08/03/2020
Ecole Nationale Polytechnique –Constantine.
Département EEA
Quatrième Année Ingénieurs –Semestre 2.
Automatique/Electrotechnique
Cours. Circuits Programmables
Chapitre III. (Partie 1)
Programmation des microcontrôleurs
Durée du Cours: 1h30
Présenté par: Dr. S. BENSEGUENI
(benskandix@gmail.com)
Année Universitaire. 2019-2020
1. Différents langages de programmation
Les langages bas niveaux sont les plus proches de la
machine, généralement l’équivalent de la langue
natale du système : L’assembleur en fait partie.
Proche de la machine, ce langage permet d’optimiser
le programme. Il reste cependant difficile à mettre en
œuvre pour des programmes complexes, mais
abordable pour des programmes de base.
Adopté par un grand nombre d’industriels comme
langage de référence, il reste cependant difficilement
réparable pour une tierce personne.
Circuits Programmables
1. Différents langages de programmation
Plutôt que de traiter avec des registres, des adresses
mémoire et des piles d’appels, un langage de haut
niveau traite des variables, des tableaux, des
expressions arithmétiques ou booléennes, des sous-
programmes et des fonctions, des boucles et d’autres
concepts abstraits.
Dans un langage de haut niveau, la conception met
l’accent sur la convivialité plutôt que sur l’efficacité
optimale du programme.
Circuits Programmables
1. Différents langages de programmation
Quand on choisit de programmer un microcontrôleur,
il faut savoir que sauf exceptions, nous avons le choix
entre plusieurs langages de programmation.
En ce qui concerne le PIC, les programmes se
développent avec le logiciel MPLAB, qui nous permet
de programmer le PIC dans divers langages. Parmi
ceux-ci, le principal langage est le C pour les langages
hauts niveaux, et l’assembleur pour les langages bas
niveaux.
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1. Différents langages de programmation
Les langages hauts niveaux sont des langages faciles à
comprendre et à mettre en œuvre, avec un minimum de
connaissance. Ce type de langage facilite la maintenance
lors de problèmes, car il est aisé de comprendre un
programme haut niveau.
Ce type de langage est, en effet, plus proche de
l’utilisateur que de la machine.
Ces langages utilisent des compilateurs, qui sont une
sorte de convertisseurs ou des dictionnaires
automatiques. Ces compilateurs font la conversion directe
entre le langage haut niveau et le langage assembleur.
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1. Différents langages de programmation
En comparant ces deux types de langage, et dans la
mesure où les compilateurs sont performants, il apparaît
comme plus pratique de choisir le langage C, plutôt que le
langage assembleur, tant pour la simplicité de
programmation, que pour la facilité d’utilisation.
Dans ce qui suit, on exposera les Instructions et les
commandes de bases de l’assembleur pour les
microcontrôleurs de type PIC, en proposant quelques
exemples de programmes. Puis on détaillera le langage de
programmation C pour les microcontrôleurs et on
montera les différences avec le C classique.
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2. Langage assembleur du PIC
Les codes en assembleur de PIC consistent en un
fichier texte ASCII comprenant les éléments suivants:
Le code machine (avec les possibles opérandes)
représentant les instructions matérielles faisant partie
du jeu d'instructions du processeur, y compris les
symboles et les opérateurs arithmétiques et logiques
reconnus par l'assembleur. Les directives
d'assemblage (y compris les macro-directives) sous la
forme de mots-clés reconnus par le programme
assembleur ou par d'autres composants du logiciel de
développement.
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2. Langage assembleur du PIC
La programmation dans n'importe quelle langue peut
être facilitée en utilisant des fragments de code ou
des sous-programmes prédéveloppés et pré-testés
pour effectuer des opérations courantes ou
fréquentes. Plus cette bibliothèque personnelle est
organisée, codée et testée, plus il sera facile de
développer une nouvelle application.
En programmation, la réutilisabilité favorise la
productivité, comme dans beaucoup d'autres
domaines.
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2. Langage assembleur du PIC
(Directives d’assemblage du PIC)
ORG : suivie d’une adresse pour déterminer l’adresse
du début du programme.
END : montre la fin du programme.
Exemple 3.3.
