Chapitre 6: Synthèse des S.A.L.

Sonia Batis Khalifa

sonia.batis@esprit.tn

AU: 2020-2021
Synthèse des systèmes asservis linéaires échantillonnés

Plan

1 Introduction

2 Régulateur RST

2
 Synthèse des systèmes asservis linéaires échantillonnés
Introduction

Régulateur RST

Soit le schéma fonctionnel de la figure suivante:

𝑧
𝑇 𝑧 =
𝑧 − 1 (𝑧 2 + 𝑧 + 3)

1) Calculer 𝑅(𝑧) si on identifie la fonction de transfert du système bouclé à un

retard pur d'une période d'échantillonnage.
2) Le régulateur calculé est-il réalisable physiquement?
3) Quel retard minimum doit posséder le système bouclé pour que le régulateur
𝑅(𝑧) soit réalisable physiquement?

3
Synthèse des systèmes asservis linéaires échantillonnés
Introduction

Régulateur RST

Réponse:
1) Fonction de transfert en boucle fermée:

𝑌(𝑧) 𝑅 𝑧 𝑇(𝑧)
=
𝑌𝑐 (𝑧) 1 + 𝑅 𝑧 𝑇(𝑧)

𝑧
𝑌(𝑧) 𝑅(𝑧)
𝑧 − 1 (𝑧 2 + 𝑧 + 3)
= 𝑧
𝑌𝑐 (𝑧) 1 + 𝑅(𝑧)
𝑧 − 1 (𝑧 2 + 𝑧 + 3)

𝑌(𝑧) 𝑧𝑅(𝑧)
=
𝑌𝑐 (𝑧) 𝑧 − 1 𝑧 2 + 𝑧 + 3 + 𝑧𝑅(𝑧)

4
Synthèse des systèmes asservis linéaires échantillonnés
Introduction

Régulateur RST

On identifie la fonction de transfert du système bouclé à un retard pur d'une période

d'échantillonnage:
𝑌(𝑧)
= 𝑧 −1
𝑌𝑐 (𝑧)

𝑧𝑅(𝑧)
= 𝑧 −1
𝑧 − 1 𝑧 2 + 𝑧 + 3 + 𝑧𝑅 𝑧
𝑧 −1 𝑧 − 1 𝑧 2 + 𝑧 + 3 + 𝑅 𝑧 = 𝑧𝑅 𝑧
𝑅 𝑧 𝑧 − 1 = 𝑧 −1 𝑧 − 1 𝑧 2 + 𝑧 + 3

𝑅 𝑧 = 𝑧 −1 𝑧 2 + 𝑧 + 3 𝑅 𝑧 = 𝑧 + 1 + 3𝑧 −1

5
Synthèse des systèmes asservis linéaires échantillonnés
Introduction

Régulateur RST

2)

𝑅 𝑧 = 𝑧 + 1 + 3𝑧 −1

➢ Le régulateur calculé n'est pas réalisable physiquement!

➢ Raison 1: présence du terme 𝑧 dans son expression, ce qui correspond à une
avance d’une période d’échantillonnage (on ne peut pas prévoir l’avenir)!
➢ Raison 2: 𝑑𝑒𝑔𝑟é 𝑑𝑢 𝑛𝑢𝑚é𝑟𝑎𝑡𝑒𝑢𝑟 > 𝑑𝑒𝑔𝑟é 𝑑𝑢 𝑑é𝑛𝑜𝑚𝑖𝑛𝑎𝑡𝑒𝑢𝑟

3) Le retard minimum doit être de 2 périodes pour que le régulateur soit

réalisable physiquement!

6
Synthèse des systèmes asservis linéaires échantillonnés
Introduction

Régulateur RST

✓ Le processus étant supposé connu, on cherche à déterminer le régulateur

permettant de réaliser des objectifs définis par un cahier des charges.

✓ Plusieurs correcteurs peuvent être envisagés lors de la synthèse:

➢ PID numérique
➢ Système minimal
➢ Réponse pile
➢ RST

7
Synthèse des systèmes asservis linéaires échantillonnés
Introduction

Régulateur RST

➢ R, S et T sont trois polynômes en 𝑧 −1 qui sont calculés de façon à garantir

certaines performances pour le système bouclé!
➢ Le choix de R, S et T permet de résoudre aussi bien les problèmes de
régulation (𝑦𝑐 = 𝑐𝑠𝑡𝑒) que de poursuite (𝑦𝑐 𝑣𝑎𝑟𝑖𝑎𝑏𝑙𝑒).

