EB03.71.610 - C - Repartidor Garra

Boîtier répartiteur pour préhensions EB03.71.
610 /C
_________________________________________
Norme
_________________________________________
Statut Exécutoire
Objet Définir les règles de choix et de raccordement des boîtiers répartiteurs à prises
M12/M23/M27 équipant les préhensions.
Champ d'application Groupe Renault
Emetteur 65940 - Automatismes et Systèmes d'Information des Moyens de Production
Confidentialité Non confidentiel
Approuvé par Fonction Signature Date d'application
J. COANT Chef du service 65940 11/2003
© RENAULT 2003 Origine : Pegi - Renault Page : 1 / 8

EB03.71.610 /C
Historique des versions
Version Mise à jour Objet des principales modifications Rédacteur

A 06/1999 Création N. DELAMOTTE
C 11/2003 Modification répartiteur avec prises M27. (1) Ph. DUPONT
Les modifications sont repérées par un trait vertical dans la
marge de gauche.
Remplace EB03.71.610 version B du 04/2003
Mise à disposition En interne Renault, sur Intranet : http://gdxpegi.ava.tcr.renault.fr

En externe Renault, sur Internet : www.cnomo.com
E-mail : norminfo.moyens@renault.com
Documents cités Réglementation :

International :
Européen :
Français :
CNOMO :
Renault :
Autres doc internes :
Autres doc externes :
Codification ICS : 25.040.30 ; 25.060.20
Classe E03
Mots-clés Boîtier répartiteur, manipulateur, préhension, robot industriel, distributor box, adjuster,
prehension, robot.
Langue Français
(1) Ont collaboré à la rédaction du document

Site Service Nom Site Service Nom
DSP 65940 H. JESTIN
DSP 65940 Y. DROUET
© RENAULT 2003 Origine : Pegi -Renault Page : 2 / 8

EB03.71.610 /C
Sommaire
Page
Avant-propos ............................................................................................................................ 3
1 Choix du boîtier répartiteur ..................................................................................................... 3

1.1 Détermination du nombre de prises ......................................................................................................... 3
1.2 Détermination du type de boîtier répartiteur............................................................................................. 4
2 Raccordement des boîtiers répartiteurs avec prises M23 .................................................... 5
2.1 Affectation des prises M12....................................................................................................................... 5
2.2 Affectation des broches des prises M23 .................................................................................................. 6
3 Raccordement des boîtiers répartiteurs avec prises M27 .................................................... 7
3.1 Affectation des prises M12 (aide au choix) .............................................................................................. 7
3.2 Affectation des broches des prises M27 .................................................................................................. 8
Avant-propos
Cette standardisation permet l’utilisation en maintenance d’un boîtier de test unique pour les préhensions
et la mise en œuvre du concept de « baie robot interchangeable ».
1 Choix du boîtier répartiteur
1.1 Détermination du nombre de prises

Le nombre de prises est déterminé par le nombre de séquences actionneurs et par le nombre de
contrôles présence pièce nécessaires à la préhension.
Une séquence actionneur, pour un mouvement, correspond aux deux commandes et aux moins deux
contrôles associés à ce mouvement.
Une séquence actionneur utilise donc deux prises au minimum :
 une prise pour les deux commandes de mouvement,
 une prise pour deux contrôles de mouvement.
Deux contrôles de présence pièces peuvent être raccordés sur une même prise.
Les mouvements effectués simultanément sont activés par une seule commande de mouvement, ils sont
raccordés sur une prise unique (exemple : 3 serrages simultanés).
Si le nombre de contrôles par mouvement est supérieur à 2, il faut utiliser, soit des prises "contrôle"
libres, soit des répartiteurs logiques.

