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Introduction
Les systèmes industriels ceux sont des systèmes complexes, il est plus facile de le
décomposer en sous-systèmes, afin de le modélisé, par un modèle de comportement ou un
modèle de connaissance.
Ce modèle permet de :
• Comprendre et analyser le dispositif.
• Pouvoir prédire son comportement.
• Utiliser des outils de simulation
Dans ce chapitre, on s’intéresse à la d´détermination de modèles mathématique pour des
systèmes linéaires stationnaires (on parle aussi de systèmes linéaire à temps invariant,
notes LTI en anglais). Les modèles peuvent être abordés sous trois formes à peu près
équivalentes :
l’équation différentielle
la fonction de transfert
le modèle d’état.
Modélisation (Représentation) des systèmes
Pour réaliser une commande automatique d’un système, il est nécessaire d'établir des
schémas représentant ce système et les relations existant entre les entrées (variables de
commande) et les sorties (variables de sortie). L'ensemble de ces relations s'appelle
"modèle mathématique" du système. On distingue différents schémas et différents
modèles.
I. Représentation par schéma physique
Ce type de schéma utilise la normalisation de la technologie du système à étudier (schéma
électrique, mécanique, électronique,...).
Exemple 1 : Schéma électrique - circuit RC Le circuit (Fig.1) se compose d’une résistance
R et d’un condensateur C en série.
Fig.1
x(t)
K
F
Fig.2 M
α
~1~
Chapitre I : Modélisation des systèmes linéaires
Ce type de représentation ne convient pas toujours pour représenter les systèmes étudiés
qui sont de nature différente (thermique, hydraulique…) pour lesquels, il n’existe pas
forcément une représentation physique normalisée.
II. Représentations temporelles
1. Représentation par une équation différentielle
Un système dynamique linéaire peut être représenté par une équation différentielle à
coefficients constants liant les grandeurs d’entrée et de sortie. Soit un système linéaire et
scalaire. Le comportement d'un tel système est régi par une équation différentielle, ayant
pour forme:
𝑑𝑛 𝑦(𝑡) 𝑑𝑛−1 𝑦(𝑡) 𝑑𝑐 𝑦(𝑡) 𝑑𝑚 𝑢(𝑡) 𝑑𝑚−1 𝑢(𝑡)
𝑎𝑛 + 𝑎𝑛−1 + 𝑎𝑐 = 𝑏𝑚 +𝑏𝑚−1 + ⋯ … + 𝑏0 𝑢(𝑡)
𝑑𝑡𝑛 𝑑𝑡𝑛−1 𝑑𝑡𝑐 𝑑𝑡𝑚 𝑑𝑡𝑚−1
Ou ;
Les coefficients 𝑎𝑖 et 𝑏𝑖 sont des constantes réelles, telles que 𝑎𝑐,𝑎𝑛 ,𝑏0 et 𝑏𝑚 soient non
nuls.
n et m sont des entiers positifs tels que m≤ n pour que le système soit causal; n est
l’ordre du système.
c est un entier positif ou nul appelé classe du système.
Cette équation différentielle est une représentation entrée/sortie du système. La
solution de cette équation représente l’évolution de la sortie du système y(t) au cours
du temps en fonction de l’entrée u(t) et de conditions initiales.
Exemple 1 :
Considérons le système décrit par la figure 2 dont on veut définir la relation liant le
déplacement linéaire x(t) (sortie) et la force F(t) (entrée).