8
 Synthèse des systèmes asservis linéaires échantillonnés
Introduction

Régulateur RST

➢ R, S et T sont appelés ainsi en référence à leur emplacement et rôle dans la

chaîne de commande:
𝑆: Simplify (Simplification de zéros stables)
𝑅: Return (Boucle de retour)
𝑇: Track (Poursuite)

9
Synthèse des systèmes asservis linéaires échantillonnés
Introduction

Régulateur RST

Le processus est défini par sa fonction de transfert dans laquelle d exprime un

retard pur (multiple entier de la période d'échantillonnage), A et B sont des
polynômes en 𝑧 −1 de degrés respectifs 𝑛 et 𝑚.
𝑑: retard
−1
𝐵(𝑧 ) 𝐵(𝑧 −1 ): numérateur
𝐺 𝑧 = 𝑧 −𝑑
𝐴(𝑧 −1 ) 𝐴(𝑧 −1 ): dénominateur

𝐴 𝑧 −1 = 1 + 𝑎1 𝑧 −1 + ⋯ + 𝑎𝑛 𝑧 −𝑛
𝐵 𝑧 −1 = 𝑏0 + 𝑏1 𝑧 −1 + ⋯ + 𝑏𝑚 𝑧 −𝑚 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑚 < 𝑛
𝐵 𝑧 −1 = 𝐵∗ 𝑧 −1 . 𝐵1 (𝑧 −1 )
𝐵∗ 𝑧 −1 : contient les zéros stables
𝐵1 (𝑧 −1 ): contient les zéros instables

10
Synthèse des systèmes asservis linéaires échantillonnés
Introduction

Régulateur RST

1
𝑈 𝑧 = [𝑇 𝑧 −1 𝑌𝑐 𝑧 − 𝑅 𝑧 −1 𝑌 𝑧 ]
𝑆(𝑧 −1 )

𝑆 𝑧 −1 = 1 + 𝑠1 𝑧 −1 + ⋯ + 𝑠𝑛𝑠 𝑧 −𝑛𝑠

𝑅 𝑧 −1 = 𝑟0 + 𝑟1 𝑧 −1 + ⋯ + 𝑟𝑛𝑟 𝑧 −𝑛𝑟

𝑇 𝑧 −1 = 𝑡0 + 𝑡1 𝑧 −1 + ⋯ + 𝑡𝑛𝑡 𝑧 −𝑛𝑡

11
Synthèse des systèmes asservis linéaires échantillonnés
Introduction

Régulateur RST

𝑌(𝑧) 𝐵(𝑧 −1 )
𝐺 𝑧 = = 𝑧 −𝑑
𝑈(𝑧) 𝐴(𝑧 −1 )

1
𝑈 𝑧 = [𝑇 𝑧 −1 𝑌𝑐 𝑧 − 𝑅 𝑧 −1 𝑌 𝑧 ]
𝑆(𝑧 −1 )

−𝑑
𝐵(𝑧 −1 ) 1
𝑌 𝑧 =𝑧 . [𝑇 𝑧 −1 𝑌𝑐 𝑧 − 𝑅 𝑧 −1 𝑌 𝑧 ]
𝐴(𝑧 ) 𝑆(𝑧 −1 )
−1

𝒀(𝒛) 𝒛−𝒅 𝑻 𝒛−𝟏 𝑩(𝒛−𝟏 )

𝑯 𝒛−𝟏 = =
𝒀𝒄 (𝒛) 𝑨 𝒛−𝟏 𝑺 𝒛−𝟏 + 𝒛−𝒅 𝑩 𝒛−𝟏 𝑹(𝒛−𝟏 )