EB03.71.610 /C
Le graphique suivant permet de déterminer le nombre de prises à utiliser en fonction de l’application :
CPP = Contrôle Présence Pièce

Exemple d’application : 3 serrages dissociés pour trois pièces sur un même montage.
Besoin Nombre de prises

6 infos de commandes des mouvements 3
6 infos de contrôle de fin de mouvement 3
3 présences pièces 2
1.2 Détermination du type de boîtier répartiteur

Il existe trois types possibles de boîtiers répartiteurs.
Répartiteur rectangulaire 8 voies

C’est la configuration minimale acceptée.
Cette solution permet le raccordement de :
 6 informations de commande des mouvements,
 6 informations de contrôle de fin de mouvement,
 4 informations de contrôle de présence pièce.
Répartiteur rectangulaire 12 voies

Cette configuration est réalisée par l’association d’un boîtier rectangulaire 8 voies et d’un boîtier
rectangulaire 4 voies (extension).
 10 informations de commande d'électrovanne,

EB03.71.610 /C
Répartiteur cylindrique 12 voies

Cette configuration a été étudiée pour les applications utilisant des préhensions modulaires. Cependant
elle peut être utilisée en remplacement de la solution avec boîtier rectangulaire pour d’autres applications
si cela est nécessaire.
 10 informations de commande d'électrovanne,
Lorsque le nombre de séquences est faible (1, 2 ou 3) il est possible de répartir les entrées des FC (Fin
de contrôle) sur plusieurs voies et d'en faire la somme par le programme robot à condition que cela
permette de supprimer un sommateur secondaire et de simplifier le dépannage.
2 Raccordement des boîtiers répartiteurs avec prises M23
2.1 Affectation des prises M12
Répartiteurs rectangulaires Répartiteur cylindrique
Légende
Cde seq X : commande séquence X
Ctrl seq X : contrôle séquence X
Cpp X : contrôle présence pièce X
Le tableau suivant récapitule les différentes configurations possibles en fonction de l’utilisation de

répartiteurs rectangulaire ou cylindrique.
Répartiteur 12 voies Répartiteur 8 voies Répartiteur 4 voies

cylindrique rectangulaire rectangulaire (extension)
Commandes Contrôles Commandes Contrôles Commandes Contrôles
Séquence 1 Prise 1 Prise 2 Prise 1 Prise 2
Présence pièce 1 et 2 Prise 7 Prise 7
Présence pièce 3 et 4 Prise 8 Prise 8
Rodage embarqué Prise 5 Prise 6
Remarque :
a) Si le rodage pneumatique est embarqué, la séquence actionneur 3 est utilisée.
b) Pour les contrôles de sécurité, les fonctions présence pièce peuvent être utilisées.

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2.2 Affectation des broches des prises M23
Fonction Affectation sur Numéro de broche

répartiteur
Numéro de contact Codage couleur Affectation prise M23
Terre Contact 5 VERT et JAUNE VERT ET JAUNE
Commun +24V Contact 1 (commun +) BRUN 19 A
détecteurs
Commun 0V détecteurs Contact 3 (commun -) BLEU 6A
OA1 Contact 2 (prise 1) GRIS ROSE 7A
FA1 Contact 4 (prise 1) BLANC 15 A
COA1 Contact 2 (prise 2) ROUGE BLEU 4A
CFA1 Contact 4 (prise 2) VERT 5A
OA2 Contact 2 (prise 3) BLANC VERT 8A
FA2 Contact 4 (prise 3) JAUNE 16 A
COA2 Contact 2 (prise 4) BRUN VERT 14 A
CFA2 Contact 4 (prise 4) GRIS 3A
OA3 Contact 2 (prise 5) BLANC JAUNE 9A
FA3 Contact 4 (prise 5) ROSE 17 A
COA3 Contact 2 (prise 6) JAUNE BRUN 13 A
CFA3 Contact 4 (prise 6) ROUGE 2A
OA4 Contact 2 (prise 9) GRIS ROSE 7B
FA4 Contact 4 (prise 9) BLANC 15 B
COA4 Contact 2 (prise 10) ROUGE BLEU 4B
CFA4 Contact 4 (prise 10) VERT 5B
OA5 Contact 2 (prise 11) BLANC VERT 8B
FA5 Contact 4 (prise 11) JAUNE 16 B
COA5 Contact 2 (prise 12) BRUN VERT 14 B
CFA5 Contact 4 (prise 12) GRIS 3B
Présence pièce 2 Contact 2 (prise 7) BLANC GRIS 10 A
Présence pièce 1 Contact 4 (prise 7) NOIR 11 A
Présence pièce 4 Contact 2 (prise 8) GRIS BRUN 18 A
Présence pièce 3 Contact 4 (prise 8) VIOLET 1A
Remarque : A pour connecteur M23 A (8 voies)

