C981 Auto EPUMk N2008

LSIS , CNRS UMR - 6168 - - - - EPUM - GII - Automatique C981
—— Equipe COSI ———— Modélisation - Commande et Diagnostic ———— Septembre 2008—-

Commandes Avancées : Cours C981
— GII Option Automatique —
N. K. M’Sirdi
---- AutoEPUM Cours 2 -----
Home Page
Title Page
JJ II
J I September 25, 2008
Page 1 of 49
Go Back
Full Screen
Close
Quit
N.K. M’Sirdi - - EPUM - GII - Automatique C981 1 Ecole Polytechnique Universitaire de Marseille

Sommaire du chapitre 1: Stabilité, Analyse et Stabilisation
par N.K. M’Sirdi LSIS, mai 2005

Représentation de systèmes, équilibre
Définitions, Outils et méthodes d’analyse,
Analyse de stabilité,
Stabilité Lypunov Poincaré,
2de Méthode de Lyapunov
Commande de Systèmes Mécatroniques
Home Page
Title Page Alexander Mikhalovich Lyapunov a étudié le problème général de la stabilité d’un
JJ II mouvement et présenté en 1892 deux méthodes. Ces travaux ont reçu peut d’attention
J I en Russie et ont été traduit en français en 1908 sous l’investigation de Henri Poincarré,
qui l’invita un an à Toulouse. En 1947 puis en 1960, ces travaux ont sucité l’intérêt de la
Page 2 of 49
communauté scientifique dans le domaine de commande. Ceci a permis la reformulation

Go Back
de ces résultats sous leur forme actuelle.

Full Screen
Close
Quit
Figure 1: A. M. Lyapunov

Systèmes autonome et non autonome
Soit le système non linéaire représenté par l’équation différentielle:
ẋ = f (x, t) (1)
f est une fonction vectorielle n × 1, et x est le vecteur d’état n × 1.
Définition 1 Système Autonome: Le système(1) est dit autonome si f ne dépend pas

explicitement du temps, c-à-d., si l’équation s’écrite:
ẋ= f (x ) (2)
Home Page
Title Page
autrement, le système est dit non-autonome.
JJ II
La différence entre les systèmes autonomes et les systèmes non autonomes est que
J I
pour les premiers la trajectoire de l’état ne dépend pas de l’instant initial. Ce qui oblige
Page 3 of 49
à considérer explicitement l’instant initial dans la définition des concepts de stabilité
Go Back des systèmes non autonomes.
Full Screen
Close
Quit

Concepts sur la stabilité
Stabilité BIBO
Vocabulaire: Stabilité, Robustesse: Propriétés d’une loi de commande à con-

trer l’effet des erreurs, les incertitude, le bruit de mesure...
0.1. Stabilité BIBO:Entrée Bornée - Sortie Bornée
Bounded Input Bounded Output

Un système est dit stable si à toute entrée e(t) bornée il fait correspondre une sortie
s(t) bornée. R
Home Page
Si h(t) est la réponse impulsionnelle du système, alors: s(t) = e(τ ).h(t − τ )dτ =
Title Page
e(t) ∗ h(t)
JJ II SachantR que e(t) est bornée,R |e(t)| < M ∈ R on obtient alors:
|s(t)| = e(τ ).h(t−τ )dτ ≤ . |e(τ ).h(t − τ )| dτ ≤ M. |h(t − τ )| dτ ≤ M. |h(t − τ )| dτ
R R
J I
Page 4 of 49 d’où le système est stable si h(t) sa réponse impulsionnelleR est une sommable. Une
Go Back condition suffisante de stabilité est que h(t) soit sommable. ( |h(t − τ )| dτ est fini)
Full Screen Cette propriété est limitée au comportement entrée sortie. Cette stabilité, dite ”ex-
Close terne”, ne concerne pas l’état du système mais seulement les entrée sorties.
Quit La stabilité fait en général référence à un état d’équilibre ou à une trajectoire
d’équilibre.

