Chapitre :

La Commande Floue

Ayachi ERRACHDI
errachdi.ayachi@issatkr.u-kairouan.tn
 1. Structure générale de la commande

Consigne Loi de commande

Sortie
Commande Processus

Capteur

2
 2. Contrôleur PID classique

Le contrôleur PID classique de type standard est décrit

par l'équation suivante :

Kp, Tl et TD sont respectivement le gain proportionnel, le gain 3

de
l'intégrale et le gain de la dérivée du contrôleur PID classique.
 2. Contrôleur PID classique
Un gain proportionnel fort :
-réduit le temps de montée
-provoque un dépassement
-sature les actionneurs
Un gain intégral fort :
-élimine rapidement l’erreur statique
-augmente le temps de montée
-provoque un dépassement
Un gain dérivée fort :
-stabiliser par anticipation
-réduit le temps de montée 4
-provoque des transitoires abruptes
 2. Contrôleur PID classique
s max − s ∞
taux de dépassement : D = ∞
s∞
∞
π π
temps de réponse : t = =
r
ω 1 − z2 ω
0 (demi période d'oscillation réelle)

s(t) D%
smax 80

D 60

slim
40

20

t 5 z
tr T=2t
r
0 0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7
 3. Contrôleur PID flou
Le schéma de ce contrôleur est illustré sur la figure suivante :

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 3. Contrôleur PID flou
La logique floue est utilisée dans une foule de
domaines pour prendre des décisions ou pour réguler
des procédés.

Plusieurs applications dans le domaine de la

commande de procédé utilisent un Contrôleur Flou
(CF) dont le fonctionnement est calqué sur celui d'un
contrôleur PID classique.

La structure du CF est choisie d'abord pour reproduire

la structure générique d'un contrôleur PID classique.
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3. Contrôleur PID flou

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 4. Contrôleur PI flou
4-1. Principe de fonctionnement
En définissant la commande comme combinaison linéaire de
l'erreur et de la somme des erreurs du système, on arrive à
obtenir un asservissement avec une erreur statique finale nulle.
La formulation d'un tel régulateur est

commande = Kp * erreur + Ki * somme(erreurs)

Cette formulation fait intervenir le proportionnel et l'intégrateur en

parallèle (commande = erreur + intégrale de l'erreur).
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 4. Contrôleur PI flou
Une autre formulation du régulateur PI peut être trouvé écrivant :

variation de la commande = intégrale de ( la dérivé de l'erreur + l'erreur).

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 4. Contrôleur PI flou
4-2. Fuzzification
Les données que l'on a en entrées sont l'erreur (E) et la
variation de l'erreur (ΔE).
Chacune de ses entrées sera représentée par trois variables
linguistiques: (exemple)

Pour l’erreur : erreur négative, erreur nulle, erreur positive .

Pour la variation de l’erreur: variation erreur négative,

variation erreur nulle et variation erreur positive. 11
4. Contrôleur PI flou

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4. Contrôleur PI flou

13
 4. Contrôleur PI flou

Pour la sortie, on choisira trois variables linguistiques

représentant la variation de la commande ΔU :
variation commande négative,
variation commande nulle ,
variation commande positive .

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4. Contrôleur PI flou

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 4. Contrôleur PI flou
4-3. Les règles d'inférences
Il est temps maintenant de déterminer les diverse règles à
entrer au système.

Comme il y a deux données d'entrées à trois variables

linguistiques chacune, il y aura donc au maximum 32=9 règles
d'inférences.

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 4. Contrôleur PI flou
1er cas : Ici, l'erreur est positive, ce qui veut dire que la réponse est
inférieure à la consigne et la variation de l'erreur est nulle, ce qui veut
dire que la réponse n'évolue pas. Dans ce cas, pour que la réponse
atteigne la consigne, il faut augmenter la commande. La variation de la
commande sera donc positive.

