Introduction au GRAFCET

Le GRAFCET ™Inventé en 1977 en France par l’AFCET:

Cours #5: GPA-140 ¤ Association Française pour la Cybernétique
Hiver 2006 Économique et Technique

X
™Acronyme de GRAphe Fonctionnel de
Commande, Étapes, Transitions
5 M3 6 M4

C D

7 M5

2
GRAFCET

Introduction au GRAFCET (2) Pourquoi le GRAFCET ?

™Diffusé par l’ADEPA
™Lorsque certaines spécifications sont exprimées
¤ Agence Nationale pour le Développement de la
en langage courant, il y a un risque permanent
Productique Appliquée à l'industrie
d'incompréhension.
¤ Certains mots sont peu précis, mal définis ou
™Normalisation possèdent plusieurs sens.
¤ France : NFC 03-190 (juin 1982) ¤ Le langage courant est mal adapté pour décrire
¤ CÉI : IEC 848 (1988) précisément les systèmes séquentiels.
¤ CÉI : IEC 1131.3 (mars 1993)
¾ Internatinal Electrotechnical Commitee

3 4

Pourquoi le GRAFCET ? (2) Pourquoi le GRAFCET ? (3)

™Le GRAFCET fut donc créé pour représenter de
façon symbolique et graphique le
fonctionnement d'un automatisme.
™Cela permet une meilleure compréhension de
l’automatisme par tous les intervenants.
™Un GRAFCET est établi pour chaque machine
lors de sa conception, puis utilisé tout au long
de sa vie : réalisation, mise au point,
maintenance, modifications, réglages.
™Le langage GRAFCET doit donc être connu de
toutes les personnes concernées par les
automatismes, depuis leur conception jusqu’à
leur exploitation.

5 6

1
Les avantages du GRAFCET Synoptique d’un système à automatiser

™il est indépendant de la matérialisation

technologique ;

™il traduit de façon cohérente le cahier des

charges ;

™il est bien adapté aux systèmes automatisés.

7 8

Les niveaux de représentation Niveau 1: Spécifications

fonctionnelles
™Le GRAFCET est représenté selon deux niveaux ™Représentation de la séquence de
de représentation: fonctionnement de l'automatisme sans se
soucier de la technologie des actionneurs et
¤ Niveau #1 : Spécifications fonctionnelles des capteurs.

¤ Niveau #2 : Spécifications technologiques ™Description littérale des actions et de la

séquence de l'automatisme.

9 10

GRAFCET de niveau 1 Niveau 2: Spécifications

technologiques
™Prise en compte de la technologie des
actionneurs et des capteurs de l'automatisme.

™Description symbolique des actions et de la

séquence de l'automatisme.

11 12

2
 Les choix technologiques GRAFCET de niveau 2

Distributeur double- Poussoir de départ

action commandant de cycle.
le poinçon.
Signalisation
« Prêt ».
Distributeur simple-
action commandant Détecteurs poinçon
l’évacuation. en position haute
ou basse.
Détecteurs matrice
Distributeur double- en position haute
action commandant ou basse.
la matrice.
13 14

Note importante Les éléments de base

™Le GRAFCET ne s'attarde qu'au fonctionnement ™Pour comprendre la syntaxe du GRAFCET, il faut
normal de l'automatisme et ne prend pas en connaître les éléments suivants:
compte les divers modes de marche et d'arrêt, ¤ Étapes
de même que les défaillances. ¤ Transitions
¤ Réceptivités
™Le GEMMA nous introduira à ces modes ¤ Actions
ultérieurement. ¤ Liaisons

15 16

L’étape L’étape

™Définition: ™L’étape initiale est représentée par un carré

¤ Situation dans laquelle le comportement du double
système par rapport à ses entrées et ses sorties
est invariant.
1

™Représentée par un carré numéroté

™L’étape initialisable est représenté par un carré
double avec le carré intérieur en pointillé
10 Numéro de l'étape
M1.4 Étiquette ou adresse 13

17 18

3
L’étape L’action

™Chaque étape est représentée par une variable ™Définition:

Booléenne Xi ¤ Description des tâches à effectuer lorsqu’une
¤ (i = numéro de l’étape) étape est active.

