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Correction 6
Correction 6
On rappelle que le rôle d’un régulateur est de maintenir la grandeur régulée à une valeur de la consigne malgré la
présence des perturbations dans le fonctionnement en régulation ou suivre la variation d’une consigne dans le
fonctionnement en asservissement. Au moyen du choix des actions et de leurs paramètres, il est possible d’obtenir
un comportement désiré en boucle fermée, caractérisant les performances du système.
De manière qualitative, les critères à satisfaire sont les suivants :
Ø Les effets de perturbations doivent être minimisés ou encore mieux, ils doivent être effacés complètement
et ce, le plus rapidement possible.
Ø Les changements de consigne doivent être suivis rapidement et avec une bonne précision.
De manière quantitative, il s’agit de proposer les actions (P,I,D) du régulateur et de leurs paramètres (Kp, Ti, Td)
répondant le mieux possible aux spécifications d’un cahier de charges.
Ce problème est connu par la synthèse des régulateurs. Les méthodes de synthèse sont très nombreuses et une
classification rigoureuse n’est pas une tâche facile. Néanmoins, on peut distinguer les deux types de méthodes :
Ø Des méthodes dites empiriques ne nécessitant pas une connaissance parfaite du modèle du procédé à
commander. Les paramètres du régulateur seront calculés à partir des essais expérimentaux sur le procédé
(Relevé de la réponse indicielle par exemple). L’intérêt majeur de ces méthodes réside dans leur simplicité.
Elles sont largement utilisées dans le domaine industriel et elles sont dans la plus part des cas suffisantes
mais ne permettent pas un réglage fin.
Ø Des méthodes basées sur la connaissance d’un modèle du système sous forme d’une fonction de transfert.
Les actions du régulateur seront calculées de façon à obtenir la fonction de transfert souhaitée en boucle
fermée.
Sur l’enregistrement de la réponse indicielle du seul système à régler (c’est-à-dire sans le régulateur), on trace le
mieux possible la tangente au point d’inflexion Q de la courbe. On mesure ensuite les temps Tu correspondant au
point d’intersection entre l’abscisse et la tangente ainsi que le temps Ta (temps de montée de la tangente”).
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Action Kp Ti Tp
P Ta/Tu * *
PI 0.9 Ta/Tu 3.3 Tu *
PID 1.2 Ta/Tu 2.0 Tu 0.5 Tu
Généralement les gains proportionnels (Kp) proposés par Ziegler-Nichols sont trop élevés et conduisent à un
dépassement supérieur à 20%. Il ne faut pas donc craindre de réduire ces gains d’un facteur 2 pour obtenir une
réponse satisfaisante.
La fonction de transfert de système peut être approchée par un modèle d’ordre un affecté par un retard pur :
Tu = 1.5 Ta = 7 F =1
Action Kp Ti Tp
PI 4.2 4.95 *
PID 5.6 3 0.75
Les réponses indicielles en boucle fermée sont données par les figures suivantes avec une consigne égale à 2.
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La méthode consiste à augmenter progressivement le gain d’un correcteur proportionnel pur jusqu'à la juste
oscillation. On relève alors le gain limite (Kpc) correspondant et la période des oscillations Tc.
Les valeurs proposées par Ziegler et Nichols ont été testées dans de très nombreuses situations et il faut souligner
qu’ici également elles conduisent à un temps de montée relativement court assorti d’un dépassement élevé.
Illustration.
Le système en boucle ouverte précédent est bouclé à travers un régulateur P de gain Kp. La limite de la stabilité est
obtenue pour Kpc = 10 et auquel cas la période d’oscillation est Tc = 6.28
D’où les paramètres des régulateurs PI et PID
régulateur P.I P.I.D
Kp 4.5 6
Ti 5.21 3.14
Td * 0.78
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On note au passage que les deux méthodes conduisent à des valeurs des paramètres très proches.
Enfin, il convient de souligner que cette méthode de réglage suppose que le système peut supporter un
fonctionnement pendant lequel il se trouve en situation de la juste stabilité. De plus cette méthode n’est pas pratique
pour les systèmes « lents » puisque à chaque essai correspondant à une valeur de Kp, il faut attendre suffisamment
longtemps pour que le régime permanent soit établi.
Il s’agit du même rapport qui intervient dans la méthode de Ziegler et Nichols basée sur la réponse indicielle. Il
traduit l’importance du retard Tu par rapport à la constante de temps Ta.
Le tableau suivant fournit les relations pour calculer les coefficients du régulateur et déterminer son type :
r Kp Ti Td
0 à 0.1 5/K Ta 0
Illustration
Dans l’exemple du système précédent on a : K=1 ; r = 1.5/7 = 0.21. On prendra alors un régulateur PID dont les
paramètres sont :
r Kp Ti Td
0.21 2.58 7.75 0.48
Ce qui fourni la réponse indicielle en boucle fermée donnée par la figure ci-dessous. On note que la réponse est plus
douce en comparaison avec les autres réglages.
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La réalisabilité de C(p) est conditionnée par la différence des degrés des polynômes entre le numérateur et le
dénominateur de cette fonction de transfert. En effet, on dit qu’un transfert est réalisable si le degré du dénominateur
est supérieur ou égal à celui du numérateur.
Usuellement, le comportement souhaité en boucle fermé est celui d’un système d’ordre un ou d’ordre deux avec un
gain statique unitaire, ce qui permet une précision statique parfaite.
