Académique Documents
Professionnel Documents
Culture Documents
E Auto Systemes Boucles
E Auto Systemes Boucles
------
Systèmes bouclés : commande, stabilité & performances
Hugues GARNIER
hugues.garnier@univ-lorraine.fr
Modélisation
Fonction de transfert
Analyse
Stabilité, caractéristiques principales
Synthèse du
régulateur
Paramètres du régulateur
Analyse
Stabilité, précision,
rapidité, robustesse
Objectifs
atteints ? NON
OUI
Ce cahier des charges doit être réaliste car des spécifications trop exigeantes
conduisent à des systèmes de contrôle irréalisables
D(s)
Yc(s) U(s) + + Y(s)
C(s) G(s)
Y ( s ) = C( s )G( s )Yc ( s ) + D( s )
C( s ) = ?
• En l’absence de perturbation (D(s)=0), pour avoir un suivi parfait de la
sortie : Y(s)=Yc(s), il faut
1
C( s )G( s ) = 1 ⇒ C( s ) =
G( s )
• En théorie, le correcteur parfait doit être choisi comme l’inverse du
modèle du système afin de compenser la dynamique de celui-ci
① Capteur
② Régulateur
③ Actionneur
Ym(s)
H(s)
Chaîne de retour
D(s)
Yc(s) Y(s)
FBO (s)=C(s)G(s)
Yc(s) Y(s)
FBF (s)
KK p
FBO ( s ) = C( s )G( s ) =
1 +Ts
KK p
C( s )G( s ) FBO ( s ) KK p
FBF ( s ) = = = 1 +Ts =
1 + C( s )G( s ) 1 + FBO ( s ) KK p 1 +Ts + KK p
1+
1 +Ts
D(s)
Yc(s) + + + Y(s)
C(s) G(s)
-
D(s)
FBO ( s ) 1
Y(s) = Yc ( s ) + D( s )
1 + FBO ( s ) 1 + FBO ( s )
FBO ( s ) 1
Y(s) = Yc ( s ) + D( s )
1 + FBO ( s ) 1 + FBO ( s )
C( s )G( s ) FBO ( s )
FBF ( s ) = = →1
1 + C( s )G( s ) 1 + FBO ( s )
1 1
FD ( s ) = = →0
1 + C( s )G( s ) 1 + FBO ( s )
Automatique 19 H. Garnier
Outils pour analyser la stabilité
d’un système bouclé
Im(s)
NBO (s)
• Soit : FBO (s) = e(s)
DBO (s) Yc(s) + Y(s)
FBO ( s )
-
• Dans le cas d’un retour unitaire, on a :
FBO ( s ) NBO ( s )
FBF ( s ) = =
1 + FBO ( s ) NBO ( s ) + DBO ( s )
s3 1 1
s2 1 K
s1 1-K 0
s0 K
• Les pôles dont la partie réelle est proche de l’axe des imaginaires sont
les plus lents. Ce sont les pôles dominants
• Les pôles pi dont la partie réelle est, en valeur absolue, très grande
devant celle des pôles dominants peuvent alors être négligés
Exemple
1 1
G( s ) = ×
( ) (
1 + 20s 1 + 2s )
1
p1 = − = −0.05
20
1
p2 = − = −0.5
2
⎧⎪ p peut être négligé
p2 > p1 ⇒ ⎨ 2
⎪⎩ p1 pôle dominant
y(t) y(t)
e (s)
Yc(s) + Y(s)
FBO (s)
-
a=0
1
1+K ∞ ∞ FBO (s) =
(
K 1+ b1s + … + bms m )
s (1+ a s + … + a s )
α
1 n
n
1
a=1 0 ∞
K
1 1
a=2 0 εs = lim
0 K s→0 s β −1 + s β −α −1K
• Rappel
– Perturbation : entrée parasite qui nuit au bon fonctionnement du
système
lim y D (t ) = lim
sα ?
→0 FBO (s ) =
(
K 1 + b1s + … + bms m)
t→+∞ s→0 sα +K s (1 + a s + … + a s )
α
1 n
n
0
-10 0 10 20 30 40 50
n%
temps (s)
tr