Chapitre II :

Fondements théoriques et mathématiques

préliminaires
Modèles de changement de coordonnées
1. Position d’un point
Soit le point M appartenant au solide (S), identifié dans
l’espace par le repère R1 , on utilise les coordonnées
cartésiennes pour décrire la position de M
par rapport à un référentiel noté R0
𝑃𝑥
𝑃 = 𝑃𝑦
𝑃𝑧

2. Matrice de rotation plane

Soit deux repères orthonormés directs partageant la même origine : R1 (𝑜, 𝑥1 , 𝑦1 , 𝑧1 ) et
𝑅2 (𝑜, 𝑥2 , 𝑦2 , 𝑧2 ).
On effectue une transformation amenant R1 versR 2 : rotation d’un angle 𝜃 autour de l’axe x
puis on exprime le repère 𝑅2 dans le repère 𝑅1 :

𝑥1 =𝑥2 cos 𝜃 − 𝑦2 sin 𝜃

𝑦1 =𝑥2 sin θ 𝜃 + 𝑦2 cos 𝜃
𝑧1 = 𝑧2

On met en évidence la matrice de passage de

R1 versR 2 :

cos 𝜃 − sin 𝜃 0
Rotation(𝑧1 , 𝜃)= sin 𝜃 cos 𝜃 0
0 0 1

Cette matrice est appelée matrice de rotation, matrice de passage ou matrice de

changement de base, ses neuf composantes sont nommés « cosinus directeurs ».
Il est possible de définir d'autres rotations rapport aux axes x et y comme suit:

1 0 0 cos 𝜃 0 sin 𝜃
Rotation(𝑥1 , 𝜃)= 0 cos 𝜃 sin 𝜃 ; Rotation(𝑦1 , 𝜃)= 0 1 0
0 − sin 𝜃 cos 𝜃 − sin 𝜃 0 cos 𝜃

Orientation déterminée par trois angles

On peut exprimer les trois ddl de rotation de R 3 par rapport à R 0 par trois angles.
Pour ce faire, on définit R 3 (𝑜, 𝑥3 , 𝑦3 , 𝑧3 ) ayant même origine que R 0 . R 3 peut se déduire de
R 0 par trois rotations successives, en définissant deux repères intermédiaires R1 et R 2 .
La première rotation fait passer de R 0 à R1 , la seconde de R1 à R 2 et la troisième de R 2 à R 3 .
Ces trois rotations peuvent alors être définies de différentes manières (à condition que
deux rotations consécutives ne soient pas autour du même axe).

Angles d’Euler
Les angles d’Euler définissent les trois rotations suivantes :
− la précession 𝜑, autour de l’axe 𝑧0 , fait passer deR 0 versR1 .
− la nutation , 𝜃 autour de l’axe 𝑥1 , fait passer R1 versR 2 .
− la rotation propre ,  autour de l’axe 𝑧2 , fait passer deR 2 versR 3 .
La transformation entre R 0 et R 3 définie par les angles d’Eleur
s’écrit donc :
0
3𝑅 =Rot(𝑧0 , 𝜑)* Rot(𝑥1 , 𝜃)* Rot(𝑧2 , )

 Rotation autour de l’axe𝑧0 d’un angle 𝜑 fait passer de R 0 versR1 :

cos 𝜑 − sin 𝜑 0
Rotation(𝑧0 , 𝜑)= sin 𝜑 cos 𝜑 0
0 0 1
 Rotation autour de l’axe 𝑥1 d’un angle 𝜃 fait passer de R1 versR 2 :

1 0 0
Rotation(𝑥1 , 𝜃)= 0 cos 𝜃 sin 𝜃
0 − sin 𝜃 cos 𝜃

 Rotation autour de l’axe𝑧2 d’un angle 𝜑 fait passer de R 2 versR 3 :

cos  − sin  0
Rotation(𝑧2 , )= sin  cos  0
0 0 1
Transformations homogènes
La représentation d’opérations sous forme matricielle est très intéressante pour
simplifier l’écriture. Il serait intéressant de pouvoir inclure aussi les translations sous forme
matricielle. Pour faire cela on introduit les coordonnées homogènes. Il s’agit de former une
matrice 4x4 avec la matrice orientation et le vecteur position.

Le repère R i subit une transformation pour être amené en R j , cette transformation peut
être décomposée en :
 Un changement de position caractérisé par trois translations.
 Un changement d’orientation défini par trois rotations.
i
Tj est la matrice de passage de R i vers R j ,le repère R j est exprimé dans R i
On ainsi,
𝑆𝑥 𝑛𝑥 𝑎𝑥 𝑃𝑥
𝑖
𝑆𝑦 𝑛𝑦 𝑎𝑦 𝑃𝑦 𝑗 𝑅 𝑖𝑃𝑂𝑗
iTj = =
𝑆𝑧 𝑛𝑧 𝑎𝑧 𝑃𝑧 𝑝 1
0 0 0 1

Ou :
i
Rj Matrice (3×3) des rotations donnant l’orientation de R j dans R i
i
Poj :vecteur (3 × 1) des translations donnant la position de l’origine du repère R j dans R i .
P : vecteur perspective
1 : facteur d’échelle
𝑖 𝑖
𝑗 𝑅 𝑖𝑃𝑂𝑗 𝐼3 𝑖𝑃𝑂𝑗 𝑗𝑅 03∗1
=
𝑝 1 0 0 0 1 0 0 0 1

