Régulation  de  la  position  

angulaire  d’un  moteur    
Rapport  de  travaux  pratiques    
 

   

BETMONT  Cécile  
DOUMBIA   Kiba  
HILLIQUIN  
HILLIQUIN  LLaura  
aura      

3ème  année  –  Classe  33    

 Régulation  de  la  position  angulaire  d’un  moteur  

 
1 TABLE  DES  MATIERES  
1.   Simulation  analogique  avec  le  logiciel  PSPICE  .........................................................................  2  
1.   Etude  du  système  sans  correction  ............................................................................................................  2  
2.   Amélioration  du  temps  de  réponse  et  de  la  stabilité  du  système  ................................................  6  
 

 
Étude  à  réaliser  
L’interface  graphique  de  PSPICE  (schématics)  permet  la  saisie  du  schéma  électronique  de  
l’asservissement  et  des  valeurs  du  bloc  moteur-­‐réducteur-­‐disque-­‐capteur  de  position.    

Les   fonctions   amplificatrices,   soustractives   et   correctrices   sont   réalisées   à   l’aide   de  

circuits  à  amplificateurs  opérationnels  que  l’on  choisira  dans  la  bibliothèque  de  composants.    

Dans   une   première   partie,   nous   allons   tout   d’abord   réaliser   la   simulation   analogique   avec   le  
logiciel  PSPICE.      

1. Simulation  analogique  avec  le  logiciel  PSPICE  

 

1.   Etude  du  système  sans  correction  

 

D’après   l’énoncé,   on   supposera   ici   que  𝐴! = 1  et  𝐴! = 1  et   que   la   grandeur   appliquée   en  
entrée  est  un  échelon  de  tension  d’amplitude  égale  à  5V.    
   
Etude  de  la  stabilité  du  système  en  boucle  ouverte  
Ci  dessous  le  schéma  réalisé  en  boucle  ouverte  de  notre  système  sur  PSPice  :    

2    
 Régulation  de  la  position  angulaire  d’un  moteur  

 
Nous  lançons  l’analyse  sur  PSPice.  Nous  obtenons  le  diagramme  de  Bode  suivant  à  partir  de  
la  fonction  de  transfert  en  boucle  ouverte:    

Le  diagramme  de  Bode  représente  ici  le  comportement  fréquentiel  de  notre  système.  Il  nous  
donne   une   résolution   graphique   simplifiée   pour   l’étude   de   la   fonction   de   transfert   d’un  
système  asservi.  

Nous  cherchons  désormais  à  étudier  la  stabilité  du  système.  Pour  cela,  nous  allons  chercher  
la  marge  de  phase    𝑀!  qui  permet  de  mesurer  le  degrés  de  stabilité.  

Pour  𝐺!" = 0𝑑𝐵,  on  a  :  

𝜑 𝐺!" = 0 =   −134°  

Donc    

𝑴𝝋 = 𝟏𝟖𝟎 − 𝟏𝟑𝟒 = 𝟒𝟔°  

Le  système  est  donc  relativement  stable.  

Etude  théorique  de  la  stabilité  du  système  en  boucle  fermée  sans  correcteur  
Nous  allons  désormais  étudier  notre  système  en  boucle  fermée  sans  correcteur.    
Le   théorème   de   la   valeur   finale   nous   permet   de   quantifier   la   position   d’équilibre   du  
dispositif.    
 
En  effet,  le  théorème  des  valeurs  finales  nous  indique  que  :    
Si  lim!→  ! 𝑥(𝑡)  existe,  alors  elle  est  égale  à  lim!→! 𝑝 ∗ 𝑋(𝑝)  
 
D’où  :  

lim 𝑣! 𝑡 = lim 𝑝 ∗ 𝑉! 𝑝  
!→!! !→!

  3  
 Régulation  de  la  position  angulaire  d’un  moteur  

 
𝐴! ∗ 𝑇 𝑝 ∗ 𝐾
                                           =   lim      𝑝 ∗ ∗ 𝑉 (𝑝)  
!→! 1 + 𝐴! ∗ 𝐴! ∗ 𝑇 𝑝 ∗ 𝐾 !