B pour connecteur M23 B (4 voies)
FAX : Fermeture actionneur X

OAX : Ouverture actionneur X
COAX : Contrôle fermeture actionneur X
COAX Contrôle ouverture actionneur X

EB03.71.610 /C
3 Raccordement des boîtiers répartiteurs avec prises M27
3.1 Affectation des prises M12 (aide au choix)
Nombre
de CPP sur
SORTIES Préhenseur
PRISE 1 SEQUENCE 1
PRISE 2 SEQUENCE 2 1 à 2 CPP 3 à 4 CPP Nb CPP > 4
PRISE 3 SEQUENCE 3
PRISE 4 SEQUENCE 4
PRISE 5 SEQUENCE 5 PRISE 12 PRISES 11 et 12 1 sommateur maxi
par CPP
CPP = Contrôle Présence Pièce
Si Nb de Contrôles
Contrôles > à 10 ou 12
Séquences suivant Nb CPP
1 sommateur maxi par

1 à 2 CPP 3 à 4 CPP Séquence
Tous les Contrôles de la

PRISE 6 PRISE 6 Séquence raccordés au
PRISE 7 PRISE 7 sommateur
Contrôles Contrôles
PRISE 8 PRISE 8
Séquences Séquences
PRISE 9 1à5 PRISE 9 1à5 Oui
PRISE 10 PRISE 10
PRISE 11 1 sommateur par
Séquence suffisant
Non
12 contrôles 10 contrôles Dérogation Projet

EB03.71.610 /C
3.2 Affectation des broches des prises M27
Numéro de contact Affectation prise M27

Fermer Actionneur 1 Contact 4 (Prise 1) 01
Ouvrir Actionneur 1 Contact 2 (Prise 1) 02
Terre Contact 5 (toutes les prises) 08
Contrôle Préhension 01 Contact 4 (Prise 6) 12
Commun 0V détecteurs Contact 3 (toutes les prises) 16
Commun +24V détecteurs Contact 1 (toutes les prises) 26
Non utilisé 28

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Documents cités Réglementation :

Codification ICS : 25.040.30 ; 25.060.20

(1) Ont collaboré à la rédaction du document

© RENAULT 2003 Origine : Pegi -Renault Page : 2 / 8

1 Choix du boîtier répartiteur ..................................................................................................... 3

1 Choix du boîtier répartiteur

1.1 Détermination du nombre de prises

© RENAULT 2003 Origine : Pegi -Renault Page : 3 / 8

Le graphique suivant permet de déterminer le nombre de prises à utiliser en fonction de l’application :

CPP = Contrôle Présence Pièce

Besoin Nombre de prises

1.2 Détermination du type de boîtier répartiteur

Répartiteur rectangulaire 8 voies

Répartiteur rectangulaire 12 voies

© RENAULT 2003 Origine : Pegi -Renault Page : 4 / 8

Répartiteur cylindrique 12 voies

2 Raccordement des boîtiers répartiteurs avec prises M23

2.1 Affectation des prises M12

Répartiteurs rectangulaires Répartiteur cylindrique

Le tableau suivant récapitule les différentes configurations possibles en fonction de l’utilisation de

Répartiteur 12 voies Répartiteur 8 voies Répartiteur 4 voies

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2.2 Affectation des broches des prises M23

Fonction Affectation sur Numéro de broche

Remarque : A pour connecteur M23 A (8 voies)

FAX : Fermeture actionneur X

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3 Raccordement des boîtiers répartiteurs avec prises M27

3.1 Affectation des prises M12 (aide au choix)

CPP = Contrôle Présence Pièce

1 sommateur maxi par

Tous les Contrôles de la

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3.2 Affectation des broches des prises M27

Numéro de contact Affectation prise M27

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