Notions Stabilité des Systèmes Non Linéaires
Considérons comme exemple le cas d’une masse sur un relief:
Home Page
Title Page
JJ II
J I
Page 5 of 49
Go Back
La position de la masse est repérée, en fonction du temps par les coordonnées
Full Screen
(x(t), y(t)) d’un point Mo du plan.
Close
On désigne par xe = (xe , ye ) un point d’équilibre.
Quit
L’examen de la figure permet de distinguer deux cas de Figure
- l’équilibre correspond à un point unique et
- le système possède un ensemble de points d’équilbre (dans lequel il peut évoluer
sous l’effet des perturbations).

Existence de solutions:
Le système est décrit par une équation différentielle:
ẋ = f (x, u, t) t ∈ R+ et x(to ) = xo (3)

Dans le cas sans perturbations, la trajectoire du système est décrite par la solution:
s(t) = Φ(t, xo , u, t) (4)
Considérons un système en régime libre, d´’equation différentielle vectorielle:
Home Page
ẋ = f (x, t) t ∈ R+ et x(to ) = xo (5)
Title Page où x(t) est le vecteur d’état de dimension n du système, définissant un point dans
JJ II l’espace de phase f (x, t) est une fonction vectorielle sur R qui peut être non-linéaire.
J I Notons φ(to , xo , t) la fonction vectorielle, solution non perturbée, différentiable par
Page 6 of 49 rapport au temps et telle que pour tout x ∈ Rn , t ∈ R(x(to ) = xo , état initial et to
Go Back instant initial) on ait:
Full Screen φ(to , xo , t) = x = x(t) (6)
Close
Quit d(φ(to , xo , t))/dt = f [φ(to , xo , t), t] (7)

φ(to , xo , t) définit une courbe ou une trajectoire du système dans l’espace de phase
pour un état initial xo ∈ Rn et t ∈ R.

Propriétes de la solution
La stabilité d’une solution n’est pas évidente à déterminer pour un système NL
Définition 2 Une solution x(t) : [to , +∞[−→ Rn du système (??) est dite Uniformé-
ment Ultimement Globalement Bornée relativement à un ensemble S ⊂ Rn , si
il existe une constante T = T (S, xo ) telle que on ait x(t) ∈ S, ∀t > to + T
V̇ (x) = ∂V∂x(x) dx
dt = dV.ẋ = dv.f (x) < 0
Les trajectoires évoluent vers l’espace S. L’UUB permet
donc d’assurer l’atteignabilité de l’hypersurface S.
Home Page Ceci signifie que la trajectoire x(t) solution de (??), après
Title Page un état initial xo = x(to ) et une perturbation fini par retourner
JJ II Figure 2: Invariant S et rester Ultimement dans l’ensemble S et y rester. Si S est
J I une région définie autour de l’équilibre désiré, alors la notion
Page 7 of 49 UUB (de Bornitude Uniforme Ultime) est une notion pratique
Go Back
pour la commande de systèmes non linéaires.
Full Screen
Close
Quit

Points d’équilibre, Invariant
Nous donnerons, dans ce qui suit, quelques définitions sur la stabilité des systèmes non
autonomes. Pour les systèmes autonomes, les concepts de stabilité restent les mêmes,
mais indépendamment de t0 .
0.2. Points d’équilibre: Etat d’équilibre d’un système

Nous donnerons, dans ce qui suit, quelques définitions sur la stabilité des systèmes non
autonomes. Pour les systèmes autonomes, les concepts de stabilité restent les mêmes,
mais indépendamment de t0 .
Home Page
Définition 3 Points d’équilibre: Les points d’équilibre xe d’un système sont définis par:
Title Page
JJ II
ẋe = f (xe , t) = 0, ∀t ≥ t0 , t ∈ R (8)
J I Ceci exprime que si xe est un point d’équilibre alors, sans perturbation, le système
Page 8 of 49 a tendance à y rester, car en ce point la vitesse ẋe = f (xe , t) = 0.
Go Back Lorsque le point d’équilibre est xe 6= 0, on peut ramener par transformation le point
Full Screen d’équilibre à l’origine de l’espace de phase.
Close Pour un système linéaire invariant dans le temps, ẋ = f (x, t) = A.x, si A est non
Quit singulière alors xe = 0 est le point d’équilibre.
Si A est singulière, une infinité de points d’équilibre existe.
La recherche des points d’équilibre ne nécessite pas forcément la résolution des équa-
tions différentielles (f (x, t) = 0).

