Cours d'Asservissements Linéaires et Continus Par: Scheffer GILOT, Ing., MSc.

10. IDENTIFICATION DES SYSTÈMES ASSERVIS

i. Généralités
Identification - Définition
Opération expérimentale consistant à déterminer un modèle à partir du
comportement entrée/sortie du système. Le modèle obtenu doit être le plus proche
possible du système réel

On distingue deux grandes catégories de modèles :

• Modèles de connaissances
• Modèles de comportement
Objectif de l’identification
Détermination des paramètres du modèles à partir de la connaissance expérimentale
des entrées et sorties.
Modèles complexes donnant une description
complète des systèmes et utile pour la
simulation et la conception des procédés.
Etablissement d’un modèle mathématique
décrivant au mieux le comportement du système
considéré comme une boite noir tout en observant
les signaux d’entrées et de sorties.

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ii. Identification en boucle ouverte

Méthodologie
Indentification de la réponse indicielle en BO du système à celle d’un modèle dont la
forme est prédéfinie avec certains paramètres. Méthode applicable au système stable

Modèle à deux constante de temps

Fonction de 𝐾 𝐾 : gain statique
𝐺 𝑠 =
la forme : 1 + 𝜏1 𝑠 1 + 𝜏2 𝑠 𝜏2, 𝜏2: constante de temps

Modèle : Méthode applicable au système ne présentant pas de dépassement et

de retard
Principe : Faire coïncider la tangente au point d’inflexion

▪ Identification des paramètres

o Mesure du gain statique directement par la valeur finale de la sortie
o Tracé de la tangente au point d’inflexion puis évaluation de 𝑇1 et 𝑇2 ,
respectivement abscisse des points d’intersection de la tangente avec l’axe
des temps 𝑦 𝑡 = 0 et l’asymptote à la valeur finale 𝑦 𝑡 = 𝐾𝐸0
o Détermination des constantes de temps 𝜏1 , 𝜏2
𝜏2 ≪ 𝜏1 , on aura : 𝝉𝟏 ≅ 𝑻𝟐 − 𝑻𝟏 et 𝝉𝟐 ≅ 𝑻𝟏

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Méthode de Strejc
Fonction de 𝐾 𝐾 : gain statique 𝜏 : constante de temps
𝐺 𝑠 = 𝑛
la forme : 1 + 𝜏𝑠 𝑛 : ordre

Modèle : Méthode applicable au système ne présentant pas de retard et ne

présentant pas de dépassement
Principe : Faire coïncider la tangente au point d’inflexion

▪ Identification des paramètres

o Mesure du gain statique directement par la valeur finale de la sortie
o Tracé de la tangente au point d’inflexion puis évaluation de 𝑇1 et 𝑇2 ,
respectivement abscisse des points d’intersection de la tangente avec l’axe
des temps 𝑦 𝑡 = 0 et l’asymptote à la valeur finale 𝑦 𝑡 = 𝐾𝐸0
o Détermination de l’ordre 𝑛 du système par interpolation
o Détermination de la constante de temps τ à partir de 𝑇2 Τ𝜏 (réf: Tableau de
Strejc)

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Méthode de Strejc-Davoust (ou généralisation du modèle à 2 cte de temps)

Fonction de 𝐾 ∗ 𝑒 −𝑟𝑠 𝐾 : gain statique 𝜏 : constante de temps
𝐺 𝑠 =
la forme : 1 + 𝜏𝑠 𝑛 𝑟 : retard 𝑛 : ordre

Modèle : Méthode applicable au système présentant éventuellement un retard

et ne présentant pas de dépassement
Principe : Faire coïncider la tangente au point d’inflexion

Tracé de la tangente au point d’inflexion sur la courbe réponse

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▪ Identification des paramètres

o Mesure du gain statique directement par la valeur finale de la sortie
o Tracé de la tangente au point d’inflexion puis évaluation de 𝑇1 et 𝑇2 ,
respectivement abscisse des points d’intersection de la tangente avec l’axe
des temps 𝑦 𝑡 = 0 et l’asymptote à la valeur finale 𝑦 𝑡 = 𝐾𝐸0
o Détermination de l’ordre 𝑛 du système en, on choisit la valeur de n la plus petite.
o Détermination de la constante de temps τ à partir de 𝑇2 Τ𝜏 du tableau
o Détermination du retard 𝑟 à partir de la différence entre la valeur de
𝑇1 mesurée et celle donnée par la colonne 𝑇1 Τ𝜏
Ordre du modèle 𝑛 𝑇1 Τ𝑇2 𝑇2 Τ𝜏 𝑇1 Τ𝜏

