Projet Self Balancing Robot

1 Réalisation du projet : Balancing Robot 2éme Année cycle ingénieur : GE
TP&Cours encadrés par Mr.Dr Ailaine Abdellah Année universitaire 2015-2016

Remerciement
Nous avons l’honneur en marge de ce travail d’exprimer nos
profondes gratitudes ainsi que toute nos reconnaissances à notre
Professeur A .Ailaine pour l’intérêt avec lequel il a suivi la
progression de notre travail, ses conseils judicieux, et pour tous les
moyens qu’il a mis à notre disposition...
On sait bien que ça n’a pas été du facile de nous enseigner;
parfois dû à notre manque de base d’autre fois a notre surcharge,
merci de ne pas avoir baissé les bras quand même; de nous avoir
tant soutenu et encourager pour arriver au bout , que Dieu vous
bénisse. Les mots restent incapables de tout exprimer, la langue une
traitre mais Dieu un grand benedicteur qu’il vous bénisse.
Enfin, que toute personne ayant contribuée de près ou de loin à
la préparation de ce travail, trouve ici l’expression de notre profonde
gratitude

Sommaire
Remerciement................................................................................................................. ...............................................................2
Sommaire........................................................................................................................................................................................3
Résumé ...................................................................................................................... ......................................... ...... ...... ..........5
Abstract ............................................................................................................................................................ ...... ...... ............6
Mots-clés ........................................................................................................................ ....................................................;….......7
Chapitre 0 Introduction ..................................................................................................................................................... 8
Introduction générale............................................................................................................................ ...................................8
OBJECTIF ET CONTRAINTES DU PROJET......................................................................................... ............................10
Le Diagramme de Gantt pour la gestion du projet ........................................................................... ...................... 11
Chapitre I Description du modèle et équations du mouvement…...........................................................................13
I.1 Approche physique et schéma d’un pendule inversé..................................... .....................................14
I.2 Démonstration à partir du lagrangien ........................................... ................... ......................................15
I.2 Auto-équilibrage……………………….……………………………..…….................................................................................17
Chapitre III Analyse fonctionnelle balancing robot .…………..…....... ............... ...........................................................21
II.1 Analyse du besoin................................................................................................................ ..............................22
II.2 Fonctions de services .......................................................................................... ...........................................23
II.3 Cahier des charges............................................... ………………………..….................................................................24
Chapitre VI Choix des matériels............................................................... .......................... ........... ..................................25
III.1 Capteur………………………………………………………………….….……………………………………............................………………………26
III.2 Carte de puissance…………………………………………………....…………………………………….. .........................…………………29
III.3 Les moteurs……………………………………………………………..…..…………………………………….......................………………………31
III.4 Carte de commande………………………………………….............…………………………………………............................…………33
III.5 Alimentation……………………………………………………………........………………………………………............................…………….34

Chapitre 4- Réalisations et Assemblage....................................................................................................... ............35

4.1 Assemblage ................................................................................. .......................................................................36
4.2 Partie programmation…...................................................................................................…......... ..................37
a) Programmer avec Arduino................................................... ............ ....................................... . .......38
b) Contenu général du code........................................................... ...........................................… ...........40
c) Transfert du programme............................................................... ............ ................................ .........41
e) Organisation du programme ................................................................................ ............ ..... .........42
4.3 Partie électronique ........................................................................................... ..... ........... ........................43
Conclusion ………….…………………………………………………………………. ........................... ..................... ............ ......... ..........44
Annexes……………………………………………………………………………….... ........................... .................. ........... ...........................45
Bibliographie……………………………………………………..….……………….. ........................... ............... ............ .............. ............47
Webographie ……………………………………………………………………...… ........................... ............ ............................ ..............47

Résumé :
Les robots a pendule inversé semblent défier les lois de

l’équilibre. Ces derniers sont des objets ou une véhicule minuaritisée
a deux roues peuvent se maintenir à la verticale à l’arrêt sans
action de l’utilisateur.
On propose ici d’étudier comment un tel système peut être

maintenu à l’´équilibre. A cet effet, nous avons pu réalisé ce
projet qui consiste à mettre en évidence nos connaissances en
matières de stabilisation.

Abstract :
Inverse Pendulum Balancing is a phenomenon that is widespread

in the world around us. The human body is capable of incredibly
precise balancing, thanks to our biological sensors, such as our eyes
and (inner) ears.
In the robot world however, such balancing is actually a fairly

complicated process, and requires advanced sensors and significant
computing power to adjust and balance the pendulum.
This project is our attempt to recreate a smart balancing

robot, and the study of the principles required to effectively
control this robotic system.