Points d’équilibre Stables
Définition 4 Stabilité au sens de Lyapunov Poincarré:Le point d’équilibre xe = 0 est

stable à t0 si quelque soit ε > 0, il existe un scalaire positif δ(R, t0 ) tel que
||x(to ) − xe || = ||x(t0 )|| < δ(ε, t0 ) ⇒ ||φ(to , x(to ), t) − xe || = ||x(t)|| < ε ∀t ≥ t0
Etat d’équilibre Stable: Un état d’équilibre xe est stable si après un écart à cet
équilibre, le système reste au voisinage ou tend à revenir à ce point.
Un point d’équilibre sera dit équilibre instable si après écart de ce point, le système
tend à s’en éloigner.
Home Page Par exemple un pendule possède un équilibre stable (position verticale basse) et un
Title Page équilibre instable (position verticale haute, modulo 2kπ).
JJ II Ce qui signifie que si le système part d’un état x proche de l’équilibre x , la solution
J I restera suffisamment proche de x si l’état est légèrement perturbé. Cette notion a donc
Page 9 of 49 un caractère local, on reste dans un voisinage du point d’équilibre si l’écart initial est
Go Back
suffisamment faible.
Full Screen
Close
Quit

Points d’équilibre Instables
Si on n’arrive pas à montrer qu’un équilibre est stable, ce ne signifie pas qu’il est
instable.
Définition 5 Equilibre instable: Un point d’équilibre xe est instable pour le système

(??) s’il existe ε > 0 pour lequel on ne peut trouver δ(ε, t0 ) > 0 tel que:
||x(to ) − xe || < δ(ε, t0 ) > 0 =⇒ ||φ(to , x(to ), t) − xe || = ||x(t)|| < ε∀t > to (9)
Home Page
Title Page
JJ II
J I
Page 10 of 49
Go Back
Full Screen
Close
Quit

Stabilité asymptotique, Stabilité uniforme
Dans la plupart des applications pratiques, on ne se contente pas d’assurer que l’état
reste au voisinage de l’équilibre, il faut que ce dernier soit atteint au bout d’un certain
temps. On défini alors la stabilité asymptotique.
Définition 6 Stabilité asymptotique:Stabilité asymptotique: L’état d’équilibre xe =
0 du système est localement asymptotiquement stable si on a les deux conditions suiv-
antes:
• ce point d’équilibre est stable au sens de la définition 4;
• ∃δ(t0 ) > 0 tel que ||x(to ) − xe || = ||x(t0 )|| < δ(t0 ) ⇒ ||x(t)|| → 0 lorsque t → ∞
Home Page
Title Page
Cette notion a donc un caractère local, l’état va au point d’équilibre si l’écart initial
JJ II est suffisamment faible.
J I
La stabilité asymptotique exprime que xe est le centre d’une région attractive et
Page 11 of 49
que l’etat du système fini par atteindre xe . Pour caractériser la vitesse de retour à
l’équilibre, on utilise la notion de stabilité exponentielle.
Go Back
Full Screen
0.3. Stabilité uniforme
Close
Quit
Définition 7 Stabilité uniforme: Le point d’équilibre xe = 0 est localement uniformé-
ment stable si et seulement si dans la définition précédente, le scalaire δ(t0 ) peut être
choisi indépendamment de t0 , c-à-d., si δ(t0 ) = δ.

