2009 Aii

A
A utomatique et informatique industrielle
U N I T É D E FA BRI C AT I O N D E PR O F I LÉS
Contexte de l’étude
A u sein du groupe international A lcan, plusieurs
sites spécialisés en Europe dans les produits extrudés
permettent de produire des profi lés en alliages d’alu-
minium doux, des profi ls et des pièces en alliages durs
ainsi que de grands profi lés. Les marchés sont nom-
breux : bâtiment, automobile, transports de produits,
applications industrielles.
Le site français concerné par l’étude produit plu-
sieurs dizaines de milliers de tonnes de profi lés dont
plus de la moitié sont parachevés (traitement de sur-
face, usinage, coupure thermique). Le sujet porte sur
une unité de fabrication automatisée de profi lés en al-
Figure 1 – Exemple de
liages d’aluminium doux équipée d’une presse à fi ler
profi ls de fenêtre.
de 4 300 tonnes.
Le fi lage
Le fi lage est une méthode de mise en forme des métaux par forgeage. E lle consiste à
pousser un matériau ductile (éventuellement rendu ductile par chauffage) à travers une
fi lière (A nnexe 3).
(a) Exemple d’une fi lière montée (b) Exemple d’une fi lière montée
vue côté alimentation du métal vue côté sortie du profi l
Figure 2 – Filière
Le matériau de base pour les fi lières est un acier spécial de haute qualité, travaillé à
chaud. Le processus d’usinage est exigeant et demande un savoir-faire et une précision des
plus élevés. U n fi lage d’essai est effectué avec la matrice ainsi fabriquée. Les déformations
des profi lés sont corrigées par une dernière recti fication.
Les principales caractéristiques du procédé utilisé sont les suivantes :
– longueur des blocs d’alliage d’aluminium obtenus à partir des billettes : 600 m m à
1 400 mm,
– température du bloc introduit dans la presse : 400 °C à 500 °C,
– pression spéci fique générée en extrémité du bloc pour le fi lage : 400 à 700 MPa,
– effort développé par la presse : 1 500 à 4 000 tonnes,
1
– diamètre du conteneur 1 : 150 à 250 m m,

– vitesse de fi lage du profi lé obtenu : 5 à 50 m · min −1 ,
– température du profi lé en sortie de presse : 500 à 560 °C.
L’unité de fabrication
Les billettes coulées et homogénéisées constituent la base de tous les profi lés. E lles sont
obtenues en fonderie et elles sont stockées à l’entrée de la ligne de fabrication de profi lés.
Figure 3 – Fonderie, fabrication des billettes
À l’entrée de la ligne de préparation des blocs et d’alimentation de la presse à fi ler (fi-

gure 4 et A nnexe 1), les billettes sont d’abord préchauffées à une température d’environ
130°C avant d’être sciées en blocs d’une longueur qui permettra leur chargement dans la
presse de fi lage.
C haque bloc est alors transféré sur un chariot guidé par un convoyeur (convoyeur d’ame-
née). Ce chariot permet d’amener le bloc dans la zone de travail du robot portique à deux
pinces indépendantes.
C haque bloc ainsi amené est saisi par le robot portique avant d’être déposé sur le convoyeur
du four 1 ou le convoyeur du four 2 selon leur disponibilité. C haque bloc est alors chauffé à
une température d’environ 500°C.
Les blocs chauffés sont ensuite rapidement transportés jusqu’à une zone tampon permet-
tant le transfert des blocs vers un chariot d’approvisionnement de la presse à fi ler.
Le chariot de chargement des blocs introduit chaque bloc dans la presse à fi ler hydrau-
lique de 4 300 tonnes pour l’opération de fi lage.
A la sortie de la presse, le(s) profi lé(s) obtenu(s) subit(subissent) un premier traitement
thermique dans un tunnel de trempe.
Les profi lés sont guidés sur une table à rouleaux et tractés par un Puller pour éviter leur
déformation.
Les profi lés ainsi obtenus sont encore chauds et malléables. Ils sont découpés à chaud à
une longueur d’environ 50 m.
A près une opération de traction pour étirer ce long profi lé, ils sont refroidis et découpés
à la longueur marchande.
En fi n, ils sont déposés sur des praticables pour subir des traitements thermiques (et
éventuellement des traitements de surface) avant d’être emballés et expédiés aux clients.
1. le conteneur assure le guidage du bloc de métal à fi ler dans la presse lors de l’opération de fi lage.
2
Recyclage
La fabrication de produits semi–fi nis en aluminium s’accompagne d’une perte d’environ
25% de la matière utilisée (chute des profi lés, restes de billettes, culots de blocs, copeaux,
etc.) qui est intégralement recyclé. L’aluminium est en effet recyclable à 100 %, avec une
économie d’énergie de 95 % par rapport à celle nécessaire à la fabrication de l’aluminium
primaire.
Robot portique
Four 1 Four 2 en mouvement Presse à fi ler
Zone de stockage des C hariot de chargement Tunnel de

blocs non conformes du bloc dans la presse trempe
Figure 4 – Vue générale de la ligne de préparation des blocs et d’alimentation de la presse à

fi ler
3
TR AVA IL D E M A N D É
Remarques importantes :
1. Le sujet comporte deux parties indépendantes, elles–mêmes constituées de nombreuses

questions qui peuvent être traitées séparément :
La première partie est consacrée à l’étude du comportement séquentiel d’une partie

de l’unité de fabrication des profi lés, à l’étude du circuit de puissance hydraulique
du vérin de la presse à fi ler et au passage de la spéci fication comportementale à
la réalisation programmée (durée conseillée : 3h).
La seconde partie concerne l’étude de la com mande asservie du Puller (durée conseillée :
3h).
2. C haque partie sera traitée sur des copies séparées. Les documents réponses 1 et 2,
même vierges, seront obligatoirement rendus avec les copies relatives à la seconde
partie du sujet.
3. Tous les développements de calculs seront réalisés sous forme littérale avant de passer
à l’application numérique. Les résultats seront encadrés sur la copie.
4
Première partie
Cycle de fabrication des profi lés
1.1 Le fi lage
Pour quanti fier la sévérité de fi lage, plusieurs coefficients peuvent être utilisés. Le rap-
port de fi lage est le coefficient de déformation le plus souvent utilisé. Il caractérise le rap-
port entre la surface d’une section perpendiculaire à l’axe de symétrie du bloc de métal
cylindrique avant fi lage et la section droite du(es) profi lé(s) obtenu(s) après fi lage.
D ans la suite de l’étude, le diamètre du bloc d’alliage d’aluminium à fi ler est de 250 mm.
La fi lière permet d’obtenir simultanément deux profi lés (matériau : 6351, profi lé : ouvert)
dont les caractéristiques sont décrites en document A nnexe 2. Les dimensions retenues sont :
L = 80 m m, H = 18 m m avec E1 = E2 = E3.
Q uestion 1
A l’aide du document A nnexe 2, les tolérances dimensionnel les étant négl igées :
– préciser l’épaisseur E1 du profi lé (avec E1 = E2 = E3), la valeur retenue sera le
nombre entier immédiatement supérieur,
S
– exprimer le rapport de fi lage δR = , où « S » est la section droite du b loc et « s » la
s
section du produit fi lé (deux profi lés dans cette étude).
L’entreprise souhaite réaliser des profi lés d’une longueur comprise entre 50 m et 52 m à
l’aide d’un seul bloc d’alliage d’aluminium. U ne scie circulaire permet la découpe à cette
longueur dans la zone du Puller. Ces grands profi lés sont alors évacués latéralement sur
un convoyeur, puis ils sont étirés à l’aide d’un système d’ancrage et de traction durant le
refroidissement pour éviter les déformations. U ne zone de 30 cm à chaque extrémité est
nécessaire pour effectuer cette tâche, cette zone déformée étant découpée et recyclée par la
suite.
25 profi lés de longueur marchande 2 m seront obtenus après découpe à l’aide d’une scie
circulaire d’épaisseur 3 m m.
Pour éviter des raccords inesthétiques, la soudure réalisée par le fi lage de deux blocs
successifs doit se situer dans la zone d’ancrage et de traction.
début du fi lage profi lé issu zone d’ancrage profi lé issu du fi n de fi lage du

