Mge 00023

UNIVERSITE LARBI BEN M’HIDI DE OUM ELBOUAGHI
FACULTE DES SCIENCES ET TECHNOLOGIE
DEPARTEMENT DES SCIENCES ET TECHNOLOGIE
FILIERE DE GENIE ELECTRIQUE
MEMOIRE DE FIN D’ETUDE

En vue d’obtention du
DIPLOME DE MASTER
Spécialités : GENIE ELECTRIQUE

Titre de mémoire :
Étude comparative entre deux régulateurs PID et FLC

appliqués à la Machine à Courant Continu
Mémoire de fin d’études soutenu publiquement à Oum El Bouaghi
Le : 26/06/2012
Par :
ZOGHMAR Mahieddine
HABCHI Aboubakar seddik
Dirigé par :
M.SAKRI Djamel
M.DERGHAL Abdellah
Année Universitaire : 2011-2012

REMERCIEMENTS
Tout d’abord merci au bon dieu le tout puissant, de nous avoir donné la force, la
patience et la volonté pour réaliser ce travail dans des meilleures circonstances et en bon
état.
Le présent travail a été préparé sous la direction de Monsieur SAKRI Djamel et
r
M DERGHAL Abdellah enseignants à l’université d’Oum Elbouaghi, qui nous’ont fait
l’honneur de diriger ce travail. Nous tenons à leur exprimer notre profonde
reconnaissance, nos vifs remerciements pour leurs aides, leurs conseils précieux, leurs
sacrifices, ainsi que pour la confiance qu’ils nous ‘ont prodiguée durant la réalisation de
ce travail.
Mes vifs remerciements vont également aux membres de jury de soutenance
composé de Messieurs : BARRA Kamel, CHIHA Yamina et RECHAM Djamil, nous
les remercions chaleureusement pour leur présence et pour avoir accepté d’examiner le
présent mémoire.
Nous remercions aussi tous les enseignants et les responsables du Département
ST de l’université d’Oum Elbouaghi pour leurs aides et leurs encouragements. Sans
oublier mes collègues durant les années d’étude, nous tenons à les remercier vivement.
Enfin, Nous voudrions associer à nos remerciements toutes les personnes qui ont
contribué de près ou de loin à l’aboutissement de ce travail.
i
Dédicace
Je dédie ce modeste travail à :
-Ma chère mère.
-Mon cher père.
-Mes frères et sœurs.
-Toute la famille (HABCHI).
-La promotion (2011/2012) et à tous ceux qui m’ont aidés de près ou de loin durant
toutes mes années universitaires.
-Pour finir, je dédie ce mémoire à tous ceux qui m’aiment et à tous mes amis et amies
que j’ai connus pendant ma période d’étude.
HABCHI. Aboubakar seddik
ii
Dédicaces
Je dédie ce travail
A la mémoire de mes grands parents
Amon père
A ma très chère mère
A ma chère sœur
A mes frères
A ma grande famille
A tous ceux qui me connaissent
Mahiou
iii
SOMMAIRE
INTRODUCTION GENERALE ....................................................................... 1
I. Modélisation de la MCC et son convertisseur
1. INTRODUCTION ........................................................................................ 3
2. DESCRIPTION D’UN MOTEUR A COURANT CONTINU ........................... 3
3. CONSTITUTION DE LA MACHINE A COURANT CONTINU ..................... 3
4. PRINCIPE DE FONCTIONNEMENT ........................................................... 4
5. TYPE DE LA MACHINE A COURANT CONTINU ...................................... 5
5.1. Moteur à excitation série ......................................................................................... 5
5.2. Moteur à excitation shunt (Dérivée)....................................................................... 5
5.3. Moteur à excitation compound (composée) ........................................................... 6
5.4. Moteur à excitation séparée .................................................................................... 7
6. CHOIX DU MOTEUR A COURANT CONTINU ........................................... 7
7. LES AVANTAGES ET LES INCONVENIENTS DES MACHINES A

COURANT CONTINU .................................................................................... 8
8. MODELISATION D’UNE MCC A EXCITATION SEPAREE

(INDEPENDANTE) ......................................................................................... 8
8.1. Mise en équation de la machine .............................................................................. 8
9. MODELISATION DE CONVERTISSEUR .................................................. 10
iv
9.1. Introduction ............................................................................................................ 10
9.2. Modélisation de l’hacheur ..................................................................................... 10
9.3. Stratégies de commande de l’hacheur (PWM).................................................... 12

9.3.1. Schéma de principe ........................................................................................... 12
9.3.2. Validation du modèle moteur-convertisseur par simulation ............................. 13
9.4. Fonction de transfert de la Partie mécanique ..................................................... 14
9.5. Equation de 2éme ordre ....................................................................................... 14
9.6. Résultats de simulation .......................................................................................... 17
9.7. Limiteur du courant .............................................................................................. 18
10. CONCLUSION ........................................................................................ 19
II. Commande PID de la MCC
1. INTRODUCTION ...................................................................................... 20
2. LA REGULATION .................................................................................... 20
3. OBJECTIF DE REGULATION AUTOMATIQUE ...................................... 20
4. DESCRIPTION DES REGULATEURS PID ................................................ 21
5. LE REGULATEUR PID ............................................................................. 21
5.1. Rôle du correcteur ................................................................................................. 22
5.2. Asservissements et influence des coefficients ...................................................... 22

5.2.1. Asservissement P .............................................................................................. 22
5.2.2. Asservissement PI ............................................................................................. 23
5.2.3. Asservissement PID .......................................................................................... 24
v
5.3. Avantages et Inconvénients du régulateur PID .................................................. 25
6. METHODES DE SYNTHESE DU REGULATEUR PID .............................. 25
6.1. Méthode pratique de Ziegler -Nichols pour le réglage d’un correcteur P.I.D . 26
7. CONCLUSION .......................................................................................... 29
III. Commande floue de la MCC
1. INTRODUCTION ...................................................................................... 31
2. HISTORIQUE ........................................................................................... 31
3. LOGIQUE FLOUE AUJOURD’HUI ........................................................... 32
3.1. Avantages de la logique floue ................................................................................ 32
3.2. Inconvénients de la logique floue .......................................................................... 32
4. VARIABLES LINGUISTIQUES ET ENSEMBLES FLOUS ......................... 33
5. BASES THEORIQUES DE LA LOGIQUE FLOUE ..................................... 33
6. OPERATEURS EN LOGIQUE FLOUE ...................................................... 34
6.1. Intersection ............................................................................................................. 34
6.2. Union ....................................................................................................................... 34
6.3. Complément ........................................................................................................... 35
7. CONTROLEUR FLOU .............................................................................. 35
7.1 Structure d’un FLC ................................................................................................ 35

7.1 .1.Interface et fuzzification ................................................................................... 36
7.1 .2.La base des règles.............................................................................................. 37
vi
7.1 .3.Mécanisme d’inférence ..................................................................................... 37
7.1 .4. Défuzzification ................................................................................................. 38
8. APPLICATION DU FLC A LA C
OMMANDE DE LA MCC .............................................................................. 39
8.1 Grandeurs d’entrée/sortie ...................................................................................... 39
8.2. Normalisation et fuzzification .............................................................................. 39
8.3. Base de règles ......................................................................................................... 40
8.4. Mécanisme d’inférence ......................................................................................... 40
8.5. Défuzzification ....................................................................................................... 40
9. TESTS DE ROBUSTESSE .......................................................................... 42
10. CONCLUSION ........................................................................................ 47
CONCLUSION GENERALE ......................................................................... 48
REFERENCES BIBLIOGRAPHIQUES.......................................................... 49
ANNEXE .........................................................................................................I
vii
Introduction générale
Malgré ses inconvénients liés à son entretien, son poids, son prix et la présence du
système balais- collecteur, la machine à courant continu est utilisée aujourd’hui dans
beaucoup d’applications industrielles.
Cependant et comparativement aux machines à courant alternatif, la MCC
possède l’avantage d’être facilement commandable en tension grâce au découplage
naturel entre ses grandeurs : flux et couple.
Dans la plupart des processus industriels, en particulier les moteurs électriques,
il est indispensable de maitriser certains paramètres physiques, il est donc très souvent
nécessaire d’avoir recours à une commande
Dans le cas de la MCC, plusieurs recherches portant sur la régulation de vitesse
ont été faits et différents correcteurs ont été implantés avec succès sur cette machine.
Le régulateur PID (proportionnel intégral dérivé) est le régulateur standard le

plus utilisé dans l’industrie car il permet de régler à l’aide de ses paramètres les
performances (amortissement, temps de réponse,…) d’une régulation d’un processus
modélisé par un deuxième ordre.
Mais, quand la complexité du processus augmente ou la robustesse du correcteur
est altérée, ces outils seront moins efficaces. Le traitement des systèmes complexes
nécessite souvent la manipulation d'informations vagues, imprécises, incertaines ou à la
fois imprécises et incertaines. L'être humain est compétent dans la manipulation de tels
systèmes de façon naturelle. Au lieu de raisonner en termes mathématiques, l'être
humain décrit le comportement du système par des propositions linguistiques.
Afin de pouvoir représenter ce type d'informations, Zadeh a proposé de modéliser le
mécanisme de la pensée humaine par un raisonnement approximatif basé sur des
variables linguistiques. Il a introduit la théorie des ensembles flous en 1965, qui
constitue une interface entre les mondes linguistiques et numériques. Plus généralement,
le terme de la logique floue correspond à tous les développements issus de la théorie des
sous-ensembles flous.
L’objectif de notre travail est de faire une étude comparative entre ces deux
régulateurs appliqués à la machine à courant continu commandée en vitesse.
Pour atteindre ce but, notre travail est articulé autour de trois chapitres :
1
Dans le premier la modélisation et la validation par simulation de la MCC et son

hacheur en boucle ouverte seront présentés. A son tour, le deuxième chapitre traitera la
régulation de la vitesse de la machine à courant continu en utilisant un correcteur de
type PID suivi d’une simulation. Quant au dernier chapitre sera consacré à la
commande floue de la MCC et la comparaison à son homologue PID classique vis-à-vis
les variations des paramètres du processus
2
Chapitre I
MODELISATION DE
LA MCC et SON
CONVERTISSEUR
Chapitre I Modélisation de la MCC et son convertisseur
1. Introduction
L’évolution des technologies conduit à utiliser des machines nécessitant des

vitesses de rotation précises et variables pour l’entraînement d’engins industriels,
systèmes robotique...etc. Dans notre étude, on s’intéresse aux moteurs à courant
continu, car ils offrent une introduction facile au fonctionnement de ses homologues, en
donnant des repères clairs.
Les moteurs à courant continu ont pendant longtemps été les seuls aptes à la
vitesse variable à large bande passante, comme dans le domaine robotique. Ils ont donc
fait l’objet de nombreuses améliorations, et beaucoup de produits commercialisés
aujourd’hui.
Dans ce chapitre, il sera étudié la structure du processus (moteur, charge,
hacheur) en boucle ouverte. La simulation du processus ainsi définie sera effectuée à
l’aide du logiciel SIMULINK de l’environnement MATLAB.
2. Description d’un moteur à courant continu
Un moteur à courant continu est une machine électrique. Il s'agit d'un

convertisseur électromécanique permettant la conversion bidirectionnelle d'énergie entre
une installation électrique parcourue par un courant continu et un dispositif mécanique,
d’où l'énergie électrique est transformée en énergie mécanique.
3. Constitution de la machine à courant continu
Les machines à courant continu (génératrice ou moteur) comprennent deux

parties principales :
- Une partie fixe appelée inducteur (stator) destinée surtout à créer le flux
magnétique ;
- Une partie mobile appelée induit (rotor) dans laquelle a lieu la transformation de
l’énergie mécanique en énergie électrique (cas d’une génératrice) ou inversement,
de l’énergie électrique en énergie mécanique (cas d’un moteur).
3
Figure(I.1). Structure interne de la machine à courant continu(MCC).

