Mécanique du solide

r
z
ys
r

θ
zs wr
r
ϕ
r
v
y
r

ψ
xs
r
u
r
r
x

1- une rotation d’angle ψ autour de l’axe Oz : précession

.r
r y
r
r r r ω(ℜ1 /ℜ) = ψ k
ℜ(0, x , y, z ) → ℜ1(O, ur, vr, zr)
u = cosψ x + sinψ y r
ψ
r r r
v u
r
v = -sinψ x + cosψ y
r r r
qu’on peut écrire matriciellement ψ
O
ur =  cosψ sinψ  xr
r
()
v  -sinψ cosψ  y
r r
() x

ψ(t) est appelé angle de précession.

2- une rotation d'angle θ autour de l'axe Ou : nutation

.r r
r z
ω(ℜ / ℜ ) = θ u
ℜ1(O, u , v , z ) → ℜ2(O, u , w, zs )
r r r 2 1 r r r
r r r θ
w = cosθ v + sinθ z w
r
zs
r
zs = -sinθ v + cosθ z
r r r
θ
qu’on peut écrire matriciellement
O
 rw  = cosθ sinθ vr
r
(
 z  -sinθ cosθ z )( ) v
r

 s
r

θ(t) est appelé angle de nutation.

3- une rotation d’angle ϕ autour de l’axe Ozs : rotation propre

r . r
r r r ω(ℜ /ℜ2) = ϕ z
ℜ2(O, u, w, zs ) → ℜs(O, xs , ys , zs )
s s
r r r

24
Cinématique du solide
wr
ϕ
xs = cosϕ u + sinϕ w
r r r
ys xs
r r
ys = -sinϕ u + cosϕ w
r r r
ϕ
qu’on peut écrire matriciellement
O r
 xrs   cosϕ sinϕ   ur 
u
 r =  r
 y   -sinϕ cosϕ   w 
  s  

ϕ(t) est appelé angle propre.

Le mouvement de rotation de ℜs/ℜ ℜ est composé de 3 mouvements successifs et chacun

des mouvements est une rotation autour d’un axe fixe. D’après la loi de composition des
vitesses de rotation on a :
ω(ℜs /ℜ) = ω(ℜ1 /ℜ) + ω(ℜ2 /ℜ1) + ω(ℜs /ℜ2)
r r r r

Ce résultat peut être déduit d’une autre manière :

→
V(M ∈ℜ1 /ℜ) = ω(ℜ1 /ℜ) ∧ OM
r r

→
V(M ∈ℜ2 /ℜ1) = ω(ℜ2 /ℜ1 ) ∧ OM
r r

→
V(M ∈ℜs /ℜ2) = ω(ℜs /ℜ2) ∧ OM
r r

→
V(M ∈ℜs /ℜ) = ω(ℜs /ℜ) ∧ OM
r r
Ce qui conduit à
→ → → →
ω(ℜs /ℜ) ∧ OM = ω(ℜ1 /ℜ) ∧ OM + ω(ℜ2 /ℜ1) ∧ OM + ω(ℜs /ℜ2) ∧ OM
r r r r

d’ou le résultat
ω(ℜs /ℜ) = ψ z + θ u + ϕ zs
r . r .r .r

III Changement de référentiel

La cinématique des mouvements complexes dits composés nécessite l’introduction de repères
intermédiaires ℜ . Le passage d’un référentiel à un autre se fait par l’intermédiaire des
relations générales.
i

1- Dérivation composée
Soit un vecteur U de l’espace vectoriel E à 3 d variable dans le temps par rapport aux deux
r

repères ℜ(O, i , j , k ) et ℜ'(O', i ', j ', k ')

r r r r r r

U = x(t) i + y(t) j + z(t) k = x'(t) i ' + y'(t) j '+ z'(t) k '

r r r r r r r

dU / = x. ir + y. rj + z. k
r r
dt ℜ
dU / = x. ' ir'+ y. ' rj '+ z.' k '
r r
dt ℜ '

d U dj '
/ = x' i '+ y' j '+ z' k ' + x' /ℜ + y' /ℜ + z' ' /ℜ
d i ' dk
r
or
r .r . r . r r r
dt ℜ dt dt dt

25
Mécanique du solide

d’où d U /ℜ = d U / ℜ + ω(ℜ'/ℜ) ∧ xi '+ ω(ℜ'/ℜ) ∧ yj '+ ω(ℜ'/ℜ) ∧ zk '

r r r r r r r
dt dt
r
'

dU / = dU / + ωr(ℜ'/ℜ) ∧ U
r r r
dt ℜ dt ℜ '