du nème bloc du nème bloc et de traction n + 1ème bloc n + 1ème bloc
zone de la
soudure
longueurs marchandes longueurs marchandes
Figure 5 – O btention des longueurs marchandes à partir des profi lés fi lés
5
Q uestion 2
– Compte tenu des tolérances dimensionnel les données document A nnexe 2, calcu-
ler la longueur minimale du b loc nécessaire pour produire un grand profi lé dans
lequel pourront être découpées 25 longueurs marchandes de 2 m. Le volume du cu-
lot (document A nnexe 3) découpé à la fi n du cycle de fi lage dans la presse ne sera
pas pris en compte
1.2 La presse à fi ler hydrau l ique

1.2.1 Le cycle de la presse
Le cycle de la presse à fi ler peut se décomposer en quatre phases décrites en docu-
ment A nnexe 3.
Phase 1 - C hangement d’outi l lage : C haque changement de forme de profi lé nécessite le
remplacement de l’ensemble porte fi lière (porte fi lière, contre fi lière et fi lière). Le cha-
riot de chargement du bloc (A nnexe 1), le conteneur et le pilon sont alors en position
reculée. L’ancien ensemble porte fi lière est alors déposé puis le nouvel ensemble porte
fi lière est monté dans la presse. Si ce montage est effectué et que la température du
conteneur (Tconteneur) est comprise entre 500 et 550°C, le cycle de production des
nouveaux profi lés peut com mencer.
Phase 2 - C hargement d’un b loc à fi ler : Le conteneur, chauffé et maintenu à température
en permanence, est avancé contre l’ensemble porte fi lière. D ès que le chariot de char-
gement d’un bloc à fi ler a introduit un bloc dans la presse, le bloc est introduit dans
le conteneur puis le chariot recule. Le fi lage peut alors com mencer (avance du pilon).
L’introduction du bloc dans la presse et le fi lage sont accompagnés de la lubri fication
du conteneur.
Phase 3 - Fi lage : Le fi lage terminé, le pilon rentre puis le conteneur recule en position de
référence.
Phase 4 - D écoupe du cu lot : Le pilon et le conteneur reculés, la découpe du culot peut s’ef-
fectuer. E lle facilite la soudure avec le bloc suivant en garantissant un meilleur contact
entre les surfaces en contact de deux blocs successifs.
Q uestion 3
– L’in formation Tconteneur étant de type analogique, quel opérateur doit être uti l isé
pour la rendre logique et respecter la contrainte de température extraite du cahier
des charges ?
– D écrire le cycle de la presse à l’aide du langage de spéci fication G rafcet en intégrant
un changement d’outi l lage et en uti l isant uniquement les entrées/sorties décrites
en document A nnexe 4. L’état initial de la partie opérative est i l lustré sur le docu-
ment A nnexe 3 par la figure associée à la phase changement d’outi l lage.
1.2.2 Étude du circuit de puissance du vérin hydrau l ique de la presse

Le circuit de puissance hydraulique du vérin de la presse est alimenté par l’intermédiaire
de quatre pompes hydrauliques A 4 VS0 750 (A nnexe 5 et A nnexe 5.1) qui sont mises en
6
route en fonction de la puissance nécessaire au fi lage. Le schéma hydraulique d’une pompe

est fourni en document A nnexe 6, celui du vérin de presse en A nnexe 7.
Le circuit hydraulique de puissance de la presse est structuré de la façon suivante :
Vérin de fi lage
Q v, pv
C ircuit
d’adaptation
Q 1, p1 Q 4, p4
Q 2, p2 Q 3, p3
Pompe 1 Pompe 2 Pompe 3 Pompe 4
Figure 6 – Structure du circuit de puissance hydraulique
Q uestion 4
– D écrire le fonctionnement de la pompe A4VS0.
– Préciser, sous la forme d’une décomposition fonctionnel le type FAST, la fonction
des principaux constituants du schéma de puissance de la pompe ( A nnexe 6). O n
se l imitera : au moteur, à la pompe, au vérin et à son pré–actionneur.
Le schéma de puissance de la Réglage débit pression

pompe précise trois réglages usuels R1 725 l · min −1 100 bar
de celle-ci, reproduits dans le ta- R2 480 l · min −1 280 bar
bleau 1. R3 440 l · min −1 305 bar
Table 1 – Réglages de la pompe
Q uestion 5
Comp léter le tab leau ci-dessous en précisant pour chacun des réglages, le débit, la
pression et la puissance disponib le à l’entrée du vérin de fi lage.
1 pompe 2 pompes 3 pompes 4 pompes

R1 débit
pression
puissance
R2 débit
pression
puissance
R3 débit
pression
puissance
Table 2 – D ébit, pression et puissance disponible
7
La force de fi lage permet de connaître la force nécessaire pour obtenir la déformation du

bloc d’aluminium à fi ler. Le coefficient de frottement entre le bloc d’aluminium et la paroi
du conteneur est négligé compte tenu de la lubri fication et du niveau des efforts de fi lage.
La force de fi lage s’exprime de la façon suivante : Ff ilage = π · R 2 · ρ · ln(δR)
– R = 125 m m : rayon du conteneur,
– ρ = 18 da N · mm −2 : résistance à la déformation de la matière à la température de de
formation,
– δR : rapport de fi lage (la valeur retenue dans cette étude est de 60).
La vitesse de fi lage retenue est de 20 m · min −1 (en sortie de fi lière).
Q uestion 6
– Calcu ler l’effort de fi lage.
– Calcu ler la puissance nécessaire au fi lage.
– En déduire le nombre de pompes à uti l iser sous une pression de 100 bar.
1.3 Gestion de l’amenée des b locs

D es billettes d’une longueur supérieure à 6 mètres sont stockées à l’entrée de l’unité de
fabrication des profi lés. D ès que le four de préchauffage est libre, une billette est introduite
dans le four pour la préchauffer à une température d’environ 130 °C. Lorsque cette tempé-
rature est atteinte sur l’ensemble de la longueur de la billette, celle-ci est transférée jusqu’à
une position (détecteur dcb figure 7) permettant la découpe à longueur d’un bloc d’alu-
minium. U ne scie circulaire réalise alors la coupe. Le bloc ainsi obtenu est transféré grâce
au poste de découpe sur le chariot d’amenée des blocs. Cette tâche ne sera réalisée qu’à la
condition où la tâche T11 : « Reculer le chariot d’amenée » est terminée. Cette information
est caractérisée par la variable fi n T11.
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Figure 7 – Ensemble de préchauffage des billettes, de découpe et de transfert des blocs
La longueur des billettes permet la découpe de 6 blocs successifs. A près la découpe des
6 blocs, le résidu de coupe est transféré jusqu’à la position dcb puis évacué grâce à un robot
portique non représenté sur la figure 7.
U ne analyse préliminaire a permis de proposer le découpage fonctionnel décrit dans le
tableau 3 page suivante.
Q uestion 7
– É laborer le grafcet G Camenée décrivant la coordination des tâches T1 à T6 avec un
objecti f d’optimisation du temps de cycle. La situation initiale ne sera pas ob l iga-
toirement précisée. Seu les les entrées/sorties identi fi ées en document A nnexe 8 et
dans le tab leau 3 seront uti l isées.
8
Tâche Intitulé
T1 A mener une billette dans le four de préchauffage
T2 Préchauffer la billette à 130°C
T3 Transférer la billette préchauffée jusqu’à dcb
T4 Scier
T5* Transférer le bloc coupé sur le chariot d’amenée
T6 Évacuer le résidu
*cette tâche ne peut être exécutée que si la tâche T11 est terminée (fin T11)
Table 3 – D écoupage fonctionnel
1.4 Gestion du robot portique à deux pinces indépendantes