LIST p=16f877A, f=inhx8m, r=dec
INCLUDE “p16f877A.inc”
__CONFIG _CR_OFF & _XT_OSC & _PWRTE_OFF & _WDT_OFF
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2. Langage assembleur du PIC
Des étiquettes indiquant un emplacement dans le
code de langue d'assemblage. Les références à
d'autres fichiers pouvant être chargés ou inclus lors
de l'assemblage. Les commentaires sous la forme de
lignes de texte, ou de parties de lignes de texte, qui
sont ignorés par l'assembleur mais qui servent à
expliciter, documenter ou organiser le code.
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2. Langage assembleur du PIC
(Directives d’assemblage du PIC)
Les directives d’assemblage sont des mots clés reconnus par le
programme assembleur mais ils ne seront pas traduite par un code
machine. Parmi les directives d’assemblage utilisées par les
programmes en PIC, on cite :
LIST : qui indiquera le processeur ‘p’ (ou le type de microcontrôleur)
utilisé dans l’application programmée, ‘f’ le format du fichier .hex à
produire, ‘r’ la base numérique utilisée par défaut.
INCLUDE : est utilisée pour insérer un fichier source.
CONFIG : utilisée pour configurer le fonctionnement de plusieurs
paramètres du PIC, comme : le debugging, le watchdog, la protection
du programme, l’oscillateur utilisé (XS, LP, HS),…
EQU : affecte une valeur à un nom de constante.
#DEFINE : remplacer un texte plus complexe par une chaine de
caractères.
MCROS : remplacer des mots de code par une chaîne de caractères.
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2. Langage assembleur du PIC
(Jeu d’instruction en assembleur du PIC)
Le langage assembleur est très nécessaire, parce qu’il
permet d’optimiser les programmes et de gagner de
l’espace, qui très précieuse sur les PIC et en particularité
sur le 16F877A. Il faut noter que, quand on lit le mot
instruction sur la documentation technique de Microchip,
celle-ci fait référence à une instruction assembleur. Car
c’est le langage par défaut du PIC.
Le PIC 16F877A est caractérisé par 35 instructions
pouvant être des instructions de transfert, arithmétiques,
logiques, de saut,... Le registre (f) se comportant comme
un dossier (file : f) qui contient des fichiers (littérals : k).
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2. Langage assembleur du PIC
(Jeu d’instruction en assembleur du PIC)
Une instruction est codée en binaire sur un mot de 14 bits
représentant un cycle d’opération ou quatre périodes ou cycles
de l’oscillateur (Q) :
Une instruction est scindée en plusieurs champs (code
opération, registre du dossier,…), comme suit :
. clrf f : efface le rgistre f.
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2. Langage assembleur du PIC
(Jeu d’instruction en assembleur du PIC)
Opérations orientées octet du dossier :
comf f,d : complémentaire du registre f. Si d=0 le résultat sera
mis dans w, si d=1 le résultat sera mis dans f.
decf f,d : décrémenter le registre f d’une unité. Si d=0 le
résultat sera mis dans w, si d=1 le résultat sera mis dans f.
decfsz f,d : décrémenter le registre f d’une unité et ignorer
l’instruction suivante si le résultat est nul. Si d=0 le résultat sera
mis dans w, si d=1 le résultat sera mis dans f.
incf f,d : incrémenter le registre f d’une unité. Si d=0 le résultat
sera mis dans w, si d=1 le résultat sera mis dans f.
incfsz f,d : incrémenter le registre f d’une unité et ignorer
l’instruction suivante si le résultat est nul. Si d=0 le résultat sera
mis dans w, si d=1 le résultat sera mis dans f.
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2. Langage assembleur du PIC
(Jeu d’instruction en assembleur du PIC)
Opérations orientées octet du dossier :
rrf f,d : rotation d’un bit à droite du registre f à travers le
carry. Si d=0 le résultat sera mis dans w, si d=1 le résultat
sera mis dans f.
subwf f,d : soustraire le registre w du registre f et mettre
le résultat dans w si d=0, et mettre le résultat dans f si
d=1.
swapf f,d : échanger le digit de poids fort avec le digit de
poids faible de f. Si d=0 le résultat sera mis dans w, si d=1
le résultat sera mis dans f.
xorwf f,d : génère un OU logique exclusif de f et w. Si
d=0 le résultat sera mis dans w, si d=1 le résultat sera mis
dans f.