Remarque
On peut utiliser la relation des vitesses du solide pour déterminer la loi des accélération à
partir de la dérivée composée.
→
V(A∈S/ℜ) = V(B∈S/ℜ) + AB ∧ ω(S/ℜ)
r r r
→
dV(A∈S/ℜ) dV(B∈S /ℜ) d AB → dω(S /ℜ)
r r
/ℜ = /ℜ + / ∧ ω(S/ℜ) + AB ∧ /ℜ
r
dt dt dt ℜ dt
r

→ dω(S /ℜ) →
γ (A∈S /ℜ) = γ(B∈S /ℜ) + AB ∧ /ℜ + (ω(S /ℜ) ∧ AB) ∧ ω(S /ℜ)
r
dt
r r r r

2- Composition des vitesses

2-1 Loi de composition

Soit un solide (S) en mouvement par rapport à ℜ et à ℜ' et soit M ∈ (S).
→ →
V(M ∈S/ℜ) =
r d OM / ; V(M ∈S /ℜ') =
r d OM /
dt ℜ dt ℜ '

→ → →
Or OM = OO' + O'M
→ → →
V(M ∈S/ℜ) = d OM /ℜ = d OO' /ℜ + d O'M /ℜ
r
dt dt dt
→
= V(O'/ℜ) + V(M /ℜ') + ω(ℜ'/ℜ) ∧ O'M
r r r
→
V(M /ℜ') = V(O'/ℜ) + ω(ℜ'/ℜ) ∧ O'M + V(M /ℜ')
r r r r

V(M /ℜ') = Ve (M) + V(M /ℜ')

r r r

La vitesse de M ∈ (S) est décomposée en deux termes :

→
- Ve (M) = V(O'/ℜ) + ω(ℜ'/ℜ) ∧ O'M , c’est la vitesse d’entraînement ou la vitesse du point
r r r

coïncidant M* à l’instant t supposé fixe dans ℜ mais a les mêmes coordonnées que M à cet
instant.
- V(M ∈S /ℜ') , c’est la vitesse relative de M/ℜ
ℜ'.
r

D’après le théorème du point coïncidant la vitesse du point M ∈ (S) peut s’écrire :

V(M /ℜ') = V(M*∈ℜ'/ℜ) + V(M /ℜ')
r r r

2-2 Torseur vitesse dans un mouvement composé

Soient ℜ2 un repère lié au solide (S) en mouvement /ℜℜ0, ℜ1 un repère intermédiaire en
mouvement /ℜ ℜ0 et M ∈ (S) fixe dans ℜ2. Les éléments de réduction du torseur vitesse du
point M de S/ℜℜ0 sont :
τ v20(M ∈ℜ2 /ℜ0) = [ωr(ℜ2 /ℜ0) , V(M ∈ℜ2 /ℜ0)] .
r

De même les coordonnées des torseurs vitesse du point M ∈ ℜ2/ℜ1 et celui du point
coïncident M ∈ ℜ1/ℜ0 sont respectivement :
τ v21(M ∈ℜ2 /ℜ1) = [ωr(ℜ2 /ℜ1) , V(M ∈ℜ2 /ℜ1)]
r

26
Cinématique du solide

τ v10(M ∈ℜ1 /ℜ0) = [ωr(ℜ1 /ℜ0) , V(M ∈ℜ1 /ℜ0)]

r

D’après la loi de composition

ω(ℜ2 /ℜ0) = ω(ℜ2 /ℜ1 ) + ω(ℜ1 /ℜ0)
r r r

V(M ∈ℜ2 /ℜ0) = V(M ∈ℜ2 /ℜ1) + V(M ∈ℜ1 /ℜ0)

r r r

il en résulte la propriété d’addition des torseurs :

τ 20 = τ 21 + τ 10
Cette relation peut être généralisée à plusieurs repères intermédiaires :

= ∑τ i +1,i
p-1
τ 0
p

i =0
Conséquences
i- τ ij
+ τ ji = τ ii = 0 ⇒ τ ij
= -τ ji . C’est le torseur vitesse inverse de τ ij
.
ii- La loi de décomposition des vitesses d’un solide (S) dans un repère est valable aussi au
niveau des torseurs.

3- Composition des accélérations

Par dérivation de l’équation
→
V(M /ℜ') = V(O'/ℜ) + ω(ℜ'/ℜ) ∧ O'M + V(M /ℜ')
r r r r

on obtient
→
dω(ℜ'/ℜ) →
d O'M dV(M/ℜ')
r
γ (M ∈S /ℜ) = γ (O' /ℜ) + /ℜ ∧ O'M + ω(ℜ'/ℜ) ∧ / + /ℜ
r
dt dt ℜ dt
r r r

or
→ →
d O'M / = d O'M / + ωr(ℜ'/ℜ) ∧ O→ 'M
rdt dt r ℜ
ℜ '

dV(M /ℜ') dV(M /ℜ')

/ℜ = /ℜ + ω(ℜ'/ℜ) ∧ V(M /ℜ')
r
dt dt
r
'