4. Principe de fonctionnement
Mise en évidence d'un couple moteur :
Un conducteur parcouru par un courant et placé dans un champ magnétique est

soumis à une force électromagnétique dont le sens est donné par la règle des trois doigts
de la main droite.
(F = I* L /\ B), F : Pouce, I: index et B: Majeur.
Le rotor se met donc à tourner. Quand le conducteur arrive en Y (figure de
gauche ci-dessus) il faut changer le sens de la force en inversant le courant dans le
conducteur pour que le rotor continue à tourner : C'est le rôle du collecteur.
Grâce au collecteur, bien que la tension appliquée soit continue, le courant dans une
spire s'inversera sous l'axe de commutation et la rotation pourra être permanente.
Schéma de droite : dans la position 1, le courant parcourt la spire dans le sens ABCD et
dans le sens contraire pour la position 2, grâce au système de balai collecteur. [2]
4
5. Type de la machine à courant continu
Les machines à courant continu se classent selon le mode de branchement de

l’enroulement d’excitation par rapport à l’induit, on a donc des machines à excitation
séparée, série, shunt et composée
5.1. Moteur à excitation série

Le circuit d’excitation est placé avec l’induit du moteur. Sa particularité est
d’avoir un inducteur qui est traversé par le même courant, l’inducteur possède donc une
résistance plus faible que celle des autres types de machines. L’inducteur est en série
avec l’induit : une seule source d’alimentation suffit. On change le sens de rotation en
permutant les connexions de l’induit et de l’inducteur.
𝑅𝑓 𝐿𝑓 I
M
U
Figure(I.2). Modélisation électrique d’un moteur à excitation série
Domaine d’application
Particularités Emplois
- Moteur autorégulateur de puissance. Le moteur qui convient le mieux en
- Possède un très grand couple de démarrage traction électrique.
mais risque d’emballement à vide.
- La vitesse décroit quand la charge augmente.
5.2. Moteur à excitation shunt (Dérivée)

L’enroulement d’excitation est connecté en parallèle sur l’alimentation du
moteur, il possède les mêmes propriétés que le moteur à excitation séparée du fait que,
dans les deux cas, l’inducteur constitue un circuit extérieur à celui de l’induit. Le circuit
électrique est représenté par la suivante :
5
𝑅𝑓
𝐼𝑓
𝐼𝑎 𝐼
M
𝐿𝑓
𝑈
Figure(I.3). Modélisation électrique d’un moteur à excitation shunt
Particularité Emplois
- Ne s’emballe pas Appareils de levage et de manutention
- Couple de démarrage meilleur qu’en Utilisé aussi en excitation indépendante.
excitation dérivative.
5.3. Moteur à excitation compound (composée)

C’est une combinaison des excitations Shunt et Série, on peut réaliser
un compound-age additif (Si les flux des deux enroulements s’additionnent) ou
soustractif (dans le cas contraire).
𝐿1
𝐼𝑓
M
𝐿2 𝑈
Figure(I.4). Modélisation électrique d’un moteur à excitation compound
6
Domaine d’application [3]
Particularité Emplois
Risque d’emballement du fait de l’annulation Pratiquement ce n’est plus utilisé.
du flux résultant des enroulements.
5.4. Moteur à excitation séparée

Ce mode d’excitation nécessite deux sources d’alimentations distinctes.
L’alimentation de l’enroulement inducteur est prise sur une source indépendante de la
source principale. On change le sens de rotation en permutant les bornes de l’induit ou
de l’inducteur. Le circuit électrique est représenté par la suivante :
𝐿𝑓 𝐼𝑎
𝐼𝑓 𝑅𝑓
M
𝑈𝑓
𝑈𝑎
Figure(I.5). Modélisation électrique d’un moteur à excitation séparée
Particularités Emplois
- Moteur autorégulateur de vitesse. Entrainement de machines-outils

- La vitesse est relativement constante (Remplacé par le moteur asynchrone
quelque soit la charge. triphasé).
6. Choix du moteur à courant continu
Le choix d’un moteur à courant continu doit permettre l’entraînement de la

machine accouplée avec les performances imposées par le cahier des charges à savoir :
 Le nombre de quadrants de fonctionnement.
7
 Le couple sur toute la plage de vitesse : caractéristique 𝐶𝑟 = 𝑓 Ω

 La vitesse maximum / minimum.
 L’accélération et la décélération maximum.
 La qualité, la précision et la dynamique du couple et de la vitesse.
Et le respect des normes pour le réseau d’alimentation énergétique :
 La consommation d’énergie réactive.
 Le taux d’harmoniques imposé au réseau.
 La compatibilité électromagnétique.
7. Les avantages et les inconvénients des machines à courant continu
Les machines à courant continu présentent des avantages très important surtout
les moteurs. Ils sont moins polluants et moins bruyants, ils démarrent seuls et
facilement, facilite d’emploi dans le cas de démarrage fréquent, régularité du couple
utile, possibilité d’inversion du sens de rotation sans intervention de dispositifs
mécaniques.
Les machines à courant continu ont des avantages mais aussi des inconvénients. Ces
inconvénients sont :
Ils ont une partie fragile (considérons comme point faible des machines à
courant continu), cette partie est le collecteur et les ballais, il faut changer les ballais de
temps en temps pour assurer le meilleur contact. Le prix d’un moteur à courant continu
est plus de deux fois celui d’un moteur triphasé asynchrone de même puissance .
8. Modélisation d’une MCC à excitation séparée (Indépendante)
La modélisation de la machine à courant continu en régime transitoire permet

notamment de mettre en évidence certains phénomènes qui apparaissent lors du
fonctionnement de la machine tels que : le démarrage, le freinage, la réaction d’induit,
la commutation, la variation de la vitesse,…etc.
Considérons un moteur à courant continu à flux constant obtenu par excitation
séparé. Ce type d’excitation nous permet d’obtenir une commande en vitesse ou en
position relativement simple qui s’opère par action sur la tension de l’induit.
8.1. Mise en équation de la machine
La modélisation de l’ensemble moteur + charge est réalisable à partir des
équations de base de la machine à courant continu et de la relation fondamentale de la
dynamique.
8
Le schéma électrique d’une MCC à excitation indépendante est le suivant :
𝐿𝑓 𝑅𝑓
Ω
I
U M
𝐽
𝑓.Ω
Figure(I.6). Schéma électrique d’une MCC à excitation séparée.

L’indice ‘e’ correspond à « excitation », l’indice ‘a’ correspond à « alimentation ».
- Equation de l’inducteur :
𝑑𝐼𝑒
𝑈𝑒 = 𝑅𝑒 . 𝐼𝑒 + (I.1)
𝑑𝑡
- Equation de l’induit :
𝑑𝐼𝑎 𝑑𝐼𝑎
𝑈𝑎 = 𝑅𝑎 . 𝐼𝑎 + 𝐿𝑎 . + 𝐸 = 𝑅𝑎 . 𝐼𝑎 + 𝐿𝑎 . + 𝐾ΩФ𝑒 (I.2)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Avec Ω vitesse de rotation en radians/seconde.

- Equation du flux :
On réalise une simulation simple ou le flux est toujours une fonction linéaire de
courant d’excitation et donc ou on néglige les effets de la saturation :
Ф𝑒 = 𝑀𝑒𝑎 . 𝐼𝑒 (I.3)
- Equation du couple :
On l’obtient à partir de la puissance électromagnétique :
𝑃𝑒 = 𝐼𝑎 . 𝐸 = 𝐼𝑎 . 𝐾ΩФ = 𝐶𝑒 Ω (I.4)
Ce qui donne :
𝐶𝑒 = 𝐾. 𝐼𝑎 . Ф (I.5)
- Equation mécanique :
En assimilant le couple moteur au couple électromagnétique (vrai à un constant pré :
couple de frottement), il vient :
𝑑Ω
𝐶𝑒 − 𝐶𝑟 = 𝑗 𝑑𝑡 + 𝑓. Ω (I.6)
Où Cr est le couple résistant imposé par la charge, 𝑗 le moment d’inertie total

(machine + charge entrainée) et f le frottement proportionnel à la vitesse de rotation.
9
9. Modélisation de convertisseur
9.1. Introduction
Lors de l'alimentation de l'induit d’une machine à courant continu, les convertisseurs
généralement utilisés sont de type hacheur ou pont à thyristors. Ils sont généralement assimilés
en première approche à un gain constant. On dit alors qu'on utilise un modèle à valeur moyenne
instantanée, c'est-à-dire que l'on assimile la tension de sortie sur une période de fonctionnement
du convertisseur à sa valeur moyenne. Un tel type de modélisation est satisfaisant si le circuit
alimenté par cette source de tension présente une constante de temps relativement grande devant
la période de fonctionnement du convertisseur. Dans le cas contraire, il faut rechercher une
modélisation rendant compte du fonctionnement échantillonné du convertisseur, ainsi que des
retards pouvant être introduit par le mode de commande [2] .
9.2. Modélisation de l’hacheur