4-1. Matrice de transformation homogène de translation pure

Lorsque deux repères sont uniquement liés par une translation, il est possible de passer de
l’un à l’autre en utilisant une matrice de transformation homogène de translation pure.
Soit deux repères R i et R j de même base, ayant comme origines, les deux points Oi et Oj
respectivement.
Considérons une translation composée de :
 d’une translation a selon l’axe x
 d’une translation b selon l’axe y
 d’une translation c selon l’axe z

Cette translation est exprimée par

0
1𝑇 =trans(𝑥,𝑎)* trans(𝑦, 𝑏)* trans(𝑧, 𝑐)
 1 0 0 𝑎 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 𝑎
0 0 1 0 0 0 1 0 𝑏 0 1 0 0 = 0 1 0 𝑏
1𝑇 = 0 0 1 0 0 0 1 𝑐
0 0 1 0 0 0 1 𝑐
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

Matrice de transformation homogène de rotation pure

Lorsque deux repères sont uniquement liés par une rotation, il est possible de passer de l’un à
l’autre en utilisant une matrice de transformation homogène de rotation pure.
Si la rotation d’un repère R j par rapport à un repère R i s’effectue autour d’un des axes de
base de R i il est facile d’écrire la matrice de passage entre R i et R j
a. Rotation autour de l’axe xi
Soit deux repères R i et R j de même origine O et de bases différentes: R i (𝑜, 𝑥𝑖 , 𝑦𝑖 , 𝑧𝑖 )
Et R j (𝑜, 𝑥𝑗 , 𝑦𝑗 , 𝑧𝑗 ).
Cette rotation est exprimée par :

1 0 0 0
0 cos 𝜃 sin 𝜃 0
0 −sin 𝜃 cos 𝜃 0
0 0 0 1

Rotation autour de l’axe yi

Cette rotation est exprimée par :

cos 𝜃 0 sin 𝜃 0
0 1 0 0
−sin 𝜃 0 cos 𝜃 0
0 0 0 1
Rotation autour de l’axe zi
Cette rotation est exprimée par :

cos 𝜃 sin 𝜃 0 0
−sin 𝜃 cos 𝜃 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1

Transformations homogènes consécutives

Si le repère R a subit n transformations consécutives et si la i éme transformation (i =1,
...n) est définie par rapport au repèreR i−1 alors, la transformation aTn peut être déduite de la
composition des multiplications à droite de ces transformations :
a
Tn = 0T1* 1T2* 2T3* …….* n-1Tn

Transformation par rapport à un référentiel mobile

Soit les deux référentiels R a etR b . Puisque nous allons considérer que nous
connaissons la description du référentiel R a par rapport au référentiel R a , c’est-à-dire la
matrice de transformation homogène aTb , nous pouvons considérer le référentiel R a comme
étant fixe et le référentiel R b comme étant mobile.

La description d’un référentiel R c par rapport au référentiel R a , obtenue en appliquant une

Transformation T par rapport au référentiel R b est définie par:
a
Tc= aTbT

Transformation par rapport au référentiel fixe

On cherche à trouver la description, par rapport au référentielR a , d’un référentiel
R c obtenu en appliquant une transformation T par rapport au référentiel . R a Cette
description est définie par:
a
Tc=T aTb
Inversion de la matrice de transformation
L'inversion d'une matrice de transformation est donnée par :
𝑗 𝑖
𝑖 𝑅 = ( 𝑗 𝑅)
𝑇
𝑗𝑃𝑂𝑖 = −( 𝑗𝑖 𝑅)𝑇 𝑖𝑃𝑂𝑗
0 0 0 1

La matrice 𝑗𝑖 𝑅 est orthogonale ( 𝑗𝑖 𝑅)−1 =( 𝑗𝑖 𝑅)𝑇

TD :01

Exercice 01 :
Un référentiel R B coïncide au départ avec un référentiel R A .
 On fait tourner R B de 30°autour de l'axe Za du référentielR A , puis de 45°autour de l'axe
x du nouveau référentiel.
- Donner la matrice de transformation homogène ATB
Exercice 02
Un référentiel est obtenu par une série de transformations à partir d'un référentiel de
départ. Suite à la liste des transformations suivantes, définir la matrice de transformation
homogène décrivant la pose du référentiel.
a. Rotation de 180° autour de l'axe y du référentiel de départ.
b. Translation de (7,12, - 4) par rapport au référentiel de départ.
c. Rotation de 30° autour de l'axe x du nouveau référentiel.
Exercice 03
Soit deux référentiels R 0 et R1 . à l'aide des matrices homogènes de transformation de
base, faire les transformations demandées si la matrice 0T1 est :
1 0 0 3
0 1 0 5
0 0 1 7
0 0 0 1

a .Faire une rotation de 30° autour de l'axe z0 du référentiel R 0 .

b. Faire une rotation du référentiel R1 de( −25°) autour de l'axe x0 du référentiel R 0 .
c. Faire une translation du référentiel R1 de 8 mm le long de l'axe y0 du référentiel R 0 .