Il vient
γ (M ∈S /ℜ) = γ r (M /ℜ') + γ e (M /ℜ) + γ c (M /ℜ)
r r r r
avec
dV(M /ℜ')
r
γ r (M /ℜ') = /ℜ
dt
r
'

dω(ℜ'/ℜ) → →
γ e (M /ℜ) = γ (O' /ℜ) + /ℜ ∧ O'M + ω(ℜ'/ℜ) ∧ (ω(ℜ'/ℜ) ∧ O'M )
r
dt
r r r r

γ c (M/ℜ) = 2 ω(ℜ'/ℜ) ∧ V(M /ℜ')

r r r

(S1)
IV- Cinématique des solides en contact
1- Définition r
n
Deux solides (S1) et (S2) en mouvement dans ℜ z
sont dits en contact si à tout instant t, il existe au moins π
un point I1 ∈ (S1) et I2 ∈ (S2) qui soient en contact. I1
I
Soient : ℜ I2
πS1(I1) : le plan tangent à (S1) au point I1
πS2(I2) : le plan tangent à (S2) au point I2
S2
x O y

27
Mécanique du solide

π(I) : le plan tangent à (S1) et (S1) au point I

Le plan π est normal à n .
r

On distingue au contact de (S1) et (S2) 3 points :

i- Le point géométrique de contact I. C’est un point fictif qui varie avec les
mouvements de (S1) et (S2). On a V(I /ℜ) ∈ π , V(I /(S2)) ≠ 0 et V(I /(S1 )) ≠ 0 .
r r r

ii- Le point I1 ∈ (S1) ; il coïncide avec I à l’instant considérée.

V(I1 ∈ (S1 )/ℜ) ∈ π S1(I1) et V(I1 ∈ S1 / S2) ≠ 0
r r

iii- Le point I2 ∈ (S2) ; il coïncide avec I au même instant. V(I 2∈ (S2)/ℜ) ∈ π S2(I2) et
r

V(I 2∈ S2 / S1 ) ≠ 0
r

2- Vitesse de glissement

2-1 Définition
On appelle vitesse de glissement de (S1) sur (S2), notée Vg (I1 ) , la vitesse de I1 par rapport
r

à (S2) et elle est donnée par : Vg (I1 ) = V(I1 ∈ S1 / S2) .

r r

D’après la loi de composition des mouvements de I1 entre les référentiels ℜ et ℜS2 on a :

V(I1 /ℜ) = V(I1 / S2) + V(I 2 /ℜ) ; vue que Ve = V(I2 /ℜ) .
r r r r r

D’où
Vg (I1 ) = V(I1 ∈ S1 / S2) = V(I1 /ℜ) − V(I 2 /ℜ)
r r r r

2-2 Propriétés
i- La vitesse de glissement ne dépend que des solides en contact. Elle ne dépend pas
du référentiel ℜ par rapport auquel (S1) et (S2) sont en mouvement.
ii- V(I1 ∈ S1 / S2) = −V(I 2∈ S2 / S1 )
r r

iii- Vg ∈ π . En effet, d’après la loi de composition des vitesses pour (S1) et (S2) on a :
r

V(I /ℜ) = V(I / S2) + V(I 2 /ℜ) = V(I / S1 ) + V(I1 /ℜ)

r r r r r

d’où Vg (I1 ) = V(I1 ∈ S1 / S2) = V(I / S2) − V(I / S1 ) .

r r r r

Puisque V(I / S1 ) et V(I / S2) ∈ π alors Vg ∈ π .

r r r

iv- Si A est un point fixe ∈ℜ

ℜS1 , alors par la propriété d’antisymétrie on a :
→
Vg (I1 ∈S1 / S2) = V(A ∈ S1 / S2) + ω(S1 / S2) ∧ AI1
r r r

2-3 Exemples
A- Disque vertical en contact avec un plan y
(S1) est le disque de rayon r
(S2) est le plan horizontal fixe.
S1
La vitesse de glissement est :
Vg = V(I1 /ℜ) − V(I 2 /ℜ) ℜ r
r r r
C
→
V(I1 /ℜ) = V(C /ℜ) + ω(S1 /ℜ) ∧CI 1 j θ
r r r r

= xi + rθ j ∧ k S2 I x
.r .r r
i
r

28
Cinématique du solide

V(I 2 /ℜ) = 0
r

Vg = (x + r θ ) i
r . . r
La condition du roulement sans glissement se traduit par :
Vg = 0 ⇒ x + r θ = 0 ⇒ ∆x = − r ∆θ
r . .
Cette relation traduit l’égalité des longueurs parcourues par le point géométrique I sur le
disque et sur la droite (Ox). Le signe (-) traduit la diminution de θ quand x augmente.