Mots-clés :
 Balancing robot
 Pendule inversé
 Arduino
 PID
 Le Robot Mindstorms
 Gyroscope
 Sensor
 Inverted pendulum

Introduction Générale
Les systèmes de commande sont présents partout autour de nous. Ceux-ci sont
utilisés aussi bien dans les produits commerciaux que dans les applications
industrielles et militaires. Traditionnellement, ces systèmes étaient analogiques et leurs
différentes composantes telles que des capteurs, actionneurs et circuits de commande,
étaient inter-reliées par des connexions physiques sur lesquelles des signaux
analogiques étaient transmis.
De nos jours, avec l’évolution des ordinateurs et des technologies de l’information,
la plupart des systèmes de commande sont conçus en tant que systèmes numériques à
base des cartes ARDUINO . Ceci permet donc à leurs différentes composantes d’être
reliées par des connexions logiques sur un réseau de communication.
Actuellement, les robots prennent une place de plus en plus importante, tant dans
le domaine industriel que dans la vie de tous les jours. En effet, le robot que nous
devons réaliser est une copie d'un robot existant, commercialisé et destiné à un jeune
publique (enfant).
L'objectif principal de ce projet est de réaliser un système commandé par un

ARDUINO UNO. Ce dernier sera le cerveau du système, il permettra d'envoyer des
requêtes à la différente composante s constituant le robot.
Le pendule inversé est un pendule qui a une masse au-dessus de son point de
pivot. Il est composé d’un chariot sur 2 roues, pouvant se déplacer horizontalement,
sur lequel se trouve un point de pivot. Alors qu’un pendule normal est stable avec une
masse accroché en bas, le pendule inversé est instable puisqu’une masse est accrochée
en haut de la tige. Il est donc important de trouver le bon équilibre pour que la tige
reste droite tout en faisant avancer ou reculer le chariot.

Ce bon équilibre ne peut se faire qu’en déplaçant le point de pivot et en

trouvant la bonne masse à placer en haut de la tige. Il existe néanmoins une autre
façon de stabiliser le pendule inversé.
Elle consiste à faire osciller la tige du pendule de haut en bas. Il faut bien entendu
que les oscillations du pendule soient suffisamment fortes pour récupérer les
perturbations. En théorie, il est très simple de comprendre le principe du pendule
inversé. En effet quand le pendule penche vers la droite, le chariot doit le rattraper en
effectuant un mouvement vers la droite, et vice versa.
Mais en pratique, la difficulté est de régler l’intensité et la forme de la réaction du
chariot en fonction de l’angle fait avec la verticale. Le pendule inversé est un problème
classique dans la dynamique et la théorie des commandes. Sa principale utilisation est
de servir de repère pour les algorithmes d’essai de commande.
On peut retrouver ces robots dans la vie quotidienne dans l’utilisation des appareils
électroménagers ou dans les appareils tels que les segways : Le Transporteur Personnel
Segway est un gyropode (véhicule monoplace à deux roues où le conducteur se trouve
debout). L'utilisateur est maintenu en équilibre grâce au modèle du pendule inversé.
Le système de stabilisation d'une fusée ou encore d'un missile (lors du décollage

ou du début de la propulsion) est également une application directe du pendule
inversé. Enfin, il existe d'autres éléments que nous retrouvons dans la vie de tous les
jours, tel que le système tonique postural (c'est à dire le système qui contrôle
l'équilibre de l'être humain). Plus généralement nous pouvons généraliser ce modèle
aux corps qui subissent un état d'équilibre instable.

Objectif :
Au début, il faut que le pendule soit vertical, à l’équilibre dans sa position instable,
La gravité, ou une autre force affecte son équilibre, et il commence à tomber ,On
détecte la direction du mouvement grâce à un accéléromètre fixé sur le pendule ,Le
moteur est actionné, et remet la pendule à sa position d’équilibre.
Contraintes :
La majeure contrainte qu’on a rencontrée est la stabilité, ou faire démarrer le
système, le choix des composantes a aussi posé des problèmes lors de la conception, il
faut toujours choisir des composantes adéquates entre eux.

Diagramme de Gannat et organisation du travail :

Pour réussir un tel projet, nous nous sommes fixés des objectifs dès le début.
Objectif au niveau du travail : Notre projet consiste en la fabrication d’un

robot { pendule inversé. Pour se faire, le robot devra être construit et
programmé.
Notre objectif principal est que notre robot fonctionne, c'est-à-dire qu’il n’y
ait pas d’erreurs de fabrication ni de programmation.
Objectif au niveau du groupe : Bien entendu, qui dit projet de groupe, dit
aussi travail de groupe.
Pour nous organiser, nous avons choisi un «leader du projet» : ARRAMAZ

Salim , et nous avons réparti le travail en 4 domaines de responsabilité :
- mécanique : LARHRIB Hamza et ARRAMAZ Salim

- électronique : KHATTAB AMINE ET OUSSAMA ELFAHIMI
- programmation : Chaque membre de projet a pu se lancé pour trouver le
programme adéquat à nos spécifications.
- organisation du rapport : LARHRIB HAMZA & KHATTAB AMINE
-Présentation du PPT : ARRAMZA Salim

Nous avons également mis en place un planning afin de conserver des objectifs
de temps :
Séances préparatives
14Mai 21 Mai 28 Mai 4 Juin 8 Juin 10 Juin 12 Juin 14 Juin 16Juin 17 Juin
Fonctions
LEADER
Partie programmation
Partie électronique
Partie mécanique
Responsable rapport
Responsable du PPT