D’où  :  

𝐴! ∗ 𝑇 𝑝 ∗ 𝐾 5
lim 𝑣! 𝑡 =   lim    𝑝 ∗ ∗  
!→!! !→! 1 + 𝐴! ∗ 𝐴! ∗ 𝑇 𝑝 ∗ 𝐾 𝑝

On  en  déduit  :  

1,895 1,895
5 ∗ 𝐴! ∗ ∗𝐾 5 ∗ 𝐴! ∗ ∗𝐾
𝑝 1 + 0,183𝑝 𝑝 1 + 0,183𝑝
 lim      ~      lim    
!→! 1,895 !→! 1,895
1 + 𝐴! ∗ 𝐴! ∗ ∗𝐾 𝐴! ∗ 𝐴! ∗ ∗𝐾
𝑝 1 + 0,183𝑝 𝑝 1 + 0,183𝑝

Donc,  en  conclusion  :  

5 5
lim 𝑣! 𝑡 = =  
!→!! 𝐴! 1

Comme  𝐴! = 1,  

 
𝐥𝐢𝐦 𝒗𝑷 𝒕 = 𝟓    
𝒕→!!

La  position  d’équilibre  de  notre  système  en  boucle  fermée  sera  donc  autour  de  5  volts.  

Le  théorème  de  la  valeur  finale  nous  permet    également  de  quantifier  l’erreur  en  position  :  

lim 𝑣! 𝑡 −   𝑣! 𝑡 = lim 𝑝 ∗ 𝑉! 𝑝 − 𝑉! 𝑝  
!→!! !→!
𝐴! ∗ 𝑇 𝑝 ∗ 𝐾
                                                                             = lim  𝑝 ∗ 𝑉! 𝑝 −   ∗ 𝑉 𝑝  
!→! 1 + 𝐴! ∗ 𝐴! ∗ 𝑇 𝑝 ∗ 𝐾 !

5 𝐴! ∗ 𝑇 𝑝 ∗ 𝐾
                                         = lim    𝑝 ∗ 1 −    
!→! 𝑝 1 + 𝐴! ∗ 𝐴! ∗ 𝑇 𝑝 ∗ 𝐾

5 ∗ 𝐴! ∗ 𝑇 𝑝 ∗ 𝐾
             = lim    5 −    
!→! 1 + 𝐴! ∗ 𝐴! ∗ 𝑇 𝑝 ∗ 𝐾

On  a  donc  :  

5
lim 𝑣! 𝑡 −   𝑣! 𝑡 = 5 −    
!→!! 𝐴!

Comme  𝐴! = 1,  

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 Régulation  de  la  position  angulaire  d’un  moteur  

 
𝟓
𝐥𝐢𝐦 𝒗𝒆 𝒕 −   𝒗𝑷 𝒕 = 𝟓 − = 𝟎    
𝒕→!! 𝟏

L’erreur  de  quantification  de  notre  système  en  boucle  fermée  est  donc  de  0  Volt.  

Etude  temporelle  du  système  en  boucle  fermée  

Ci  dessous  le  schéma  réalisé  en  boucle  fermée  de  notre  système  sur  PSPice  :    

Nous  lançons  l’analyse  sur  PSPice.  Nous  obtenons  le  diagramme  de  Bode  suivant  :    

 
En   étudiant,   le   diagramme   de   Bode,   on   observe   que   le   système   n’est   pas   correctement   asservi.   En  
effet,  en  étudiant  la  partie  où  l’entrée  est  égale  à  5V  (d’après  l’énoncé),  on  constate  que  la  réponse  
fréquentielle   oscille   autour   de   la   valeur   finale,   soit   autour   5V   comme   vu   par   nos   calculs,   et   elle   ne   se  
stabilise  qu’à  partir  de  1,4  secondes.    

Le  but  est  d’avoir  une  réponse  plus  rapide,  qui  se  stabilise  plus  rapidement  que  dans  le  cas  de  notre  
système  en  boucle  fermée.    

  5  
 Régulation  de  la  position  angulaire  d’un  moteur  

 
 

2.   Amélioration  du  temps  de  réponse  et  de  la  stabilité  du  système    
 

Le   but   de   cette   partie   est   de   déterminer   par   le   calcul   les   paramètres   du   correcteur   à   avance  
de  phase  qui  permettra  d’obtenir  une  marge  de  phase  de  45  degrés  lorsque  le  gain  𝐴!  prend  
les  valeurs  successives  :  1,5  –  2  –  2,5  –  2,8  –  3.    

