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Exercice 4 :
Soit le système mécanique de rotation suivant :
1. Quelle est la classe et la valeur du gain statique.
2.Conclure sur l’erreur statique.
3. Donner la fonction de transfert en Bf F(s)=C(s)/R(s).
4. Trouver les valeurs de , wn en fonction des
paramètres J, B et les gains K et Kh.
5.Sur quelle « performance » influence directement le
1.Donner l’équation différentielle gérant ce système
gain Kh.
avec T le couple est son entrée et θ est sa sortie.
6.Trouver les valeurs des gains K et Kh, pour avoir la
2.Calculer la fonction de transfert θ(s)/T(s).
réponse indicielle en boucle fermée ci contre.
3.Trouver les valeurs de J le moment d’inertie et de D
7.Calculez le temps de montée, le temps de
le coefficient d’amortissement sachant que le réponse
stabilisation à 2% et à 5%.
indicielle de ce système à un couple constant a 20% de
Réponse indicielle
1.4 X: 0.9895
dépassement et un temps de stabilisation de 2s
Y: 1.2
1.2
Exercice 5 :
1 -Soit le système de commande suivant
0.8
0.6
+ + 100 1
K + 1 0.2s 20s
0.4
-
0.2
0
0 2 4 6 8 10
Kt
Time[s]
1
Dr D.DJOUDI 2018/2019
Série de TD n=°3 Asservissement Linéaire
Exercice7 : (sujet d’exam) 5.Calculer l’erreur statique à partir du graphe et en
I-Soient deux systèmes de 1er ordre de constantes de utilisant sa relation avec Kp. Comparer.
temps T1 et T2 dont les réponses indicielles 1 et 2 sont 6.Calculer à partir du graphe la valeur du premier
données dans les figures ci-dessous.
dépassement.
1.Donner les expressions des fonctions de transfert des
deux systèmes F1 et F2 . 7.Calculer les valeurs numériques de la pulsation
2.Retirer du graphe la valeur numérique de T1 et T2 propre non amortie et du facteur d’amortissement
avec deux méthodes différentes. désirés.
3.Calculer la fonction de transfert G(s)=F1 (s)F2(s). 8.Quelle action de correction peut-on ajouter à notre
4.Calculer les valeurs de , w .n loi de commande pour supprimer l’écart statique.
5.Quelle est le temps de stabilisation à 5%.
1
1
0.9
0.8
0.8
0.7
0.6
0.6
0.5
0.4
0.4
0.3
0.2 0.2
0.1
0 0
0 0.5 1 1.5 2 3 4 5 6 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
1
Amplitude
0.8 X: 9.829
Y: 0.9091
0.6
0.4
0.2
0
0 2 4 6 8 10
Temps
2
Dr D.DJOUDI 2018/2019