B- Disque en contact ponctuel avec un guide circulaire en mouvement

(S1) est le disque de rayon r
(S2) est le cerceau de rayon R.
y’
(S2) effectue un mouvement de rotation
autour de l’axe Oz. Les angles θ et ϕ fixent S2
la position d’un point du disque (S1) tandis
que l’angle α fixe celle du guide (S2)/ ℜ O
Vg = V(I1 ∈ S1 /ℜ) − V(I 2∈ S2 /ℜ) S1 y
r r r

→
V(I1 ∈ S1 /ℜ) = V(C /ℜ) + ω(S1 /ℜ) ∧ CI 1 θ C
r r r

o r o o r ℜ ϕ
= (R −r) θ j ' + (ϕ + θ ) k ∧ r i ' α
r

o o r
= (R θ + r ϕ ) j ' x’
o r
I
V(I 2 /ℜ) = R α j '
r

o o o
Vg = (R θ + r ϕ - R α ) j '
r r

o
Le roulement sans glissement est : R θ + r ϕ - R α =0
o o
x
o o o
Si le guide est fixe ; α = 0 ⇒ Rθ = −rϕ
S1 ωn
r
ω(S1 / S2)
r
3- Roulement et pivotement r
n
3-1 Définition
Soient (S1) et (S2) deux solides en contact ponctuel ωt
r
Au point I. Les plans tangents ΠS1 et ΠS2 en I1 et I2 Π I
Se confondent et ont pour normale n .
r

Le vecteur rotation ω(S1 / S2) = ω(S1 /ℜ) − ω(S2 /ℜ)

S2
r r r

peut être décomposé suivant la normale n et la tangente au plan Π(I) :

r

ω(S1 / S2) = ωn(S1 / S2) + ωt (S1 / S2)

r r r

ωn(S1 / S2) est appelé vitesse angulaire de pivotement.

r

ωt (S1 / S2) est appelé vitesse angulaire de roulement.

r

29
Mécanique du solide

V- Mouvement plan d’un solide

1- Définition
On appelle mouvement plan d’un solide (S)/ ℜ, un mouvement tel qu’ il existe un plan
Π s ∈ (S) qui se déplace dans un plan parallèle à un plan Π fixe dans ℜ .
La section du solide liée par le plan Π est donc une figure qui évolue dans ℜ sans se
déformer.
Exemple : Cylindre en mouvement dans le plan xOy qui coïncide avec un plan de section
droite.
C étant le centre de la section droite . y
y
Π ≡ (xOy) est le plan fixe dans ℜ .
Π s ≡ (x'O' y') est le plan qui coïncide
x
ave le plan Π à tout instant mais V(Π s / Π) ≠ 0 . y’
r
O
La position de Πs/Π est en général donnée par 3 paramètres.
x
Dans le cas de cet exemple elle est déterminée x’
→ r∧r z S
à partir du vecteur OC et de l’angle θ = (x , x ') . C
z’
2- Centre instantané de rotation(CIR)
Considérons un mouvement plan de (S)/ℜ ℜ et soit Π s ∈ (S) le plan qui se déplace
parallèlement à un plan Π fixe dans ℜ. Πs est constamment lié à la section de (S) par Π.
Si ω(S /ℜ) ≠ 0 , l’axe instantané de rotation et de glissement ∆ existe et il est
r

perpendiculaire au plan Π et Πs. Il coupe ces plans en un point I dont la vitesse est
µ r
colinéaire à ω(S /ℜ) , V(I∈∆) = 2 ω , et en même temps contenue dans Πs. Donc
r r
ω
V(I /ℜ) = 0 .
r

2-1- Définition
Le centre instantané de rotation (CIR) du plan Πs, à la date t, est le point I ∈ (S) dont la
vitesse par rapport à est nulle , V(I∈Π s /ℜ) = 0 .
r

→
V(I∈Π s /Π ) =V(Os ∈Π s /Π ) + ω(Π s /ℜ) ∧ Os I
r r r
→ →
ω(Π s /ℜ) ∧ V(Os ∈Π s /Π )
r
vue que ω ⊥ Os I on obtient Os I = .
r
r
ω 2(Π s /ℜ)
r

Donc le point I (CIR) existe et il est unique. Ainsi la connaissance du mouvement de Πs/Π
fournit analytiquement le CIR et en conséquence on a pour tout point M ∈ Π s
→
V(M ∈ Π s) = ω(S /ℜ) ∧ IM
r r

La vitesse de tous les points liés au plan Πs est la mêmes que dans une rotation ω autour
r

→ →
du point I. IM ⊥ plan (ω, V(M /ℜ)) . Vue que IM ⊥ V(M /ℜ)) , le CIR est situé, à un instant
r r r

donné, sur les normales aux trajectoires dans le plan fixe des points liés au plan mobile.
2-2- Exemples
2-2-1 Mouvement plan d’un cylindre qui roule sans glisser sur le sol

30