Stabilité Exponentielle, Stabilité Globale Asymptotique
Définition 8 Stabilité exponentielle: Stabilité exponentielle: Le point d’équilibre

xe = 0 est exponentiellement stable si :
• xe est stable au sens de la définition 4;
• S’il existe deux nombres positifs, α, β tels que pour x(t0 ) , suffisamment petit, on
a:
||x(t) − xe || = kx(t)k < α. kx(t0 )k .e(−α.(t−t0 )) ∀ t ≥ t0 (10)
Remarques: Ces deux définitions ont aussi un caractère local, mais relativement
Home Page
à la précédente elles indiquent que le système atteint l’état d’équilibre au bout d’un
Title Page
certain temps. Ceci signifie que toute solution non perturbée du système démarrant de
JJ II x0 = x(t0 ) suffisamment proche de xe converge vers xe lorsque t tend vers l’infini.
J I
Page 12 of 49 0.4. Stabilité asymptotique globale
Go Back
Définition 5: Stabilité asymptotique globale:
Full Screen
Close Définition 9 Stabilité asymptotique globale: Le point d’équilibre xe = 0 est globalement

Quit asymptotiquement stable si ce point d’équilibre est stable pour tout etat initial xo =
x(to ) ∈ R, au sens de la définition 3, ∀xo = x(to ), et nous avons:
∀ x(t0 ), x(t) → 0 lorsque t → ∞ (11)

- Le système retourne à l’équilibre xe (après un certain temps) après perturbation,
s’il est asymptotiquement stable.
- La stabilité exponentielle introduit la notion de vitesse de retour à l’équilibre d’un
système après perturbation de son état.
- L’état du système est maintenu dans une boule centrée au point d’équilibre et de
rayon ε petit (réduite à un point dans le cas de la stabilité asymptotique ou exponen-
tielle) si la trajectoire démarre dans une boule initiale de rayon δ suffisamment petit.
Le rayon de cette boule depend de t.
- Dans les définitions 2 3 et 4, δ(ε, t0 ) dépend de to , si on peut prendre δ(ε) in-
dépendant de t dans les définitions alors l’équilibre sera dit, respectivement, localement
uniformément stable, uniformément asymptotiquement stable localement ou uniformé-
Home Page ment exponentiellement stable localement.
Title Page - Cette notion de stabilité est locale car la perturbation doit être faible le seuil pour
JJ II l’état initial δ(ε, t0 ) dépend de ε).
J I - Le système sera dit globalement stable s’il est stable sans condition sur l’état initial,
Page 13 of 49 ∀ x(to ).
Go Back
Notons qu’une bonne commande doit donner un système en boucle fermée globale-
Full Screen
ment asymptotiquement stable.
Close
Un système est globalement exponentiellement stable si la condition (24) est réalisée
Quit
quelque soit l’etat initial x.

Récapitulatif
Première méthode d'analyse de stabilité
Vitesse nulle
Le voisinage
Delta que je precise
A ne pas dépasser
Stabilité
Locale
Home Page
Title Page globale si qlq soit x0 appartient RpuissN, plusieurs

boules de rayon j ai pas de boule de depart
JJ II asymptotique ya pas d'epsilon j ai atteint l equilibre
J I Uniforme delta epsi independant du temps
Page 14 of 49 Boulle de rayon delta
Go Back
Full Screen
Close
Quit X1=X2=0 seule solution

Exemples d’application
+1 -1
Home Page
Title Page
JJ II
J I
Page 15 of 49
Go Back
Full Screen
Close
Quit

Analyse des systèmes par la méthode de Lyapunov
Home Page
Title Page
JJ II
J I
Page 16 of 49
Go Back
Full Screen
Close
Quit

Plan de Phase
Home Page
Title Page
JJ II
J I
Page 17 of 49
Go Back
Full Screen
Close
Quit

Exemples de systèmes à étudier
Home Page
Title Page
JJ II
J I
Page 18 of 49
Go Back
Full Screen
Close
Quit

Stabilité des Systèmes non linéaires
par
Home Page
Title Page
JJ II
J I
Page 19 of 49
Go Back
Full Screen
Close
Quit
Home Page
Title Page
JJ II
J I
Page 20 of 49
Go Back
Full Screen
Close
Quit
Home Page
Title Page
JJ II
J I
Page 21 of 49
Go Back
Full Screen
Close
Quit