L’hacheur est un convertisseur (DC-DC), peut être alimenté par un réseau
alternatif redressé et filtré, ou par une batterie d’accumulation…etc. Sa fonction est de
fournir une tension continue variable à partir d’une tension continue constante, pour les
moteurs à courant continu est utilisé comme un circuit d’alimentation qui permet de
fournir une tension continue moyenne commandée par un rapport cyclique (𝛼)
H
𝑖𝐻 𝑖𝑐ℎ
𝑉𝐻 𝑢𝑐ℎ
V
𝑖𝐷
Figure(I.7). Schéma fonctionnel d’un hacheur
La modélisation d’un hacheur se fait par considération que :0 ≤ 𝑡 < 𝛼𝑇 H est

fermé, et ouvert le reste de la période, La charge est un moteur à courant continu.
H : Hacheur
𝛼 : Rapport cyclique
𝑇 : La période
𝛼𝑇 : Temps de fermeture du hacheur
10
0 ≤ 𝑡 < 𝛼𝑇 : H est fermé,
𝑉𝐻 = 0 (I.7)
𝑑𝑖 𝑐ℎ
𝑈𝑐ℎ = 𝐿. + 𝑅. 𝑖𝑐ℎ + 𝐸 = 𝑉 (I.8)
𝑑𝑡
L’expression du courant de la charge 𝑖𝑐ℎ s’obtient par la résolution de l’équation

différentielle de𝑈𝑐ℎ .
𝛼𝑇 ≤ 𝑡 < 𝑇 : H est ouvert
𝑉𝐻 = 𝑉 (I.9)
𝑑𝑖 𝑐ℎ
𝑈𝑐ℎ = 𝐿. + 𝑅. 𝑖𝑐ℎ + 𝐸 = 0 (I.10)
𝑑𝑡
Les formes d’onde de : 𝑈𝑐ℎ , 𝑖𝑐ℎ et 𝑉𝐻
𝑈𝑐ℎ
𝑖𝑐ℎ
0 t
𝛼. 𝑇 T
0 t
𝑉𝐻 𝛼. 𝑇 T
0 t
𝛼. 𝑇 T
Figure(I.8). Formes d’onde : 𝑈𝑐ℎ , 𝑖𝑐ℎ et 𝑉𝐻
Calcul de la valeur moyenne de la tension de sortie :
1 𝑇
𝑈𝑐ℎ 𝑚𝑜𝑦 = 𝑇 ∫0 𝑈𝑐ℎ 𝑡 𝑑𝑡 = 𝛼. 𝑉 (I.11)
11
9.3. Stratégies de commande de l’hacheur (PWM)

9.3.1. Schéma de principe
VP
VPulse
t
Générateur de signal
triangulaire (porteuse)
Vréf Comparaison
t
E
t
Signal continu
Figure(I.9). Schéma de principe de la commande naturelle

Dans la commande PWM, les instants de commutation sont déterminés par l'intersection
entre la porteuse triangulaire à haute fréquence et un signal de référence continu. L'interrupteur
à commander sera fermé quand le signal de référence (continu) est supérieur de celui de la
porteuse.
VP Vréf
wt
wt
Figure(I.10). Exemple de commande conventionnelle
12
9.3.2. Validation du modèle moteur-convertisseur par simulation

Les études en simulation présentées dans ce travail ont été menées sous
l’environnement Matlab/SimulinkTM.
L'ensemble moteur–charge est réalisable à partir des équations de base de la machine à

courant continu et du principe fondamental de la dynamique. Les équations des tensions de
l’induit et celle du couple moteur sont représentées la fonction de transfert de la partie
électrique :
La tension d'induit du moteur est écrite sous la forme :
𝑑𝑖 (𝑡)
𝑉 𝑡 = 𝐸 𝑡 + 𝑅𝑖 𝑡 + 𝐿 𝑑𝑡
(I.12)
Puis le couple est écrit sous la forme :
𝑑Ω(𝑡)
𝐶𝑒(𝑡) = 𝐶𝑟(𝑡) + 𝑓Ω 𝑡 + 𝐽 (I.13)
𝑑𝑡
Avec :
𝐸 𝑡 = 𝐾ФΩ(𝑡) (I.14)
𝐶𝑒 𝑡 = 𝐾Ф𝑖(𝑡) (I.15)
On appliquant la transformation de Laplace:
𝑉 𝑝 = 𝐸 𝑝 + 𝑅𝑖 𝑝 + 𝐿. 𝑃. 𝑖(𝑝) (I.16)
𝐶𝑒 𝑝 = 𝐶𝑟 𝑝 + 𝑓Ω 𝑝 + 𝐽. 𝑃. Ω(𝑝) (I.17)
Et d’autre part :
E(p) = K Ф Ω(p) (I.18)

Ce(p) = K Ф i(p) (I.19)
D'où :
Kphi=K  (I.20)
A partir de l’équation de tension d’induit, nous obtenons :
𝑉 𝑝 −𝐸(𝑝) 𝑉 𝑝 −𝐸(𝑝)
𝑖 𝑝 = 𝑅+𝐿.𝑃
= 𝐿 (I.21)
𝑅(1+ 𝑃)
𝑅
La fonction de transfert de la partie électrique est écrite comme suit :
13
I d ( P) 1 / Ra
G1 ( P)   (I.22)
U d ( P)  E ( P) L
1 a P
Ra
𝑉 𝑝 −𝐸(𝑝 )
𝑖 𝑝 = 𝑅
(I.23)
1+𝜏𝑒 .𝑃
𝐿
Avec : 𝜏𝑒 = 𝑅
constant de temps électrique de l’induit.
9.4. Fonction de transfert de la Partie mécanique
Ce calcul est généralement réalisé à partir de principe fondamental de la dynamique
appliqué en rotation :
A partir de l’équation mécanique, nous obtenons :
𝐶𝑒 𝑝 −𝐶𝑟 𝑝 𝐶𝑒 𝑝 −𝐶𝑟 𝑝
Ω 𝑝 = = 𝐽 (I.24)
𝑓+𝐽 .𝑃 𝑓 1+ .𝑃
𝑓
𝐶𝑒 𝑝 −𝐶𝑟 𝑝
𝑓
Ω 𝑝 = (I.25)
1+𝜏𝑚 .𝑃
Avec :
: Constante de temps mécanique de la partie tournante.

9.5. Equation de 2éme ordre
En se basant sur le schéma bloc du modèle de la MCC, nous pouvons écrire la relation
suivante :
Figure(I.11). Schéma bloc du Modèle de moteur électrique en vitesse.
(En utilisant le théorème de superposition et les théorèmes de fonctionnement)
𝐺1 𝑝 𝐺2 𝑝
Ω 𝑝 = 𝑈 𝑝 − 𝐶𝑟 (𝑝) (I.26)
1+𝐺1 𝑝 𝐻1 𝑝 1+𝐺2 𝑝 𝐻2 𝑝
14
Avec :
𝐾
𝑅𝑓
𝐺1 𝑝 = (I.27)
𝜏𝑒 .𝑝+1 𝜏𝑚 .𝑝+1
𝐻1 (𝑝) = 𝐾 (I.28)
1
𝑓
𝐺2 (𝑝) = (I.29)
𝜏𝑚 .𝑝+1
𝐾2
𝐻2 𝑝 = 𝑅
𝜏𝑒 .𝑝+1
(I.30)
Par application :
𝐾 1
𝑅𝑓 𝑓
𝜏𝑒 .𝑝 +1 𝜏𝑚 .𝑝 +1 𝜏𝑚 .𝑝 +1
Ω 𝑝 = 𝐾2
𝑈 𝑝 − 1 𝐾2
𝐶𝑟(𝑝) (I.31)
𝑅𝑓 𝑓 𝑅
1+ 1+
𝜏𝑒 .𝑝 +1 𝜏𝑚 .𝑝 +1 𝜏𝑚 .𝑝 +1 𝜏𝑒 .𝑝 +1
La fonction de transfert associée à U possède les caractéristiques suivantes :
Si l’on néglige pour le moment le couple résistant, nous obtenons :
𝐾
𝑅𝑓
Ω(𝑝) 𝜏𝑒 .𝑝 +1 𝜏𝑚 .𝑝 +1
= 𝐾2
(I.32)
𝑈(𝑝)
𝑅𝑓
1+ 𝜏𝑒 .𝑝 +1 𝜏𝑚 .𝑝 +1
Par simplification :
𝐾
Ω(𝑝) 𝑅𝑓
𝑈(𝑝)
= 𝐾2
(I.33)
𝜏𝑒 .𝑝+1 𝜏𝑚 .𝑝+1 +
𝑅𝑓
Ω(𝑝) 𝐾
𝑈(𝑝)
= 𝑅.𝑓.𝜏𝑒 .𝜏𝑚 𝑃 2 + 𝑅.𝑓 𝜏𝑒 +𝜏𝑚 𝑃+(𝑅.𝑓+𝐾 2 )
(I.34)
𝐾
Ω(𝑝) 𝑅.𝑓+𝐾 2
= 𝑅.𝑓.𝜏𝑒 .𝜏𝑚 𝑅.𝑓 𝜏𝑒 +𝜏𝑚
(I.35)
𝑈(𝑝) 𝑃2 + 𝑃+1
𝑅.𝑓+𝐾 2 𝑅.𝑓+𝐾 2
En introduisant les fonctions de transfert des différentes parties du moteur, nous pouvons établir
le schéma fonctionnel de la figure suivante:
15
Figure(I.12). Schéma-bloc du modèle de moteur à courant continu.
Pour simuler le modèle de la machine nous allons appliquer comme entrée du système
une tension en échelon et visualiser comme sortie la vitesse de rotation ainsi que le couple
fourni par la machine et le courant absorbé.
La Figure(I.13). représente la structure du processus étudié en boucle ouverte :

moteur, charge et convertisseur.
Figure(I.13). Schéma bloc en B.O du processus : moteur – charge – convertisseur
16
9.6. Résultats de simulation
300 300
Vitesse Vitesse
250 250
200 200
Vitesse [rad/sec]
Vitesse [rad/sec]
150 150
100 100
50 50
0 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Temps [sec] Temps [sec]
40 40
Courant Courant
35 35
30 30
25 25
Courant [Amper]
Courant [Amper]
20 20
15 15
10 10
5 5
0 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
40 40
Couple Couple
35 35
30 30
25 25
Couple [N.m]
Couple [N.m]
20 20
15 15
10 10
5 5
0 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Figure(I.14). Réponse de vitesse, de Figure(I.15). Réponse de vitesse,

courant et de couple de la MCC en de courant et de couple de la
marche à vide MCC en marche avec charge
Interprétation des courbes
17
Les figures précédentes représentent les courbes du courant, du couple et de la vitesse

pour différentes étapes du fonctionnement d'un moteur à courant continu.
Il est bien remarquer que les caractéristiques (courant-couple -temps) des forts appels
pendant le démarrage; en régime permanant ne sont stabilisés à des valeurs nulles.
Pour l’allure de vitesse on remarque bien qu'elle est d'une forme apériodique durant le
régime transitoire, puis elle se stabilise à la vitesse de la marche à vide w0 en régime permanent.
Si on applique une charge nominale (Cr=Cn=4.77N.m), les valeurs du courant, du

couple et de la vitesse se stabilisent respectivement : au courant nominal Ia=5.75 A, au couple
nominal Cn=4.77N.m et la vitesse nominale wn=209.3333 rad/sec (l'appel du courant, couple et
de vitesse dépend de l'application d'un couple résistant (la charge)).
9.7. Limiteur du courant

Les pics du courant sont relativement grands ce qui est un risque beaucoup plus sur le
convertisseur, la solution et de limiter ce courant mais cette limitation influe sur le temps de
démarrage.
Figure(I.16). Schéma bloc du moteur avec limiteur de courant.

