GRAFCET niveau 1 et 2

1
I. Structure d’un système automatisé

Un système automatisé se compose de deux parties qui coopèrent :

 une partie opérative constituée :

 du processus à commander,
 des actionneurs qui agissent sur ce processus,
 des capteurs permettant de mesurer son état.

 une partie commande qui élabore les ordres pour les actionneurs en
fonction des informations issues des capteurs et des consignes.

Cette partie commande peut être réalisée par des circuits câblés, ou par des
dispositifs programmables (automates, calculateurs).

2
3
Structure générale d’un système automatisé [REF]
4
II. Analogie homme - machine

Manipulation d’objets par une personne [REF] 5

Suite à un ordre pour déplacer par exemple un colis, il y aura :

 Reconnaissance par le regard du colis à déplacer,

 Commande par le cerveau des muscles du bras pour saisir,
déplacer et poser l’objet

On distingue alors :
 la partie commande assurée par le cerveau,
 la partie opérative assurée par les muscles du bras.

6
 III. Cahier des charges d’un automatisme logique

Le cahier des charges décrit:

 les relations entre la partie commande et la partie opérative ;

 Les conditions d’utilisation et de fonctionnement de

l’automatisme.

Le fonctionnement d’un automatisme séquentiel peut être

décomposé en un certain nombre d’étapes.

Le passage (ou transition) d’une étape à une autre étape se fait

à l’arrivée d’un évènement particulier (réceptivité) auquel le
système est réceptif.
7
 IV. GRAFCET

Le GRAFCET (Graphe de Contrôle Etape-Transition ou Graphe

Fonctionnel de Commande Etape-Transition) est un outil
graphique de description du cahier des charges d’un
automatisme séquentiel.

On peut utiliser plusieurs niveaux successifs de spécifications:

 Spécifications fonctionnelles : niveau1

 Spécifications technologiques : niveau2

 Spécifications opérationnelles.
8
 Spécifications fonctionnelles : niveau1 : on décrit
l’enchaînement des étapes sans préjuger de la technologie.

Les spécifications fonctionnelles précisent :

 Le dispositif à automatiser sous forme d’un dessin simplifié, ou

d’un schéma fonctionnel;

 Les fonctions assurées par chaque partie du dispositif;

 Les informations permettant de contrôler ces fonctions;

 Les sécurités envisagées.

9
 Spécifications technologiques : niveau 2 :

C’est à ce niveau que sont prises les options relatives à :

 La nature des actionneurs : moteurs, vérins, etc.;

 Les types de capteurs : détecteurs, contacts, etc.;

Le choix des actionneurs et capteurs est lié aux conditions

d’environnement (température, humidité, …) et conditions
d’alimentations (électriques, pneumatiques, …).

10
 Spécifications opérationnelles :

Elles apparaissent dans le cahier des charges, mais pas dans la

représentation du Grafcet.

Les spécifications opérationnelles ont trait au fonctionnement de

l’automatisme durant son exploitation. Elles sont liées :

 Aux cadences de fonctionnement;

 A la fiabilité de l’équipement et à la facilité de dépannage;

 Aux possibilités de modification du cycle;

 Aux pannes dangereuses pour les personnes et matériels, etc.

11
 IV.1. Symbolisation du Grafcet

Conçu au départ comme outil de spécification du cahier des charges, le

GRAFCET est devenu également un outil pour la synthèse de la
commande et un langage de programmation des automates
programmables.

Dans le langage Grafcet, on trouve :

 des éléments graphiques de base : étapes, transitions, liaisons;

 une interprétation associant des expressions logiques (réceptivités);

 des règles d’évolution définissant le comportement de la partie

commande décrite.

12
 IV.2. Présentation

Un Grafcet est composé :

 d'étapes auxquelles sont

associées les actions à réaliser ;
 de transitions sous forme de
variables auxquelles sont
associées des réceptivités ;
 de liaisons reliant les étapes
aux transitions, et les transitions
aux étapes.

13
14
 IV.2.1 Les liaisons

Une LIAISON est un arc orienté (qui ne peut être parcouru que dans
un sens). A une extrémité d'une liaison il y a une étape, à l'autre une
transition.

On la représente par un trait plein rectiligne, vertical ou horizontal.

 Une verticale est parcourue de haut en bas, sinon il faut le

préciser par une flèche.
 Une horizontale est parcourue de gauche à droite, sinon le
préciser par une flèche.