Pour  cela,  nous  allons  insérer  un  nouveau  correcteur,  après  avoir  procédé  à  l’identification  
de  sa  fonction  de  transfert  à  une  cellule  de  filtrage  à  amplificateur  opérationnel.    

Rôle  du  correcteur  

Le   correcteur   permet   d’amener   de   la   précision   et   de   la   stabilité   au   système.   Voici   les   diagrammes  

permettant  d’évaluer  les  coefficients  du  correcteur  :  

Diagramme  du  gain  en  décibel  en  fonction  de  𝜔  :  

Diagramme  de  la  phase  en  fonction  de  𝜔  :  

 
!!!"#    !!
On  a  donc  avec  a = !!!"#    !!
 :  

𝟏
𝛚𝐦 =    
𝐓𝐝 𝐚

6    
 Régulation  de  la  position  angulaire  d’un  moteur  

 
 

Calcul  du  correcteur  

Nous  cherchons  un  correcteur  de  la  forme  :  

1 + 𝑇! 𝑝
𝐶 𝑝 =  
1 + 𝛼𝑇! 𝑝

A   l’aide   de   la   formule   de   Black,   nous   pouvons   alors   recalculer   la   fonction   de   transfert   en   boucle  
fermée  avec  le  correcteur  :  

V! p C p ∗ A! ∗ T p ∗ K
H!" p = =  
V! p 1 + C p ∗ A! ∗ A! ∗ T p ∗ K

On   cherche   maintenant   les   valeurs   de  𝛼  du   correcteur   et   de  𝑇! .   Nous   devons   donc   résoudre   un  
système  à  deux  équations  et  deux  inconnues.  On  va  tout  d’abord  chercher  la  valeur  de  la  phase  du  
correcteur  lorsque  celle  ci  est  maximale.  P  

our  cela,  nous  allons  calculer  la  phase  du  correcteur  à  l’aide  de  la  forme  du  correcteur  vu  au  dessus  :  

𝜑! 𝑝 = arg 𝐶 𝑝  
1 + 𝑇! 𝑝
                         = arg  
1 + 𝛼𝑇! 𝑝

                                                                                 = arg 1 + 𝑇! 𝑝 − arg 1 + 𝛼𝑇! 𝑝  

                                                                                               = arg 1 + 1𝑇! 𝑗𝜔 − arg 1 + 𝛼𝑇! 𝑗𝜔  

                                                                               = arctan 𝑇! 𝜔 −   arctan 𝛼𝑇! 𝜔  

Nous  allons  ensuite  calculer  la  valeur  maximale  de  la  phase.    
On  pose  𝜔!  la  pulsation  pour  laquelle  𝜑  est  maximale,    d’où  :  
 
dφ! jω!
= 0  
dω

dφ! jω! 1 1
= ! T! − αT! = 0  
dω 1 + T! ω! ! 1 + α T!! ω!!
!

  1 1
    T! = αT!  
1+ T!! ω! ! 1+ α! T!! ω! !

On  divise  par  T! ,  on  simplifie  α,  puis  on  multiplie  par  1 + T!! ω! !    et  par  1 + α! T!! ω! ! .  D’où  :  

  1
   1 + T!! ω! ! = 1 + α! T!! ω!!  
α

  7  
 Régulation  de  la  position  angulaire  d’un  moteur  

   
  ω! ! αT!! =  1  
 
  ω! ! T!! α =  1  

  𝟏
    𝛚𝐦 =        que  l’on  note  (1).  
𝐓𝐝 𝛂

Cherchons   maintenant   le   point   d’inflexion   du   gain   du   correcteur.   Pour   cela,   nous   allons   tout  
d’abord  calculer  le  gain  du  correcteur  𝐶! :    

1 + T! jω
G! !" jω = 20 log  
1 + αT! jω

1 + T! jω
                                     = 20 log  
1 + αT! jω

                                                                                                     =  20 log 1 + 𝑇! 𝑗𝜔 − 20 log 1 + 𝛼𝑇! 𝑗𝜔  

                                                                                                                 = 20 log 1 + 𝑇!! 𝜔 ! − 20 log 1 + 𝛼 ! 𝑇!! 𝜔 !    

                                                                                                           = 10 log 1 + 𝑇!! 𝜔 ! − 10 log 1 + 𝛼 ! 𝑇!! 𝜔 !  

