Université des Sciences et de Technologie Houari Boumediene Module : Régulation Industrielle

Faculté d’Electronique et d’Informatique

Licence : L3 Année Universitaire 2019-2020

Exercice 4 : (Système du second ordre-Identification)

a. Identification d’un système du second ordre à partir de sa réponse indicielle.

Soit un système linéaire de transmittance
S ( p) G E0
 H ( p)  avec E ( p) 
E ( p) (1  T1 p )(1  T2 p) p
1. Déterminer S(p) ; en déduire la réponse s(t).
2. Déterminer s  lim
t 
s(t ) ,puis  (t )  s  s(t ) .
3.On suppose T2  T1 ; en déduire une expression approchée de s(t) dans laquelle apparaîtront
G, E0 , T1 , T2 . Exprimer alors y(t )  ln[  (t )].
4. Déduire de ce qui précède une méthode de détermination de G, T1 , T2 ; montrer que par cette méthode
on peut se prémunir contre une certaine imprécision dans les mesures.
5. Application numérique : pour E0  1V , on relève s(t) en rad/s.
t(ms) 0 10 20 30 40 50 100 150 200 250
s(t) rad/s 0 0.33 0.77 1.17 1.5 1.8 2.56 2.84 2.94 2.98

A l’origine des temps, le système est au repos ( s(0)  0, s' (0)  0,......... )
Pour t suffisamment grand s(t) = 3 rad/s.
5.1. Exprimer  (t ) et y (t )  ln[  (t )].
5.2. Montrer que, sur un intervalle à déterminer [t0 ,0.25]( s) on peut écrire y(t )  a  bt, a et b
constantes réelles que l’on déterminera.
5.3. En déduire la valeur numérique de G, T1 , T2 .
5.4. Déterminer s1 (t ) ainsi approchée et évaluer l’erreur maximale.
b. Approche de H(p)
Gep
On désire approcher H (p) par une transmittance de la forme H a ( p) 
(1  Tp) n
1. Représenter s(t) relevée à la question A.5.
1.1. Quelle est la valeur de n par la méthode de Strejc ?
1.2. Approcher H ( p) au premier ordre en utilisant la tangente au point d'inflexion et déterminer H 1 ( p)
ainsi obtenue.
1.3. Approcher H ( p) par la méthode de Broïda et déterminer H 2 ( p) ainsi obtenue.
1.4. Déterminer alors s2 (t ) et évaluer l’erreur maximale.

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Solution :
GE0
A.1. S ( p )  H ( p ) E0 ( p ) 
p(1  T1 p)(1  T2 p )
1 T12 1 T22 1
 GE0 (   )
p T2  T1 1  T1 p T2  T1 1  T2 p
T T
D’où s(t )  GE0 (1  1 e t / T  2 e t / T )
1 2

T2  T1 T2  T1
2. s  lim
t 
s(t )  GE0
T2 T1
 (t )  GE0 ( e t / T 
2 1
e t / T )
T2  T1 T2  T1
T2 T1 1 1
3. T2  T1 d’où  et 
T2  T1 T2  T1 T1 T2
T2
On peut donc approcher  (t ) par  (t )  GE0 e t / T
2

T2  T1
GE0T2 t
y (t )  ln[  (t )]  ln( )
T2  T1 T2
s
4. E0 étant connu, on a G 
E0
Du relevé de s(t ) on déduit  (t ) puis ln[  (t )] , et y (t )  ln[  (t )]  at  b avec
t GE 0T2
a et b  ln( )
T2 T2  T1
y(t) est donc représenté en échelle linéaire par une droite. Au besoin on procédera à un ajustement linéaire
graphiquement ou par la méthode des moindres carrés.
L’analyse de la droite obtenue permet la détermination de a et b, d’où l’on tirera les valeurs de T2 puis T1 .
5. Application numérique :
5.1.
t(ms) 0 10 20 30 40
s(t ) rad/s 0 0.33 0.77 1.17 1.5
 (t ) 3 2.67 2.23 1.83 1.5
y (t ) 1.1 0.982 0.802 0.604 0.405

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t(ms) 50 100 150 200 250

s(t ) rad/s 1.8 2.56 2.84 2.94 2.98
 (t ) 1.2 0.44 0.16 0.06 0.02
y (t ) 0.182 -0.821 -1.832 -2.813 -3.912

5.2. L’ajustement linéaire est très précis, pour t  0.03s ; on a alors par la méthode des moindres carrés :
y(t )  1.216  20.37t .
5.3. D’où T2  0.049s ; T1  0.005s et G  3.
5.4. Erreur maximale : 0,02 rad/s.
Gep
b. H a ( p) 
(1  Tp) n
1.

T
1.1. Par la méthode de Strejc, Tu  0.005 ; Ta  0.065 ; u  0.083 .
Ta
0,083 < 0,104 , on a donc n = 1.
Dans ces conditions, on est amené à approcher H ( p) par une transmittance du 1er ordre, avec retard.

1.2. La tangente au point d’inflexion suggère un retard pur de   0.005 . Par ailleurs 3(1  e 1 ) est
obtenue à t  0.055 , d’où T    0.055 ; T  0.05 .Alors
3e 0.005p
H1 ( p) 
1  0.05 p
1.3. Méthode de Broïda. Par interpolation du relevé,
0.28s est obtenue à t1  0.0215
0.40s est obtenue à t2  0.0305

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  2.8  0.0215  1.8  0.0305  5.3 103 s

T  5.5(0.0305  0.0215)  0.0495
3e 0.005p
Nous approcherons H ( p ) par H 2 ( p ) 
1  0.05 p
1.4. L’erreur maximale sur s(t) ne dépasse pas 0,02 rad/s.