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2. Langage assembleur du PIC
(Jeu d’instruction en assembleur du PIC)
Opérations orientées octet du dossier :
Le code opération pour ce genre d’instruction a la
structure suivante :
addwf f,d : ajouter f à w. Si d=0 le résultat sera mis dans
w, si d=1 le résultat sera mis dans f.
andwf f,d : génere le ET logique de f et w. Si d=0 le
résultat sera mis dans w, si d=1 le résultat sera mis dans f.
clrw : efface le rgistre w.
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2. Langage assembleur du PIC
(Jeu d’instruction en assembleur du PIC)
Opérations orientées octet du dossier :
iorwf f,d : génère un OU (inclusif) logique de f et w. Si
d=0 le résultat sera mis dans w, si d=1 le résultat sera mis
dans f.
movf f,d : copier le registre f dans w si d=0, ou copier le
registre w dans f si d=1.
movwf f : copier le registre w dans le registre f.
nop : pas d’opération.
rlf f,d : rotation d’un bit à gauche du registre f à travers
le carry. Si d=0 le résultat sera mis dans w, si d=1 le
résultat sera mis dans f.
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2. Langage assembleur du PIC
(Jeu d’instruction en assembleur du PIC)
Opérations orientées bit du dossier :
Le code opération pour ce genre d’instruction a la structure
suivante :
addlw k : ajouter une littéral k à w et mettre le résultat dans w.
andlw k : générer un ET logique d’une littéral k et w et mettre
le résultat dans w.
clrwdt : effacer le chien de garde.
call k : appeler un sous-programme se trouvant à l’étiquette k.
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2. Langage assembleur du PIC
(Jeu d’instruction en assembleur du PIC)
Opérations orientées bit du dossier :
goto k : saut non-conditionnelle à l’étiquette k.
iorlw k : génère un OU (inclusif) logique de la littéral
k et le registre w.
movlw k : copier la littéral k dans le registre w.
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2. Langage assembleur du PIC
(Jeu d’instruction en assembleur du PIC)
Opérations sur les littérals et de contrôle :
Le code opération pour ce genre d’instruction a la
structure suivante :
bcf f,b : mettre à zéro le bit b du registre f.
bsf f,b : mettre à un le bit b du registre f.
btfsc f,b : tester le bit b du registre f, s’il est nul,
ignorer l’instruction suivante.
btfss f,b : tester le bit b du registre f, s’il est égal à
un, ignorer l’instruction suivante.
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2. Langage assembleur du PIC
(Types d’adressage du PIC)
Exemple.
Le programme suivant utilise un adressage indirect pour
effacer la zone mémoire de 20h à 2Fh :
MOVLW 0x20 ;initialization du pointeur
MOVWF FSR ;mettre 0x20 dans FSR
NEXT CLRF INDF ; la case memoire pointée par 0x20
INCF FSR,1 ;incremente le pointeur
BTFSS FSR,4 ;si égal toutes les cases sont
;effacées
GOTO NEXT ;non effacées reboucler à next
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2. Langage assembleur du PIC
(Jeu d’instruction en assembleur du PIC)
Opérations orientées bit du dossier :
retfie : retour de de sous-programme d’interruption.
retlw k : retour du sous-programme avec la mis de k dans
w.
return : retour du sous-programme.
sleep : mettre le microcontrôleur en mode de veille (sleep
mode).
sublw k : sustraire le registre w de la littéral k et mettre
le résultat dans w.
xorlw k : génère un OU logique exclusif de la littéral k et
w.
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2. Langage assembleur du PIC
(Types d’adressage du PIC)
Avant de définir les types d’adressage, il faut décrire
le registre INDF. Ce registre est physiquement
inexistant, mais pour réaliser un adressage indirect, il
faut adresser le registre INDF. Chaque instruction
utilisant le registre INDF va pointer l’adresse mémoire
ayant comme valeur le contenu du FSR (File select
register).
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2. Langage assembleur du PIC
(Types d’adressage du PIC)
Donc, la différence entre l’adressage direct et indirect est
que pour le direct on utilise la valeur directe du code
opération avec la présélection des RP1 et RP0, alors que
pour l’indirect on va concaténer les 8 bits du registre FSR
et IRP, de la manière schématisée dans la figure suivante :
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