Chapitre 1
Le modèle du
pendule inverse

1.1 Approche physique et schéma d’un pendule

inverse.
Un pendule inversé est un pendule simple ,cependant la masse est située en l’air.
Le pendule présente une position d’équilibre instable que l’on cherche aà stabiliser
en utilisant un chariot mobile.
Plus simplement,une application du pendule inversé est le jeu qui consiste à faire
tenirun balai(la té̂té de celui-ci etant vers le haut)dans la paume de la main , le
plus longtemps possible.
L’étude du pendule inversé a plusieurs interêts:

-L’homme est en fait un pendule inversé double dont les deux axes de rota- tions
sont les chevilles et les hanches. Afin de detenir debout, les articulations
travaillent sans cesse, et l’etude de ce modèle est importante pour la construc- tion
de prothèses.
-La robotique utilise le principe du pendule inversé,en particulier dans de nouveaux
moyens de transports à 2 roues comme lese gway qui permet d’avancer en se
penchant en avant comme nous le verrons dans la suite.
1.2 Démonstration à partir du Lagrangien.

Dans cette partie ,nous cherchons à obtenir les équations du mouvement de la
masse située en l’air a fin de pouvoir corriger ce des équilibre en utilisant le chariot.
Pour toute la démonstration ,on définit les variables suivantes:

–M : la masse du chariot
–m : la masse de la Masse
–l : la longueur de la tige
–x : La position du chariot
–θ :L’angle entre l’axe˙ y et la tige.
–g : La force d’attraction de la pesanteur
–F: Une force extérieur dirigé suivant l’axe ˙x
(Pour le moment ,nous avons admis toutes les notions liées au lagrangien, mais
nous sommes en train d’étudier ces notions afin de pouvoir les démontrer le jour
de l’oral si nécessaire).

Afin d’obtenir les équations du mouvement, nous sommes amenés a faire les
hypothèses suivantes:
–La masse M est supposée ponctuelle de masse m en son centre.
–Les deux seules masses considérés sont celles de la masse M de masse m et
celle du chariot C de masse M.
–On considère seulement l’énergie potentielle de la masse M car le chariot est lié
au sol par les roues.
Afin d’obtenir ces équations, on isole l’ensemble (Chariot+Masse) pour calculer
les différentes energies liées à l’ensemble du système.
Soit Ec l’energie cinétique et Ep l’énergie potentielle
L’énergie cinétique se calcule par la somme des différentes ´énergies potentielles liées
aux systèmes qui sont celles de la masse M et du chariot C.
On obtient
Ec = ½ Mv1² + ½ mv2²
Avec v1 la vitesse du chariot et v2 la vitesse de la masse. L’énergie potentielle totale

correspond à celle crée par la masse m ( puisque que l’on néglige celle du chariot ).
On obtient alors :
Ep = mgl cos θ
On peut alors exprimer le Lagragien :

L = Ec − Ep
On obtient alors finalement :

D’où :
On
remplace les
expressions 1.2 et 1.3 dans l’expression du lagrangien 1.1 et on obtient :
On obtient les deux équations du mouvement grâce aux deux équations ci dessous :
D’où :

On obtient donc comme équations du mouvement :
Figure 1 : pendule inversé
I.3-Auto-équilibrage
PID
L'élément le plus important de tout robot est le contrôleur. Surtout pour un robot d'auto-
équilibrage, le programme de contrôle est vital, car il interprète les données de capteurs et
décide combien les moteurs doivent être déplacés pour que le robot de rester debout. Le
contrôleur le plus couramment utilisé pour les systèmes de stabilisation est le régulateur
PID. Alors regardons comment cela fonctionne:
Le contrôleur PID
PID signifie proportionnelle, intégrale et dérivée, en se référant aux équations mathématiques
utilisées pour calculer la sortie.
Le P-composant prend simplement dans l'angle actuel du robot et rend les moteurs se
déplacent dans la même direction que le robot est en baisse. Par conséquent, la poursuite du
robot tombe cible, plus les moteurs se déplacent. Si le P-composant est utilisé seul, le robot
pourrait se stabiliser pendant un certain temps, mais le système aura tendance à dépasser,
osciller et finalement tomber.
I-composant est utilisé pour accumuler les erreurs. Par exemple, si le robot a tendance à
tomber sur un côté, il sait qu'il a besoin de se déplacer dans la direction opposée, afin de
maintenir la sur la cible et pour prévenir la dérive vers la gauche ou la droite.
Enfin, le composant D est chargé d'amortir toute oscillation et assure que le robot ne
vibre pas trop. Il agit tout simplement contre tout mouvement.
Calibrage contrôleur PID