15
 IV.2.2 Les étapes

Une ETAPE correspond à une situation élémentaire ayant un comportement

stable. Elle correspond à une phase durant laquelle on effectue une ACTION
pendant une certaine DUREE.

On représente chaque étape par un carré, l'action est représentée dans un

rectangle.
On numérote chaque étape par un entier positif, mais pas nécessairement
croissant par pas de 1, il faut simplement que jamais deux étapes différentes
n'aient le même numéro.

Si plusieurs liaisons arrivent sur une étape, pour plus de clarté on les fait
arriver sur une barre horizontale, de même pour plusieurs liaisons partant de
l'étape.

16
 IV.2.3 Les transitions

Une TRANSITION indique la possibilité d’évolution d'une étape à une autre.

A chaque transition, on associe une ou plusieurs conditions logiques qui

traduisent la notion de RECEPTIVITE.

La réceptivité est une fonction combinatoire d’informations telles que : état des
capteurs, action d’un bouton poussoir, état actif ou inactif d’autres étapes, …

On représente une transition par un petit trait horizontal sur une liaison
verticale. On note à droite la réceptivité.

17
 IV.2.4 Exemple

Un wagonnet se déplace du point « a », à partir d’une action

manuelle sur un bouton poussoir « m », vers le point « b », puis
revient en « a » et s’arrête.

Réaliser le Grafcet de niveau 1 et 2.

18
Grafcet niveau 1: Il définit le cycle à réaliser sans tenir compte des solutions
technologiques. Il s’agit de représenter les conditions fonctionnelles.

19
Grafcet niveau 2: Il définit le cycle à réaliser en indiquant les organes mis
en œuvre. Les options technologiques sont prises en compte.

Le chariot est tiré par un câble actionné par un moteur électrique. Les fins de
courses « a » et « b » sont des contacteurs de position.

20
 IV.3 Règle d’évolution

Un Grafcet possède un comportement dynamique dirigé par

des règles, qui précisent les causes et les effets du
franchissement des transitions.

La modification de l'état de l'automatisme est appelée évolution,

et est régie par 5 règles :

21
 Règle N°1 : situation initiale

L’initialisation précise l’étape active au début du

fonctionnement.

Les étapes INITIALES sont celles qui sont actives en début du

cycle. On les représente en doublant les côtés des symboles.

On appelle début du fonctionnement le moment où le système

n'a pas besoin de se souvenir de ce qui c'est passé auparavant
(allumage du système, bouton "reset",...).

22
Règle N°2 : franchissement d’une transition

Une TRANSITION est soit validée, soit non validée.

Une transition est dite validée lorsque toutes les étapes amont
(immédiatement précédentes reliées à cette transition) sont
actives.

Le FRANCHISSEMENT d'une transition se produit :

 Lorsque la transition est validée.
 ET que la réceptivité associée à cette transition est vraie.

23
24
 Règle N°3 : évolution des étapes actives

Le FRANCHISSEMENT d'une transition entraîne :

 simultanément l'activation de TOUTES les étapes
immédiatement suivantes

 et la désactivation de TOUTES les étapes immédiatement

précédentes.

Règle N°4 : évolution simultanée

Plusieurs transitions SIMULTANEMENT franchissables sont

simultanément franchies.
25
 Règle N°5 : activation et désactivation simultanée
d’une étape

Si une étape doit être à la fois activée et désactivée, elle

reste active. On évite ainsi des commandes transitoires
(néfastes au procédé) non désirées.

26
 IV.4 Structure de base

IV.4.1 Différents types de liaisons

On relie étapes et transitions, qui doivent strictement alterner,

grâce à des arcs orientés.

Par convention, étapes et transitions sont placées suivant un

axe vertical.

Les arcs orientés sont de simples traits verticaux lorsque la

liaison est orientée de haut en bas, et sont munis d'une flèche
vers le haut lorsque la liaison est orientée vers le haut.

27
  Convergence et divergence ‘en ET’

 Si plusieurs étapes doivent être reliées vers une même transition, alors
on regroupe les arcs issues de ces étapes à l'aide d'une double barre
horizontale appelée convergence "en et".

 Si plusieurs étapes doivent être issues d'une même transition, alors on

regroupe les arcs allant vers ces étapes à l'aide d'une double barre
horizontale appelée divergence "en et".

28
  Convergence et divergence ‘en OU’

Lorsque plusieurs transitions sont reliées à une même étape dans le sens
"vers étape" , on regroupe les arcs par un simple trait horizontal et l'on parle
de convergence "en ou" (respectivement de divergence "en ou").