1 0 1 0
2 0,105 2,72 0,285
3 0,220 3,70 0,814
4 0,320 4,46 1,427
5 0,410 5,12 2,099
6 0,490 5,70 2,793
7 0,570 6,23 3,551
8 0,640 6,67 4,269
9 0,710 7,14 5,069
10 0,770 7,69 5,921

Tableau de STREJC

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Modèle de BROIDA
Fonction de 𝐾 ∗ 𝑒 −𝑟𝑠 𝐾 : gain statique 𝜏 : constante de temps
𝐺 𝑠 =
la forme : 1 + 𝜏𝑠 𝑟 : retard

Modèle : Système de premier ordre avec un retard pur

Principe : Ajuster les paramètres 𝜏 et 𝑟 pour que les courbes de réponse
du modèle et du processus aient deux points communs, 𝐶1 et 𝐶2
judicieusement choisis.
𝐶1 et 𝐶2 respectivement à 28% et 40% de la valeur finale

▪ Identification des paramètres

o Mesure du gain statique directement par la valeur finale de la sortie
o Détermination des temps 𝑡1 et 𝑡2 , temps au bout desquels le système se
trouve respectivement 28% et 40% de la valeur finale.
𝒓 = 𝟐, 𝟖𝒕𝟏 − 𝟏, 𝟖𝒕𝟐 et 𝝉 = 𝟓, 𝟓 𝒕𝟐 − 𝒕𝟏

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Courbe réelle approchée par un modèle de BROIDA

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iii. Identification en boucle fermée

Méthodologie
Méthode d’identification applicable aux processus instables en BO, d’ordre
supérieur à 2 et s’appuie sur une étude fréquentielle du processus asservi.
Asservissement du système à identifier par une boucle de régulation munie d’un
correcteur proportionnel de gain 𝐾𝑟

FTBO : 𝐾𝑟 . 𝐾. 𝐺 𝑠

Pour 𝐾𝑟 = 𝐾0 : Le système se trouvera en limite de stabilité ou pompage

Soir 𝜔𝑂 la pulsation des oscillation en limite de stabilité

𝑲𝟎 . 𝑲. 𝑮 𝒋𝝎𝑶 = −𝟏 et 𝝋 𝝎𝑶 = −𝝅

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Modèle de STREJC
𝐾 𝐾𝑟 . 𝐾
Modèle de la forme : 𝐾. 𝐺 𝑠 = 𝑇 𝑗𝜔 =
1 + 𝜏𝑠 𝑛 1 + 𝑗𝜏𝜔 𝑛

Modèle pris sans retard 𝑟 = 0

Détermination du pompage 𝐾𝑟 = 𝐾0 et mesure de 𝜔 = 𝜔𝑂 à partir de la période

des oscillations en BF

▪ Identification des paramètres

L’indentification des paramètres consiste à résoudre les équations
𝐾0 . 𝐾
𝑛 = 1 et 𝝋 𝝎𝑶 = −𝒏. arctan 𝜏𝝎𝑶 = −𝝅
1 + 𝜏𝝎𝑶 2

𝐾 est déterminé par une réponse indicielle en BO ou BF

L’ordre et la constante de temps du système est trouvé à partir de la relation
𝑛
1 1
𝐾0 . 𝐾 = et τ= . tan 𝜋Τ𝑛
cos 𝜋Τ𝑛 𝝎𝑶

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Modèle de BROIDA
𝐾 ∗ 𝑒 −𝑟𝑠 𝐾𝑟 ∗ 𝐾 ∗ 𝑒 −𝑗𝑟𝜔
Modèle de la forme : 𝐾. 𝐺 𝑠 = 𝑇 𝑗𝜔 =
1 + 𝜏𝑠 1 + 𝑗𝜏𝜔
Détermination du pompage 𝐾𝑟 = 𝐾0 et mesure de 𝜔 = 𝜔𝑂 à partir de la
période des oscillations

▪ Identification des paramètres

L’indentification des paramètres consiste à résoudre les équations
𝐾0 . 𝐾
𝑛 = 1 et 𝝋 𝝎𝑶 = −𝝎𝑶 . 𝒓 − arctan 𝜏𝝎𝑶 = −𝝅
1 + 𝜏𝝎𝑶 2

𝐾 est déterminé par une réponse indicielle en BO ou BF

La constante de temps et le retard du système sont déterminés par les
relations
1 1 2
τ= . 𝐾0 . 𝐾 2 −1 et 𝑟= . 𝝅 − arctan 𝐾0 . 𝐾 −1
𝝎𝑶 𝝎𝑶