1) Créer une certaine manière dans laquelle vous pouvez modifier la constante PID de
votre robot pendant qu'il est en cours d' exécution. Une option est d'utiliser un
potentiomètre ou une autre entrée analogique pour être en mesure d'augmenter ou
de diminuer la constante PID. J'ai personnellement utilisé la connexion USB et le
moniteur série pour envoyer de nouvelles valeurs PID. Ceci est important car vous
pouvez alors voir tout de suite à quel point les nouvelles valeurs PID sont detravail, et
vous ne devrez pas re-télécharger les centaines de codes de fois!
2) Mettez toutes les constantes PID à zéro. Ceci est aussi bon endroit pour commencer
que tout ...
3) Lentement augmenter la valeur de P-constant. Alors que vous faites cela, maintenez le
robot pour vous assurer qu'il ne tombe pas et casser en mille morceaux! Vous devez
augmenter la P-constante jusqu'à ce que le robot répond rapidement à toute
inclinaison, puis juste rend le dépassement du robot dans l'autre sens.
4) Maintenant augmenter la I-constante. Ce composant est un peu difficile à trouver
à droite. Vous devez garder cela relativement faible, car il peut accumuler deserreurs
très rapidement.
En théorie, le robot doit être capable de se stabiliser avec seulement le P et je

constantes définir, mais oscillera beaucoup et finalement tomber.
5) Soulever le D-constant. Beaucoup. Les composants dérivés fonctionne contre tout

mouvement, de sorte qu'il contribue à amortir des oscillations et de réduire
les dépassements
Passez de nombreuses heures infructueuses modifiant légèrement les valeurs PID. Ceci
est probablement la partie la plus longue de la procédure, car il n'y a pas beaucoup
d'une méthode à elle. Vous avez juste à augmenter et diminuer les valeurs jusqu'à ce
que vous atteignez ce sweet-spot parfait pour votre robot!
Le Régulateur RST
+Pourquoi utiliser le correcteur numérique RST ?
Pour assurer et maintenir des performances optimales d’ asservissement / régulation dans
les régimes de fonctionnement variables des systèmes et procédés d’ordre supérieur à 2.
+Quand utiliser le correcteur RST ?
Quand cela est techniquement nécessaire et … économiquement rentable ! Quand le
système est caractérisé par: - un ordre supérieur à 2 (donc possédant plus d’un mode
vibratoire) - dont les caractéristiques dynamiques varient au cours du fonctionnement - à
retard pur important - possédant des zones de non-linéarités (frottements, jeu …) -Et quand
des performances acceptables ne peuvent plus être obtenues avec des correcteurs « classiques
»
+Comment utiliser le correcteur RST ?
- Avec une méthodologie de calcul et d’analyse de régulateurs numériques robustes, associée
à un module d’acquisition temps réel pour les mesures. - Sur tous systèmes de commande
existant (Carte contrôleur, PC, Automate, …). Les "difficultés" d'un asservissement "classique"
- Systèmes à plusieurs modes vibratoires, ordre > 2
- Correcteurs de complexité insuffisante pour appréhender les caractéristiques dynamiques
de nombreux systèmes-et pour satisfaire les performances imposées.
Le nombre de paramètres du correcteur PID, par exemple, est de 4 (Kp, Ti, Td et N) Un tel
correcteur ne peut donc commander un système d'ordre supérieur à 2.
- Variations des caractéristiques dynamiques des systèmes en cours de fonctionnement -
Présence de retards purs importants et variables, de non-linéarités.
- La dynamique de poursuite est identique à celle de réjection de perturbation.
- Une forte accélération de la poursuite va engendrer un fort dépassement de la consigne.

- La robustesse est imparfaitement évaluée. Une méthodologie pour un asservissement

performant en 5 étapes:
1- Excitation du procédé: mesures expérimentales sur le système
2- Identification et validation d’un modèle paramétrique échantillonné
3- Calcul, analyse et validation d’un correcteur numérique RST robuste
4- Test en temps réel du correcteur sur le système
5- Intégration du RST sur la cible

Chapitre 2
Analyse
fonctionnelle du
Balancing Robot

II.1 Analyse du besoin

Verbalisation et schématisation du besoin
La formulation du besoin peut être exprimée en répondant à ces questions :
A qui le produit rend-il Utilisateur : Etudiant-Public

service ?
Dans quel but ? De garder l’équilibre-voir même d’autres fonctions fdans
les perspectives
Sur quoi le produit agit- Centre de gravité
il ?
Tableau 1 : bête à corne
On peut normaliser le besoin sous forme de graphe des prestations ou « bête à corne
» qui traduit le fond, impose la méthode et porte les mêmes informations que la
verbalisation.
Figure 4 : Diagramme ‘’bête à corne ‘’

II.2 Fonctions de services :

Définition :
Elles peuvent être classées en 2 catégories :
Fonction principale : FP (aussi appelée fonction d’Interaction FI)
C’est une fonction de service qui justifie la création du projet.
Fonction contrainte: FC (aussi appelée fonction d’adaptation FA)
C’est une fonction de service qui limite la liberté du concepteur.
Pour définir ces fonctions de service, on trace le graphe des interactions.
Diagramme "Pieuvre" ou graphe des interactions
Objectif
Méthode utilisée pour analyser les besoins et identifier les fonctions de service d’un
produit.
Principe
Isoler le produit et recenser les éléments extérieurs au produit.

