Le GRAFCET

5 M3 6 M4

C D

7 M5

GRAFCET

Introduction au GRAFCET
e té en
Inventé e 1977
9 ene France
a ce par
pa l’AFCET:
C :
¤ Association Française pour la Cybernétique
Économique et Technique.
Technique

Acronyme de GRAphe Fonctionnel de

p
Commande d’Étape-Transition

2
Introduction au GRAFCET (2)
usé pa
Diffusé par l’ADEPA
¤ Agence Nationale pour le Développement de la
Productique Appliquée à ll'industrie
industrie

Normalisation
¤ France : NFC 03
03-190
190 (juin 1982)
¤ CÉI : IEC 848 (1988)
¤ CÉI : IEC 1131.3
1131 3 (mars
( 1993)
 Internatinal Electrotechnical Commitee

Pourquoi le GRAFCET ?
q certaines spécifications
Lorsque p sont exprimées
p
en langage courant, il y a un risque permanent
d incompréhension.
d'incompréhension.
¤ Certains mots sont peu précis, mals définis ou
possèdent plusieurs sens.
sens
¤ Le langage courant est mal adapté pour décrire
précisément les
l systèmes séquentiels l .

4
Pourquoi le GRAFCET ? (2)

Le GRAFCET fut

L f donc
d créé
éé pour représenter
é de
d
façon symbolique et graphique le
fonctionnement d'un automatisme.

Cela permet une meilleure compréhension de

l’
l’automatisme
i par tous les
l intervenants.
i

Pourquoi le GRAFCET ? (3)

Un GRAFCET est établi

U é bli pour chaque
h machine
hi
lors de sa conception, puis utilisé tout au long
de sa vie : réalisation, mise au point,
maintenance,, modifications,, réglages.
g g

Le langage
L l GRAFCET doit
d i donc
d être connu de
d
toutes les p personnes concernées p par les
automatismes, depuis leur conception jusqu’à
leur exploitation.

6
 Les avantages du GRAFCET

il est indépendant

i dé d d
de l
la matérialisation
té i li ti
technologique;

il traduit de façon cohérente le cahier des

charges;

il est bien adapté aux systèmes automatisés.

automatisés

Synoptique d’un système à automatiser

8
Les niveaux de représentation
p

Le GRAFCET est représenté

L é é selon
l deux
d niveau
i
de représentation:

¤ Grafcet PO (Niveau 1): Spécifications

fonctionnelles

¤ Grafcet PC ((Niveau 2):

) Spécifications
p
technologiques

Niveau 1: Spécifications
fonctionnelles
é i d
Représentation
R de la
l séquence
é de
d
fonctionnement de l'automatisme sans se
soucier de la technologie des actionneurs et des
p
capteurs.

i ti litté
Description
D littérale
l ddes actions
ti ett d
de lla
séquence de l'automatisme.

10
GRAFCET PO

11

GRAFCET PC: Spécifications

technologiques
i en compte d
Prise
P de la
l technologie
h l i desd
actionneurs et des capteurs l'automatisme.

Description symbolique des actions et de la

séquence de l'automatisme.

12
 Les choix technologiques
Poussoir de départ
de cycle.
y
Distributeur double-
action commandant Signalisation
le poinçon. « Prêt ».
»

Distributeur simple-
action commandant Détecteurs ppoinçon
ç
l’évacuation. en position haute
ou basse.
Détecteurs matrice
Distributeur double-
double en position haute
action commandant ou basse.
la matrice.
13

GRAFCET PC

14
Note importante

Le GRAFCET ne s'attarde

L ' d qu'au
' fonctionnement
f i
normal de l'automatisme et ne prend pas en
compte les divers modes de marche et d'arrêt,
de même qque les défaillances.

Le GEMMA nous iintroduira

L d i à ces modes
d
ultérieurement.

15

Les éléments de base

Pour comprendre
P d lal syntaxe du
d GRAFCET,
GRAFCET il
faut connaître les éléments suivants:
¤ Étapes
¤ Transitions
¤ Réceptivités
¤ Actions
¤ Liaisons

16
L’étape

Défi i i
Définition:
¤ Situation dans laquelle
q le comportement
p du
système par rapport à ses entrées et ses sorties
est invariant.

R é é par un carréé numéroté

Représentée é é

10 Numéro de l'étape
M1 4
M1.4 Étiquette ou adresse

17

L’étape

L’étape iinitiale
L’é i i l est représentée
é é par un carréé
double
1

L’étape initialisable est représenté par un carré

double avec le carré intérieur en pointillé

13

18
L’étape

Chaque éétape est représentée

Ch é é par une variable
i bl
Booléenne Xi
¤ (i = numéro de l’étape)

Si Xi = 0, étape inactive

2

Si Xi = 1, étape active

2

19

L’action

Défi i i
Définition:
¤ Description
p des tâches à effectuer lorsqu’une
q
étape est active.