300 35
30
250
25
La vitesse (rad/s)
Le Courant (A)
200
Avec Limiteur
20
150 Sans Limiteur
15
Sans Limiteur
100
10 Avec Limiteur
50
5
0
Fig. II.11. Vitesse et courant sans0 et avec limiteur.
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
t(s)
t(s)
Figure(I.17). Réponse de vitesse et de courant de la MCC avec limiteur de
courant
18
Il est claire que l’utilisation du limiteur de courant à assuré la protection du moteur, mais elle a
augmenté le temps de démarrage (environ 0 .46s>0. 27s). Ce qui est illustré par la figue (I.16).
10. Conclusion
Ce chapitre est concu spècialement pour introduire le principe de

fonctionnement de la machine à courant continu et sa modélisation avec son
convertisseur, la simulation du système en boucle ouverte donne des résultats
satisfaisants avec un court temps de réponse (tr=0.27sec) .Mais il est remarquable
qu’après l’application d’un couple résistant il’y aura une déformation de la courbe de
vitesse, ce qui necessite une commande pour stabiliser le système et améliorer leur
performances. Dans ce cas, il devra une implémentation d’un régulateur pour rendre la
vitesse à la valeur désirée ,ce qui fera l’objectif des chapitres suivants.
19
Chapitre II
COMMANDE
PID DE LA MCC
Chapitre II Commande PID de la MCC
1. Introduction
Dans la plupart des processus industriels, en particulier les moteurs électriques,

il est indispensable de maitriser certains paramètres physiques (vitesse, position,
angle,...), il est donc très souvent nécessaire d'avoir recours à une commande. Pour ce
chapitre on a utilisé la commande PID (proportionnelle-Intégrale-Dérivée), cette
méthode a fait ses preuves et donne de bons résultats.
2. La régulation
La régulation est au cœur de toutes nos actions : conduire sa voiture, régler la

température de sa douche le matin, réaliser une recette de cuisine…
La régulation (ou asservissement) consiste à agir de façon à ce que une mesure
soit égale à une consigne. Si l’on cherche à atteindre une consigne (de position ou de
vitesse ou de température), on parlera de poursuite ou asservissement ; si l’on cherche à
éliminer des perturbations pour qu’une valeur reste constante (ex : garder la température
intérieure de la voiture constante quelle que soit la température extérieure), on parlera
de régulation. L’industrie utilise à foison des systèmes d’asservissement ou de
régulation : que ce soit pour gérer le débit d’un fluide dans une conduite, la température
d’un produit, la hauteur d’un niveau de cuve…
Historiquement, les régulateurs n’étaient pas intégrés dans l’unité centrale des
Automates Programmables Industriels, mais se présentaient sous forme de modules
autonomes gérant leur environnement propre (acquisition, calcul, commande…).
De plus en plus, les automates intègrent les régulateurs au sein de l’unité
centrale. Soit sous la forme de module autonome émulant un régulateur externe au sein
de l’UC (évitant ainsi la redondance de câblage qu’imposait l’utilisation de régulateur
externe), soit sous la forme de blocs primitifs intégrables au sein du code au même titre
qu’un bloc temporisateur.
Les régulateurs permettent ainsi de lier plus simplement les parties séquentielle
et continue du procédé. La régulation fait partie intégrante de la qualité de production :
c’est donc un point non négligeable de la chaîne de valeurs d'une installation [5].
3. Objectif de régulation automatique
Réguler une grandeur, c’est obtenir d’elle un comportement donne, dans un

environnement susceptible de présenter des variations.
20
On ne peut pas parler de principe de régulation sans parler des lois de commandes.
En faite, les grandeurs physiques commandées varient continument dans le temps.
Pour celles qui ne présentent que 2 états (système binaire ou « tout ou rien", tel les feux
de signalisation, les commandes d’ascenseurs, de transfert de pièces par convoyeurs,
etc..) en utilise une autre approche différente a la structure de boucle utilise dans la
plupart des systèmes y compris notre système. Les systèmes automatiques assurent en
fait 2 types de fonctions :
- Maintenir la grandeur commandée, ou grandeur réglée, a une valeur de référence
malgré les variations de conditions extérieures ; on parle de la régulation en sens strict,
- Répondre a des changements d’objectif, ou a un objectif variable tel-que la poursuite
de cible, on parle d’un fonctionnement d’asservissement [6].
4. Description des régulateurs PID
Un régulateur PID remplit essentiellement trois fonctions :

1. Il fournit un signal de commande u(t) en tenant compte de l’évolution du signal de
sortie y(t) par rapport à la consigne w(t).
2. Il élimine l’erreur statique grâce au terme intégrateur.
3. Il anticipe les variations de la sortie grâce au terme dérivateur.
5. Le régulateur PID
Le régulateur PID classique relie directement le signal de commande u(t) au

signal d’écart e(t). Sa description temporelle est la suivante :
1 𝑡 𝑑𝑒 (𝑡)
𝑢 𝑡 = 𝐾𝑝 𝑒 𝑡 + 𝑇 ∫0 𝑒 𝑡 𝑑𝑡 + 𝑇𝑑 (II.1)
𝑖 𝑑𝑡
Avec l’écart défini comme suit :

𝑒 𝑡 = 𝜔 𝑡 − 𝑦(𝑡) (II.2)
Sa fonction de transfert s’écrit :
𝑈(𝑠) 1
𝐺𝑐 𝑠 = = 𝐾𝑝 1 + 𝑠𝑇 + 𝑠𝑇𝑑 (II.3)
𝐸(𝑠) 𝑖
Cette combinaison des termes P, I et D est aussi désignée sous le nom de forme
parallèle ou non-interactive. Le schéma fonctionnel d’un processus réglé a l’aide d’un
tel régulateur est donné à la figure 1. En plus des signaux définis plus haut, on y trouve
la perturbation v(t), le bruit de mesure n(t) et le signal de sortie non bruité x(t).
21
Figure (II.1). Schéma fonctionnel d’un processus réglé par un PID classique [7].
5.1. Rôle du correcteur
Les objectifs principaux, lors d’un asservissement d’un système, sont :
 Augmenter la stabilité
 Augmenter la précision.
 Augmenter bande passante.
 Diminuer le temps de réponse. [8]
5.2. Asservissements et influence des coefficients

5.2.1. Asservissement P
L’asservissement de type P est le plus simple qui soit. Il s’agit d’appliquer une
correction proportionnelle à l’erreur corrigeant de manière instantanée tout écart de la
grandeur à régler :
Consigne(t)=𝐾𝑝 . 𝑒(𝑡) ⟶ Consigne(p)= 𝐾𝑝 . 𝑒(𝑝) (II.4)
Son rôle est d’amplifier virtuellement l’erreur pour que le système réagisse plus
vivement, comme si l’erreur était plus grande qu’elle ne l’est en réalité.
Il permet de vaincre les grandes inerties du système et diminue le temps de
montée en donnant de la puissance au moteur (plus l’erreur est grande, plus on donne de
puissance au moteur). Lorsque l’on augmente 𝐾𝑝 , le système réagit plus vite et l’erreur
statique s’en trouve améliorée, mais en contrepartie le système perd en stabilité. Le
dépassement se fait de plus en plus grand, et le système peut même diverger dans le cas
d’un 𝐾𝑝 démesuré.
22
300
Kp=51
Kp=25
250
Kp=16
Kp=8
La vitesse (rad/s)
200
150
100
50
0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
t(s)
Figure (II.2). Modélisation sous Matlab du correcteur P en régulation de vitesse
Effets du correcteur proportionnel
 Diminution du temps de montée.
 Diminution de l’erreur statique.
 Augmentation du temps de stabilisation.
 Augmentation du dépassement. [3]
5.2.2. Asservissement PI
L’asservissement de type PI est un asservissement de type P auquel on a ajouté
un terme intégral :
𝑡 𝑒 𝑝
Consigne(t)=𝐾𝑝 . 𝑒 𝑡 + 𝐾𝑖 ∫0 𝑒 𝜏 𝑑𝜏 ⟶Consigne(p)= 𝐾𝑝 . 𝑒 𝑝 + 𝐾𝑖 =
𝑝
1
𝑒 𝑝 . 𝐾𝑝+𝐾𝑖 𝑝 (II.5)
Le terme intégral complète l’action proportionnelle puisqu’il permet de

compenser l’erreur statique et d’augmenter la précision en régime permanent. L’idée est
d’intégrer l’erreur depuis le début et d’ajouter cette erreur
à la consigne : lorsque l’on se rapproche de la valeur demandée, l’erreur devient de plus
en plus faible. Le terme proportionnel n’agit plus mais le terme intégral subsiste et reste
stable, ce qui maintient le moteur à la valeur demandée.
L’intégrale agissant comme un filtre sur le signal intégré, elle permet de
diminuer l’impact des perturbations (bruit, parasites), et il en résulte alors un système
23
plus stable. Malheureusement, un terme intégral trop important peut lui aussi entraîner
un dépassement de la consigne, une stabilisation plus lente, voire même des oscillations
divergentes
300
250
La vitesse (rad/s)
200
Ki=96
Ki=50
150
Ki=25
Ki=10
100
50
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
t(s)
Figure (II.3). Modélisation sous Matlab du correcteur PI en régulation de