SI E>0 ET ΔE =0 ALORS ΔU>0

2ème cas: A l'inverse, ici la réponse est supérieure à la consigne et
n'évolue pas au cours du temps. Il faut donc diminuer la commande pour
que la réponse atteigne la consigne. La variation de la commande est
donc négative.
SI E<0 ET ΔE =0 ALORS ΔU<0
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 4. Contrôleur PI flou
3ème cas : Dans ce cas, la réponse n'évolue plus et vaut exactement la
consigne. Dans ce cas-là, le système est asservit et il ne faut donc plus
toucher à la commande. La variation de la commande est nulle.

SI E=0 ET ΔE =0 ALORS ΔU =0

4ème cas : Ici, la réponse est inférieure à la consigne, mais plus le temps
passe et plus elle se rapproche de celle-ci. Il ne faut donc pas toucher à la
commande. La variation de la commande sera nulle.

SI E>0 ET ΔE>0 ALORS ΔU =0

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 4. Contrôleur PI flou
5ème cas : Dans ce cas-là par contre, la réponse est supérieure à la
consigne (erreur négative) et elle continue à augmenter (donc à s'éloigner
de la réponse). Ici, il faut diminuer fortement la commande. La variation
de la commande sera donc négative.

SI E<0 ET ΔE>0 ALORS ΔU<0

6ème cas: L'erreur est nulle dans ce cas. Par contre, la réponse à tendance
à vouloir dépasser la consigne. Il faut donc diminuer la commande. La
variation de la commande est négative.

SI E =0 ET ΔE>0 ALORS ΔU<0

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 4. Contrôleur PI flou
7ème cas : Ici la réponse est bien en dessous de la consigne (erreur
positive) et celle-ci diminue (variation de l'erreur négative). Il faut
augmenter fortement la commande. La variation de la commande sera
donc positive.

SI E>0 ET ΔE <0 ALORS ΔU>0

8ème cas : Dans ce cas, la réponse est au-dessus de la consigne, mais elle
tend à se rapprocher de celle-ci. Il ne faut donc pas toucher à la
commande. La variation de la commande est nulle.

SI E<0 ET ΔE <0 ALORS ΔU=0 20

 4. Contrôleur PI flou
9ème cas : Enfin, dernier cas. La réponse est égal à la consigne, mais elle
tend à diminuer. Pour contrer cela, il faut augmenter la commande. La
variation de la commande sera positive.

SI E =0 ET ΔE <0 ALORS ΔU> 0

Matrice d’inférence :

e>0 e=0 e<0

de>0 ΔU=0 ΔU<0 ΔU<0
de=0 ΔU>0 ΔU=0 ΔU<0
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de<0 ΔU>0 ΔU>0 ΔU=0
 4. Contrôleur PI flou

4-4. Défuzzification
Le principe de la méthode de la moyenne pondérée est
évoqué pour la mise en œuvre du module de défuzzification.

Le plan de phase est défini de manière à représenter toutes les

combinaisons possibles entre les variables d'entrée.

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 5. Contrôleur PD flou
5-1. Principe de fonctionnement : La commande de ce
régulateur est proportionnelle à l'erreur, mais aussi
proportionnelle à la dérivée de l'erreur.
La dérivée de l'erreur correspond à la variation de l'erreur d'un
échantillon à l'autre et se calcule simplement en faisant la
différence entre l'erreur courante et l'erreur précédente.

commande = Kp * erreur + Kd * (erreur – erreur précédente)

Kd est le coefficient de proportionnalité de la variation de

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l'erreur. Il faut régler ce coefficient manuellement.
 5. Contrôleur PD flou

5-2. Fuzzification : Les données que l'on a en entrées sont

l'erreur (E) et la variation de l'erreur (ΔE).

5-3. Les règles d'inférences : On détermine ici les diverse

règles à entrer au système.

5-4. Défuzzification : Le principe de la méthode de la

moyenne pondérée est évoqué pour la mise en œuvre du
module de défuzzification. 24