On se basant sur la méthode de Lagrange on trouve :
1 𝑑𝑥 1
Energie cinétique du système : 𝑇 = 2 𝑀𝑣 2 avec 𝑣 = 𝑑𝑡 = 𝑥̇ donc 𝑇 = 2 𝑀𝑥̇ 2
1
Energie potentielle du système : 𝑈 = 𝑈𝑘 + 𝑈𝑀 avec 𝑈𝑀 = 0 donc 𝑈 = 2 𝑘𝑥 2
1
Energie de dissipation du système : 𝐷𝑐 = 𝛼𝑥̇ 2
2
1 1
Lagrange du système : 𝐿 = 𝑇 − 𝑈 = 2 𝑀𝑥̇ 2 − 2 𝑘𝑥 2
L’équation différentielle du mouvement :
Comme le système c’est un système vibratoire amorti forcé, l’équation de Lagrange
s’écrite comme suite :
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝜕𝐷
( ) − + 𝑐 = 𝐹 ⟹ 𝑀𝑥̈ + 𝛼𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 𝐹 ∶ Équation différentielle du mouvement
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞 𝜕𝑞̇
Exemple 2 :
On étudie le circuit RLC (Fig 1) soumis à une tension u(t), on s’intéresse à la tension aux
bornes du condensateur et à l’intensité qui parcourt le circuit. La bobine est idéale.
On veut déterminer la relation liant u(t) (tension d’alimentation) et y(t) (le courant i(t)).
L’équation de maille donne :
La tension à la borne de la résistance :𝑈𝑅 = 𝑅 × 𝑖(𝑡)
𝑑𝑖 (𝑡)
La tension à la borne de l’inductance : 𝑈𝐿 = 𝐿 𝑑𝑡
~2~
Chapitre I : Modélisation des systèmes linéaires
1
La tension à la borne du condensateur : 𝑈𝐶 = 𝐶
∫ 𝑖 (𝑡)𝑑𝑡
On applique la loi des mailles :
𝑑𝑖 (𝑡) 1
𝑈𝑅 +𝑈𝐿 +𝑈𝐶 = 𝑢 → 𝑅 × 𝑖(𝑡) + 𝐿 + ∫ 𝑖 (𝑡)𝑑𝑡 = 𝑢(𝑡)
𝑑𝑡 𝐶
𝑑𝑞
On se pose que : 𝑖 = 𝑑𝑡
1
L’équation devient: 𝐿 𝑞̈ + 𝑅𝑞̇ + 𝐶 𝑞 = 𝑢(𝑡)
2. Représentation par le modèle d’état
De manière alternative, le comportement d’un système linéaire invariant d’entrée u(t) et
de sortie y(t) peut être décrit par un nombre fini de grandeurs appelées variables d’états.
Ces variables permettent de déterminer les évolutions futures du système à partir des états
initiaux et de l’entrée.
Un modèle d’état est un ensemble fini d’équations différentielles du premier ordre reliant
des grandeurs scalaires, divisées en variables internes (variables d’états) et en variables
externes comprenant les signaux d’entrée et de sortie. La forme générale d’un tel modèle
est la suivante :
𝑑𝑥(𝑡)
= 𝐴 𝑥 (𝑡) + 𝐵𝑢 (𝑡) Équation d’état
{ 𝑑𝑡
𝑦 (𝑡) = 𝐶𝑥 (𝑡) + 𝐷𝑢 (𝑡) Équation de sortie
Où :
𝐴 ∈ 𝑅 𝑛×𝑛 : représente la matrice d’état ou d’évolution
𝐵 ∈ 𝑅 𝑛×1 : représente la matrice d’entrée
𝐶 ∈ 𝑅 1×𝑛 : représente la matrice de sortie ou d’observation
𝐷 : représente la transmission directe de l’entrée sur la sortie
L’état et la sortie peuvent ainsi être calculés, à tout instant, pour des conditions initial
x(0) quelconques.
Il est important de noter que, contrairement à la représentation par équation
différentielle, la représentation d’état d’un système n’est pas unique et dépend du choix
des variables d’état que nous opérons. On adopte fréquemment le schéma-bloc donné par
la Figure 3 pour illustrer cette représentation.