vitesse
Effets du correcteur proportionnel-Intégral
 Elimination de l’erreur statique.
 Augmentation du temps de stabilisation.
 Augmentation du dépassement. [3]
5.2.3. Asservissement PID
Les termes proportionnel et intégral peuvent amener un dépassement de la
consigne et des oscillations. Cela implique pour le moteur des inversions de polarité, ce
qui est loin d’être idéal. Pour limiter ce phénomène indésirable, on introduit un
troisième élément : le terme dérivé. Son action va dépendre du signe et de la vitesse de
variation de l’erreur, et sera opposée à l’action proportionnelle. Elle devient
prépondérante aux abords de la valeur demandée lorsque l’erreur devient faible, que
l’action du terme proportionnel faiblit et que l’intégrale varie peu : elle freine alors le
système, limitant le dépassement et diminuant le temps de stabilisation.
𝑡 𝑑
Consigne(t)= 𝐾𝑝 . 𝑒 𝑡 + 𝐾𝑖 ∫0 𝑒 𝜏 𝑑𝜏 + 𝐾𝑑 𝑑𝑡 𝑒(𝑡) (II.6)
𝑒 𝑝 1
Consigne(p)= 𝐾𝑝 . 𝑒 𝑝 + 𝐾𝑖 + 𝐾𝑑 . 𝑝. 𝑒(𝑝) = 𝑒(𝑝). 𝐾𝑝 + 𝐾𝑖 . 𝑝 + 𝐾𝑑 . 𝑝 (II.7)
𝑝
24
On obtient alors un asservissement composée d’un terme proportionnel, un terme

intégral et un terme dérivé : on parle d’asservissement PID. [9]
Effets du correcteur proportionnel-Intégral-Dérivé
 Elimination de l’erreur statique.
 Diminution du temps de stabilisation.
 Diminution du dépassement. [3]
5.3. Avantages et Inconvénients du régulateur PID
Malgré son utilisation sur le niveau l’industriel, cependant que le régulateur PID
a quelques avantages et inconvénients :
Correcteurs Avantages inconvénients
P Simplicité, meilleur Risque d’une instabilité

précision si 𝑘𝑐 >>1
PI Simplicité Système parfois lent en BF
Erreur statique nulle
PID Très utilisé en industrie Réglage des paramètres
Action PI+PID plus difficile
Tableau(II.1). Avantages et inconvénients d’un régulateur PID [10].
6. Méthodes de synthèse du régulateur PID
Il y a beaucoup de méthodes qui permettent de calculer les paramètres du

régulateur PID comme :
 Méthode de Halman
 Méthode de Cohen-Coon
 Méthode de Chien-Hrones-Reswick
 Méthode Ziegler –Nichols
On a choisi la méthode de Ziegler –Nichols parce que c’est une méthode empirique
(pratique) qui permet d’évaluer correctement les paramètres du régulateur.
25
6.1. Méthode pratique de Ziegler -Nichols pour le réglage d’un correcteur P.I.D
Plusieurs méthodes expérimentales ont été développées pour déterminer ces
coefficients d’un correcteur PID. En 1942, Ziegler et Nichols ont proposé deux
approches expérimentales destinées à ajuster rapidement les paramètres des régulateurs
P, PI et PID. La première nécessite l'enregistrement de la réponse indicielle du système
à régler seul, alors que la deuxième demande d'amener le système en boucle fermée à sa
limite de stabilité. Il est important de souligner que ces méthodes ne s'appliquent en
général qu'à des systèmes sans comportement oscillant et dont le déphasage en hautes
fréquences dépasse -180 degrés. Ces systèmes possèdent souvent un retard pur et/ou
plusieurs constantes de temps. On les rencontre surtout dans les processus physico-
chimiques tels que les réglages de température, de niveau, de pression, etc.
La méthode développée par Ziegler et Nichols n’est utilisable que si le système
étudié supporte les dépassements. Elle consiste à augmenter progressivement le gain
d’un correcteur proportionnel pur jusqu'à l’obtention de l’oscillation. A partir des ces
valeurs Ziegler et Nichols proposent des valeurs permettant le réglage des correcteurs P,
P.I et P.I.D. [11]
MCC
Vitesse
[omega]
200
w
va PID
omega
Courant
[omega]
Ia
Couple résistant
Couple Ia 4
Cr
ce
Clock t
Ce
Cr
Charge
Double clic
pour la visualisation
I.4). Modele simulink de la MCC avec régulateur PID
26
250
Vitesse
200
Vitesse [rad/sec]
150
100
50
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Temps [sec]
201.5
201 Vitesse
Vitesse [rad/sec]
200.5
200
199.5
199
198.5
1.95 2 2.05 2.1 2.15 2.2 2.25 2.3 2.35 2.4 2.45
Temps [sec]
6
Couple
5
Couple résistant [N.m]
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Temps [sec]
Figure (II.5). Réponse de vitesse en asservissement PID
27
Interprétation
Il est bien remarquer que :
 Ces courbes montrent l'efficacité de régulateur de système de régulation vis-à-vis le
réglage de vitesse avec la charge.
 Dans le cas où on applique un couple résistant (perturbation) que la vitesse diminue
à une valeur inférieure à celle du régime permanent en un temps moyennement court
puis retourne au régime établi jusqu'à l'élimination de la perturbation où elle
augmente rapidement puis rentre au régime permanent.
L’analyse de ces résultats confirme que cette technique de commande est bien adaptée à
notre processus, avec notamment des avantages suivants :
 Le régime transitoire de la vitesse du moteur s’établit en moins de 0.01s.
 L’erreur entre la vitesse du moteur et sa consigne, au régime permanent, est
pratiquement nulle.
Au moyen du choix des coefficients du régulateur, il est possible d’obtenir un
comportement désiré en boucle fermé, caractérisant les performances du système de
régulateur. Les critères à satisfaire sont les suivants :
 Les effets des perturbations doivent être minimisés,
 Les changements de la consigne doivent s’effectuent en douceur tout en étant
rapides,
 La mesure doit être égale à la consigne,
 Le système ne doit pas ‘‘pomper’’, y compris dans le cas d’une variation du
procédé.
 Il n’est en général pas possible de trouver un régulateur qui soit optimal pour
tous les critères, et un compromis doit être trouvé. Par exemple, pour obtenir une
bonne compensation des perturbations, le régulateur doit être réglé de façon à
réagir rapidement.
 En fin on peut conclure que le rôle principal du régulateur de vitesse et de
maintenir à niveau constant la vitesse de sortie quelle que soit la variation de la
charge.
28
7. Conclusion
Ce chapitre est consacré à étudier les trois actions du régulateur PID afin de
commander le moteur à courant continu, en assurant une annulation de l’erreur statique,
cette précision est due à l’ajout d’une action intégrale, l’ajout d’une action dérivée
permet d’améliorer la stabilité du moteur, et donc de diminuer le dépassement.
Le prochain chapitre sera consacré pour la commande logique floue qui est une logique
basée essentiellement sur le raisonnement humain.
29
Chapitre III Commande Floue de la MCC
Chapitre III
COMMANDE FLOUE
DE LA MCC
30
1. Introduction
L’une des caractéristiques du raisonnement humain est qu’il est basé sur des
données imprécises ou incomplètes. L’idée de la logique floue est de transmettre cette
richesse de raisonnement humain à un ordinateur. Bien que dans l’esprit de tout le
monde le mot « flou» soit de connotation négative, il n’en est rien en réalité.
Dans le monde universitaire et technologique, le mot flou est un terme technique
représentant l’ambigüité ou le caractère vague des intuitions humaines plutôt que la
probabilité.
Aujourd’hui, la commande basée sur la logique floue est devenue de plus en plus
importante surtout quand il s’agit des processus complexes et difficiles à modéliser.
Dans cette optique et dans ce présent chapitre, le principe générale de la théorie
de la logique floue qui diffère de la logique classique sera présenté, appliquée à la
commande en vitesse de la machine à courant continu et comparée à un PID classique
en termes de robustesse vis-à-vis les variations paramétriques.
2. Historique
Les prémisses de la logique floue sont apparues avant les années 1940, avec les
premières approches, par des chercheurs américains, du concept d'incertitude.
Il a fallu attendre 1965, pour que le concept de sous-ensemble ou soit proposé
par L. A. Zadeh, automaticien de réputation internationale, professeur à l'université de
Berkeley en Californie, qui a contribué à la modélisation de phénomènes sous forme
floue, en vue de pallier les limitations dues aux incertitudes des modèles classiques à
équation différentielle. En 1974, M. Mamdani expérimentait la théorie énoncée par
Zadeh sur une chaudière à vapeur, matériel dont on connait la complexité, introduisant
ainsi la commande floue dans la régulation d'un processus industriel. Plusieurs
applications ont alors vu le jour en Europe, pour des systèmes parfois très complexes,
telle la régulation de fours de cimenterie réalisée par la société F. L. Smidt-Fuller. Grâce
au chercheur japonais M. Sugeno, la logique floue était introduite au Japon dès 1985.
Les sociétés japonaises comprirent l'avantage à la fois technique et commercial de la
logique floue. [12]
31
3. Logique floue aujourd’hui
La logique floue, dans la plupart des applications actuelles, permet de prendre en

compte toutes sortes de connaissances qualitatives de concepteurs et d’opérateurs dans
l’automatisation des systèmes.
Elle suscite en France un intérêt médiatique depuis le début des années 90. Les
nombreuses applications dans l’électroménager et l’électronique grand public réalisées
notamment au Japon en ont été l’élément déclenchant. Machines à laver sans réglage,
caméscopes anti-bougé et de nombreuses autres innovations ont fait connaître le terme «
logique floue » à un large public.
Dans l’automobile, les transmissions automatiques, les contrôles d’injection et
d’anti-cliquetis, l’air conditionné sont réalisés sur des véhicules de série grâce à la
logique floue.
Dans le domaine des processus de production, continue et par lots, et dans les
automatismes les applications se sont également multipliées. La logique floue s’y
développe car il s’agit d’une approche essentiellement pragmatique, efficace et
générique. On dit parfois qu’elle permet de systématiser ce qui est du domaine de
l’empirisme, et donc difficile à maîtriser. La théorie des ensembles flous fournit une
méthode pertinente et facilement réalisable dans des applications temps réel ; elle
permet de transcrire et rendre dynamiques les connaissances des concepteurs ou des
opérateurs.
Cet aspect adaptable et universel de la logique floue permet de s’attaquer à
l’automatisation de procédures telles que la mise en route, le réglage de paramètres,
pour lesquelles peu d’approches existaient auparavant.
3.1. Avantages de la logique floue

 facilité d’implantation.
 solution de problèmes multi variables complexes.
 robustesse vis à vis des incertitudes.
 possibilité d'intégration du savoir de l'expert.
 Possibilités de commande auto-adaptative aux variations du procédé.
3.2. Inconvénients de la logique floue
 Réglage empirique.
32
 Performances en boucle fermée dépendent de l'expertise.