™Si Xi = 0, étape inactive 10

2 Niveau #1: Descendre le palan
M1.4

™Si Xi = 1, étape active

2 Niveau #2: 10 DP Symbole logique
M1.4 Q124.3 Adresse de sortie

19 20

Action continue Action conditionnelle

9 9 Condition logique
X9 X9
X10 p X10
10 A X11 10 A X11
A p
11 11 A

™Définition: ™Définition:
¤ Action qui dure tant que l’étape est active. ¤ Action qui dure tant que l’étape est active et que
la condition logique est vraie
¤ A = X10
¤ A = P*X10
21 22

Action temporisée Action impulsionnelle

9 Condition de temporisation Condition de temporisation
X9 9
X9
T /X10/5 s X 10 T /X10/5 s X 10
10
A T=5 sec X 11 10
A T=5 sec X 11
5 sec.
T 5 sec.
T
11 A 11 A

Action de temporisation
Action de temporisation

23 24

4
Action impulsionnelle "obligatoire" Action maintenue
Condition de temporisation 9
9 X9
X10 X9
10
10 A
A T=5 sec X11 X 10
5 sec.
T/X10/5 s T
X 11
11
11 A A
X 12

X 13
12
Action de temporisation A
A
A = X10+X11+X12
13

25 26

Action maintenue mémorisée Les liaisons

9

Notation de la mise à 1
™Relient les étapes entre-elles.
X9
10
A=1 11
Liaison
X 10
Transition
X 11
11
X 12
12
X 13
12

A ™Toujours de haut en bas

SET (A) = X10 ¤ Sinon, mettre une flèche...
Notation de la mise à 0

13
A=0
RESET (A) = X13
27 28

Les transitions Les réceptivités

™Ce sont des barrières entre les étapes qui ™Ce sont les conditions qui doivent être remplies
peuvent être franchies selon certaines pour franchir la transition.
conditions. ™La réceptivité est inscrite à la droite de la
™Trait horizontal. transition.
11
Liaison
Transition
( a ⋅ b + c) d
12

29 30

5
Les réceptivités à niveau Les réceptivités toujours vraies

™Réceptivité faisant intervenir une condition ™Réceptivité dont la valeur logique est toujours 1
logique

( a ⋅ b + c) d =1

31 32

Les réceptivités temporisées Les réceptivités impulsionnelles

™Réceptivité faisant intervenir le temps comme ™Réceptivité faisant intervenir soit un front
condition montant ou un front descendant.
™La notation d'un front montant est :
™et celle d’un front descendant est :
11 A T=5 sec 11
Réceptivité
T/X10/5 s
12 12

33 34

Remarques Les 5 règles d’évolution

™Une réceptivité est une proposition logique qui ™Pour comprendre comment un GRAFCET
peut renfermer diverses variables booléennes fonctionne, il faut connaître les règles suivantes:
qui peuvent être:
¤ Règle #1 - L’initialisation
¤ des informations extérieures (capteurs,
¤ Règle #2 - La validation
directives);
¤ Règle #3 - Le franchissement
¤ des variables auxiliaires (compteurs,
temporisations, ...) ¤ Règle #4 - Le franchissement (2)
¤ l'état d'autres étapes (attentes, interdictions); ¤ Règle #5 - La cohérence
¤ changement d'état d'autres variables (fronts
montants ou descendants)

35 36

6
Règle #1 - L’initialisation Règle #2 - La validation

™Il existe toujours au moins une étape active lors ™Une transition est soit validée ou non validée.
du lancement de l'automatisme. Ces étapes
activées lors du lancement sont nommées ™Elle est valide lorsque TOUTES les étapes
“ÉTAPES INITIALES” immédiatement précédentes sont actives.

™Elle ne pourra être franchie que lorsqu'elle est

1 validée ET que la réceptivité associée est vraie.

37 38

Règle #2 - La validation Règle #2 - La validation

™GRAFCET #1: ™GRAFCET #2:

Étape active
Étape active
10 T ransition validée Étape active
Étape active
10 21 33
a Étape inactive

11 Transition non validée

a
e Transition validée
34
12

39 40

Règle #3 - Le franchissement Règle #3 - Le franchissement

™Le franchissement d'une transition entraîne

l'activation de TOUTES les étapes
immédiatement suivantes, et la désactivation de Étape active
Étape active

TOUTES les étapes précédentes.

Étape active
10 21 33 10 21 33
Étape active Étape inactive
Réceptivité vraie 10 T ransition non validée
10
a Franchissement a
Étape active
a a Étape active 34 Réceptivité vraie
34
Franchissement
11 11 T ransition validée

AVANT APRÈS
e e
12 12
AVANT APRÈS
41 42

7
 Règle #4 - Le franchissement Règle #5

™Plusieurs transitions simultanément ™Si au cours du fonctionnement une même étape

franchissables sont franchies simultanément doit être désactivée ou activée simultanément,
elle reste activée.