1.
Analyse des systèmes par la méthode de Lyapunov
1.1. Formes Quadratiques et Fonctions de Lyapunov Candidates
Soit P une matrice symetrique, V (x) = xT P x est une forme quadratique et V (x) est
Définie Positive si P est une matrice Définie Positive, c.a.d. P a toutes ses valeurs propres
positives strictement.
Home Page
Si on impose V (x) = Vo = cons tan te les trajectoires décrites par x sont des ellipsoı̈des.
Title Page
JJ II Définition 10 Une fonction scalaire variant dans le temps V (x, t) est localement définie
J I positive si, dans K un sous ensemble de R n, V (0, t) = 0 et il existe une fonction définie
Page 22 of 49 positive invariante dans le temps V0 (x) telle que:
Go Back
∀t > t0 , V (x, t) ≥ V0 (x)
Full Screen
Close Définition 11 Une fonction scalaire V (x, t) est dite décroissante si V (0, t) = 0 , et s’il
Quit existe une fonction V1 (x) définie positive invariante dans le temps telle que:
∀t > 0, V̇ (x, t) ≤ −V1 (x) ≤ 0

Fonction et Théorème de Lyapunov
Définition 12 Fonction de Lyapunov Candidate: Soit V (x) : Rn 7−→ R une fonction

continue avec des dérivées partielles (au premier ordre) proches de l’origine de Rn . Sup-
posons V (x) > 0 et V (0) = 0, alors V (x) est dite Fonction de Lyapunov Candidate pour
le système ẋ = f (x).
V (x) est une norme du vecteur x pondérée par P , elle traduit l’évolution de l’état x(t)
si on l’évalue sur les trajectoires solution du système. Alors ceci signifie que si la norme de
x(t) décroı̂t dons la solution converge.
Home Page
Title Page 2. Méthode de Lyapunov pour la stabilité des systèmes non-autonomes

JJ II
2.1. Théorème de Lyapunov
J I  
Page 23 of 49
f1 (x, t)
Go Back
Théorème 1 Stabilité: pour le système ẋ = f (x, t) =   , le point d’équilibre
Full Screen
fn (x, t)
xe = 0 est localement stable au sens de Lyapunov, s’il existe, dans une boule S autour du
Close
point d’équilibre xe = 0 (∀xo = x(to ) ∈ S), une fonction scalaire V (x, t), dont les dérivées
Quit
partielles sont continues, telle que:
· V (x, t) est définie positive V (x, t) > 0;
· V̇ (x, t) est semi-définie négative V̇ (x, t) ≤ 0.

Stabilité asymptotiquement uniforme
Théorème 2 Stabilité asymptotiquement uniforme:

Le point d’équilibre xe = 0 est uniformément stable si en plus V (x, t) est décroissante
(∀xo = x(to ) ∈ S).
Le point d’équilibre xe = 0 est uniformément asymptotiquement stable si la seconde
condition de stabilité est que: V̇ (x, t) < 0 est négative définie.
Définition 13 La fonction V (x) est dite fonction de Lyapunov du système si, dans un
certain voisinage du point d’équilibre, V (x) est définie positive et V̇ (x), sa dérivée au long
Home Page
des trajectoires du système, est semi-définie négative.
Title Page
JJ II Théorème 3 Stabilité globale asymptotique uniforme: Si la région de l’espace S est

J I remplacée par tout l’espace d’état et que toutes les conditions précédentes sont satisfaites
Page 24 of 49
(∀xo = x(to ) ∈ Rn ) et que:
Go Back
· V (x, t) est radiallement non bornée.
Full Screen
Alors le point d’équilibre 0 est globalement uniformément asymptotiquement stable.
Close
Corollary 4 Reprenons la notion UUB (Bornitude Uniforme Ultime). Soit S une hypersur-
Quit
face S(Co ) = {x ∈ R, tel que, V (x) = Co , Co > 0}; Alors une solution x(t) sera UUB
relativement à S(Co ) si V̇ (x) < 0 pour tout x hors de S(Co ).
Ce la signifie que les solutions reviennent toutes à S où elles sont piégées et y restent.