Exemple :
où τ est choisi de manière à fixer le temps de réponse. Le régulateur C(p) est alors :
On note au passage que le régulateur apporte une intégration ce qui assure une précision statique parfaite.
,
C(p) devient :
Le régulateur résultant est donc un PID de type série avec les paramètres :
Remarques :
• On aurait pu affecter à Ti la constante de temps τ2 et à Td la constante de temps τ1. En pratique, on fait le choix
de manière à ce que Ti soit plus grande à Td.
• Autres structures pour C(p) sont possibles :
è PID mixte
è PID parallèle
• Il convient dans tous les cas d’ajouter un filtre passe-bas à l’étage réalisant l’action dérivée ou au montage
réalisant C(p) comme le montre les expressions suivantes par exemple:
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τ0 doit être choisi de manière à réaliser une bonne qualité de filtrage des hautes fréquences sans pénaliser le système
par l’ajout de cette constante de temps. En faite τ0 n’est pas un paramètre de synthèse comme Kp, Ti et Td, mais
plutôt un paramètre de réglage supplémentaire d’ordre pratique.
et det donc elle ne convient pas pour les systèmes pour lesquels la fonction de transfert possède un retard pur ou un zéro
instable c'est-à-dire à partie réelle positive; car dans le premier cas C(p) est irréalisable (présence d’opérateur
avance) et dans le second cas, le régulateur est instable :
Illustration
Soit Ko = 1 ; τ1 = 0.5 s et τ2 = 0.1 s
On souhaite obtenir un comportement d’ordre 1 en boucle fermée avec un temps de réponse à 5% égal 0.6 s et une
précision statique parfaite.
De ce cahier de charges on déduit que la fonction de transfert en boucle fermée doit être d’ordre un de constante de
temps 0.2 s et de gain statique unitaire; soit donc :
• Régulation idéale.
On appelle régulation idéale si la fonction de transfert en boucle ouverte est de la forme :
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La constante de temps T est donnée et la fonction de transfert T(p) du procédé est connue, on déduit alors
l’expression du régulateur C(p) par :
C'est-à-dire un comportement transitoire d’ordre un avec une précision statique parfaite. Les performances sont
alors :
ü Stabilité inconditionnelle
ü Précision statique parfaite
ü Régime transitoire apériodique avec un temps de réponse fixé par le choix de T.
Exemple
Soit
.
La régulation idéale sera obtenue si C(p) est choisi tel que :
• Régulation parfaite
Ce type de régulation est envisagé si la régulation idéale n’est possible. Elle correspond à la définition suivante :
Les constantes T et λ sont fixées par les éléments du cahier des charges et la fonction de transfert T(p) est connue,
C(p) se calcule par :
Exemple
On reprend le cas du système précédent pour lequel la régulation idéale n’a pas été possible. C(p) est donné par :
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En prenant λ = τ è
.
Il s’agit donc d’un régulateur PID de type série de gain:
On ajuste le gain Kp du régulateur P agissant seul de manière à satisfaire la contrainte sur la marge de phase :
è
De l’équation (2) on déduit que wo =13.5 et de l’équation (1) on calcule Kp = 2.3. La figure suivante confirme ces
résultats.
Il convient à présent d’ajuster la constante d’intégration Ti de manière à ce que la marge de phase reste égale à 45°.
Ceci peut être assuré si on choisit Ti de telle sorte que la contribution en module et en argument du terme
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soit négligeable à la pulsation wo. Pour ce faire, on prendra 1/Ti ≈ 0. 1 wo (une décade à gauche de wo), ce qui
permet de placer ce terme suffisamment à gauche de la pulsation wo :
Remarque :
Comme le montre les courbes de Bode de C(p)T(p), la marge de phase est légèrement inférieure à 45°. Cela est dû
au fait que la phase apportée par le terme
à la pulsation wo n’est pas nulle. On peut remédier à cette situation (s’il le faut !!) en plaçant ce terme davantage à
gauche ou surestimer la marge de phase nécessaire (50° par exemple).
Exemple 2 (moins facile !!)
Le système à contrôler est donné par sa fonction de transfert suivante :
è
De l’équation (1), on déduit que wo = 18.2 et de l’équation (2), on déduit que la marge de phase est de 35°, comme
le montre la figure suivante :
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Par conséquent, la deuxième contrainte n’est pas satisfaite. Il est inutile de chercher à diminuer la valeur de Kp pour
augmenter la marge de phase à 45° car cela conduirait à une erreur statique supérieure à 0.5
Une solution consiste à envisager un régulateur de type PD. Soit C(p) = Kp (1+ Td p), la fonction de transfert du
régulateur PD.
La fonction de transfert en boucle ouverte est
On commence par déterminer le gain Kp de l’action P agissant seule car l’action D n’intervient pas en régime
statique. D’après le calcul précédent, on retient la valeur limite Kp = 3.8 pour laquelle l’erreur est de 0.5 et la marge
de phase est de 35°. Il faut ajuster le paramètre Td du terme (1 +Td p) de manière à augmenter MP à 45°. On choisit
Td tel que
Remarque : ce calcul suppose que la courbe de gain n’est pas affectée au point wo par le terme ( 1+ 0.0097p). En fait
c’est bien le cas puisqu’on a
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