Figure 5 : Diagramme ‘pieuvre’

pieuvre’’
II.3 Cahier des charges :

- Corps du robot animé d'un mouvement de translation (avance, recule, tourner)
- Utilisation d'un Arduino UNO
- Programmation en langage C.
- Transportable (hauteur maximale de 30 cm et poids inférieur à 2 Kg)
- Prix inférieur à 1000dh

Chapitre 3
Choix des
composantes

Pour procédé notre constitution du projet, il fallait choisir les composantes ou soit
disant le matériel, puisqu’il nous faut un matériel compatible avec la puissance,
l’alimentation, la taille, le fonctionnement et le poids du robot.
3.1 Capteur :
Définition :
Un capteur est un dispositif transformant l'état d'une grandeur physique observée

en une grandeur utilisable, telle qu'une tension électrique, une hauteur de mercure,
une intensité ou la déviation d'une aiguille. Le capteur se distingue de l'instrument de
mesure par le fait qu'il ne s'agit que d'une simple interface entre un processus
physique et une information manipulable.
Centrale inertielle (gyromètre, accéléromètre) :
Figure 7: capteur MPU6050
Traditionnellement, le capteur de préférence pour la stabilisation est un

gyroscope. Maintenant-jours gyroscopes sont extrêmement petites et très pas cher à
l'achat, elles sont donc idéales pour les amateurs projets
électroniques. Malheureusement, ces gyroscopes (à la fois les versions pas si bon
marché et bon marché) viennent aussi avec leurs propres problèmes. Ils sont bons
pour court terme et rapides mouvements, mais ont tendance à dériver au fil du temps
que l'erreur accumule.

Ils enregistrent aussi beaucoup de gigue et du bruit, qui doit être filtré par le
micro-contrôleur avant que les données peuvent être utilisées.
En conséquence , on a décidé d'utiliser un module gyroscope breakout (MPU-

6050), ce qui est légèrement plus cher qu'un gyro simple, mais devrait conduire à une
performance de stabilisation supérieure. Note: le MPU-6050 est livré avec une
bibliothèque qui fait tous les calculs et filtrations pour vous, ce qui est vraiment un
plus!
Le MPU-6050 utilise I 2 C pour communiquer avec la carte Aduino, alors on a

commencé en connectant les broches comme indiqué dans les schémas: la ligne SDA
se connecte à la broche analogique 4, le SCL analogique broche 5, puissance d'entrée à
la broche de 3.3v et le sol à la broche GND.
Il est nécessaire de récupérer l'inclinaison du robot (car une fois les premiers
livrables fait, nous devons ajouter l'option auto-équilibrage du robot). Pour cela, nous
avons opté pour une IMU (Inertiel Mesurent Unit ou centrale inertielle en français)
qui est un composant intégrant au minimum 3 gyromètres et 3 accéléromètres (un
pour chaque axe, x, y, z).
Ce composant permet de calculer la vitesse angulaire et l'accélération linéaire d'un

objet. Le composant est le GY-521, fonctionnant en I2C ou en SPI, qui est un
composant MEMS, ce qui signifie qu'il est fortement intégré.
Le gyroscope fournit une mesure de la vitesse angulaire (thêta tréma). En

intégrant cette mesure, nous pouvons obtenir la valeur de l'angle de pivotement.
Toutefois, cette opération va intégrer le bruit du système lui-même, accumulant en
quelques itérations, une grande dérive. (kd)
L'accéléromètre mesure les accélérations à la fois statique et dynamique.

Afin de séparer les deux composantes, nous sommes obligés d'utiliser un filtre passe-
bas (ramène la composante statique : gravité) et un filtre passe-haut (accélération
dynamique).

3.2 Carte de puissance :

Description
Le L293D est conçu pour fournir des courants d'entraînement bidirectionnel
jusqu'à 600 mA à des tensions allant de 4,5 V à 36 V.
Le L293D un circuit intégré monolitique, à haut voltage, grand courant et 4

canaux.” Cela veut dire que ce circuit intégré peut être utilisé pour des moteurs DC
alimentés jusqu'à 36 Volts (ce sont déjà des jolis petits moteurs). Le circuit peut
fournir un maximum de 600mA par canal. Le L293D est aussi connu pour être un
excellent Pont-H facile à mettre en pratique.
Les deux dispositifs sont conçus pour piloter des charges inductives telles que les
relais, les solénoïdes, les moteurs pas à pas bipolaire et dc, ainsi que d'autres hauts-
Courant/ charges haute tension dans les applications à alimentation positive. Toutes
les entrées sont compatibles TTL. Chaque sortie est un totem pôle complet du circuit
d'entraînement, avec un transistor darlington pseudoDarlington lavabo et d'une source.
Pilotes sont activés par paires, avec des pilotes 1 et 2 activés par 1,2EN et moteurs 3 et
4 activés par 3,4EN.
Avec deux signaux de commande Input 1 et Input 2 fournit par Arduino (nous
laissons volontairement Enable de côté pour le moment), il est possible d'inverser la
direction du courant dans le pont-H et donc renverser le sens de rotation du moteur
qui y est raccordé.
En utilisant différentes combinaisons de Input 1 et input 2 il devient possible de
démarrer, Stopper ou Inverser le courant