 Il n'existe pas de théorie générale qui caractérise rigoureusement la stabilité, la
robustesse. (Difficultés de certification dans le transport, espace). [13]
4. Variables linguistiques et ensembles flous
La description imprécise d’une certaine situation ,d’un phénomène ou d’une

grandeur physique ne peut se faire que par des expressions relatives ou floues à
avoir ;{grand, petit, positif, négatif, etc.…}.Ces différentes classes d’expressions floues
dites ensembles floues forment ce qu’on appelle des variables linguistiques.
Afin de pouvoir traiter numériquement ces variables linguistiques (normalisées
généralement sur un intervalle bien déterminé appelé univers de discours), il faut les
soumettre à une définition mathématique à base de fonctions d’appartenance qui
montrent le degré de vérification de ces variables linguistiques relativement aux
différents sous-ensemble floues de la même classe.
5. Bases théoriques de la logique floue
Dans la théorie des sous – ensembles si U est un sous ensemble de S on peut

définir U comme suit :
On définit une application à partir des sous ensembles de l’ensemble S vers les
éléments de l’ensemble {0,1}, U : S→ {0,1} cette application peut être représentée par
des paires ordonnées , le premier élément est un élément de l’ensemble S et le deuxième
est un élément de l’ensemble {0,1},la valeur 0 est utilisée pour représenter la non-
appartenance et la valeur 1 est utilisée pour dire qu’un élément appartient au sous
ensemble U de S ,donc pour chaque élément x de l’ensemble S on représente
l’affirmation de l’expression «x est un élément de U» par :0 ou1.
Par analogie , un sous-ensemble floue F d’un ensemble S peut être défini comme
un ensemble des paires ordonnées , le premier élément est un élément de l’ensemble S
et le deuxième est un élément de l’intervalle [0,1], l’élément 0 est utilisé pour dire qu’un
élément complètement n’appartient pas à U (complète no membership),les valeurs
entre ]0,1[ sont utilisées pour présenter les valeurs intermédiaire avec un degré
d’appartenance (degrees of membership). L’ensemble S représente l’univers de discours
du sous-ensemble flou F, fréquemment l’application est définie comme une fonction
d’appartenance (membership function) de F définie comme suit :
33
𝑈 𝑆
0≤≤1
𝑢 𝑥 → [0,1]
Degré d’appartenance de l’élément x
La fonction d’appartenance µ peut prendre plusieurs formes trapézoïdales,
triangulaires, non linéaire,…Ets
Figure(III.1). Forme des fonctions d’appartenance

6. Opérateurs en logique floue
Les variables linguistiques sont liées entre elles au niveau des inférences par des
opérateurs ET, OU, il s’agit d’opérateurs de logique floue qu’interviennent sur les
fonctions d’appartenance représentant les variables linguistiques.
Les opérateurs les plus importants sont : l’intersection, l’union et le complément
6.1. Intersection
L’opérateur  (le ET logique) satisfait les conditions suivantes
Si (A, B, C)   et AB
𝐴∩𝐵 =𝐴
𝐴∩∅=∅
(III.1)
𝐴∩𝐵 =𝐵∩𝐴
𝐴 ∩ 𝐵 ∩ 𝐶 = (𝐴 ∩ 𝐵) ∩ 𝐶
En termes de fonctions d’appartenance on peut écrire
𝜇𝐴∩𝐵 𝑥 =MIN(𝜇𝐴 𝑥 , 𝜇𝐵 𝑥 ) (III.2)
6.2. Union
L’opérateur logique  (le Ou logique) satisfait les conditions suivantes
Si (A, B, C)  𝑌
A∪𝑌 = 𝑌
𝐴∪∅=𝐴
(III.3)
𝐴∪𝐵 =𝐵∪𝐴
𝐴 ∪ 𝐵 ∪ 𝐶 = (𝐴 ∪ 𝐵) ∪ 𝐶
34
En termes des fonctions d’appartenance, on peut écrire :

𝜇𝐴∪𝐵 𝑥 = 𝑀𝐴𝑋(𝜇𝐴 𝑥 , 𝜇𝐵 𝑥 ) (III.4)
6.3. Complément
Le complément d’un ensemble est donnée par :
nom (𝜇𝐴 𝑥 ) = 1 − 𝜇𝐴 𝑥 (III.5)
La réalisation de ces opérateurs donne dans la plupart des cas des résultats convenables
cependant pour le réglage et la commande il peut être judicieux d’utiliser d’autres
opérateurs dans le but de les exécuter par microprocesseur.
L’opérateur ET dans ce cas est réalisé par la fonction du produit des fonctions
d’appartenance,
𝜇𝐶 𝑥 = (𝜇𝐴 𝑥 ∗ 𝜇𝐵 (𝑥) (III.6)
l’opérateur OU est réalisé par la formation de la somme (valeur moyenne des fonctions
d’appartenance) [14]
𝜇𝐶 𝑥 = (𝜇𝐶 𝑥 + 𝜇𝐵 𝑥 )/2 (III.7)
7. Contrôleur flou
7.1 Structure d’un FLC

Quelque soit le type d’application du contrôleur, on retrouve généralement la même
configuration de base, et qui consiste à quatre blocs à savoir :
 Une interface de fuzzification
 Une base de règles
 Un mécanisme d’inférence (de déduction)
 Une interface de défuzzification
35
Bases de règles
Interface de Interface de
Fuzzification Défuzzification
Mécanismes
D’inférence
Sortie du processus Contrôle actuel

Processus
(Non flou) (Non flou)
Figure(III.2). Structure d’un Contrôleur Flou

 Normalisation
C’est la transformation des variables utilisées de l’espace de mesure à un espace
de contrôle, plus adapté au traitement, ultérieur, ce qui nécessite la connaissance, la
plage de variation de chaque variable, la normalisation est caractérisée par les gains
des grandeurs choisies comme entrées et sorties pour le contrôleur flou.
7.1 .1.Interface et fuzzification

C’est le passage du numérique au symbolique, cette étape s’appelle aussi
interface « réel-flou ». La stratégie de cette opération consiste à convertir la variable
d’entrées-sortie du contrôleur en variables flous, et ceci en partitionnant l’espace
normalisé en ensemble flous, exprimées par des termes, linguistique (variables flous).
Comme :𝑍: zéro, 𝑃 : positive, 𝑁 :négative ; ou bien 𝑃𝑍 : proche de zéro, 𝑃𝑀 : positive
moyenne, 𝑃𝐺 :positive grande, 𝑁𝑀 : négative moyenne, 𝑁𝐺 : négative grande
Z
NL N 1
Z P P
Z Z L
-1 Figure(III.3). fuzzification 1
36
Mathématiquement, ces variables sont définies par des fonctions d’appartenance par
deux façons :
 Définition numérique : ou on discrétise l’espace normalisé et on affecte à
chaque valeur discrète d’appartenance par rapport à chaque ensemble flou
 Définition fonctionnelle
Il existe plusieurs formes d fonctions d’appartenance telles que :
1. Triangulaire
2. Trapézoïdale
3. Gaussienne
7.1 .2.La base des règles
Cette base s’appelle aussi la base de connaissance. Elle est composée de
l’ensemble de renseignements que nous possédons sur le processus, elle permet de
définir les fonctions et les règles floues du contrôleur flou. Ces règles sont dérivées
selon une méthode de nature empirique. Le principe consiste à former un prototype de
règles en se basant sur l’analyse qualitative du comportement du système à contrôler,
les données expérimentales, et la connaissance de l’objectif de contrôle, puis ces règles
sont ajustées jusqu’à avoir la réponse désirée. Dans ce contexte, Mamdani a proposé un
algorithme prescriptif basé sur la partition de la réponse du système en bandes
prescriptif floues et affecter une règle à chaque bande.
7.1 .3.Mécanisme d’inférence
On considère la forme générale d‘une table e règles d’un contrôleur flou
𝑅1 : 𝑠𝑖 𝐴11 𝑥1 𝑒𝑡 𝐴12 𝑥2 𝑒𝑡 … 𝐴1𝑛 𝑥𝑛 𝐴𝑙𝑜𝑟𝑠𝐵1 (𝑦)
𝑅2 : 𝑠𝑖 𝐴21 𝑥1 𝑒𝑡 𝐴22 𝑥2 𝑒𝑡 … 𝐴2𝑛 𝑥𝑛 𝐴𝑙𝑜𝑟𝑠𝐵2 𝑦
𝑜𝑢
𝑅𝑛 : 𝑠𝑖 𝐴𝑛1 𝑥𝑛 𝑒𝑡 𝐴𝑛2 𝑥2 𝑒𝑡 … 𝐴𝑛𝑛 𝑥𝑛 𝐴𝑙𝑜𝑟𝑠𝐵𝑛 (𝑦)
 Conséquence B(y)
On que cette structure linguistique est caractérisée par les données d’entrée, les
règles, les connectives «et » et «ou » et pour une entrée donne plusieurs règles sont
actives, ce qui donne lieu à plusieurs actions de contrôle différentes mais l’action
générée doit être unique pour cela plusieurs raisonnement sont utilisés pour composer
règles avant de citer ces méthodes, et pour simplifier les choses
Supposons les entrées 𝑥0 = 𝑥10 , 𝑥20 et les règles sont :
𝑅1 : 𝑠𝑖 𝐴11 𝑥1 𝑒𝑡 𝐴12 𝑥2 𝐴𝑙𝑜𝑟𝑠𝐵1 𝑦
𝑜𝑢
𝑅2 : 𝑠𝑖 𝐴21 𝑥1 𝑒𝑡 𝐴22 𝑥2 𝐴𝑙𝑜𝑟𝑠𝐵2 (𝑦)
37
Pour contrôler l’action globale des deux règles on procède comme suit :
 1-degré de contribution de chaque règle
Défini par : 𝑎𝑖=𝑚𝐴𝑖 𝑥1 = 𝑚𝐴𝑖1 𝑥10 ∗ 𝑚𝐴𝑖2 𝑥20 . 𝑖 = 1,2 (III.8)
Ou (*) est la norme triangulaire qui peut être interprété comme une intersection floue
ou un produit algébrique, cette dernière est la plus utilisée pour sa simplicité
d’implantation.
 2. l’action de la règle
L’action floue de chaque règle est donnée par :
𝑚𝑅1 𝑦 = 𝑎𝑖 *𝑚𝐵1 𝑦 , 𝑖 = 1,2 (III.9)
 3- l’action globale
L’action floue composée de deux règles est donnée par :
𝑚𝑅 𝑦 = 𝑚𝑅1 𝑦 ∨ 𝑚2 𝑦 (III.10)
7.1 .4. Défuzzification

