Fiche de cours du chapitre IV Vibrations des systèmes à N DDL

Vibrations des systèmes

à N degrés de liberté
Équations du mouvement
Problème à résoudre : Trouver { x ( t )} solution de
[ M ]{x} + [ K ]{ x} + [ B ]{ x} = { f (t )}
avec pour conditions initiales : { x 0 } et { x 0 } donnés
Système conservatif : On suppose que[B] = 0
Fréquences et modes propres
Les pulsations propres ω i sont solutions de : det ([ K ] − ω 2 [ M ]) = 0
Les modes propres associés {Zi } sont solutions de : ([ K ] − ωi 2 [ M ]) {Z i } = {0}

Analyse modale
n
On construit une base K⊥ et M⊥ d'où en posant {x ( t )} = [Z ]{q } = ∑ {Z } q i i (t )
i =1
Le système d'équations est découplé: ∀i mi qi + k i qi = ϕ i
⎧mi = {Z i } [M ]{Z i } masses généralisées
T

⎪
⎨ki = {Z i } [K ]{Z i } raideurs généralisées
T
avec
⎪
⎩ϕi = {Z i } { f } forces généralisées
T

Réponse dynamique
qi 0
t
ϕi (τ )
qi ( t ) = qi 0 cos ωit + sin ωit + ∫ sin(ωi (t − τ )) dτ
ωi 0
m iω i

Les conditions initiales seront déterminées par

{q 0 } = [ Z ]−1 { x0 } et {q 0 } = [ Z ]−1 { x 0 }
En pratique on utilise une M-norme [Z ] [M ][Z ] = [1] soit [Z ] = [Z ] [M ]
T −1 T

Solution particulière harmonique

On peut chercher directement la solution sous la forme { x ( t )} = { X } cos(ωt )
[
d'où : {X } = [K ] − ω 2 [M ] {F } ]
−1

la matrice {A(ω )} = ([K ] − ω 2 [M ])

−1
est appelée matrice admittance

Système dissipatif
Amortissement proportionnel : [B ] = α [M ] + β [K ] Hypothèse de Rayleigh
On utilise la base modale du système conservatif, les équations sont alors de la forme :

qi + ωi qi + 2εωi q i
2
=
{ Z } { f (t )}
i
T

et on sait les résoudre.

mii
Cas d’un amortissement quelconque Î transformation de Duncan