Brochage
Caractéristiques

III.3 Les moteurs :

Les moteurs utilisés de manière classique en robotique sont assez diversifiés. Les
plus répandus sont les moteurs "pas à pas", les moteurs "à courant continu" et enfin
les servos bien connus dans le milieu du modélisme.
Il existe bien sûr d'autres moyens de propulser un Robot roulant. Les moteurs
synchrones et asynchrones, par exemple, sont réservés à des puissances électriques
plus importantes et utilisent le courant alternatif. Les moteurs pneumatiques ou
thermiques sont également des solutions.
Figure 11 : moteur à courant continu
Concernant les actionneurs, il y en avait plusieurs à choisir. Les servomoteurs ne

sont pas commandable en vitesse, ne conviennent donc pas pour notre application, les
moteurs pas à pas sont trop lent). Nous avons opté pour des moteurs à courant
continu car ils offrent un couple et une vitesse élevée..
III.4Carte de commande :
Le modèle UNO de la société ARDUINO est une carte électronique dont le coeur
est un microcontrôleur ATMEL de référence ATMega328. Le microcontrôleur
ATMega328 est un microcontrôleur 8bits de la famille AVR dont la programmation
peut être réalisée en langage C.
L'intérêt principal des cartes ARDUINO (d'autres modèles existent) est leur facilité
de mise en oeuvre. ARDUINO fournit un environnement de développement s'appuyant
sur des outils opensource. Le chargement du programme dans la mémoire du

microcontrôleur se fait de façon très simple par port USB. En outre, des bibliothèques
de fonctions "clé en main" sont également fournies pour l'exploitation d'entrées-sorties
courantes : gestion des E/S TOR, gestion des convertisseurs ADC, génération de
signaux PWM, exploitation de bus TWI/I2C, exploitation de servomoteurs ... L'objectif
de ce document est de mettre en évidence certaines informations techniques
concernant l'exploitation des périphériques intégrés, en particulier lorsqu'on n'utilise
pas les fonctions "clé en main" d'ARDUINO, dans l'objectif de comprendre comment ça
marche
Schéma simplifié de la carte Arduino UNO
Les signaux d'entrée-sortie du microcontrôleur sont reliés à des connecteurs selon le

schéma
cidessous.
III.5Alimentation :
Le robot a besoin d’une batterie comme source d’énergie pour fonctionner .Les
caractéristiques principales d'une batterie sont sa tension de sortie, sa capacité et sa
résistance interne.
Figure 14 : batterie 12V
Après une recherche approfondie sur les types de batteries, on a conclu finalement
que le Expert POWER est le convenable pour notre robot .Ce dernier présente une
faible résistance interne ce qui permet de délivrer de fortes quantités de courant, elle
est rechargeable et délivre des courants supérieurs à ceux obtenus. Sa recharge est
rapide mais elle se décharge toute seule lorsqu'elle est inutilisée. Attention à prendre
en compte la chaleur qu’elle dissipe durant son utilisation.
Caractéristiques :
Type: Batteries plomb-acide
Usage: UPS, alimentation électrique, éclairage
Tension nominale: 12V
Capacité nominale: 1.3ah
Forme: Batterie carrée
Rechargeable: chargeable

Chapitre 4
Réalisation-
Assemblage
4-1-Assemblage :
Jusqu’a présent, nous avons examiné tous les sujets individuels derrière robots
auto-équilibrage. Dans cette dernière partie de ce tutoriel, je vais mettre tous

ensemble et vous donner quelques lignes directrices pour la conception et l'assemblage

de votre propre robot.
Concevoir le robot
Répartition du poids: robots auto-équilibrage fonctionnent sur le principe d'un
pendule inversé. Cela signifie que le système est plus stable lorsque la totalité de la
masse est placée le plus haut possible. Cela semble aller à l' encontre du bon
sens;habituellement les systèmes sont plus stables quand ils ont un centre de gravité
bas.Dans ce cas , en gardant la masse au - dessus augmente l'inertie du système, ce
qui signifie que le robot a plus de temps pour répondre aux changements dans
l'équilibre. Par conséquent , ma première recommandation est de placer les objets
lesplus lourds, tels que la batterie, au sommet du robot.
Capteur de positionnement: Le positionnement du module accéléromètre / gyroscope

est également important. Quand je démontrer mon robot de l' équilibre à la Maker
Faire Dublin cette année, je demandai à un certain nombre de gens là où ils pensent
que le capteur doit être positionné. La plupart deviné qu'il devrait être sur ledessus,
car cela est où il enregistrerait la plus grande quantité de mouvement!
Nous voulons vraiment éviter autant de ce mouvement de translation que

possible, comme nous sommes seulement intéressés par la rotation du robot. Par
conséquent, le capteur doit être placé exactement sur l'axe de rotation, entre les deux
roues.Placer le capteur plus haut sur le cadre introduit du bruit et de la gigue dans les
lectures, et peut provoquer une boucle de rétroaction (semblable au bruit grinçant fait
quand un microphone est trop près de son propre haut-parleur).