PO : 10 Descendre le palan
M1.4

PC : 10 DP Symbole
y logique
gq
M1.4 Q124.3 Adresse de sortie

20
Action continue
9 X9
X10
10 A X11
A
11

Définition:
¤ Action qui dure tant que l’étape est active.

¤ A = X10

21

Action conditionnelle
9 Condition logique
X9
p X10
10 A X11
p
11 A

Définition:
¤ Action qui dure tant que l’étape est active et que
la condition logique est vraie

¤A=P
P*X
X10
22
 Action temporisée
9 Condition de temporisation
X9
T /X10/5 s X 10
10
A T =5 sec X 11
5 sec.
T
11 A

A ti
Action de
d temporisation
t i ti

23

Action impulsionelle
Condition de temporisation
9
X9
T /X10/5 s X 10
10
A T=5 sec X 11
5 sec
sec.
T
11 A

Action de temporisation

24
Action maintenue
9

X9
10
A
X 10

X 11
11
A
X 12

X 13
12
A
A
A = X10+X11+X12
13

25

Action mémorisée
9

Notation de la mise à 1

X9
10
A=1
X 10

X 11
11
X 12

X 13
12

A
SET (A) = X10
Notation de la mise à 0

13
A=0
RESET (A) = X13
26
Les liaisons

R li
Relient l étapes
les é entre-elles.
ll
11
Liaison
Transition

12

Toujours de haut en bas

¤ Sinon, mettre une flèche...

27

Les transitions

Ce sont d
C des b
barrières
iè entre les
l étapes
é quii
peuvent être franchies selon certaines
conditions.
Trait horizontal.
horizontal
11
Liaison
Transition

12

28
Les réceptivités

Ce sont lles conditions

C di i quii d
doivent
i êêtre remplies
li
pour franchir la transition.
La réceptivité est inscrite à la droite de la
transition.
transition

11
Réceptivité
 a  b  c d

12

29

Remarques
 Une réceptivité est une proposition logique qui peut
renfermer
f di
diverses variables
i bl bbooléennes
lé quii peuventt
être:
¤ des
d iinformations
f i extérieures
éi ((capteurs, directives);
di i )

¤ des variables auxiliaires (compteurs, temporisations, ...)

¤ l'état de d'autres étapes (attentes, interdictions);

¤ changement d'état de d'autres variables (fronts montants

ou descendants, ex: a).

30
Remarques (2)
Réceptivité
p au niveau
maintenu 11
Réceptivité
 a  b  c d

12

Réceptivité
R i i au
11
changement d’état
a
a. b
12
31

Remarques (3)
OU-divergent
g OU-convergent
g

ET-divergent ET-convergent

32
Les 5 règles d’évolution

Pour comprendre
P d comment un GRAFCET
fonctionne, il faut connaître les règles suivantes:
¤ Règle #1 - L’initialisation
¤ Règle #2 - La validation
¤ Règle #3 - Le franchissement
¤ Règle #4 - Le franchissement (2)
¤ Règle
g #5 – Activation / Désactivation

33

Règle #1 - L’initialisation

Il existe
i t ttoujours
j au moins
i une ét
étape active
ti llors
du lancement de l'automatisme. Ces étapes
activées lors du lancement sont nommées
“ÉTAPES INITIALES”

1
34
Règle #1 - L’initialisation

Remarque :
R
¤ L’état initial doit avoir un comportement passif
(non-émission d’ordre) vis-à-vis de la P.O.

¤ L’état initial peut avoir un comportement actif

vis à vis de la P.C.
vis-à-vis P C (remise à 0 des compteurs,
compteurs …))

35

Règle #2 - La validation
Une transition est soit validée soit non validée.

Elle est valide lorsque

q :
TOUTES les étapes immédiatement
précédentes sont actives.
actives

 ll ne pourra être ffranchie

Elle h que (f
(franchissable):
h bl )
lorsque
q q qu'elle est validée
ET
que la
l réceptivité
é ti ité associé
ié estt vraie.
i

36
Règle #2 - La validation
Remarque :
¤ Lorsqu’une transition est franchissable elle
est obligatoirement franchie.
franchie

37

Règle #2 - La validation

G f #1
Grafcet #1:

Étape active

10 T ransition validée mais non franchissable tant que a = 0

a Étape inactive

11 T ransition non validée

e
12

38
 Règle #2 - La validation

G f #2
Grafcet #2:
Ét
Étape active
ti
Étape active
Étape active
10 21 33

a
T ransition validée
34

39

Règle #3 - Le franchissement
 Le franchissement d'une transition entraîne :
l'activation
l'acti ation de TOUTES les étapes immédiatement suivantes,
sui antes
et
l désactivation
la dé i i de d TOUTES les
l éétapes précédentes.
é éd