™Cohérence théorique interne au GRAFCET.

43 44

GRAFCET - Les branchements Les séquences exclusives

2 M1 ™Appelés aussi « aiguillages »

X Y

3 V2+ 6 V1+ ™X et Y sont mutuellement

v21 v11
exclusifs.
4 V3+ 7 V4+

v31 v41

5 V2- 8 V1-

v20 v10

9 V3- V4-

45 46

Le saut d’étapes La reprise de séquence

™Variante d’un « aiguillage » ™Variante d’un « aiguillage »

2 M1 2 M1

z
X Y

™X et Y sont mutuellement ™v40.X et v40.Y sont

3 V1+ 3 V1+

v11
exclusifs. v11
mutuellement exclusifs.
4 V4+ 4 V4+

v41 v41

5 V1- 5 V1-

v10 v10

6 V4- 6 V4-

v40 v40.X v40.Y

7 M1 7 M1
47 48

8
 Les séquences simultanées Les séquences simultanées
2 M1
™Une seule condition de ™Cas avec actionneurs
z 5 V1- 10 V3-
démarrage. électriques
3 V1+ 7 V3+ v10 v30

v11 v31 11
6 V2-
att ™Ajout d’étapes d’attente
4 V2+ 8 V4+
v20
v21 v41
7
5 V1- 9 V3- att
v10 ™Transition toujours vraie
=1
6 V2-
12 V4-
v20.v30

10 V4-
49 50

Conversion du GRAFCET au Conversion du GRAFCET au

LADDER LADDER
™La majorité des automates se programment en ™La mise en équation sera introduite avec la
LADDER. séquence suivante:
¤ Les électriciens connaissent très bien ce langage. n-1

R1
™Rares sont les automates se programmant en
GRAFCET.
¤ Automates européens. n
¤ Norme IEC 1131.3
R2

n+1
51 52

Conversion du GRAFCET au Bascule avec priorité à la

LADDER désactivation
™La bascule (set/reset) ™Chaque étape du GRAFCET peut être représenté
par l’équation suivante:
¤ Si « SET » = 1, Q = 1 SET n-1
¤ Si « RESET » = 1, Q = 0 Bascule
Q Xn = (Xn-1 R1 + Xn) Xn+1
RESET
R1 Diagramme en échelle (Ladder)

¤ Si les deux = 1, Q = ? X n-1 R1

¤ Priorité à l’activation -> Q = 1 n X n+1 Xn

¤ Priorité à la désactivation -> Q = 0
Xn
R2

n+1 Priorité à la désactivation

53 54
Verrouillage

9
 Bascule avec priorité à la Bascule avec priorité à
désactivation l’activation
™Chaque étape du GRAFCET peut être représenté ™Chaque étape du GRAFCET peut être représenté
par l’équation suivante: par l’équation suivante:
n-1 n-1
Xn = (Xn-1 R1 + Xn) Xn+1 Xn = Xn-1 R1 + Xn Xn+1
R1 ¾ Viole la règle 5 du GRAFCET !!! R1
¾ « Si au cours du fonctionnement une même étape
n doit être désactivée ou activée simultanément, n
elle reste activée »

R2 R2

n+1 n+1
55 56

Bascule avec priorité à Bascule avec priorité à

l’activation l’activation
™Bug majeur de cette approche ™Bug majeur de ces approches
™Un automate est une machine séquentielle.

Xn = Xn-1 R1 + Xn Xn+1 X 2 = X 1 ∗ R + X 2 ∗ X 3 =0
=1

X 2 = X 1∗ R + X 2 ∗ X 3 X 3 = X 2 ∗ S + X 3 ∗ X 4 =0
=1

X 3 = X 2 ∗ S + X 3∗ X 4 DEUX ÉTAPES SUCCESSIVES À 1

EN MÊME TEMPS !!!
57 58

Solution très simple Solution très simple

™Programmation des transitions séparément ™Programmation des transitions séparément

¤ L’équation logique du franchissement de la
n-1 transition Yn-1 Y1 = X 1∗ R
R1 Yn −1 = X n −1 ⋅ R1 Y 2 = X 2 ∗ S =1
=0
...