Exemples de fonctions de Lyapunov Candidates
Home Page
Title Page
JJ II
J I
Page 25 of 49
Go Back
Full Screen
Close
Quit

Cas d’un Système Linéaire
Soit le système linéaire ẋ = Ax

Prenons pour fonction de Lyapunov V (x) = xT P x
avec P symétrique définie positive et calculons V̇ (x)
V̇ (x) = ẋT P x + xT P ẋ = (Ax)T P x + xT P Ax = xT (AT P + P A)x
Posons −Q = AT P + P A. Notons que Q est symétrique
on a V̇ (x) = −xT Qx
pour que l’on ait V̇ (x) = −xT Qx < 0 il faut que Q soit définie positive.
Analyse de Stabilité: Pour le système linéaire:
Home Page
Title Page
ẋ = Ax
JJ II prenons Q symétrique définie positive (choix imposé) et résolvons l’équation de Lyapunov
J I Q = −(AT P + P A). Si cette équation a une solution P symétrique définie positive alors
Page 26 of 49
∃V (x) = xT P x > 0 telle que V̇ (x) = −xT Qx < 0 et donc le système est asymptotiquement
Go Back
stable.
Full Screen
Théorème 5 Soit A une matrixe n × n , A a toutes ses valeurs propres à partie réelle
Close
négative si et seulement si pour toute matrice Q symétrique définie positive, l’équation de
Quit
Lyapunov −Q = AT P + P A admet une solution P symétrique définie positive et une seule.

Exercices d’application
Home Page
Title Page
JJ II
J I
Page 27 of 49
Go Back
Full Screen
Close
Quit

3. L’analyse de la stabilité par le lemme de Barbalat
Définition 14 Continuité: Une fonction g(t) est continue sur [0, ∞[ si ∀t1 ≥ 0, ∀R >
0, ∃η(R, t1 ) > 0, |t − t1 | < η ⇒ |g(t) − g(t1 )| < R
Définition 15 Continuité uniforme: Une fonction g(t) est dite uniformément continue
sur [0, ∞[ si ∀R > 0, ∃η(R) > 0, ∀t1 ≥ 0, ∀t ≥ 0, |t − t1 | < η ⇒ |g(t) − g(t1 )| < R
Exemple 1 Lemme 1 Le lemme de Barbalat: Si la fonction dérivable f (t) a une limite

finie lorsque t → ∞, et si f˙ est uniformément continue, alors f˙(t) → 0 lorsque t → ∞.
Home Page
Title Page
JJ II
J I
Page 28 of 49
Go Back
Full Screen
Close
Quit
Home Page
Title Page
JJ II
J I
Page 29 of 49
Go Back
Full Screen
Close
Quit
Home Page
Title Page
JJ II
J I
Page 30 of 49
Go Back
Full Screen
Close
Quit
Home Page
Title Page
JJ II
J I
Page 31 of 49
Go Back
Full Screen
Close
Quit
Home Page
Title Page
JJ II
J I
Page 32 of 49
Go Back
Full Screen
Close
Quit
Home Page
Title Page
JJ II
J I
Page 33 of 49
Go Back
Full Screen
Close
Quit
Home Page
Title Page
JJ II
J I
Page 34 of 49
Go Back
Full Screen
Close
Quit
Home Page
Title Page
JJ II
J I
Page 35 of 49
Go Back
Full Screen
Close
Quit
Home Page
Title Page
JJ II
J I
Page 36 of 49
Go Back
Full Screen
Close
Quit
Home Page
Title Page
JJ II
J I
Page 37 of 49
Go Back
Full Screen
Close
Quit
Home Page
Title Page
JJ II
J I
Page 38 of 49
Go Back
Full Screen
Close
Quit
Home Page
Title Page
JJ II
J I
Page 39 of 49
Go Back
Full Screen
Close
Quit
Home Page
Title Page
JJ II
J I
Page 40 of 49
Go Back
Full Screen
Close
Quit
Home Page
Title Page
JJ II
J I
Page 41 of 49
Go Back
Full Screen
Close
Quit
Home Page
Title Page
JJ II
J I
Page 42 of 49
Go Back
Full Screen
Close
Quit
Home Page
Title Page
JJ II
J I
Page 43 of 49
Go Back
Full Screen
Close
Quit
Home Page
Title Page
JJ II
J I
Page 44 of 49
Go Back
Full Screen
Close
Quit
Home Page
Title Page
JJ II
J I
Page 45 of 49
Go Back
Full Screen
Close
Quit
Home Page
Title Page
JJ II
J I
Page 46 of 49
Go Back
Full Screen
Close
Quit
Home Page
Title Page
JJ II
J I
Page 47 of 49
Go Back
Full Screen
Close
Quit