Étape Étape
active Étape inactive
active
10 Réceptivité 10 10 Transition
T iti non
fausse Réceptivité vrai
validée
a a a Étape
Franchissement Franchissement active
11 11 11

Transition
e e e validée
12 12 12

40
Règle #3 - Le franchissement

A = 10

41

Règle #4 - Le franchissement

i
Plusieurs
Pl transitions
ii simultanément
i l é
franchissables sont simultanément franchies

A = 10 B = 10

42
Règle #5
Si au cours du fonctionnement une même étape
d i être
doit ê désactivée
dé i é ou activée
i é simultanément,
i l é
elle reste activée.

Cohérence théorique interne au GRAFCET.

GRAFCET

A = 10

0
B=1

43

Exemple de
GRAFCET

44
 Exercice 1
Un wagonnett peutt se dé
U déplacer
l entre
t lles points
i t A ett B.
B EEn A,
A un
opérateur peut demander le chargement du wagonnet. Le wagonnet
va jusqu’au
jusqu au point B. Lorsqu’il
Lorsqu il y arrive, le chargement s’effectue
s effectue par
l’ouverture d’une trémie. Dès que le chargement est terminé, la trémie
se referme et le wagonnet revient jusqu’en A où sa charge est utilisée.
Il repartira
ti quand d un nouveau chargement
h t sera d
demandé dé par
l’opérateur. A l’état initial, le wagonnet est en attente au point A.
(niveau PO et puis niveau PC)
départ
cycle
•m est un bouton
bistable.
B •On veut être sûr que le
A wagonnet ne fait qu’un
p aller-retour après
chaque demande de
l’opérateur.
m D
A
G
B API
OUV 45
p

Exercice 2
Le dispositif
L di itif estt représenté
é té ci-dessous.
id Les
L bacsb sontt utilisés
tili é de
d lla
même façon. Le bac 1 est vide lorsque quand b1=0. Il est plein quand
h1=1. A l’état initial,, les deux bacs sont vides. Au moment où l’on
appuie sur m, les deux bacs se remplissent grâce à l’ouverture des
vannes V1 et V2. Dès qu’un bac est plein, par ex. bac 1, on arrête son
remplissage
li (V1
(V1=0) 0) ett l’on
l’ commnce à utiliser
tili son conteu
t (W1(W1=1).
1)
Lorsque le bac 1 est vide l’on ferme la vanne W1. Ce remplissage
pourra recommencer q
p que lorsque
q les deux bacs seront vides. Le
remplissage sera déclenché en appuyant sur m.

m
m V1
h1
V2
b1 API
V1 V2 W1
h2
W2
h1 h2 b2

b1 b2
W1 W2
46
 Exercice 3 : partage de ressource
Deux chariots
D h i t H1 ett H2 transportent
t t t du
d matériel
té i l depuis
d i le
l pontt de
d
chargement C1 et C2 jusqu’au point D. c1, c2 et d sont des contacts de
fin de course ((sont à 1 q
quand le chariot est p
présent).) Deux capteurs
p a1
et a2 sont positionnés juste avant le tronçon commun emprunté une
fois par H1 et une autre fois par H2. Chaque cycle de H1 (ou H2) est
piloté
il té par un b
bouton
t m11 (ou ( m2).
2) Les
L commandes d transmises
t i aux
chariots sont en fait des commandes de rotation du moteur vers la
gauche ou vers la droite : G1,, G2,, D1 et D2.
g
C1
G1 D1
H1 m1
c1 m2 D1
a1 c1
D2
c2 API
d G1
C2 G2 D2 a2 a1
G2
d a2
H2 47
c2

Quelques
remarques
générales
Remarque 1 : événements
Le modèle GRAFCET exclut formellement la simultanéité
d’occurrence de 2 événements externes non corrélés. (/a ou
/b)

Le modèle GRAFCET impose la simultanéité d’occurrence

d occurrence de
plusieurs événements internes. (/a./b)

Remarque
q 2 : action
maintenue ou mémorisée
10 …..
10 …. …..
/s /s
11 KM ….. 11 ….. 15 KM
/s
12 KM ….. 12 …..
/s
13 KM ….. 13 …..

14
14
Remarque
q 2 : action
maintenue ou mémorisée
10 …. ….. 10 …. …..
/s
11 KM=1 ….. 11 …..
100
12 ….. 12 ….. X11 /
/s
/s 101 KM=1
13 KM = 0 ….. 13 ….. X13

14 14

Remarque
q 2 : action
maintenue ou mémorisée
10 …. …..

11 …..
100
12 ….. X11 /
/s
101 KM=1
13 ….. X13

14