𝑢 + + 𝑥̇ 𝑥 + 𝑦
B ∫ C
+
~3~
Chapitre I : Modélisation des systèmes linéaires
U(P) Y(P)
T(P)
Diagramme fonctionnel
~4~
Chapitre I : Modélisation des systèmes linéaires
1. Somme de deux fonctions 𝑓1 (𝑡) 𝑓2 (𝑡) 𝐿(𝑓1 (𝑡)) = 𝐹1 (𝑝) et 𝐿(𝑓2 (𝑡)) = 𝐹2 (𝑝) alors : 𝐿 (𝑓1 (𝑡) + 𝑓2 (𝑡)) = 𝐹1 (𝑝) +
transformables 𝐹2 (𝑝)
3. Dérivée 𝑑𝑓 ( 𝑡)
Si 𝐿(𝑓(𝑡)) = 𝐹 (𝑝) et 𝐿 ( ) = 𝐹̀ (𝑝) alors 𝐹̀ (𝑝) = 𝑝𝐹(𝑝) − 𝑓(0)
𝑑𝑡
4. Dérivée multiple
5. Théorème des valeurs initiales et finales Théorème des valeurs initiales : lim+ 𝑓(𝑡) = lim 𝑃 𝐹(𝑝)
𝑡→0 𝑃→∞
Théorème des valeurs finales : lim 𝑓(𝑡) = lim 𝑃 𝐹(𝑝)
𝑡→∞ 𝑃→0
o Exemple 1
0 𝑡<0
𝑓(𝑡) = 𝑢 (𝑡) Échelon unité de Heaviside: 𝑢 (𝑡) = {
1 𝑡>0
Figure 4 : échelon
~5~
Chapitre I : Modélisation des systèmes linéaires
∞
−𝑝𝑡
1 −𝑝𝑡 +∞ 1 1
( ) ( )
𝐿(𝑓 𝑡 = 𝐹 𝑝 = ∫ 𝑒 𝑑𝑡 = [− 𝑒 ] = 0 − (− ) =
𝑝 0
𝑝 𝑝
0
o Exemple 2
∞ 𝑒 ( 𝑗𝜔 0−𝑝 )𝑡 −𝑒−( 𝑗𝜔0 −𝑝) 𝑡
𝑓(𝑡) = sin 𝜔0 𝑡 → 𝐹(𝑝) = ∫0 sin(𝜔0 𝑡) 𝑒 −𝑝𝑡 𝑑𝑡 = 𝑑𝑡 =
2𝑗
+∞
1 𝑒 ( 𝑗𝜔 0−𝑝 )𝑡 𝑒 −( 𝑗𝜔0−𝑝 ) 𝑡 1 1 1 𝜔0
[ − ( ] = [( −( ]=
2𝑗 (−𝑝+𝑗𝜔 0 ) 𝑝+𝑗𝜔 0 ) 0 2𝑗 𝑝−𝑗𝜔 0 ) 𝑝+𝑗𝜔 0 ) 𝑝2 +𝜔 0 2
~6~
Chapitre I : Modélisation des systèmes linéaires
𝐴𝑘 = lim (𝑝 − 𝑝𝑘 ) 𝐹(𝑝)
𝑝→𝑝𝑘
o Exemple:
~7~
Chapitre I : Modélisation des systèmes linéaires
𝑁(𝑝) 𝐴1 𝐴2 𝐴𝑖 𝐴𝑛
𝐹 ( 𝑝) = = + +⋯+ + ⋯+
( 𝑝 − 𝑝𝑘 ) 𝑚 ( 𝑝 − 𝑝𝑘 ) ( 𝑝 − 𝑝𝑘 ) 2 ( 𝑝 − 𝑝𝑘 ) 𝑖 ( 𝑝 − 𝑝𝑘 ) 𝑛
𝑝 3 − 4𝑝 2 + 4 𝐴1 𝐴2 𝐵 𝐶
𝑌 ( 𝑝) = = 2+ + +
𝑝 (𝑝 − 2)(𝑝 − 1) 𝑝
2 𝑝 𝑝 −2 𝑝 −1
La détermination des coefficients va donner le résultat suivant :
1 𝑝 3 − 4𝑝 2 + 4