12
Synthèse des systèmes asservis linéaires échantillonnés
Introduction

Régulateur RST

𝑌(𝑧) 𝑧 −𝑑 𝑇 𝑧 −1 𝐵(𝑧 −1 )
𝐻 𝑧 −1 = =
𝑌𝑐 (𝑧) 𝐴 𝑧 𝑆 𝑧 −1 + 𝑧 −𝑑 𝐵 𝑧 −1 𝑅(𝑧 −1 )
−1

𝑌 𝑧 = 𝐻(𝑧)𝑌𝑐 (𝑧)

Erreur statique de position: consigne = échelon de position:

𝑧
𝑌𝑐 𝑧 = 𝑎
𝑧−1
𝑧
𝑦∞ = lim (𝑧 − 1)𝐻 𝑧 𝑌𝑐 𝑧 = lim (𝑧 − 1)𝐻 𝑧 𝑎 = 𝑎𝐻(1)
𝑧→1 𝑧→1 𝑧−1

𝜀∞ = 𝑦𝑐∞ − 𝑦∞ = 𝑎 − 𝑎𝐻(1)

Pour annuler l'erreur statique de position, il faut que: 𝐻 1 =1

13
 Synthèse des systèmes asservis linéaires échantillonnés
Introduction

Régulateur RST

𝑧 −𝑑 𝑇 𝑧 −1 𝐵(𝑧 −1 )
𝐻 𝑧 −1 =
𝐴 𝑧 −1 𝑆 𝑧 −1 + 𝑧 −𝑑 𝐵 𝑧 −1 𝑅(𝑧 −1 )

Dans le cas de la régulation, la consigne est constante, il suffit d'imposer:

✓ Le gain statique de façon à annuler l'erreur statique de position 𝐻 1 =1

✓ La dynamique du système bouclé de façon à avoir une réponse

rapide Placement de pôles On impose les pôles de 𝐻(𝑧 −1 )

14
 Synthèse des systèmes asservis linéaires échantillonnés
Introduction

Régulateur RST

𝑧 −𝑑 𝑇 𝑧 −1 𝐵(𝑧 −1 )
𝐻 𝑧 −1 =
𝐴 𝑧 −1 𝑆 𝑧 −1 + 𝑧 −𝑑 𝐵 𝑧 −1 𝑅(𝑧 −1 )

Le choix du dénominateur 𝑃(𝑧 −1 ) de la fonction de transfert du système bouclé

𝐻(𝑧 −1 ), impose à R, S et T de vérifier l’équation :

𝑃 𝑧 −1 = 𝐴 𝑧 −1 𝑆 𝑧 −1 + 𝑧 −𝑑 𝐵 𝑧 −1 𝑅(𝑧 −1 )

appelé équation Diophantine ou identité de Bezout.

15
 Synthèse des systèmes asservis linéaires échantillonnés
Introduction

Régulateur RST

Equation Diophantine ou polynômiale:

➢ Soit l’équation polynômiale ou Diophantine:
𝐴𝑋 + 𝐵𝑌 = 𝐶
➢ Cette équation est dite régulière si:
deg 𝐶 < deg 𝐴 + deg(𝐵)
➢ La solution de 𝐴𝑋 + 𝐵𝑌 = 𝐶 dans laquelle au moins un des 2 polynômes 𝑋 et
𝑌 a le degré minimal possible est appelée solution minimale.
➢ Les solutions minimales 𝑋0 𝑒𝑡 𝑌0 de l'équation régulière 𝐴𝑋 + 𝐵𝑌 = 𝐶 ont
comme degrés respectifs:
deg 𝑋0 = deg 𝐵 − 1
deg 𝑌0 = deg 𝐴 − 1

16
Synthèse des systèmes asservis linéaires échantillonnés
Introduction

Régulateur RST

𝑧 −𝑑 𝑇 𝑧 −1 𝐵(𝑧 −1 )
𝐻 𝑧 −1 =
𝐴 𝑧 −1 𝑆 𝑧 −1 + 𝑧 −𝑑 𝐵 𝑧 −1 𝑅(𝑧 −1 )

Souvent 𝑆(𝑧 −1 ) est choisi de façon à simplifier les zéros stables ou suffisamment
amortis de 𝐵 𝑧 −1 :
𝐵 𝑧 −1 = 𝐵 ∗ 𝑧 −1 . 𝐵1 (𝑧 −1 )
𝐵 ∗ 𝑧 −1 : contient les zéros stables
𝐵1 (𝑧 −1 ): contient les zéros instables