4-2-Partie programmation :
Initiation à la mise en œuvre matérielle et logicielle de l’Arduino
L’Arduino est une carte électronique en Matériel Libre pour la création artistique
interactive. Elle peut servir:
1/ pour des dispositifs interactifs autonomes simples
2/ comme interface entre capteurs/actionneurs et ordinateur
3/ comme programmateur de certains microcontrôleurs.

L’Arduino est une carte basée sur un microcontrôleur (mini-ordinateur) Atmel

ATMEGA8 ou ATMEGA168. Elle dispose dans sa version de base de 1 Ko de mémoire
vive, et 8Ko de mémoire flash pour stocker ses programmes.
Elle peut être connectée à 13 entrées ou sorties numériques, dont 3 PWM (pouvant
donner 3 sorties analogiques : cf http://fr.wikipedia.org/wiki/PWM) et 6 entrées
analogiques convertissant en 10 bit. Dans la version la plus courante, la communication
avec l’ordinateur se fait par un port USB. Il existe plusieurs versions de l’Arduino, dont
une version miniaturisée, et d’autres projets sont également en gestation. La carte
dispose d’un logiciel système interne (modifiable) et des programmes utilisateur.
Environnement logiciel
L'environnement de programmation Arduino (IDE en anglais) est une application
écrite en Java inspirée du langage Processing. L'IDE permet d'écrire, de modifier un
programme et de le convertir en une série d'instructions compréhensibles pour la

carte.
Contenu général du code

Cette méthode employée pour l'asservissement utilise trois correcteurs qui doivent
permettre de réaliser le meilleur compromis possible entre précision, stabilité et
rapidité du système. Elle se sert de l'erreur (la différence entre la consigne, valeur
renvoyée par le potentiomètre l’équilibre, et la mesure) pour faire ces trois
correcteurs. Elle est essentielle l'optimisation du fonctionnement de notre robot à
pendule inversé. Dans un premier temps, il fallait définir les constantes et variables du
programme qui représentent les éléments connectés aux broches numérotées de la
carte Arduino (LED, interrupteur…).
On leur assigne ou non une valeur qui correspond la broche laquelle l’élément est
relié et on indique devant son nom son type (int, float, double…).

Il faut ensuite écrire les instructions qui seront dans les procédures void setup () et
void loop().
void setup () :
Dans cette procédure, on configure en entrée (INPUT) ou en sortie (OUTPUT) les

éléments connectés aux broches de la carte. Il faut avoir au préalable défini les
variables et constantes leur correspondant. On peut également y décider si l’on veut
que les valeurs de certains paramètres apparaissent sur l’écran grâce la commande :
Serial. Begin ()
void Loop () :
Dans cette boucle, ce sont les interactions et les comportements des éléments
branchés la carte Arduino qui sont définis. Les opérations effectuées sont écrites dans
l’ordre dans lequel elles doivent être réalisées.
Transfert du programme
Après sa rédaction puis sa compilation, le programme réalisé avec le logiciel Arduino
est envoyé sur la carte via un câble USB. Lorsque deux LED de la carte clignotent deux
fois, cela signifie que le programme a été charge.
4-3-Partie électronique :
On réalise le brochage suivant le schéma ci-dessous


Conclusion
Malgré la courte période de notre preparation qui ne s’étale que sur 6 semaines. Le
travail présenté dans ce rapport de projet, porte, destiné pour la programmation et le
choix dcapteurs convenables ensuite.
Cause du temps nous n’avons pas pu approfondir ce sujet, pour cette raison ne
avons pas entamé la partie de câblage pratique des équipements matérielles
Ce projet nous a beaucoup appris tant au niveau professionnel qu’au niveau

personnel et c’était l’occasion pour découvrir ce vaste monde de robotisation et de
toucher l’importance et le rôle culminant de chaque élément pour un résultat
favorable et satisfaisant.
Après la rapide intégration de l’équipe, on a eu l’occasion de réaliser plusieurs

tâches qui ont constitué une mission de projet globale. Chacune de ces tâches utiles
au service et au bon déroulement de l’activité de robot.
On garde du projet un excellent souvenir, il constitue désormais une expérience

professionnelle valorisante et encourageante pour mon avenir c’était une très bonne
occasion du côté professionnel et personnel surtout par le contact avec différentes
catégories du service.
En fin, nous tenons encore une fois à renouveler nos chaleureux remerciements
à toute personne qui nous a aidés pour accomplir ce travail et plus précisément tous
les personnels du service d’expédition.