Le robot portique, selon la tâche à effectuer, peut se déplacer au dessus de toutes les
zones de travail situées entre la zone de stockage des blocs non-conformes et le convoyeur
de transfert des blocs sur le chariot de chargement. Le robot est muni de deux pinces indé-
pendantes. C haque pince permet de saisir et de déposer un bloc (documents A nnexe 9.1 et
A nnexe 9.2) grâce à une translation verticale et à un mouvement d’ouverture et de ferme-
ture.
La position de référence du robot est obtenue lorsque le robot est à l’arrêt, pince 1 au
dessus du convoyeur d’amenée (A nnexe 1).
D ès l’arrivée d’un bloc n transporté par le chariot d’amenée, la pince 1 peut le saisir et le
déposer sur le convoyeur du four 1. À l’arrivée du bloc n +1, la pince 2 peut le saisir sur le
chariot d’amenée et le déposer sur le convoyeur du four 2.
Lorsque le cycle de chauffe du four 1 est terminé, le robot saisit alors le bloc n avec la
pince 1. Le cycle de chauffe du four 2 terminé, la pince 2 saisit le bloc n +1. Puis, les deux
blocs chauffés à 500 °C sont transférés vers le stock tampon.
Le robot exécute alors un cycle de dépose des deux blocs et revient dans la position de
référence : pince 1 au dessus du convoyeur d’amenée. La(es) position(s) de dépose des blocs
est(sont) défi nie(s) en fonction des emplacements disponibles dans le stock tampon et sur le
convoyeur de transfert.
Les tâches allouées au chariot d’amenée sont réalisées en temps masqué. Pour minimiser
le temps de cycle, le robot se positionne au dessus des convoyeurs sans attendre la fi n des
cycles de chauffe ou d’amenée d’un bloc.
Q uestion 8
– É laborer le grafcet G C robot décrivant le cycle du robot avec un objecti f d’optimisa-
tion du temps de cycle et en uti l isant les entrées/sorties défi nies sur les documents
A nnexe 9.1 et A nnexe 9.2. La situation initiale ne sera pas ob l igatoirement précisée.
– Compte tenu du temps de chauffe de chaque four (1 ou 2) relativement important
par rapport au temps d’amenée d’un b loc et au temps de transfert par le robot, pro-
poser sous forme de phrases structurées la description d’un autre cycle possib le
pour le robot.
– Préciser les avantages de ce nouveau cycle du robot par rapport au cycle initial.
9
1.5 D étection dans le stock tampon

A fi n de minimiser les temps de production et de pouvoir continuer à amener des blocs
chauffés lors d’arrêts de courte durée de la presse ou du chariot de chargement, un stock
tampon a été prévu. Le stock tampon est constitué de quatre supports (A nnexe 1), seul le
convoyeur de transfert est muni de rouleaux permettant, grâce à un pousseur, de transférer
le bloc vers le chariot de chargement.
Ce stock permet au maximum l’accumulation de 4 blocs chauffés en plus du bloc présent
sur le convoyeur de transfert vers le chariot de chargement.
U n détecteur optique de type barrière est utilisé sur chaque support pour détecter la
présence d’un bloc.
Q uestion 9
– Exp l iquer le principe de fonctionnement du détecteur uti l isé pour détecter la pré-
sence d’un b loc sur un support.
– Existe-t-i l d’autres types de détecteurs optiques ? Auraient-i ls pu convenir pour dé-
tecter la présence d’un b loc ?
Les détecteurs optiques fonctionnant dans une zone particulièrement exposée aux pous-
sières, l’optique peut s’encrasser. U n signal de défaut est alors généré par le détecteur. Pour
éviter des arrêts de production en attendant de traiter le défaut lors d’un arrêt de l’installa-
tion, l’information de présence du bloc est doublée.
A insi, l’information bsi (bloc présent sur le support de position i) est vraie si et seulement
si :
– le détecteur optique monté sur le support dsi a détecté la présence d’un bloc durant
au moins 2s et ne génère pas de signal de défaut défdsi,
– ou le robot est situé à la position ip1 au dessus du stock tampon et la pince 1 a terminé
de déposer un bloc sur le support (fi n T13),
de déposer un bloc sur le support (fi n T15).
L’information bsi est fausse si et seulement si :
– le détecteur optique monté sur le support dsi ne détecte plus la présence d’un bloc,
de retirer un bloc du support (fi n T12),
de retirer un bloc du support (fi n T14).
Q uestion 10
– En vue d’une imp lantation de la spéci fication comportementale dans un automate
programmab le, traduire les contraintes exprimées ci-dessus en logigramme ou en
langage structuré.
1.6 Réal isation programmée

L’ensemble de l’unité de fabrication des profi lées est com mandée à l’aide d’un auto-
mate program mable conforme à la norme des langages de program mation C EI 61131-3.
Le langage retenu est le langage Ladder (L D). D es extraits de la norme sont fournis en do-
cument A nnexe 11 et un exemple simple est décrit figure 8.
10
La méthode utilisée pour implanter un grafcet dans l’automate programmable s’appuie

sur le structure algorithmique bouclée suivante :
– calcul des conditions de franchissement de toutes les transitions,
– calcul de l’état de chaque étape (activation ou désactivation) en fonction des conditions
de franchissement calculées précédem ment,
– calcul de l’état des sorties associées aux étapes.
!" #" !"$
!
!$ #$ !""
&'! #!
" $%
!$
!"$
&'"
%
#"
!"
&
– X i : variable interne logique !"" !"
caractérisant l’activité de l’étape i %
– C E1 : condition de franchissement !$
de la transition suivant &
im médiatement l’étape X0 '(
!$
– C E0 : condition de franchissement
de la transition suivant
im médiatement l’étape X1
Figure 8 – Exemple de programmation d’un grafcet.
Q uestion 11
– Justi fi er l’intérêt de la structure algorithmique proposée, notamment le calcu l préa-
lab le des conditions de franchissement vis à vis des règles d’évolution du G rafcet
et du fonctionnement des automates programmab les.
Q uestion 12
– É laborer en langage L D un programme d’imp lantation du grafcet décrivant le cycle
du chariot de chargement (document A nnexe 10). O n pourra se l imiter : au calcu l de
l’état des variab les associées aux étapes : 100, 101, 102, 106, 107, 110, au calcu l des
conditions de franchissement pouvant modi fi er leurs états respecti fs, et au calcu l
de l’état des sorties associées à ces étapes.
– É laborer en langage L D un programme permettant le calcu l de l’état de la variab le
D B.
– Proposer une solution programmée permettant d’initial iser le grafcet dès que le
programmeur appuie sur un bouton poussoir à accès restreint « init ».
11
D euxième partie
Étude du pu l ler
D escription
À la sortie de la fi lière, le profi lé sort à une température d’environ 500°C et avec une
vitesse −
v→
f pouvant varier entre 5 m · min
−1 et 50 m · min −1 . A fi n que celui-ci ne se déforme
pas lors du fi lage, un effort de traction doit lui être appliqué pendant tout le fi lage. Cet effort
sera obtenu grâce à un système asservi appelé « puller ».
Étau
Rails
C hariot Mors articulés
Capteur
Profi lés
Figure 9 – Puller
Cette partie porte sur l’étude de l’asservissement du puller (de to pull tirer).
Constitution
Le puller est constitué de deux sous–systèmes identiques travaillant en alternance pour
maintenir le profi lé en traction pendant tout le cycle de fi lage.
C haque sous–système de traction se compose (A nnexe 12) :
– d’un chariot entraîné en translation par une chaîne coulissant sur des rails ;
– d’un bras basculant en pivot avec le chariot ;
– d’un étau coulissant légèrement par rapport au bras ;
– de mors articulés en pivot avec l’étau.
O n trouve aussi :
12
– un moteur à courant continu Siemens 1G G5 132 (non représenté) de 16,7 k W associé à