On remarque que l’action générée est floue𝑚𝑅 𝑦 . En pratique, il est nécessaire de
produire une action non floue appropriée, pour cela trois procédures de défuzzification
sont souvent utilisées :
 Le critère de maximum Max : ce critère produit comme action, la valeur pour
laquelle le degré d’appartenance est maximal, soit :
𝑚𝑅 𝑦0 = max⁡
(𝑚𝑅 𝑦𝑖 ) (III.11)
L’inconvénient de ce critère est que 𝑦0 peut ne pas être unique (infinies dans le cas
continu).
 Critère de la moyenne des maximum MDM :Pour balayer l’inconvénient
précédent, on prend la moyenne des maximums locaux, soit :
𝑚 𝑦 0𝑖
𝑦0 = 𝑖=1 𝑚 (III.1) (III.12)
Ou les 𝑦0𝑖 sont les valeurs pour lesquelles le degré d’appartenance est maximal, et m est
leur nombre.
 Critère du centre de gravité CDG :Ce critère produit comme action de centre
de gravité de la distribution de toutes les actions :
1
𝑖=1 𝑎 𝑖. 𝑦 0𝑖
𝑦0 = 1 𝑎 (III.13)
𝑖=1 𝑖
38
Oŭ 𝑦0𝑖 est le centre de gravité flou𝐵𝑖 (𝑦), tel que : 𝑚𝐵1 𝑦0𝑖 = 1, et 1 est le nombre des
règles.
Des études comparatives ont montré que le CDG et la MDM donnent des meilleurs
résultats. Cependant la MDM produit une bonne réponse transitoire, alors que le CDG
produit une meilleure réponse permanente. En générale le CDG présente une somme du
carré de l’erreur plus faible.
8. Application du FLC à la commande de la MCC
Pour la commande en vitesse de la MCC, le régulateur flou est adopté pour

générer la commande de l’hacheur qui alimente la machine.
Figure(III.4). Schéma d’un contrôleur flou.

8.1 Grandeurs d’entrée/sortie
En général, un FLC est présenté, comme un système à deux entrées et une sortie.
L’erreur :𝑒𝑘 = 𝑦𝑑 − 𝑦𝑘 (III.14)
Le changement de l’erreur : 𝑐𝑒𝑘 = 𝑒𝑘 − 𝑒𝑘−1 (III.15)
La sortie : L’action du contrôleur la variation du rapport cyclique 𝑈𝑘 ,Le calcul du
régulateur flou ordinaire consiste à choisir et dimensionner les différentes composantes
suivantes :
8.2. Normalisation et fuzzification
Pour pouvoir fuzzifier les grandeurs d’entrée, il faut procéder par leurs
normalisation, ce qui induit :
 Echelonnement de l’erreur et le changement de l’erreur par les gains :
G e= Gce=1
 Limitation à un intervalle bien définie l’erreur : [-300, 300].
 limitation à un intervalle bien définie du changement de l’erreur :[-0.3 , 0.3].
39
L’intérêt de ce choix des gains est pour donner de fortes actions en régime transitoire,
puis opéré une régulation fine en régime permanent.
Ensuite la fuzzification consiste à partitionner cet intervalle par des ensembles floues, à
cette effet, une partition avec 5 ensembles (pour e et ce) a été choisi. Les fonctions
d’appartenance choisies sont de type triangulaire.
8.3. Base de règles

La base de règles constitue le cerveau du régulateur, car elle indique comment
le régulateur doit réagir aux différentes situations de fonctionnement. Dans notre travail,
on a opté pour la table de règles ci-dessous.
CE
NL NZ ZZ PZ PL
NL NL NL NZ NZ ZZ
NZ NL NZ NZ ZZ PZ
E
ZZ NZ NZ ZZ PZ PZ
PZ NZ ZZ PZ PZ PL
PL ZZ PZ PZ PL PL
Tableau(III.1).Base de règles initiale

8.4. Mécanisme d’inférence
Si les opérateurs « et » et « alors » sont interprétés comme produit algébrique, alors le
degré de contribution de la règle 𝑅𝑖 à l’instant k est donné par :
𝑎𝑖 𝑘 = 𝑚𝐴𝑖 𝑒 𝑘 . 𝑚𝐵𝑖 𝑒 𝑘 , =1..25 (III.16)
Et son action floue e contrôle est donnée par :
𝐶𝑒𝑖 = 𝑎𝑖 𝑘 . 𝐶𝑖 , i=1..25 (III.17)
8.5. Défuzzification
On prend comme critère de défuzzification la méthode du centre de gravité [15]
40
Simulation, résultats et interprétation
[omega]
e
-200
FLC
vitesse
de référence dalf a va va
1
[omega] omega
z omega
hacheur
Cr
0
Clock
Cr
t MCC
Double clic Couple résistant
pour ploter
Figure(III.5). Schéma bloc de simulation.

 Démarrage à vide puis application d’une charge
Le bloc SIMULINK de la figure précédente est simulé pour un démarrage à vide
puis application d’une charge à l’instant t=3sec. La figure obtenue montre que lors
de l’application du couple résistant, une très faible erreur est constatée au niveau de
la vitesse et qui s’annule rapidement.
150
Vitesse
Vitesse [rad/sec]
100
50
0
0 1 2 3 4 5 6
Temps [sec]
41
102 Vitesse
Vitesse [rad/sec] 101
100
99
98
2.96 2.97 2.98 2.99 3 3.01 3.02 3.03 3.04 3.05 3.06
Temps [sec]
5
2 Couple de charge
0
0 1 2 3 4 5 6
Temps [sec]
Figure(III.6). Démarrage avec application d’une charge

9. Tests de robustesse
Pour bien mettre en évidence du contrôleur flou FLC, une étude comparative a été
réalisée avec un contrôleur classique PID . Cette étude est classée en quatre groupes de
tests simulés dans différentes conditions de fonctionnement :
 Application d’une perturbation
42
150
Vitesse PID
Vitesse [rad/sec]
100
50
0
0 1 2 3 4 5 6
Temps [sec]
Vitesse
100.2
100
Vitesse [rad/sec]
99.8
99.6
99.4
99.2
3 3.2 3.4 3.6 3.8 4 4.2

Temps [sec]
5
3 Couple
0
0 1 2 3 4 5 6
Temps [sec]
Figure(III.7). Application d’une perturbation
Pour tester le comportement des deux régulateurs vis à vis la variation de la

charge, (FLC et PID) et voir l’évolution de la vitesse, un échelon de charge
(Cr=5N.m) est appliquée à l’instant t=3sec.
Le régulateurs FLC montre sa supériorité par rapport au régulateur PID surtout en
termes de temps de réaction : Dans le cas, la vitesse regagne sa consigne lentement.
 Variation de la résistance Ra
43
150
Ra nominale
100% de Ra
Vitesse [rad/sec]
100
50
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
Temps [sec]
Figure(III.8). vitesse avec FlC
150
Ra nominale
100% de Ra
Vitesse [rad/sec]
100
50
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
Temps [sec]
100.15
100.1
Vitesse [rad/sec]
100.05
Ra nominale
100 100% de Ra
99.95
99.9
0.061 0.0615 0.062 0.0625 0.063 0.0635 0.064 0.0645 0.065 0.0655
Temps [sec]
44
100.4
Vitesse [rad/sec]
100.35
100.3
100.25
100.2 Ra nominale
100% de Ra
100.15
0.08 0.09 0.1 0.11 0.12 0.13 0.14 0.15 0.16
Temps [sec]
Figure(III.9). vitesse avec PID

Pour tester la robustesse des régulateurs par rapport au changement de ce
paramètre de la machine, une variation de la résistance de 100% (Ra passe de 5.9 Ω à
11.8Ω) a été simulée.
Les figures obtenues, illustrent les réponses dynamiques de la vitesse pour deux
les deux régulateurs. Le PID montre sa sensibilité en régime transitoire (temps de
réponse) et statique erreur statique. Quant au FLC, la variation de la résistance ne
provoque aucun effet indésirable, et ceci montre la robustesse du contrôleur FLOU face
à la variation de la résistance.
 Variation de l’inertie
150
J nominale
100% de J
Vitesse [rad/sec]
100
50
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
Temps [sec]
Figure(III.10). vitesse avec FLC
45
150
J nominale
100% de J
Vitesse [rad/sec]
100
50
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
Temps [sec]
100.25
100.2
Vitesse [rad/sec]
100.15
100.1
J nominale
100.05 100% de J
0.495 0.5 0.505 0.51 0.515 0.52 0.525 0.53

Temps [sec]
Figure(III.11). vitesse avec PID
Pour discuter également l’influence de la variation de l’inertie sur la dynamique de la

machine à courant continu, Les figures ci-dessus présentent les réponses dynamiques,
de la vitesse, pour une augmentation de 100% de l’inertie nominale.
Avec un régulateur PID, on constate que la variation de l’inertie est accompagnée par
une influence sur le temps de réponse et une erreur en régime permanent par contre le
FLC répond sans aucune erreur ce qui confirme la robustesse de ce régulateur.
 Inversion de sens de rotation
46
150
Vitesse PID
100 Référence
Vitesse [rad/sec]
50
-50
-100
-150
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Temps [sec]
150
Vitesse FLC
100 Référence
Vitesse [rad/sec]
50
-50
-100
-150
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Temps [sec]
Figure(III.11). Inversion de sens de rotation avec PID et FLC