𝑆 𝑧 −1 = 𝑆1 𝑧 −1 . 𝐵 ∗ 𝑧 −1

17
Synthèse des systèmes asservis linéaires échantillonnés
Introduction

Régulateur RST

𝑧 −𝑑 𝑇 𝑧 −1 𝐵(𝑧 −1 )
𝐻 𝑧 −1 =
𝐴 𝑧 −1 𝑆 𝑧 −1 + 𝑧 −𝑑 𝐵 𝑧 −1 𝑅(𝑧 −1 )

➢ Souvent 𝑆(𝑧 −1 ) est choisi de façon à simplifier les zéros stables ou

suffisamment amortis de 𝐵 𝑧 −1 :
𝐵 𝑧 −1 = 𝐵 ∗ 𝑧 −1 . 𝐵1 (𝑧 −1 )
𝐵 ∗ 𝑧 −1 : contient les zéros stables
𝐵1 (𝑧 −1 ): contient les zéros instables

𝑆 𝑧 −1 = 𝑆1 𝑧 −1 . 𝐵 ∗ 𝑧 −1

18
Synthèse des systèmes asservis linéaires échantillonnés
Introduction

Régulateur RST

𝑧 −𝑑 𝑇 𝑧 −1 𝐵(𝑧 −1 )
𝐻𝐵𝐹 𝑧 −1 =
𝐴 𝑧 −1 𝑆 𝑧 −1 + 𝑧 −𝑑 𝐵 𝑧 −1 𝑅(𝑧 −1 )

𝑆 𝑧 −1 = 𝑆1 𝑧 −1 . 𝐵 ∗ 𝑧 −1

𝑧 −𝑑 𝑇 𝑧 −1 𝐵 ∗ 𝑧 −1 . 𝐵1 (𝑧 −1 )
𝐻𝐵𝐹 𝑧 −1 =
𝐴 𝑧 −1 𝑆1 𝑧 −1 . 𝐵 ∗ 𝑧 −1 + 𝑧 −𝑑 𝐵 ∗ 𝑧 −1 . 𝐵1 (𝑧 −1 ) 𝑅(𝑧 −1 )

𝑧 −𝑑 𝑇 𝑧 −1 𝐵1 (𝑧 −1 )
𝐻𝐵𝐹 𝑧 −1 =
𝐴 𝑧 −1 𝑆1 𝑧 −1 + 𝑧 −𝑑 𝐵1 (𝑧 −1 ) 𝑅(𝑧 −1 )

19
Synthèse des systèmes asservis linéaires échantillonnés
Introduction

Régulateur RST

−1
𝑧 −𝑑 𝑇 𝑧 −1 𝐵1 (𝑧 −1 )
𝐻𝐵𝐹 𝑧 =
𝐴 𝑧 −1 𝑆1 𝑧 −1 + 𝑧 −𝑑 𝐵1 (𝑧 −1 ) 𝑅(𝑧 −1 )

Nouvelle équation Diophantine: 𝑃 𝑧 −1 = 𝐴 𝑧 −1 𝑆1 𝑧 −1 + 𝑧 −𝑑 𝐵1 𝑧 −1 𝑅(𝑧 −1 )

➢ Pour la détermination du polynôme 𝑇 𝑧 −1 , on se contente dans le cas

de la régulation, de le choisir comme constant permettant de garantir
une erreur statique de position nulle: 𝐻 1 = 1.

20
Synthèse des systèmes asservis linéaires échantillonnés
Introduction

Régulateur RST

On donne:

−𝑑
𝐵(𝑧 −1 ) 𝑧 − 0.5
𝑧 =
𝐴(𝑧 −1 ) 𝑧 2 + 𝑧 + 1

Déterminer R, S et T pour un problème de régulation en imposant

une dynamique caractérisée par un pôle double en 0.1.
Calculer la commande 𝑢(𝑘).