Le  point  d’inflexion  est  lorsque  la  dérivé  seconde  s’annule,  c’est  à  dire  lorsque  la  tangente  
coupe  la  courbe  (il  s’opère  ainsi  un  changement  de  concavité  d’une  courbe  plane)  :    

On  a  :  

dG! !" jω 2T!! ω 2α! T!! ω

= 10 − 10  
dω 1 + T!! ω ! 1 + α! T!! ω!

On  en  déduit  donc  la  dérivé  seconde  :  

𝑑 ! 𝐺! !" 𝑗𝜔 d 2T!! ω d 2α! T!! ω

= 10 − 10  
𝑑𝜔 ! dω 1 + T!! ω! dω 1 + α! T!! ω!

T!! 1 + T! ω ! − T!! ω 2 T! ! ω α! T!! 1 + αT! ω ! − α! T!! ω 2 αT! ! ω

                                           = 20 − 20  
1 + T! ω ! ! 1 + αT! ω ! !
                                           = 0  

D’où  :  

  1 + T! ω ! − ω 2 T! ! ω α! 1 + αT! ω ! − α! ω 2 αT! ! ω
  =  
1 + T! ω ! ! 1 + αT! ω ! !

  𝟏!𝐓𝐝𝟐 𝛚𝟐 𝛂𝟐 !𝛂𝟒 𝐓𝐝𝟐 𝛚𝟐

  𝟐 = 𝟐        que  l’on  note  (2)  
𝟏! 𝐓𝐝 𝛚 𝟐 𝟏! 𝛂𝐓𝐝 𝛚 𝟐

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 Régulation  de  la  position  angulaire  d’un  moteur  

 
 

Nous   obtenons   les   solutions   de   ces   équations   grâce   au   logiciel   «  Mathematica  ».   Nous  
trouvons  ainsi  lorsque  𝐴! = 1,5  :  

𝜔! = 6,9  𝑟𝑎𝑑. 𝑠 !!  

𝑀! =  180° − 𝜑!" =  38,3°  

𝜑! = 45 − 𝑀! =  6,8°  

On  obtient  ainsi  :  

1 − sin 6,8
α= =  0,789  
1 + sin  6,8

1   1 1
ω! =             T! = =  
T! a ω! α 6,92 0,789

Soit        T! ≈ 0,1624    

Nous  allons  désormais  vérifier  nos  résultats  sur  les  courbes  en  boucle  ouverte  du  système  obtenu  à  
l’aide  de  PSPice.  

Pour  cela,  nous  allons  chercher  graphiquement  la  marge  de  la  phase  pour  trouver  𝜑!  du  correcteur  
ainsi  que  𝜔! .    

On  constate  que  nos  résultats  sont  conformes  à  nos  calculs  théoriques.  

Ci  dessous  le  tableau  des  résultats  obtenus  :      

Gain  𝑨𝒅   𝝋𝒎  [𝒅𝒆𝒈]   𝒇𝒎  [𝑯𝒛]   𝝎 = 𝟐𝝅𝒇   𝜶   𝑻𝒅  

1,5   6,8   1,1   6,9   0,78   0,16  

2   11,3   1,3   8,3   0,67   0,14  

2,5   14,9   1,5   9,4   0,59   0,13  

2,8   16,3   1,6   9,9   0,56   0,13  

3   17,3   1,7   10,5   0,54   0,13  

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 Régulation  de  la  position  angulaire  d’un  moteur  

 
 

Nous  avons  ensuite  tracer  les  diagrammes  de  Bode  correspondant  avec  et  sans  correcteur  
en  fonction  de  la  valeur  du  gain  𝐴!  :  

GAI Sans  correcteur   Avec  correcteur  

N  𝑨𝒅  

1,5  

   

2  

   

2,5  

   

10    
 Régulation  de  la  position  angulaire  d’un  moteur  

 
2,8  

 
 

3  

   

   

Conclusion  de  l’analyse  de  simulation  

 

On   constate   sur   les   diagrammes   de   Bode   qu’avec   le   correcteur   que   nous   avons  
réalisé,  on  obtient  un  temps  de  réponse  et  une  stabilisation  plus  rapide  que  sans  correcteur,  
qui  est  moins  rapide.    

Nous   remarquons   aussi   qu’avec   le   correcteur,   les   dépassements   sont   atténués.   Les  
réponses  ne  sont  plus  affectées  par  les  variations  du  gain  𝐴! .    

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