Les deux figures montrent que les deux régulateurs suivent parfaitement la
trajectoire (inversion de vitesse de 100 rad /sec à -100 rad/sec)
10. Conclusion
Dans ce chapitre, les concepts de base de la logique floue sont étudiés ensuite
l’application de la logique floue est appliquée pour la régulation de la vitesse de la
machine à courant continu qui a remplacé le régulateur classique PID,
Le contrôleur est introduit pour remédier aux insuffisances du PID classique
surtout en terme de robustesse vis-à-vis les variations paramétriques
Les résultats de simulation ont montré d’une part l’efficacité de cette commande en
régime dynamique (réponse sans dépassement) et en régime statique (erreur statique
nulle) d’autre part le rejet de perturbation est aussi rapide.
47
Conclusion générale
L'ensemble de notre travail a porté sur le thème de la variation de vitesse de la
MCC dans une boucle fermée incluant un régulateur PID dans un premier temps puis un
FLC.
Les résultats obtenus ont montré la facilité de commande de la machine à
courant continu par les deux contrôleurs cependant la variation des paramètres à savoir
l’inertie de la MCC ou la résistance de l’induit (du à la température) rendent le PID
moins rouste ce qui n’est pas le cas pour le FLC.
Les contrôleurs basés sur la logique floue ne nécessitent nullement de modèles
analytiques des systèmes. En effet, ils ne sont pas basés sur les équations physiques des
systèmes à contrôler mais sur le savoir-faire des opérateurs, leur mise au point
s’effectue alors par le biais d’une phase d’extraction pratique de connaissance. Les
régulateurs flous en général, n’imposent pas la connaissance détaillée du modèle du
système à commander, ils se contentent souvent de son comportement entrée/sortie.
A l’issue de ces travaux, ce mémoire ouvre de nouvelles perceptives parmi lesquelles :
 utiliser un régulateur proportionnel intégrateur dérivateur flou FPID)
 Introduire un régulateur flou adaptatif au lieu de FLC à table d’inférence fixe :
Les actions de régulateurs flou sont ajustables par un algorithme
d’optimisation.
48
Références Bibliographiques
[2] M. El Harzali, 2002, ‘‘ Machine à courant continu : fonctionnement et structure

interne ’’, Cours, Université Abdelmalek Essaadi, Tanger, Maroc, Novombre.
[3] H. Bouiche, M. Brahami, 2010, ‘‘ Commande PID d’un moteur à courant continu
’’, Mini Projet Licence, Université Abderahmane Mira Bejaia.
[4] A. F. Sangare, 2008, ‘‘Etude d’un laboratoire virtuel de simulation des machines à
courant continu’’, Projet didactique, Ecole Nationale d’Ingénieurs Abderrahmane Baba
Touré, Bamako, Mali.
[5] E. Vitté, Juin, 2004, ‘‘La régulation. Principe de régulation ’’, Guide technique,
Magazine Schneider Electrique de l’enseignement technologique et professionnel.
[6] S. Mouadh, 2006/2007, ‘‘Régulation Industrielle de Processus’’, projet de fin
d’études, Génie Electrique et automatique, Tunisie, 72p
[7] F. Mudry Avril 2002, ‘‘Ajustage des Paramètres d’un Régulateur PID’’, Cours,
Institut d’Automatisation Industrielle, Ecole d’ingénieurs du Canton de Vaud, Suisse.
[8] D.DUBOIS. 2007: ‘‘ Synthèses des correcteurs ’’. Cours, Brussel: fpms.
[9] Christophe Le Lann, 2007, Le PID utilisé en régulation de position et/ou de vitesse
de moteurs électriques, http://www.totofweb.net/projets/pid/rapport.pdf
[10] G. Gasso, Octobre 2003, ‘‘Correction des systèmes linéaires continus asservis’’,
INSA de Rouen.
[11] A. Zaatri, L’année, ‘‘Asservissements et Régulation Industrielle’’, Cours destiné
aux élèves de 4éme Année Ingénieurs, Université Mentouri, Constantine.
[12] G. Cabodevila, 2008, ‘‘Commande et identification floue’’, Cours, École Nationale
Supérieure de Mécanique et des Microtechniques, France.
[13] F. Chevrie, F. Guel, 1998, ‘‘ La logique floue’’, Collection technique Schneider,
Cahier technique 28 pp.
[14] F. Ahmed, T. Ghennam, 2000, ‘‘ Commande Floue D’un filtre Actif ’’, Mémoire
d’ingénieur, Ecole Militaire Polytechnique, Alger.
[15] Sakri.D, Boudab .S,1997, Commande en vitesse d’une Machine Asynchrone par
un Régulateur Fou Adaptatif »,Mémoire d’ingénieur, Université D’Oum El Bouaghi.
49
Annexe
Plaque signalétique de la MCC
LEYBOLD – DIDACTIC GMBH
TYP 732 61
Motor 𝑁𝑟 200 26 993
220 V 5.75 A
1.0 KW S1 Cos φ
2000 min -1 HZ
ERR 220 V 0.9 A
IKL. F IP 23
VDE 0530
Les paramètres de la MCC

Tension de l’induit 𝑈= 220𝑉
Courant de l’induit 𝐼 = 5.75𝐴
Couple électromagnétique nominale 𝐶𝑁 = 4.77 𝑁. 𝑚
Vitesse nominale 2000 tr/min
L’inductance de l’induit 𝐿𝑎 = 0.0119𝐻
Résistance de l’induit 𝑅𝑎 = 5.9Ω
Moment d’inertie 𝐽=0.00705. Kg.𝑚2
Coefficient de frottement 𝑓 = 4.051 × 10−4 N.m.s
Constant 𝐾𝑒 =0.859
Paramètres du régulateur PID

𝑲𝒑 𝑲𝒊 𝑲𝒅
51 96 0.5
I
Résumé.
L’objectif visé dans ce travail est de faire une étude comparative entre
deux de contrôleurs : l’un de type classique (PID) et l’autre intelligent basé sur
l’expertise d’un opérateur (FLC) et ceci afin de commander la MCC en vitesse.
Dans ce contexte, Le contrôleur flou est introduit pour remédier aux
insuffisances du PID classique surtout en terme de robustesse vis-à-vis les
variations paramétriques. Les résultats de comparaison obtenus par simulation
ont montré que le PID est moins robuste que le FLC.
Mots-Clés : Commande en vitesse, PID, robustesse, FLC.
Abstract.
This work presents a comparative study between two kinds of controllers
in order to control the DC motor speed: the first one conventional (PID) and the
other one intelligent based on operator’s smart expertise (FLC).
In this context, the fuzzy controller is introduced to enhancing the
shortcomings of conventional PID especially in terms of robustness face to the
change in motor parameters. The comparison results obtained shows that FLC is
more robust than PID.
Keywords: Speed control, PID, robustness, FLC.

Mge 00023

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UNIVERSITE LARBI BEN M’HIDI DE OUM ELBOUAGHI

FACULTE DES SCIENCES ET TECHNOLOGIE

DEPARTEMENT DES SCIENCES ET TECHNOLOGIE

FILIERE DE GENIE ELECTRIQUE

MEMOIRE DE FIN D’ETUDE

Spécialités : GENIE ELECTRIQUE

Étude comparative entre deux régulateurs PID et FLC

Mémoire de fin d’études soutenu publiquement à Oum El Bouaghi

HABCHI Aboubakar seddik

Année Universitaire : 2011-2012

Je dédie ce modeste travail à :

-Ma chère mère.

-Mon cher père.

-Mes frères et sœurs.

-Toute la famille (HABCHI).

HABCHI. Aboubakar seddik

A la mémoire de mes grands parents

A ma très chère mère

A tous ceux qui me connaissent

INTRODUCTION GENERALE ....................................................................... 1

I. Modélisation de la MCC et son convertisseur

2. DESCRIPTION D’UN MOTEUR A COURANT CONTINU ........................... 3

3. CONSTITUTION DE LA MACHINE A COURANT CONTINU ..................... 3

4. PRINCIPE DE FONCTIONNEMENT ........................................................... 4

5. TYPE DE LA MACHINE A COURANT CONTINU ...................................... 5

5.1. Moteur à excitation série ......................................................................................... 5

5.2. Moteur à excitation shunt (Dérivée)....................................................................... 5

5.3. Moteur à excitation compound (composée) ........................................................... 6

5.4. Moteur à excitation séparée .................................................................................... 7

6. CHOIX DU MOTEUR A COURANT CONTINU ........................................... 7

7. LES AVANTAGES ET LES INCONVENIENTS DES MACHINES A

8. MODELISATION D’UNE MCC A EXCITATION SEPAREE

8.1. Mise en équation de la machine .............................................................................. 8

9. MODELISATION DE CONVERTISSEUR .................................................. 10

9.2. Modélisation de l’hacheur ..................................................................................... 10

9.3. Stratégies de commande de l’hacheur (PWM).................................................... 12

9.4. Fonction de transfert de la Partie mécanique ..................................................... 14

9.5. Equation de 2éme ordre ....................................................................................... 14

9.6. Résultats de simulation .......................................................................................... 17

9.7. Limiteur du courant .............................................................................................. 18

10. CONCLUSION ........................................................................................ 19

II. Commande PID de la MCC

3. OBJECTIF DE REGULATION AUTOMATIQUE ...................................... 20

4. DESCRIPTION DES REGULATEURS PID ................................................ 21

5. LE REGULATEUR PID ............................................................................. 21

5.1. Rôle du correcteur ................................................................................................. 22

5.2. Asservissements et influence des coefficients ...................................................... 22

6. METHODES DE SYNTHESE DU REGULATEUR PID .............................. 25

3. LOGIQUE FLOUE AUJOURD’HUI ........................................................... 32

3.1. Avantages de la logique floue ................................................................................ 32

3.2. Inconvénients de la logique floue .......................................................................... 32

4. VARIABLES LINGUISTIQUES ET ENSEMBLES FLOUS ......................... 33

5. BASES THEORIQUES DE LA LOGIQUE FLOUE ..................................... 33

6. OPERATEURS EN LOGIQUE FLOUE ...................................................... 34

6.1. Intersection ............................................................................................................. 34

6.2. Union ....................................................................................................................... 34

6.3. Complément ........................................................................................................... 35

7. CONTROLEUR FLOU .............................................................................. 35

7.1 Structure d’un FLC ................................................................................................ 35

8.1 Grandeurs d’entrée/sortie ...................................................................................... 39

8.2. Normalisation et fuzzification .............................................................................. 39

8.3. Base de règles ......................................................................................................... 40

8.4. Mécanisme d’inférence ......................................................................................... 40