𝐴1 = lim 𝑝 2 𝑌(𝑝) = lim =2
1! 𝑝→0 𝑝→0 ( 𝑝 − 2)( 𝑝 − 1)
𝑑 2 𝑑 𝑝 3 − 4𝑝 2 + 4
𝐴2 = lim (𝑝 𝑌(𝑝)) = lim ( )= 3
𝑝→0 𝑑𝑝 𝑝→0 𝑑𝑝 ( 𝑝 − 2)( 𝑝 − 1)
𝑝 3 − 4𝑝 2 + 4
𝐵 = lim (𝑝 − 2)𝑌(𝑝) = lim = −1
𝑝→2 𝑝→2 𝑝 2 ( 𝑝 − 1)
𝑝 3 − 4𝑝 2 + 4
𝐶 = lim (𝑝 − 1)𝑌(𝑝) = lim = −1
𝑝→1 𝑝→2 𝑝 2 ( 𝑝 − 2)
𝑝 3 − 4𝑝 2 + 4 2 3 −1 −1
𝑌 ( 𝑝) = = 2+ + +
𝑝 (𝑝 − 2)(𝑝 − 1) 𝑝
2 𝑝 𝑝 −2 𝑝 −1
~8~
Chapitre I : Modélisation des systèmes linéaires
Transformée de Laplace
Domaine du temps Domaine de fréquence
Le tableau suivant présente la liste des transformées de Laplace les plus courantes.
Table des transformées :
Fonction 𝒇(𝒕) Transformée de Laplace Fonction 𝒇(𝒕) Transformée de Laplace
(𝒂, 𝒃) ∈ ℝ2 , 𝑛 ∈ ℕ 𝐹(𝑝 = 𝐿(𝑓(𝑡) (𝒂, 𝒃) ∈ ℝ2 , 𝑛 ∈ ℕ 𝐹(𝑝 = 𝐿(𝑓(𝑡)
Dirac : 𝑏 𝛿(𝑡) 𝑏× 1 Echelon : 𝑏 𝑢(𝑡) 𝑏 ⁄𝑝
Rampe : 𝑏 × 𝑡 × 𝑏 ⁄𝑝 2 Puissance : 𝑏 × 𝑡 𝑛 × 𝑏 × 𝑛!⁄𝑝 𝑛+1
𝑢(𝑡) 𝑢(𝑡)
√𝑡 1 1/√ 𝑡 √𝜋 ⁄ 𝑝
√𝜋 ⁄𝑝 3
2
𝑒 −𝑎𝑡 1⁄𝑝 + 𝑎 𝑡 × 𝑒 −𝑎𝑡 1 ⁄ ( 𝑝 + 𝑎) 2
𝑡 2 × 𝑒 −𝑎𝑡 2⁄( 𝑝 + 𝑎) 3 𝑡 𝑛 × 𝑒 −𝑎𝑡 𝑛!⁄(𝑝 + 𝑎)𝑛+1
𝑎𝑡 1⁄𝑝 − Ln 𝑎 sin (𝑎 × 𝑡) 𝑎⁄ 𝑝 2 + 𝑎2
t × sin (𝜔 × 𝑡) 𝜔 × 𝑝 ⁄ ( 𝑝2 + 𝜔 2 ) 2 t 2 × sin(𝜔 × 𝑡) 2 × 𝜔(3𝑝 2 − 𝜔2 )⁄(𝑝 2 + 𝜔2 )3
cos(𝜔 × 𝑡) 𝑝⁄ 𝑝 2 + 𝜔 2 t × cos(𝜔 × 𝑡) 𝑝 2 − 𝜔 2 ⁄ ( 𝑝2 + 𝜔 2 ) 2
2
t × cos(𝜔 × 𝑡) 2𝑝(𝑝 2 − 3𝜔2 )⁄(𝑝 2 + 𝜔2 )3 𝑒 −𝑎𝑡
× sin (𝜔 × 𝑡) 𝜔 ⁄( 𝑝 + 𝑎) 2 + 𝜔 2
𝑒 −𝑎𝑡 × cos(𝜔 × 𝑡) 𝑝 + 𝑎⁄ ( 𝑝 + 𝑎) 2 + 𝜔 2 𝑒 −𝑎𝑡
× sinh(𝜔 × 𝑡) 𝜔 ⁄( 𝑝 + 𝑎) 2 − 𝜔 2
~9~
Exercices chapitre I : Modélisation des systèmes linéaires
Représentations temporelles
Exercice N 1
Soit le circuit électrique ci-contre (Fig. 1).