un réducteur de rapport de réduction λ = 22,7 qui entraîne la chaîne grâce à la poulie
motrice ;
– deux vérins hydrauliques (non représenté) qui permettent de faire pivoter respective-
ment le bras support de l’étau et les mors ;
– un capteur d’effort placé entre l’étau et le bras.
chaîne d’entraînement du chariot poulie motrice

× chariot ×
• •
−
v→
c
rails de guidage −−→
× ×
bras
capteur étau
fi lière →
−
y
−
v→
f
profi lé −−→ mors articulés →
−
x
Sortie
presse
Figure 10 – Schéma de principe du Puller
D escription du fi lage
Le puller comporte deux chariots travaillant en alternance (A nnexe 12).
Premiere longueur
D ébut du fi lage : A u début du fi lage d’une nouvelle série de profi lés, le chariot (le
chariot 1 sur la figure 22 du document A nnexe 12 ) du puller vient se placer à la
sortie de la fi lière en position haute, puis dès que le profi lé est suffisam ment sorti,
la presse s’arrête, l’étau pivote en position basse et les mords viennent serrer le
profi lé. Le profi lé est mis en traction (Tf = 2 000 N).
Fi lage : Le fi lage reprend (la matière est poussée par la presse à travers la fi lière), le
profi lé se déplace à la vitesse Vf . Pendant tout le déplacement, l’effort de traction
est maintenu constant.
D écoupe : La longueur de débit étant atteinte, le fi lage est stoppé (arrêt de la presse),
le profi lé est bridé puis découpé.
Evacuation : Le profi lé découpé est évacué en bout de chaîne par le chariot puis trans-
féré vers le poste de rangement (non présenté sur le schéma). Le chariot attend en
position haute et en bout chaîne le cycle suivant.
Seconde longueur
Préparation : Pendant le fi lage de la première longueur, le second chariot se déplace
(en position haute) vers le poste de découpe et attend la fi n du fi lage de la pre-
mière longueur.
D ébut du second fi lage : À la fi n de la découpe, le profi lé est saisi (basculement de
l’étau puis serrage des mors) avant d’être mis en traction.
13
Fi lage : Le fi lage reprend, le profi lé se déplace à la vitesse Vf . Pendant tout le dépla-

cement, l’effort de traction est maintenu constant.
D écoupe : La longueur de débit étant atteinte, le fi lage est stoppé, le profi lé est bridé
puis découpé.
Longueurs suivantes Pendant le fi lage d’une longueur, l’autre chariot se déplace au niveau
du poste de découpe. Les deux chariots ne peuvent se croiser que si l’un est en position
basse (celui qui tire) et l’autre en position haute. D ès la découpe effectuée, le fi lage de
la nouvelle longueur redémarre pendant que la longueur précédente est évacuée. Ce
cycle se répète autant de fois que nécessaire.
2.1 Modél isation

Il s’agit dans cette partie d’établir un modèle de connaissance du système asservi de
traction.
H ypothèses et données comp lémentaires

O n se place pendant la phase de fi lage, les mors sont serrés sur le profi lé, la vitesse
relative entre l’ensemble {mors, étau} et le profi lé est supposée nulle. O n note :
−→
– Tf = −Tf · → −
x , l’action mécanique du profi lé sur l’étau ;
−→ →
−
– Tc = Tc · x , l’action mécanique du capteur sur l’étau ;
– −v→ →−
f = vf · x , la vitesse de fi lage du profi lé imposée par la presse.
– −v→ = v · →
c c
−
x , la vitesse de déplacement du chariot ;
– xc et xf respectivement la position du chariot et de l’étau.
– cm , le couple moteur exercé sur l’arbre d’entrée du réducteur ;
– ω m , la vitesse de rotation du moteur ;
Caractéristiques massiques et dimensionnelles :
– mc = 250 kg, masse du chariot ;
– me = 200 kg, masse de l’étau et des mors ;
– mλ = 2,3 kg · m −1 , masse linéïque de la chaîne (longueur totale Lc = 210 m) ;
– Jm = 0,09 kg m 2 , moment d’inertie de l’arbre moteur ;
– Jr , moment d’inertie du réducteur ramené sur l’arbre d’entrée ;
– Rp = 15 cm, rayon des roues dentées.
Q uestion 13
– Écrire l’équation différentiel le de mouvement de l’ensemb le {étau + mors}.
Q uestion 14
– Écrire l’équation différentiel le de mouvement du chariot en fonction du coup le mo-
teur et de Tc , on précisera le moment d’inertie équivalent Je en fonction des masses
et inerties du mécanisme.
O n note p la variable de Laplace et Lxc (t) = X c (p) la transformée de Laplace de xc (t) de
même :
! "
– L xf (t) = X f (p) – L (Tc (t)) = Tc (p)
! "
– L vf (t) = Vf (p) – L (cm (t)) = C m (p)
– L (ω m (t)) = Ωm (p)
– L (vc (t)) = Vc (p)
14
Q uestion 15 chariot
• •
−
v→
– En déduire la relation dans le domaine c
−−→
de Lap lace donnant X c (p) en fonction de × ×
C m (p) et Tc (p). Tracer le schéma b loc cor-
respondant.
bras
Le capteur d’effort (A nnexe 13) peut être mo-
délisé com me un ressort de raideur kc (fig 11)
étau
pour lequel le signal est proportionnel à la dé- capteur
formation.
Q uestion 16
– Q uel le est la technologie uti l isée pour ce
capteur ? Figure 11 – Modélisation du
capteur d’effort
Q uestion 17
– D éterminer la relation entre la mesure Tc de l’effort et les positions xc et xf . Vous
préciserez toute hypothèse comp lémentaire.
Q uestion 18
– Tracer le schéma b loc correspondant donnant Tc (p) en fonction de X c (p) et Vf (p).
Q uestion 19
– D éduire des questions précédentes, le schéma b loc donnant Tc (p) en fonction de
C m (p) et Vf (p).
O n rappelle les équations électriques d’un moteur à courant continu
di
u = r·i + L· + e(t) (6)
dt
C m = kt · i (7)
e(t) = ke · ω m (8)
avec L = 11 m H , R = 0,928 Ω et ke = kt = 1,77 SI.
Q uestion 20
– À partir de ces équations et du schéma b loc précédent, mettre le schéma b loc don-
nant Tc en fonction de U(p) et Vf (p) sous la forme du schéma ci-dessous.
15
Vf (p)
H g (p)
H f (p)
U(p) Cm − Ωm − Tc (p)
+− H a (p) + H b (p) H c (p) + H e (p)
H d (p)
Figure 12 – Modèle électromécanique du puller
Q uestion 21
– Exp l iciter les deux fonctions G 1 (p) et G 2 (p) tel les que Tc (p) = G 1 (p)· U(p)− G 2 (p)· Vf (p)
en fonction des H i (p).
L’inductance d’un moteur à courant électrique est souvent négligée, nous allons mainte-
nant préciser dans quelles limites on peut faire cette hypothèse.
Compte tenu des caractéristiques du moteur et des différents constituants, la fonction de
transfert s’écrit si :
3,19 · 10 7
– l’inductance n’est pas négligée : G 1 (p) = G 1a (p) =
110 · p 3 + 5 000 · p 2 + 258 000 · p + 59 500
63 700
– l’inductance est négligée : G 1 (p) = G 1b (p) =
10 · p 2 + 513 · p + 119
La figure 13 présente les diagram mes de Bode de la fonction de transfert G 1 (p) = G 1a (p)
dans le cas où l’inductance n’est pas négligée, le tableau 4 précise quelques valeurs.
Fréquence [rad / s] 0,0 0,1 0,2 0,4 0,7 1,0 2,3