Annexes
Code source du programme
#include "Wire.h"
#include "nRF24L01.h"
#include "I2Cdev.h"
#include "MPU6050.h"
MPU6050 accelgyro;
int16_t ax, ay, az;
int16_t gx, gy, gz;
#define Gry_offset 0
#define Gyr_Gain 0.00763358
#define Angle_offset 2.23
#define RMotor_offset 13.0
#define LMotor_offset 13.0
#define pi 3.14159
long data;
int x, y;
float kp, ki, kd;
float r_angle, f_angle, omega;
float LOutput,ROutput;
unsigned long preTime = 0;
float SampleTime = 0.08;
unsigned long lastTime;
float Input, Output;
float errSum, dErr, error, lastErr;

int timeChange;
int TN1=3;
int TN2=4;
int ENA=9;
int TN3=5;
int TN4=6;
int ENB=10;
void setup() {
Wire.begin();
accelgyro.initialize();
pinMode(TN1,OUTPUT);
pinMode(ENA,OUTPUT);
pinMode(ENB,OUTPUT);
Serial.begin(115200);
void loop() {
accelgyro.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);
r_angle = (atan2(ay, az) * 180 / pi + Angle_offset); Serial.print(" r_angle="); Serial.print(r_angle);
omega = Gyr_Gain * (gx + Gry_offset); Serial.print(" omega="); Serial.print(omega);
if (abs(r_angle)<40){
myPID();
PWMControl();
else{
analogWrite(ENA, 0);
analogWrite(ENB, 0);

void myPID(){
kp = 25.0; Serial.print ( "kp ="); Serial.print (kp); // 20
kd = 4.0; Serial.print ( "kd ="); Serial.print (kd); // 1000
ki = 0.1; Serial.print(" ki=");Serial.print(ki);
unsigned long now = millis();
float dt = (now - preTime) / 1000.0;
preTime = now;
float K = 0.8;
float A = K / (K + dt);
f_angle = A * (f_angle + omega * dt) + (1 - A) * r_angle; Serial.print(" f_angle=");Serial.print(f_angle);
timeChange = (now - lastTime);
if(timeChange >= SampleTime){
Input = f_angle;
error = Input;
errSum += error * timeChange;
dErr = (error - lastErr) / timeChange;
Output = kp * error + ki * errSum + kd * dErr;
LOutput = Output ; Serial.print(" LOutput=");Serial.print(LOutput);
ROutput = Output ; Serial.print(" ROutput=");Serial.println(ROutput);
lastErr = error ;
lastTime = now ;
errSum =0;
error =0;
void PWMControl(){
if(LOutput > 0){
digitalWrite(TN1, HIGH);
digitalWrite(TN2, LOW);
else if(LOutput < 0){

else{
if(ROutput > 0){
else if(ROutput < 0){
else{
analogWrite(ENA, min(255, abs(LOutput) + LMotor_offset));
analogWrite(ENB, min(255, abs(ROutput) + RMotor_offset));

Webographies
https://openclassrooms.com/forum/sujet/arduino-utiliser-un-gy-521-mpu6050-et-un-l298n
https://fr.wikipedia.org/wiki/Pont_en_H#Utilisation_avec_les_moteurs_.C3.A0_courant_continu
http://makezine.com/projects/arduroller-self-balancing-robot/
http://forum.arduino.cc/index.php?topic=60170.0
http://forum.arduino.cc/index.php?topic=292339.35;wap2
Bibliographies
Begining Arduino by Michael McROBERTS (2010)
Atelier Arduino – Initiation à la mise en œuvre matérielle et logicielle de l’Arduino par Jean-Noël
MONTAGNE
Arduino Starter Kit Manual - A Complete Beginners Guide to the Arduino by M. R. McROBERTS (2009)
Photos prises par nous-mêmes

Projet Self Balancing Robot

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1.1 Approche physique et schéma d’un pendule

L’étude du pendule invers´e a plusieurs interêts:

1.2 Démonstration à partir du Lagrangien.

Pour toute la démonstration ,on définit les variables suivantes:

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Soit Ec l’energie cinétique et Ep l’´energie potentielle

Avec v1 la vitesse du chariot et v2 la vitesse de la masse. L’´energie potentielle totale

On peut alors exprimer le Lagragien :

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expressions 1.2 et 1.3 dans l’expression du lagrangien 1.1 et on obtient :

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On obtient donc comme équations du mouvement :

Figure 1 : pendule inversé

Calibrage contrôleur PID

En théorie, le robot doit être capable de se stabiliser avec seulement le P et je

5) Soulever le D-constant. Beaucoup. Les composants dérivés fonctionne contre tout

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- La robustesse est imparfaitement évaluée. Une méthodologie pour un asservissement

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II.1 Analyse du besoin

A qui le produit rend-il Utilisateur : Etudiant-Public

Figure 4 : Diagramme ‘’bête à corne ‘’

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II.2 Fonctions de services :

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Figure 5 : Diagramme ‘pieuvre’

II.3 Cahier des charges :

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Un capteur est un dispositif transformant l'état d'une grandeur physique observée

Centrale inertielle (gyromètre, accéléromètre) :

Figure 7: capteur MPU6050

Traditionnellement, le capteur de préférence pour la stabilisation est un

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En conséquence , on a décidé d'utiliser un module gyroscope breakout (MPU-

Le MPU-6050 utilise I 2 C pour communiquer avec la carte Aduino, alors on a