Projet ordonnancement des tâches avec Arduino

Sommaire
1 Objectifs
2 Initialisation: Durée & temps de départ
3 Lecture de l’ordonnanceur
4 Initialisation de l’ordonnanceur avec la période de répétition
5 Génération des conditions de début des taches
6 Génération des conditions d’arrêts
7 Exécution des tâches
8 Exemple de 3 tâches
9 Sujets connexes

FPGA | Arduino | Matlab | Cours @ www.electronique-mixte.fr

 Projet ordonnancement des tâches avec Arduino

Objectifs
1. Savoir ordonnancer les taches avec Arduino
2. Savoir définir les conditions de départs et arrêts des taches
3. Savoir initialiser l’ordonnanceur
4. Etc.

Initialisation: Durée & temps de départ

void setup()

// Init écheances des taches (en ms)

Tache_duree[0]=5000;

Tache_duree[1]=5000;

Tache_duree[2]=5000;

// Init temps de début des tâches (en ms)

Tache_start[0]=10000;

Tache_start[1]=20000;

Tache_start[2]=30000;

// Init affichage de la tache active

FPGA | Arduino | Matlab | Cours @ www.electronique-mixte.fr

 Projet ordonnancement des tâches avec Arduino

Serial.begin(9600);

// Init des sorties

pinMode(PinLED1,OUTPUT);

pinMode(PinLED2,OUTPUT);

pinMode(PinLED3,OUTPUT);

Lecture de l’ordonnanceur
Master_time=millis();

Initialisation de l’ordonnanceur avec la

période de répétition
Master_time=(Master_time % DureeRep_ms);

FPGA | Arduino | Matlab | Cours @ www.electronique-mixte.fr

 Projet ordonnancement des tâches avec Arduino

Génération des conditions de début des

taches
for (i=0;i<NumTache;i++)

Tache_on[i]=(Master_time>Tache_start[i]);

Génération des conditions d’arrêts

for (i=0;i<NumTache;i++)

Tache_off[i]=Tache_on[i]& (Master_time<(Tache_start[i]+Tache_duree[i]));

Exécution des tâches

// Tâche 1

if(Tache_off[0])

analogWrite(PinLED1,255);

FPGA | Arduino | Matlab | Cours @ www.electronique-mixte.fr

 Projet ordonnancement des tâches avec Arduino

analogWrite(PinLED2,0);

analogWrite(PinLED3,0);

Tache_Active=1;

// Tâche 2

else if(Tache_off[1])

analogWrite(PinLED1,0);

analogWrite(PinLED2,255);

analogWrite(PinLED3,0);

Tache_Active=2;

// Tâche 3

else if(Tache_off[2])

analogWrite(PinLED1,0);

analogWrite(PinLED2,0);

analogWrite(PinLED3,255);

Tache_Active=3;

FPGA | Arduino | Matlab | Cours @ www.electronique-mixte.fr

 Projet ordonnancement des tâches avec Arduino

// Autres: Désactivation des sorties

else

analogWrite(PinLED1,0);

analogWrite(PinLED2,0);

analogWrite(PinLED3,0);

Tache_Active=0;

// Affichage de la tache active

Serial.print(Master_time/1000);

Serial.print(":");

Serial.println(Master_time%1000);

Exemple de 3 tâches

#define NumTache 3
#define DureeRep_ms 40000
#define PinLED1 2
#define PinLED2 3
#define PinLED3 4
unsigned char Tache_on[NumTache],Tache_off[NumTache];

FPGA | Arduino | Matlab | Cours @ www.electronique-mixte.fr

 Projet ordonnancement des tâches avec Arduino

unsigned long Tache_start[NumTache],i;

unsigned long Master_time=0, Tache_duree[NumTache];
unsigned char Tache_Active=0;

void setup()
{
// Init écheances des taches (en ms)
Tache_duree[0]=5000;
Tache_duree[1]=5000;
Tache_duree[2]=5000;

// Init temps de début des tâches (en ms)

Tache_start[0]=10000;
Tache_start[1]=20000;
Tache_start[2]=30000;
// Init affichage de la tache active
Serial.begin(9600);

// Init des sorties

pinMode(PinLED1,OUTPUT);
pinMode(PinLED2,OUTPUT);
pinMode(PinLED3,OUTPUT);
}

void loop()
{
// Lecture de l'ordonnanceur
Master_time=millis();

// Init de l'ordonnanceur avec la période de répétition

Master_time=(Master_time % DureeRep_ms);
// Génération des conditions de début des taches
for (i=0;i<NumTache;i++)
{
Tache_on[i]=(Master_time>Tache_start[i]);
}

// Génération des conditions d'arrêts

for (i=0;i<NumTache;i++)
{
Tache_off[i]=Tache_on[i]& (Master_time<(Tache_start[i]+Tache_duree[i]));
}

// Exécution des tâches

FPGA | Arduino | Matlab | Cours @ www.electronique-mixte.fr

 Projet ordonnancement des tâches avec Arduino

// Tâche 1
if(Tache_off[0])
{
analogWrite(PinLED1,255);
analogWrite(PinLED2,0);
analogWrite(PinLED3,0);
Tache_Active=1;
}

// Tâche 2
else if(Tache_off[1])
{
analogWrite(PinLED1,0);
analogWrite(PinLED2,255);
analogWrite(PinLED3,0);
Tache_Active=2;
}

// Tâche 3
else if(Tache_off[2])
{
analogWrite(PinLED1,0);
analogWrite(PinLED2,0);
analogWrite(PinLED3,255);
Tache_Active=3;
}
// Autres: Désactivation des sorties
else
{
analogWrite(PinLED1,0);
analogWrite(PinLED2,0);
analogWrite(PinLED3,0);
Tache_Active=0;
}
// Affichage de la tache active
Serial.print(Master_time/1000);
Serial.print(":");
Serial.println(Master_time%1000);
}

FPGA | Arduino | Matlab | Cours @ www.electronique-mixte.fr

 Projet ordonnancement des tâches avec Arduino

Sujets connexes
arduino boucles simultanées
arduino actions simultanées
plusieurs loop arduino
arduino plusieurs capteurs
arduino temporisation non bloquante
arduino multitâche avec timer
arduino astuces
programme arduino complexe
arduino multitâche
machine d’état arduino

FPGA | Arduino | Matlab | Cours @ www.electronique-mixte.fr