A mplitude [dB] 56,0 55,0 53,0 49,9 45,3 41,8 34,7
Phase [°] -2,9 -26,7 -45,2 -60,7 -73,8 -79,8 -87,6
Fréquence [rad / s] 3,5 10,0 23,1 35,1 48,1 53,4 100,0
A mplitude [dB] 31,1 22,2 15,7 12,7 8,9 6,9 -9,8
Phase [°] -90,7 -100,4 -120,0 -145,6 -180,0 -192,6 -239,6
Table 4 – Module et argument de G 1
Q uestion 22
– Mettre G 1b (p) sous forme canonique préciser ces paramètres caractéristiques.
Q uestion 23
– Tracer les diagrammes Bode de G 1b (p) sur le Document Réponse 1. Comparer puis
préciser quel les sont les hypothèses à faire si on souhaite négl iger l’inductance.
16
[dB]
50
Amplitude
25
-25
-50
[°]
50 Phase
0
-50
-100
-150
-200
-250
0,01 0,02 0,03 0,050,07 0,1 0,2 0,3 0,4 0,6 0,8 1 2 3 4 5 6 7 8 10 20 30 40 50 70 100 200 300400
Figure 13 – D iagram me de Bode G 1 (p)
2.2 Régu lation de l’effort de traction

Le cahier des charges précise :
– Le puller doit assurer un effort de traction Tf pendant les différentes phases du
fi lage :
– maintien de l’effort à l’arrêt ;
– montée en vitesse ;
– fi lage à vitesse constante.
– L’erreur statique ε s doit être inférieure à 100 N dans toutes les phases de fonction-
nement à vitesse constante.
– La réponse temporelle ne doit pas présenter d’oscillations.
Pour cela, on choisit de mesurer l’effort Tc et de comparer celui-ci à la consigne Fc . U n
régulateur permet de générer la tension de com mande u(t). Le schéma bloc figure 15 précise
le modèle d’étude.
Pour cette partie, on choisit le modèle complet pour G 1 , les deux fonctions de transfert
s’écrivent compte tenu des caractéristiques mécaniques et électriques et quelques simpli fi-
cations :
2,90 · 10 5
G 1 (p) ≈ (14)
(p + 0,232) · (p 2 + 45,2 · p + 2 330)
150 000
G 2 (p) ≈ · (15)
1 + 4·p
17
Vf (p)
G 2 (p)
Fc (p) U(p) − Tc (p)

A dapt +− R(p) G 1 (p) +
Gc
Figure 15 – Régulation de l’effort de traction
1
Le gain du capteur et du circuit associé est de G c = V · N −1 . Le bloc Adapt est un
1000
bloc d’adaptation que vous évaluerez si nécessaire.
Q uestion 24
– Pourquoi avoir choisi de régu ler Tc p lutôt que Tf ? À quel les conditions ce choix
est-i l val ide ?
La consigne de traction est Fc = 2 000 N . Les phases de fonctionnement sont les suivantes :
1. presse à l’arrêt vf (t) = 0, mise en tension Fc = 2 000 N ;
2. rampe de vitesse vf (t) = a · t avec a = 0,3 m · s−2 , maintien de la consigne de traction, ;
3. vitesse constante vf (t) = v3 (v3 = 6 m · min −1 ), maintien de la consigne de traction.
2.2.1 Régu lation proportionnel le

O n se propose de véri fier maintenant si une régulation proportionnelle permet de res-
pecter le cahier des charges, on choisit R(p) = R 0 , un gain constant.
O n se place pendant la première phase de fonctionnement, presse à l’arrêt vf (t) = 0 et
Fc = 2 000 N .
Q uestion 25
– Préciser la valeur du gain Adapt.
– D éterminer par le critère de Routh ou une autre méthode, la valeur maximale du
gain R 0 pour que le système reste stab le.
– D éterminer la valeur minimale du gain R 0 respectant la condition sur l’erreur sta-
tique.
O n se place maintenant dans la troisième phase de fonctionnement avec une vitesse de
fi lage vitesse constante vf (t) = v3 (v3 = 6 m · min −1 ) et le maintien de la consigne de traction
Fc = 2 000 N .
Q uestion 26
– D éterminer l’erreur indiciel le durant cette phase de fonctionnement en fonction de
R 0 , Fc et v3 . Est-i l possib le alors de respecter le cahier des charges ?
18
Q uestion 27
– Le cahier général précise que la vitesse de fi lage peut varier de 5 m · min −1 à 50 m · min −1 ,
un simp le correcteur proportionnel est-i l toujours envisageab le ?
2.2.2 Correction
O n se propose maintenant d’améliorer le comportement du système en choisissant un
nouveau régulateur.
# $
1
R(p) = R 0 1 + avec T0 = 5 s (25)
T0 · p
Q uestion 28
– Q uel les sont les caractéristiques de ce régu lateur ?
– Tracer l’al lure des diagrammes de Bode de R(p) pour R 0 = 1.
Q uestion 29
– À partir du tracé précédent et du tab leau 4, tracer sur le Document Réponse 2,
le diagramme de B lack de la fonction de transfert en boucle ouverte du système
( Vf (p) = 0 et R 0 = 1). Le système est-i l stab le ?
Q uestion 30 Vf (m/s) Fc
2 000 N
– D éterminer l’erreur indiciel le durant cette
phase de fonctionnement en fonction de R 0 , Fc
et v3 . Est-i l possib le alors de respecter le cahier 0,2 m/s
des charges avec ce régu lateur ?
– La figure 18 précise l’évolution temporel le de t
la vitesse de fi lage et de la consigne de trac-
tion, reproduire cette figure sur votre copie et Figure 18 – Réponse temporelle
tracer (qual itativement) l’al lure de la réponse
temporel le de Tc (t) et conclure.
Q uestion 31
– Proposer un critère pertinent de réglage permettant de respecter le dernier item du
cahier des charges « La réponse temporel le ne doit pas présenter d’osci l lations », en
déduire une valeur de réglage pour R 0 .
. . . Fin du sujet . . .
19
A nnexe 1
/)$00$&1&23%$)
A nnexes
4-#:-;$")&
/"%%$)
!"##$%&'$&()$*+$
/)-23%<0
!)6#02$)(&'E"#&9%-7& A%-7 !)63($*$#(&'$&