29
 IV.4.2 Différents types d’actions associées aux
étapes

Une action est associée à une étape. Les actions servent à

émettre des ordres vers la partie opérative.

Une action est une sortie du système logique que nous

modélisons. Ces actions peuvent être de plusieurs types :

 Les actions continues,

 Les actions conditionnelles,
 Les actions mémorisées,
 Les actions retardées.

30
  Les actions continues

Dans ce cas, la sortie correspondante est vrai tant que l'étape

associée est active. Lorsque l'étape devient inactive la sortie
est émise à faux.

31
  Les actions mémorisées
Une étape à action mémorisée permet de mettre la sortie
correspondante dans un état spécifié lors de son activation.

Le maintien d’un ordre peut se faire sur la durée d’activation de

plusieurs étapes consécutives.

Ainsi la fonction de mémorisation reçoit deux ordres de

commande qui sont :

 ‘enclenchement’ ou ‘mise à 1’ ou ‘set’;

 ‘déclenchement’ ou ‘mise à 0’ ou ‘reset’.

32
33
  Les actions conditionnelles

Dans ce cas, l’ordre ne peut être émis que SI l’étape à laquelle il est
associé est active, ET si une condition logique spécifiée est réalisée.

Une action conditionnelle n'est exécutée que si l'étape n associée est

active et si la condition associée est vraie.

34
  Les actions retardées

C’est un cas particulier de l’ordre conditionnel où le temps intervient

comme condition logique.

La notation générale est « t/Xi/q » où ‘Xi’ indique l’étape prise

comme origine et ‘q’ est la durée du retard.

35
  Combinaisons d’actions conditionnelles

Il est possible de combiner plusieurs types d'actions

conditionnelles. On fait alors apparaître dans le cadre
indiquant la nature de l'action, les différentes symboles
caractérisant l'action.

Remarque : Le signe de mémorisation peut se décrire par une

notation fléchée.

– ↑S2 signifie "mémoriser la sortie 2 à l'état vrai",

– ↓S3 signifie "mémoriser la sortie 3 à l'état faux".

36
 IV.4.3 Différents types de réceptivités associées
aux transitions

Les conditions de transition associées à chaque transition

peuvent se présenter sous différentes formes :

- Expression littérale par exemple: pompe P en marche ET

(vanne Va ouverte ou Vb fermée) ;

- Expression booléenne par exemple: P.(Va + Vb) ;

- Représentation graphique (logigramme, schéma à

contact) ;

- Expression temporelle.
37
38
 V. LES MACRO-ETAPES
Les descriptions de fonctionnement sous forme de grafcets
peuvent comporter un grand nombre de graphes et par
conséquent, un grand nombre d’étapes.

D’où la nécessité d’une représentation progressive,

descendante, organisée de telles applications.

Les macro-étapes sont utilisés principalement lors de la

conception d’un automatisme ± complexe.

La décomposition du système à décrire conduit à reconsidérer

des sous-ensembles fonctionnellement indépendants, qu’il n’est
pas utile de détailler dans une première approche.
39
  Définition
Une macro-étape est donc, un ensemble organisé d’étapes
décrivant le fonctionnement d’un sous-ensemble du système à
décrire.

 Symbole
 Le symbole de représentation des macro-étapes est
différent de celui d’une étape, car une maco-étape # étape.

 Le symbole présente un identificateur commençant par la

lettre M, et aussi un rectangle supérieur et un rectangle
inférieur où figurent les étapes d’entrée et de sortie de cette
maco-étape.

M
40
41
Exercice d’application : trouvez les erreurs de construction

42
Exercice d’application : proposez un grafcet de niveau-1 pour le
cahier des charges décrit ci-dessous

On considère le dispositif de commande de deux barrières de passage à

niveau sur une voie unique à double sens de parcours.
Deux systèmes de détection ‘a’ et ‘c’ situés suffisamment loin du passage à
niveau sont utilisés pour provoquer la fermeture des barrières dès l’apparition
d’un train dans un sens ou dans un autre, et un troisième détecteur ‘b’, situé à
l’emplacement des barrières, permet de donner l’ordre d’ouverture dès que le
train est passé, sans attendre que celui-ci atteigne la position symétrique
inverse ‘c’ ou ‘a’. L’espacement entre deux trains consécutifs est toujours
supérieur à la distance ‘a-c’.

Question : proposer un grafcet de spécification fonctionnelle pour ce système.

43
REFERENCES BIBLIOGRAPHIQUES

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