( ) =0
n ¤ L’équation logique de l’étape Xn
X 2 = Y1 + X 2 ∗Y 2 =1
X n = Yn −1 + X n ⋅ Yn
( ) =0
R2

n+1
59
X 3 = Y 2 + X 3∗Y 3 =1
60

10
Exemple d’applications Plateau tournant
du GRAFCET
™Fonctionnement souhaité:
¤ poussée sur bouton m;
¤ déverrouillage de W;
¤ avance du vérin V, avec
rotation du plateau;
¤ verrouillage de W;
¤ retrait de V, le plateau
restant immobile.

62

Plateau tournant Plateau tournant

™GRAFCET de niveau #1 :
™Choix technologiques :
1 Machine en référence ¤ Capteurs:
Départ de cycle ¾ Bouton départ :m;
2 Déverrouiller le plateau ¾ Détecteur déverrouillage : a ;
Plateau déverrouillé ¾ Détecteur rotation complétée : b ;

¤ Actionneurs:
Tourner le plateau d'un
3 huitième de tour
Rotation complétée ¾ Vérin déverrouillage : W ;
4 Reverrouiller le plateau ¾ Vérin de rotation : V ;
Plateau verrouillé ¾ Voyant machine prête : Ready.
Réarmer le système de
5 rotation
Réarmement complété
63 64

Plateau tournant Plateau tournant

™GRAFCET niveau #2 : ™Transitions:

Y 1 = X 1⋅ m ⋅ a ⋅ b
1 Ready
1 Ready
m./a./b

Y 2 = X 2⋅a
m./a./b
2 W
2 W

Y 3 = X 3⋅ b
a
a
3 W V
3
b
W V
Y 4 = X 4⋅a b

4 V Y 5 = X 5⋅b 4
/a
V

/a
5
5
/b
/b

65 66

11
 Plateau tournant Plateau tournant

™Étapes: ™Actions:
1 Ready 1 Ready

X 1 = Y 5 + X 1 ∗ Y 1 + Init m./a./b
Ready = X 1 m./a./b

2 W 2 W

X 2 = Y1 + X 2 ∗ Y 2 a
W = X2+ X3 a

X 3 = Y 2 + X 3∗Y 3
3 W V 3 W V

b
V = X3+ X 4 b

X 4 = Y 3 + X 4 ∗Y 4 4
/a
V 4
/a
V

X 5 = Y 4 + X 5 ∗Y 5 5
/b
5
/b

67 68

Plateau tournant 1 Ready

Machine à remplir et à boucher
m./a./b
Transitions
Y 1 = X 1⋅ m ⋅ a ⋅ b
2 W

Y 2 = X 2⋅a 3 W V

Y 3 = X 3⋅ b b

Y 4 = X 4⋅a Étapes
4 V

Y 5 = X 5⋅b
/a

X 1 = Y 5 + X 1 ∗ Y 1 + Init 5
/b
X 2 = Y1 + X 2 ∗ Y 2
Actions
X 3 = Y 2 + X 3∗Y 3
Ready = X 1
X 4 = Y 3 + X 4 ∗Y 4
W = X2+ X3
X 5 = Y 4 + X 5 ∗Y 5
V = X3+ X 4 69 70

GRAFCET de niveau 1 Extension du

GRAFCET
1 Machine en référence

départ

2 Transférer les bouteilles

Transfert complété

Poser un bouchon sur une

3 Charger une bouteille 5 Remplir une bouteille 7
bouteille
Bouteille chargée Bouteille remplie Bouteille bouchée

4 Attente 6 Attente 8 Attente

=1

Chaque poste travaille en parallèle avec les autres

71

12
Les tâches Coordination horizontale
™Une seule tâche à la fois

10
10 10
20 10
30

m X19 X29

19 29 39

X39 X10 X10

Tâche Tâche Tâche

73 T10 T20 T30 74

Coordination verticale Les macro-étapes

10
10

™GRAFCET de conduite X110 ™Expansion d’étape Entrée

™GRAFCET esclaves 110
Appel
tâche T10
19 10 E30 MVa
X19
X110
111
Tâche r10 a
T10
r111
M11
31 B+
112
Appel 10
20
tâche T20
X112
X29 =1
b
29
Appel de tâche GRAFCET Macro-étape 12
de conduite X112
S50 Sortie
Tâche 75 76
T20

Étape source / Étape puit Transition source / Transition

puit
r12
™Étape source 12 ™Transition source
¤ Exige un forçage pour être activé. ¤ Toujours validée. 13
r12

™Étape puit: 13 ™Transition puit: r13

¤ Exige un forçage pour être désactivé. ¤ Lorsque franchie, désactive l’étape

14
r13 précédente.

14 r14

r14 15
15 r15
77 78

13