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20
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'"&2-")&@
=(-7D68$&'$0&
9%-70&#-#&
7-#2-)*$0
des b locs et d’al imentation de la presse à fi ler
Schéma d’imp lantation de la l igne de préparation
A nnexe 2 Caractérisation des profi lés
Valeur spéci- Tolérances

fiée H (mm) pour côte H
L > ≤
- 10 ±0,20
10 20 ±0,25
20 35 ±0,30
E1 35 50 ±0,40
E1
E2 H 50 70 ±0,50
E3 70 100 ±0,60
E1
100 150 ±0,80
150 200 ±1,00
200 250 ±1,20
250 300 ±1,40
Cercle circonscrit de
diamètre : Dcirconscrit
Valeur É paisseur É paisseur É paisseur

spéci fiée E1 E2 E3
Ep
> ≤ (partie ouverte) (partie creuse) (interaiguille)
1 1,5 ±0,15 ±0,20 ±0,30
1,5 2,5 ±0,15 ±0,25 ±0,40
2,5 4 ±0,20 ±0,30 ±0,50
4 6 ±0,20 ±0,40 ±0,60
6 10 ±0,25 ±0,60 ±0,80
Table 5 – Tolérances dimensionnelles accessibles
3
ep min (mm)
Epmin 6060 ouvert

Epmin 6351 ouvert
2
Epmin 6060 tubulaire
Epmin 6351 tubulaire
0
0 100 200 300
Dcirconscrit (mm)
Figure 19 – É paisseurs
21
A nnexe 3 Cycle de fi lage
fi lière, porte fi lière, contre fi lière
conteneur
C hangement d’outi l lage
disque pilon
presseur presseur
bloc à
fi ler
C hargement d’un b loc à fi ler
sortie
de
presse
profi lé
Fi lage
culot, 5 à 10% du bloc
D écoupe du cu lot
Figure 20 – Cycle de fi lage
22
A nnexe 4 Boite fonctionnel le de caractérisation des E/S de

la commande de la presse à fi ler
Consigne de change- D époser l’ensemble

ment de fi lière porte fi lière
Ensemble porte fi-
lière monté Poser l’ensemble
porte fi lière
Ensemble porte fi-
lière déposé
Avancer conteneur
Tconteneur
Bloc à fi ler introduit Reculer conteneur

dans la presse
C hariot de charge- Filer
ment du bloc reculé G EST I O N D U
C YC L E D E L A
Bloc introduit dans PRESSE A FIL ER
le conteneur Reculer le pilon
Pilon reculé Introduire le bloc

dans le conteneur
Pilon sorti
Lubri fier le conte-
neur
Conteneur reculé
Conteneur contre le Couper le culot

porte fi lière
Culot découpé
23
A nnexe 5 Pompe hydrau l ique A4VS0 - 750
Pompe à cylindrée variable A4VSO RF

séries 1, 2 et 3, circuit ouvert
construction à pistons axiaux et plateau incliné 92050/09.97
remplace 11.95
calibres 40...1000 pression nominale 350 bar pression maxi 400 bar
Haute pression
Description des dispositifs de réglage,

voir notices séparées :
RF 92055, RF 92060, RF 92064,
RF 92072, RF 92076, RF 92080
La pompe à cylindrée variable A4VSO à pistons axiaux et – construction à plateau incliné, distribution par lumières
plateau incliné est conçue pour les transmissions – cylindrée réglable en continu
hydrostatiques en circuit ouvert. – bonne caractéristique d'aspiration
Le débit est proportionnel à la vitesse d'entrainement et à la – pression nominale admissible 350 bar
cylindrée. Le réglage du plateau incliné permet une modification – faible niveau sonore
en continu du débit. – grande longévité
– capacité de charge radiale et axiale de l'arbre
– puissance massique élevée
– construction modulaire
– temps de réglage courts
– possibilité de prise de force et de pompe combinée
– indicateur de position de la pompe
– position de montage indifférente
– possibilité d'utilisation avec fluide HF, avec réduction des
caractéristiques
Aperçu des dispositifs de réglage

Régulation de vitesse, secondaire, DS1
plaque de rinçage
La régulation DS1 agit sur l'unité secondaire de

façon à ce que le couple de rotation nécessaire n (+)
pour atteindre la vitesse désirée soit disponible.
Ce couple est proportionnel à la cylindrée, donc n2(min-1)
à l'angle d'inclinaison de la pompe, le circuit
ayant une pression déterminée. n2(min-1)
n (-)
24
A nnexe 5.1 C ircuit hydrau l ique interne de la pompe A4VS0
A4VSO … DS1
Baureihe / Series 30
Verstellpumpe
Variable displacement pump
Lehrt
ehrtafel
afel / Cross Sect
ection
ion
T1
T2
M2
B
M1 Sp
B
MB
B1
S
U
U S MS K1 K2 T R(L)
Hochdruck Niederdruck Saugdruck Lecköldruck Steuerdruck Stelldruck

High pressure Return line press. Suction pressure Case drain press. Pilot pressure Control press.
25
A nnexe 6 Schéma hydrau l ique de la pompe A4VS0

sortie du
fluide, vers le
vérin
arrivée du
fluide
26
A nnexe 7 Schéma hydrau l ique du vérin de presse

arrivée du
fluide depuis
la pompe
27
A nnexe 8 Boite fonctionnel le de caractérisation des E/S de

la commande de l’ensemb le de préchauffage des
bi l lettes, de découpe et de transfert des b locs
condition
d’exécution du
cycle T1
fi n T11
T2
fi n T1
G EST I O N D U
C YC L E D E l’E N -
fi n T2 SE M BL E D E T3
PRÉ C H AU F FAG E
D ES BIL L E T T ES,
fi n T3 D E D É C O UPE T4
E T D E TR A NS-
F ERT D ES BL O CS
fi n T4
T5
fi n T5
T6
fi n T6
Information D escription
Fin T11 Le chariot d’amenée des blocs est revenu vide en position de ré-
férence à l’extrémité des guides près du poste de découpe
Fin T1 La billette est dans le four et la porte d’entrée du four est fermée
Fin T2 La température de l’ensemble de la billette a atteint 130°C (le
four maintient cette température)
Fin T3 La billette a atteint la position dcb
Fin T4 La scie est revenue en position de référence après sciage de la
billette
Fin T5 Le poste de découpe a complètement terminé de transférer le
bloc sur le chariot d’amenée
Fin T6 Le résidu a été évacué
Table 6 –
En sortie Ti signi fie « exécuter la tâche Ti ».
28
A nnexe 9 Robot portique

