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REPUBLIQUE
ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET
POPULAIRE MINISTRE D'ENSEIGNEMENT SUPÉRIEURE ET DE LA
Recherche scientifique. UNIVERSITÉ M'HAMED BOUGUERRA
FACULTE DE TECHNOLOGIE.

Master 1 - électromécanique
Thème de TP : La commande

GROUP : B.
Réaliser par :

M.Rahmoun

2020/2021
 1 ère Partie :
 1. Les performances d’une commande :
En régime transitoire :
 La rapidité
 L’amortissement
En régime permanant :
 La stabilité
 la précision
2. Eléments du cahier de charges d’une commande :
a. Temps de réponse tr du système : tr = 3π pour un système du
1er ordre.
b. Facteur d’amortissement 

3. Le Rôle d’un correcteur : élaborer le signal de commande

approprie partir le signal d’erreur.

4. Stratégie de synthèse des correcteurs :

La synthèse des correcteurs numériques se fait par plusieurs
méthodes, parmi celles-ci, on trouve : · La méthode de discrétisation
du correcteur PID continu (pour des cas particuliers). · La méthode du
placement des pôles (méthode plus général).
5. Les Méthodes de réglage de la vitesse d’un moteur Asynchrone :
-Le nombre de paires de pôles,
- La tension d'alimentation de la machine,
- Le glissement ou la fréquence d'alimentation de la machine.

6. Le rôle de L’électronique de puissance dans une commande

L'électronique de puissance est une branche de l'électronique et de
l'électrotechnique qui traite les puissances élevées et « les dispositifs qui
permettent de convertir celles-ci sous une forme non électrique »
(convertisseurs) et de les commuter, avec ou sans commande de
cette puissance.

7. Les Montages fondamentaux pour la variation de la vitesse des

machines Asynchrone

 2 sèmes Partis :
a-Commande scalaire
- Le principe de la commande scalaire d’un moteur asynchrone est donc de
garder le flux constant dans la machine et de régler la fréquence (pulsation)
d’alimentation statorique. Plusieurs commandes scalaires peuvent être
envisagées selon que l’on agit sur le courant ou sur la tension. Elles dépendent
surtout de la topologie de l’actionneur utilisé (onduleur de tension ou de
courant).
*Le principe de la commande Vs/f consiste à travailler à un courant de
magnétisation I0 constant (flux constant) et égal au courant magnétisant
nominal. On peut écrire à partir du modèle :
Vs Vs
V = J ωs L0 I0 = J ωs φ φ= =
ωs 2 πf
3 p Vs 3p
D’où : T max T em (g0) = ( )²= φ²
2 Lf ωs 2 Lf

Autre expression du couple :

 En se plaçant dans la zone de fonctionnement normal (glissement très faible)
Tem = K * φ² * g * ωs = K * φs² * ωr AVEC
3p
K= R

 Ceci montre que pour un fonctionnement voisin du régime nominal, on peut

maintenir le couple par la pulsation torique ou du flux d’entrefer.

b-commande vectorielle :
La commande vectorielle directe à flux rotorique orienté
Permet de piloter le moteur asynchrone de façon analogue
À une machine à courant continu. Ceci est traduit par un
Découplage entre le contrôle du flux rotorique et celui du
Couple électromagnétique.

La commande vectorielle, aussi appelée commande à flux orienté,

est une méthode de commande des variateurs de vitesse électrique
dans laquelle les courants statoriques triphasés d'un moteur
électrique

COMMANDE VECTORIELLE. Nous avons défini la transformée de Park

nécessaire au changement de coordonnées utilisé pour la commande
vectorielle. Une fois dans ce repère, le moteur asynchrone peut être considéré
comme un système multi variable sur lequel le vecteur d’entrée est constitué
des deux composantes de la tension Vsd et Vsq dans le repère dq et des
pulsations du champ tournant ω et du rotor ω. S r La sortie est constituée de
l’ensemble des flux et courants au stator et au rotor. Lorsqu’un moteur
électrique entraîne une charge mécanique il est indispensable, pour bien
piloter la dynamique de celle-ci, de maîtriser le couple instantané de celui-ci.
L’idée directrice de la commande vectorielle est d’avoir pour la machine
asynchrone un couple moteur proportionnel à un flux et un courant comme
pour la machine à courant continu. Ainsi, reprenons l’expression du couple
électromagnétique de la machine asynchrone Cem = P. (Φrd.Isq − Φrq.Isd), le
repère dq dans lequel sont projeté le flux rotorique et le courant statorique
tourne à la vitesse du champ tournant, soit ici θ = ω ⋅ t.

c-Comparaison :
 commande scalaire (SC) :
-Basse sur le mode de MAS en régime permanant
-Simple à amplement
-Dynamique de lente
 commande vectorielle (IRFOC) :
 - Basse sur le mode de MAS en régime transitoire
-Elle est précise et rapide.
-Constante
-chère
 domaine d’utilisation :

 4 ème Partie

 Les critères à prendre en compte lors du choix d’un variateur

de vitesse
 Amélioration de la qualité des produits.
 Augmentation de la capacité de production
  Capacité de démarrage répétitif.
 Moins d’impact sur le système mécanique.

 circuit d’électronique de puissance pour la conception de

Variateur de vitesse pour le moteur CC adéquat au cas du système
étudié.

 Variation de la vitesse par la variation de la tension statorique  :

  Variation de la vitesse par action sur le glissement à l’aide d’un rhéostat
de Glissement rotorique

 schéma de commande détaillé pour la régulation du débit

Electronique de
puissance

E X φ Ω U

< C1 V D C Echangeur
S C2 MCC
DT Debit de chaleur
4_1 : Réalise la synthèse du correcteur de la boucle de régulation de
la position de l’électrovanne présente dans le schéma de
commande avec un temps de réponse de 30 ms.
TiT d s 2 +Tis+1
G(s)=
Tis
4 4
H(s)= = 2
(1+0.5 s)(1+0.4 s) 0.2 s +0.9 s+1

Ti Td s2 +Tis+1 4 4
FTBO=G(s).H(s) =Kc . 2 =kc
Tis 0.2 s +0.9 s+1 Tis
Alors:

Ti Td =0.2

Ti=0.9

0.2
Td= =0.22
0.9
4
Kc 1
Tis
FTBF + = Ti
Tis+8 Kc 2+
4 Kcs
Tis
0.03
Tr (5%) =3ε =30ms ε= =10-²
3
Ti 0.9
ε= KC= =22.5
4 Ks 4∗10²

5.1. Calculer L'angle d’amorçage  requis pour que le moteur développe son couple nominal à 400
tr / min

Ωs
On a : E’= E. ( )
Ω
Pour le calcul de fém. E : Ud = R.I+E donc E= Ud –R.I an : E=250- (0.004.2500)

E+240v

Ωs 400
Donc E’ = E. ( ) c = 240. ( ) =80v
Ω 1200
On calcule la tension de l’nduit lorsque le couple nominale est 400tr/min

Ud = R.i +E4 + 10+80 Ud = 90v

U
L’angle : Ud = 2.34. ( ) Cos α
√3
U
Ud= 2.34. ( ) Cos α -90
√3
Donc : α=74.55