4. Systèmes linéaires positifs
Fonctions de transfert PR et SPR: Soit la fonction de transfert suivante:

bm sm + bm−1 sm−1 + · · · + b0
h(s) =
sn + an−1 sn−1 + · · · + a0
telle que les coefficients ai et bi sont réels et n ≥ m.
La fonction de transfert h(s) est dite positive réelle (PR) si
• h(s) réelle pour s réelle.
• Re[h(s)] ≥ 0 quel que soit s telle que Re[s] ≥ 0.
Home Page
La fonction h(s) est strictement positive réelle (SPR) si
Title Page
• h(p) est strictement positive réelle (SP R) si:
JJ II
J I • ∃ε > 0 tel que h(s − ε) est positive réelle.
Page 48 of 49
Théorème 6 Une fonction de transfert h(p) est strictement positive réelle (SP R) si et
Go Back
seulement si:
Full Screen
· h(p) réelle pour p réelle;
Close
· h(p) est une fonction de transfert strictement stable;
Quit
· ∀ω , Re[h(j.ω)] > 0.

Lemme 2 Lemme de Kalman-Yakubovich: Lemme A.18 Considérons un système linéaire
invariant dans le temps avec pour représentation d’état minimale (A, b, c, d = 0):
.
x = A.x + b.u (12)
y = cT .x
La fonction de transfert
h(p) = cT [p.I − A]−1 .b (13)
est strictement positive réelle si et seulement s’il existe deux matrices P symétrique positive
et Q définie positive telles que:
AT .P + P.A = −Q (14)
Home Page
P.b = c (15)
Title Page
JJ II Le lemme de Kalman-Yakubovich peut être étendu jusqu’aux systèmes P R. Pour ce type

J I de systèmes, on peut montrer qu’il existe une matrice P positive définie et une matrice Q
Page 49 of 49 positive semi-définie de telle sorte que (14) et (15) soient vérifiées.l’utilité de ce résultat est
Go Back
qu’il est applicable pour des fonctions de transfert contenant un intégrateur pur (1/p dans
Full Screen
le domain fréquentiel).
Close
Quit

C981 Auto EPUMk N2008

Transféré par

Informations du document

Titre original

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

C981 Auto EPUMk N2008

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

LSIS , CNRS UMR - 6168 - - - - EPUM - GII - Automatique C981

—— Equipe COSI ———— Modélisation - Commande et Diagnostic ———— Septembre 2008—-

—— Equipe COSI ———— Modélisation - Commande et Diagnostic ———— Septembre 2008—-

par N.K. M’Sirdi LSIS, mai 2005

communauté scientifique dans le domaine de commande. Ceci a permis la reformulation

de ces résultats sous leur forme actuelle.

—— Equipe COSI ———— Modélisation - Commande et Diagnostic ———— Septembre 2008—-

Soit le système non linéaire représenté par l’équation différentielle:

Définition 1 Système Autonome: Le système(1) est dit autonome si f ne dépend pas

—— Equipe COSI ———— Modélisation - Commande et Diagnostic ———— Septembre 2008—-

Vocabulaire: Stabilité, Robustesse: Propriétés d’une loi de commande à con-

0.1. Stabilité BIBO:Entrée Bornée - Sortie Bornée

Bounded Input Bounded Output

—— Equipe COSI ———— Modélisation - Commande et Diagnostic ———— Septembre 2008—-

Considérons comme exemple le cas d’une masse sur un relief:

—— Equipe COSI ———— Modélisation - Commande et Diagnostic ———— Septembre 2008—-

Le système est décrit par une équation différentielle:

ẋ = f (x, u, t) t ∈ R+ et x(to ) = xo (3)

Quit d(φ(to , xo , t))/dt = f [φ(to , xo , t), t] (7)