A nnexe 9.1 Boite fonctionnel le de caractérisation des E/S de la commande
du robot portique à deux pinces indépendantes
fi n T5
fi n T10 T10 : A mener un bloc
fi n T11
T11 : Reculer le chariot
fi n T12 d’amenée d’un bloc
fi n T13 T12 : Prendre un bloc
fi n T14 avec la pince 1
fi n T15 T13 : D époser un bloc

avec la pince 1
fi n T18
fi n T19 T14 : Prendre un bloc
G EST I O N D U avec la pince 2
fi n T20 C YC L E D U R O B O T
T15 : D époser un bloc
P O RT I Q U E A
Pince 1 au des- avec la pince 2
D E U X PI N C ES
sus du convoyeur
I N D EPE N DA N T ES T17 : Translater le ro-
d’amenée
Pince 2 au des- bot sens -
sus du convoyeur
T16 : Translater le ro-
d’amenée
Pince 1 au dessus bot sens +
du convoyeur du T18 : C hauffer le bloc
four 1 à 500 °C dans le four 1
Pince 2 au dessus
du convoyeur du T19 : C hauffer le bloc
four 2 à 500 °C dans le four 2
T20 : Exécuter le cycle
de dépose des blocs
chauffés
Remarques :
– Fin T5 : Le poste de découpe a complètement terminé de transférer le bloc sur le cha-
riot d’amenée.
– Tâches T16 et T17 - Translation du robot : le sens + caractérise un déplacement du
robot dans le sens « stock des blocs non conformes vers stock tampon ». Le sens −
caractérise un déplacement dans le sens inverse.
29
A nnexe 9.2 Tâches associées au cycle du robot portique

Tâche Intitulé Com mentaire
T10 A mener un bloc Le chariot d’amenée amène le bloc sous la zone de prise
du robot portique
T11 Reculer le chariot Le chariot d’amenée revient vide en position de réfé-
d’amenée d’un bloc rence (près du poste de découpe)
T12 Prendre un bloc avec la La pince 1 descend, saisit le bloc sur le chariot d’amenée
pince 1 et remonte
T13 D époser un bloc avec la La pince 1 descend le bloc sur un convoyeur ou sur une
pince 1 zone tampon, libère le bloc et remonte
T14 Prendre un bloc avec la
pince 2
T15 D époser un bloc avec la
pince 2
T16 Translater le robot Le robot translate dans le sens « stock des blocs non
sens + conformes vers stock tampon »
T17 Translater le robot Le robot translate dans le sens « stock tampon vers stock
sens - des blocs non conformes »
T18 C hauffer le bloc à Le convoyeur du four 1 introduit le bloc dans le four, le
500°C dans le four 1 four chauffe le bloc à 500°C et le bloc est ramené à sa
position de départ
T19 C hauffer le bloc à
500°C dans le four 2
T20 Exécuter le cycle de dé- Le robot translate jusqu’au stock tampon, exécute le
pose des blocs chauffés cycle de dépose des blocs et revient dans la position :
pince 1 au dessus du convoyeur d’amenée. La(es) posi-
tion(s) de dépose des blocs est défi nie en fonction des
emplacements disponibles dans le stock tampon et sur
le convoyeur de transfert
Pince 1 Pince 2
Convoyeur du four 2
Four 2 Zone tampon
Figure 21 – Robot portique à deux pinces indépendantes
30
A nnexe 10 Cycle du chariot de chargement
&*& &**
'*
&*+ D8
'&
&*, 17
'+
&*- !"#$#%#*
',
&*/ 0 1223423 5
'-
&*) 67
'/
0 89:';23<#=3#'>'=3#
&*( &&* ?3#=@#A<3BB3 5
'* '.
&*. D"
')
&*C !"#$#%#&
'(
Variable D escription Variable D escription

d’entrée de sortie
c0 Conditions de départ de cycle TE Traiter l’extrémité du bloc
c1 L’extrémité du bloc est traitée AC Avancer le chariot
c2 Le chariot est avancé, le bloc est DB Variable affectée à la valeur 1 pour
dans la presse brider le bloc, affectée à la valeur 0
pour le débrider
c3 Le bloc est bridé RC Reculer le chariot
c4 Le bloc a été introduit dans le TB Transférer un bloc sur le chariot
conteneur
c5 Le chariot est reculé
c6 Le bloc est transféré sur le chariot
c7 Le bloc est bridé
c8 Le cycle de la presse est terminé
31
A nnexe 11 Extrait de la norme C EI61131-3
Static contacts (Contacts)

No. Symbol D escription
Normal ly open contact (Contact N O)
*** T he state of the left lin k is copied to the right lin k if the state of
1
–| |– the associated Boolean variable (indicated by "***") is O N.
O therwise, the state of the right lin k is O F F.
Normal ly closed contact(Contact N F)
*** T he state of the left lin k is copied to the right lin k if the state of
3
–| / |– the associated Boolean variable is O F F. O therwise, the state of
the right lin k is O F F. Transition-sensing contacts
Positive transition-sensing contact(Contact front montant)
T he state of the right lin k is O N from one evaluation of this
*** element to the next when a transition of the associated variable
5
–|P|– from O F F to O N is sensed at the same time that the state of the
left lin k is O N. T he state of the right lin k shall be O F F at all
other times.
Negative transition-sensing contact(Contact front descendant)
T he state of the right lin k is O N from one evaluation of this
*** element to the next when a transition of the associated variable
7
–| N |– from O N to O F F is sensed at the same time that the state of the
left lin k is O N. T he state of the right lin k shall be O F F at all
other times.
Momentary coi ls (Bobines monostables)
No. Symbol D escription
Coi l (Bobine)
***
1 T he state of the left lin k is copied to the associated Boolean
–( )–
variable and to the right lin k.
Negated coi l (Bobine active au repos)
T he state of the left lin k is copied to the right lin k. T he inverse
***
2 of the state of the left lin k is copied to the associated Boolean
–( / )–
variable, that is, if the state of the left lin k is O F F, then the state
of the associated variable is O N, and vice versa.
Latched Coi ls (Bobine bistable)
SE T (latch) coi l (M ise à 1)
*** T he associated Boolean variable is set to the O N state when the
3
–(S)– left lin k is in the O N state, and remains set until reset by a
RESE T coil.
RESE T (un latch) coi l (M ise à 0)
*** T he associated Boolean variable is reset to the O F F state when
4
–(R)– the left lin k is in the O N state, and remains reset until set by a
SE T coil.
Table 7 – Contacts et bobines
32
A nnexe 12 Fonctionnement du pu l ler
Étape 1 : D ébut du fi lage

× C hariot 1 C hariot 2 ×
• • • •
× × × ×
Étape 2 : Prise du profi l et mise en traction

• • • •
× × × ×
−→
Tf
Étape 3 : Filage, profi l en traction

• • • •
× × × ×
Étape 4 : Longueur de fi lage atteinte, découpe

• • • •
× × × ×
Étape 5 : Évacuation du premier profi lé - Prise du second profi lé