21
Synthèse des systèmes asservis linéaires échantillonnés
Introduction

Régulateur RST

Réponse:

𝐵(𝑧 −1 ) 𝑧 − 0.5 𝑧 −1 − 0.5𝑧 −2 1 − 0.5𝑧 −1

𝑧 −𝑑 = = = 𝑧 −1
𝐴(𝑧 −1 ) 𝑧 2 + 𝑧 + 1 1 + 𝑧 −1 + 𝑧 −2 1 + 𝑧 −1 + 𝑧 −2

𝐵 𝑧 −1 = 1 − 0.5𝑧 −1 = 𝐵 ∗
𝑧 = 0.5 est un zéro stable 𝑆 = 𝑆1 1 − 0.5𝑧 −1 = 𝑆1 𝐵 ∗

𝑧 −1 𝑇𝐵 ∗ 𝑧 −1 𝑇
𝐻 𝑧 = =
𝐴𝐵 ∗ 𝑆1 + 𝑧 −1 𝐵 ∗ 𝑅 𝐴𝑆1 + 𝑧 −1 𝑅

22
 Synthèse des systèmes asservis linéaires échantillonnés
Introduction

Régulateur RST

𝑃 𝑧 −1 = 𝐴𝑆1 + 𝑧 −1 𝑅 = (1 − 0.1𝑧 −1 )2

𝑃 𝑧 −1 = 1 + 𝑧 −1 + 𝑧 −2 𝑆1 + 𝑧 −1 𝑅 = 1 − 0.2𝑧 −1 + 0.01𝑧 −2

Équation polynômiale: 1 + 𝑧 −1 + 𝑧 −2 𝑆1 + 𝑧 −1 𝑅 = 1 − 0.2𝑧 −1 + 0.01𝑧 −2

deg 𝐴 = 2 Equation régulière puisque:

deg 𝑧 −1 =1 deg 𝑃 < deg 𝐴 + deg(𝑧 −1 )

deg 𝑃 = 2
deg 𝑅 = deg 𝐴 − 1 = 1 ⇒ 𝑅 = 𝑟0 + 𝑟1 𝑧 −1
deg 𝑆1 = deg 𝑧 −1 − 1 = 0 ⇒ 𝑆1 = 𝑠0

23
 Synthèse des systèmes asservis linéaires échantillonnés
Introduction

Régulateur RST

1 + 𝑧 −1 + 𝑧 −2 𝑠0 + 𝑧 −1 (𝑟0 + 𝑟1 𝑧 −1 ) = 1 − 0.2𝑧 −1 + 0.01𝑧 −2

𝑠0 + 𝑠0 + 𝑟0 𝑧 −1 + 𝑠0 + 𝑟1 𝑧 −2 = 1 − 0.2𝑧 −1 + 0.01𝑧 −2

Par identification:
𝑠0 = 1 𝑠0 = 1
൞𝑠0 + 𝑟0 = −0.2 → ቐ 𝑟0 = −1.2
𝑠0 + 𝑟1 = 0.01 𝑟1 = −0.99

𝑆 = 𝑆1 1 − 0.5𝑧 −1 = 1 − 0.5𝑧 −1
𝑅 = 𝑟0 + 𝑟1 𝑧 −1 = −1.2 − 0.99𝑧 −1
24
Synthèse des systèmes asservis linéaires échantillonnés
Introduction

Régulateur RST

problème de régulation 𝐻 1 =1

𝑇(1)
𝐻 1 = =1
𝐴 1 𝑆1 1 + 𝑅(1)
𝑇 𝑧 −1 = 𝑡0 = 𝐴 1 𝑆1 1 + 𝑅 1 = 𝑃 1 = 0.81

𝑆 = 𝑆1 1 − 0.5𝑧 −1 = 1 − 0.5𝑧 −1
𝑅 = 𝑟0 + 𝑟1 𝑧 −1 = −1.2 − 0.99𝑧 −1
𝑇 = 0.81

25
Synthèse des systèmes asservis linéaires échantillonnés
Introduction

Régulateur RST

1
𝑈 𝑧 = (𝑇𝑌𝑐 − 𝑅𝑌) 𝑆𝑈 𝑧 = 𝑇𝑌𝑐 − 𝑅𝑌
𝑆

𝑢𝑘 = 0.5𝑢𝑘−1 + 0.81𝑦𝑐𝑘 + 1.2𝑦𝑘 + 0.99𝑦𝑘−1

26