a) Trouver à l’aide de la loi des mailles l’équation différentielle que
satisfait la charge q qui circule dans le circuit.
b) Trouver l’équation différentielle de la tension Uc du condensateur.
c) Trouver l’équation différentielle de la tension UL de la bobine.
d) Trouver l’équation différentielle du courant i(t).
Fig.1
Exercice N 2
Considérons le système décrit par la figure ci-contre (Fig.2): x(t)
K
a) Ecrire l’équation différentielle régissant le mouvement de la
masse M. F
M
b) Par la méthode de Lagrange.
c) Par la méthode newton. α
Fig.2
Exercice N 3
Soit le circuit électrique ci-contre (Fig. 3):
Posons 𝒙(𝒕) = 𝑽𝒄 (𝒕)
a) Donner l’équation différentielle du circuit.
b) Donner la représentation d'état du système sous la forme :
𝒙̇(𝒕) = 𝑨 𝒙(𝒕) + 𝑩 𝒖
{
𝒀 (𝒕) = 𝑪 𝒙(𝒕) + 𝑫𝒖
c) En déduire les matrices A, B, C et D.
Avec : Entrée : 𝒖(𝒕) et Sortie : 𝒚(𝒕) = 𝒊(𝒕) Fig.3
Exercice N 4
Soit le système mécanique (masse en translation) représenté sur la Fig 4 :
a) Ecrire l’équation différentielle régissant le mouvement de la masse
m suivant z par la méthode de newton.
b) Donner la représentation d'état du système.
Fig.4
1
Exercices chapitre I : Modélisation des systèmes linéaires
Exercice N 1
Calculez-les transformées de Laplace des fonctions temporelles suivantes :
a) 𝑓(𝑡) = 𝑒 −𝑎𝑡 b) 𝑓(𝑡) = cos 𝑤𝑡 c) 𝑓(𝑡) = 𝑡 5 𝑒 2𝑡
𝜋 𝑡2
d) 𝑓(𝑡) = sin (2𝑡 + 4 ) e) 𝑓(𝑡) = f) 𝑓(𝑡) = 3(1 −
2
𝑒 −4𝑡 ) Exercice N 2
Calculez les transformées inverses de Laplace des fonctions suivantes :
a) 𝐹(𝑝) = 𝑝 (𝑝+12)(𝑝−2) b) 𝐹(𝑝) = 𝑝𝑝(𝑝+2)
2+2𝑝+2
5𝑝+16
c) 𝐹(𝑝) = (𝑝+2) 2 (𝑝+5)
e) 𝐹(𝑝) = 𝑝2(𝑝+2)
2 −2𝑝+2
Exercice N 3
Partie I : Systèmes électriques
En supposant les conditions initiales nulles (condensateurs déchargés initialement).
Trouver l’équation différentielle puis donner la fonction de transfert des circuits
électriques suivants :
R i
Fig.1 Fig.2
u C
1) 2)
2
Exercices chapitre I : Modélisation des systèmes linéaires
Exercice N 4
Soit deux systèmes d’entrée u(t) et de sortie y(t) représentés par les équations
différentielles suivantes :