• • • •
× × × ×
Figure 22 – Cycle de fonctionnement du Puller
33
A nnexe 13 Capteur d’effort
!!!0""0#42#!.52!7#.#!7<=50::27>0#@#/5.A27>0
!"
COMPRESSION / TENSION LOAD CELLS
"2:/2>7# =50AA2
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- STAINLESS STEEL 17-4 PH CONSTRUCTION
- BIDIRECTIONAL TENSION AND COMPRESSION
- ACCURACY CLASS < +/- 0,10 %
- PROTECTION RATING IP 67 (* IP 68 welded )
2 .
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3
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Dimensions (mm)
#####################*+.+//0.12/1*30#####################!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!TECHNICAL FEATURES
*++,+*! -,./0123, C! DEF! =GH=! @ COMBINED ERROR
4*140/050326 +# BC@C! ! DEF! =G<! @ SENSITIVITY
*77*33,! 8*552! 3*.9*+23:+2! 4:55,! ;*+, =G==I! @! E! J- TEMPERATURE EFFECT ON ZERO
*77*33,! 8*552! 3*.9*+23:+2! 4:5! 7,18,! 4-252 =G==I! @! E! J- TEMPERATURE EFFECT ON SPAN
-,.9*142;0,1*! 3*+.0-2 F! H=J-! E! D! I=J- COMPENSATED TEMPERATURE RANGE
-2.9,! 80! 3*.9*+23:+2! 80! 52#,+, F! K=J-! E! D! L=J- OPERATING TEMPERATURE RANGE
-+**9! 2! -2+0-,! 1,.0125*! 8,9,! <=! .01:30 =G=<! @ CREEP AT NOMINAL LOAD IN 30 MINUTES
3*140,1*! 80!250.*132;0,1*! .2>! 3,55*+232 HI! #(BM MAX SUPPLY VOLTAGE WITHOUT DAMAGE
+*4043*1;2! 80! :4-032 L==! ,NO! DEFI OUTPUT RESISTANCE
+*4043*1;2! 8601?+*44, L==! ,NO! DEFK= INPUT RESISTANCE
/0521-02.*13,! 80! ;*+, DEF! =GI! @ ZERO BALANCE
+*4043*1;2! 8604,52.*13, P! I"===! .,NO INSULATION RESISTANCE
-2+0-,! 43230-,! .2440., HI=!@ MECHANICAL LIMIT IN SERVICE
-2+0-,! 80! +,33:+2! ')! @! &AB! 7,18,! 4-252 !P!<==!@ DESTRUCTIVE LOAD
8*75*440,1*! 2! -2+0-,! 1,.0125* =G<! OO DEFLECTION AT NOMINAL LOAD
! ! ! 4-Q*+., SHIELD
#####*+,-#!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! CABLE D! 4*?125*! Y! #*+8*! Z + SIGNAL (GREEN)
5:1?Q*;;2 I! O LENGHT D!250.*132;0,1*! Y! +,44,! Z + EXCITATION (RED)
802.*3+, I! OO DIAMETER
D! 4*14*! Y! /5:! Z + SENSE (BLUE)
7050! -,18:33,+0 R! S! =GHT! OO + CORES
F! 4*?125*! Y! /021-,! Z - SIGNAL (WHITE)
F!250.*132;0,1*! Y! 1*+,! Z - EXCITATION (BLACK)
F! 4*14*! Y! .2++,1*! Z - SENSE (BROWN)
34
[dB]
50
Amplitude
25
0
Document Réponse 1
-25
-50
Documents Réponses
35
[°]
100
Phase
50
Figure 23 – D iagram mes de Bode

-50
D iagrammes de Bode
-100
-150
-200
-250
0,02 0,03 0,050,07 0,1 0,2 0,3 0,4 0,6 0,8 1 2 3 4 5 6 7 8 10 20 30 40 50 70 100 200 300400 600
Document Réponse 2 D iagramme de B lack
[dB]
50
47,5
45
42,5
40
0,1dB -0,1°
37,5
-0,5°
35
-1°
32,5
0,25dB
30
-2°
27,5
25 0,5dB
22,5 -5° -5°

20
1dB
17,5
15 -10° -10°
2dB
12,5 0dB 0dB
-0,5dB -0,5dB
3dB -1dB
10
4dB -2dB
7,5
6dB -3dB
5
-4dB
2,5 12dB
-5dB
0 -6dB
12dB
-2,5
6dB
-5 3dB
0,5dB -9dB
-7,5 -2dB
-4dB
-6dB -12dB
-10
-9dB
-12,5
-12dB
-15
-18dB
-17,5
-18dB
-20 -40° -30° -20°
-80° -90° -100° -110° -70° -60° -50°
-130° -150° -170° -170° -150° -130° -110° -100° -90° -80°
-22,5
-24dB
-24dB
-25
-27,5
-30 -30dB
-30dB
-32,5
-35
-37,5
-40
-42,5
-45
-47,5
-50
-52,5
-55
-57,5
-60
-62,5
-65
-270 -260 -250 -240 -230 -220 -210 -200 -190 -180 -170 -160 -150 -140 -130 -120 -110 -100 -90 -80 -70 -60 -50 -40 -30 -20 -10 0 [°]
Figure 24 – D iagrammes de Black
36

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A

A utomatique et informatique industrielle

– diamètre du conteneur 1 : 150 à 250 m m,

Figure 3 – Fonderie, fabrication des billettes

À l’entrée de la ligne de préparation des blocs et d’alimentation de la presse à fi ler (fi-

Zone de stockage des C hariot de chargement Tunnel de

Figure 4 – Vue générale de la ligne de préparation des blocs et d’alimentation de la presse à

1. Le sujet comporte deux parties indépendantes, elles–mêmes constituées de nombreuses

La première partie est consacrée à l’étude du comportement séquentiel d’une partie

début du fi lage profi lé issu zone d’ancrage profi lé issu du fi n de fi lage du

1.2 La presse à fi ler hydrau l ique

1.2.2 Étude du circuit de puissance du vérin hydrau l ique de la presse

route en fonction de la puissance nécessaire au fi lage. Le schéma hydraulique d’une pompe

Figure 6 – Structure du circuit de puissance hydraulique

Le schéma de puissance de la Réglage débit pression

Table 1 – Réglages de la pompe

1 pompe 2 pompes 3 pompes 4 pompes

Table 2 – D ébit, pression et puissance disponible

La force de fi lage permet de connaître la force nécessaire pour obtenir la déformation du

1.3 Gestion de l’amenée des b locs

Figure 7 – Ensemble de préchauffage des billettes, de découpe et de transfert des blocs

Table 3 – D écoupage fonctionnel

1.4 Gestion du robot portique à deux pinces indépendantes

1.5 D étection dans le stock tampon

1.6 Réal isation programmée

La méthode utilisée pour implanter un grafcet dans l’automate programmable s’appuie

!" #" !"$

Figure 8 – Exemple de programmation d’un grafcet.

C hariot Mors articulés

– un moteur à courant continu Siemens 1G G5 132 (non représenté) de 16,7 k W associé à

chaîne d’entraînement du chariot poulie motrice

Figure 10 – Schéma de principe du Puller

Fi lage : Le fi lage reprend, le profi lé se déplace à la vitesse Vf . Pendant tout le dépla-

2.1 Modél isation

H ypothèses et données comp lémentaires

avec L = 11 m H , R = 0,928 Ω et ke = kt = 1,77 SI.

Figure 12 – Modèle électromécanique du puller

Fréquence [rad / s] 0,0 0,1 0,2 0,4 0,7 1,0 2,3

Table 4 – Module et argument de G 1

Figure 13 – D iagram me de Bode G 1 (p)

2.2 Régu lation de l’effort de traction

Fc (p) U(p) − Tc (p)

Figure 15 – Régulation de l’effort de traction

2.2.1 Régu lation proportionnel le

!)6#02$)(&'E"#&9%-7& A%-7 !)63($*$#(&'$&

A nnexe 2 Caractérisation des profi lés

Valeur spéci- Tolérances

Valeur É paisseur É paisseur É paisseur

Table 5 – Tolérances dimensionnelles accessibles

Epmin 6060 ouvert

A nnexe 3 Cycle de fi lage

fi lière, porte fi lière, contre fi lière

C hargement d’un b loc à fi ler

culot, 5 à 10% du bloc

Figure 20 – Cycle de fi lage

A nnexe 4 Boite fonctionnel le de caractérisation des E/S de

Consigne de change- D époser l’ensemble

Bloc à fi ler introduit Reculer conteneur

Pilon reculé Introduire le bloc

Conteneur contre le Couper le culot

A nnexe 5 Pompe hydrau l ique A4VS0 - 750

Pompe à cylindrée variable A4VSO RF

Description des dispositifs de réglage,