—— Equipe COSI ———— Modélisation - Commande et Diagnostic ———— Septembre 2008—-

La stabilité d’une solution n’est pas évidente à déterminer pour un système NL

—— Equipe COSI ———— Modélisation - Commande et Diagnostic ———— Septembre 2008—-

0.2. Points d’équilibre: Etat d’équilibre d’un système

—— Equipe COSI ———— Modélisation - Commande et Diagnostic ———— Septembre 2008—-

Définition 4 Stabilité au sens de Lyapunov Poincarré:Le point d’équilibre xe = 0 est

—— Equipe COSI ———— Modélisation - Commande et Diagnostic ———— Septembre 2008—-

Définition 5 Equilibre instable: Un point d’équilibre xe est instable pour le système

—— Equipe COSI ———— Modélisation - Commande et Diagnostic ———— Septembre 2008—-

—— Equipe COSI ———— Modélisation - Commande et Diagnostic ———— Septembre 2008—-

Définition 8 Stabilité exponentielle: Stabilité exponentielle: Le point d’équilibre

Close Définition 9 Stabilité asymptotique globale: Le point d’équilibre xe = 0 est globalement

—— Equipe COSI ———— Modélisation - Commande et Diagnostic ———— Septembre 2008—-

—— Equipe COSI ———— Modélisation - Commande et Diagnostic ———— Septembre 2008—-

Title Page globale si qlq soit x0 appartient RpuissN, plusieurs

Quit X1=X2=0 seule solution

—— Equipe COSI ———— Modélisation - Commande et Diagnostic ———— Septembre 2008—-

—— Equipe COSI ———— Modélisation - Commande et Diagnostic ———— Septembre 2008—-

—— Equipe COSI ———— Modélisation - Commande et Diagnostic ———— Septembre 2008—-

—— Equipe COSI ———— Modélisation - Commande et Diagnostic ———— Septembre 2008—-

—— Equipe COSI ———— Modélisation - Commande et Diagnostic ———— Septembre 2008—-

—— Equipe COSI ———— Modélisation - Commande et Diagnostic ———— Septembre 2008—-

—— Equipe COSI ———— Modélisation - Commande et Diagnostic ———— Septembre 2008—-

—— Equipe COSI ———— Modélisation - Commande et Diagnostic ———— Septembre 2008—-

Analyse des systèmes par la méthode de Lyapunov

1.1. Formes Quadratiques et Fonctions de Lyapunov Candidates

—— Equipe COSI ———— Modélisation - Commande et Diagnostic ———— Septembre 2008—-

Définition 12 Fonction de Lyapunov Candidate: Soit V (x) : Rn 7−→ R une fonction

Title Page 2. Méthode de Lyapunov pour la stabilité des systèmes non-autonomes

—— Equipe COSI ———— Modélisation - Commande et Diagnostic ———— Septembre 2008—-

Théorème 2 Stabilité asymptotiquement uniforme:

JJ II Théorème 3 Stabilité globale asymptotique uniforme: Si la région de l’espace S est

—— Equipe COSI ———— Modélisation - Commande et Diagnostic ———— Septembre 2008—-

—— Equipe COSI ———— Modélisation - Commande et Diagnostic ———— Septembre 2008—-

Soit le système linéaire ẋ = Ax

—— Equipe COSI ———— Modélisation - Commande et Diagnostic ———— Septembre 2008—-

—— Equipe COSI ———— Modélisation - Commande et Diagnostic ———— Septembre 2008—-

Exemple 1 Lemme 1 Le lemme de Barbalat: Si la fonction dérivable f (t) a une limite

—— Equipe COSI ———— Modélisation - Commande et Diagnostic ———— Septembre 2008—-

—— Equipe COSI ———— Modélisation - Commande et Diagnostic ———— Septembre 2008—-

—— Equipe COSI ———— Modélisation - Commande et Diagnostic ———— Septembre 2008—-

—— Equipe COSI ———— Modélisation - Commande et Diagnostic ———— Septembre 2008—-

—— Equipe COSI ———— Modélisation - Commande et Diagnostic ———— Septembre 2008—-

—— Equipe COSI ———— Modélisation - Commande et Diagnostic ———— Septembre 2008—-