BTS ELT 2ème année - Sciences physiques appliquées

CH23 : Performance des systèmes bouclés

Enjeu : régulation et asservissement des systèmes

Problématique : Quels sont les critères de performance d’un système asservi et comment les quantifie-
t-on ?
Objectifs :
A l’issue de la leçon, l’étudiant doit :
23.1 Savoir citer les critères de performance d’un système asservi
23.2 Savoir se prononcer sur la stabilité d’un système asservi à partir de sa réponse
indicielle
23.3 Savoir se prononcer sur la stabilité d’un système asservi à partir de la réponse
harmonique du système en boucle ouverte
23.4 Savoir déterminer l’erreur statique du système asservi à partir de sa réponse indicielle
ou de la fonction de transfert en boucle ouverte
23.5 Savoir déterminer le temps de monté à 5% du système asservi à partir de la réponse
indicielle.

 Réaliser la fiche résumée de la leçon en utilisant l’annexe de ce chapitre ainsi que l’annexe du TP
n°12
 BTS ELT 2ème année - Sciences physiques appliquées

Annexe du CH23 : Performance des systèmes bouclés

1. Quand peut-on dire qu’un système asservi est performant ?

Un système asservi performant doit permettre d'atteindre la valeur exacte désirée en sortie de
processus, le plus rapidement possible et sans le mettre en danger.
Il doit aussi permettre de retrouver rapidement cette valeur suite à une possible perturbation.
2. Quels sont les critères de performance d’un système asservi ?
LA STABILITE : la sortie doit tendre vers une valeur fixe et ne pas diverger. C'est la condition la plus
importante, sans elle les autres ne peuvent exister.
LA PRECISION : le système doit amener la sortie du processus à la valeur la plus proche possible de
celle désirée et la garder au cours du temps.
LA RAPIDITE : le système doit amener la sortie à la valeur désirée le plus rapidement possible.
3. Quand peut-on dire qu’un système bouclé est stable ?
Dans le cas d’un système asservi représenté par
Uc
𝜺 S
le schéma bloc ci-contre, l’expression de la H(p)
fonction de transfert en boucle fermée est : Ur
𝑺 𝑯(𝒑)
𝑻= = K(p)
𝑼𝑪 𝟏 + 𝑯(𝒑)𝑲(𝒑)
L’instabilité interviendra pour 𝐻(𝑝)𝐾(𝑝) = −𝟏 : en effet on aura alors 𝑇 → ∞.

On définit alors : 𝑯𝑩𝑶 (𝒑) = 𝑯(𝒑)𝑲(𝒑).

𝑈𝑟
Remarque : 𝐻𝐵𝑂 = . C’est une fonction en boucle ouverte incluant la chaîne de retour.
𝜀
L’instabilité intervient au point critique 𝐻𝐵𝑂 = −𝟏.
Dans la pratique, pour se prononcer sur la stabilité d’un système bouclé, on relève la réponse harmonique
de HBO.

Sur le diagramme de Bode, le point critique correspond au point où : 𝐺𝑑𝐵 = 0 𝑒𝑡 𝜑 = −180°

Critère de stabilité :

Soit la fonction de transfert 𝑯𝑩𝑶 = 𝑯𝑲 d’un système bouclé du type ci-dessus.

On définit la fréquence fc pour laquelle φ=-180° sur le diagramme de Bode de HBO.
Le système bouclé est stable si pour f=fc on a GdB<0.
Exemples :

f f

fc fc
f f

4. Qu’est-ce que les marges de stabilité ?

Si un système est à la limite de la stabilité, la moindre variation de l’un des paramètres (la température
par exemple) peut entraîner l’instabilité.
Afin de maintenir une « distance de sécurité » par rapport au point critique, on peut utiliser 2
critères : la marge de gain Mφ et la marge de gain MG.
Marge de phase :
On appelle marge de phase Mφ la marge
qu'il y a entre la valeur de la phase et -180°
lorsque le gain vaut 0 dB.

Dans la pratique, pour une bonne stabilité,

on prend :

𝑴𝝋 ≥ 𝟒𝟓°

Pour augmenter la stabilité, on pourra

utiliser un correcteur qui augmente la
phase de TBO et donc qui augmente Mφ.
 Marge de gain :
On appelle marge de gain MG la marge qu'il
y a entre la valeur du gain et 0 dB lorsque
la phase vaut -180°.

Dans la pratique, pour une bonne stabilité,

on prend :

𝑴𝑮 ≥ 𝟏𝟐𝒅𝑩

Pour augmenter la stabilité, on pourra

utiliser un correcteur qui diminue le gain de
TBO et donc qui augmente MG.

5. Quand peut-on dire qu’un système bouclé est précis ?

Un système bouclé est considéré comme précis si
le capteur de la chaine de retour renvoie une
grandeur image de la sortie identique à la tension
de consigne :

𝑼𝒄 = 𝑼𝒓 𝒆𝒕 𝒅𝒐𝒏𝒄 𝜺 = 𝟎

6. Qu’appelle-t-on par erreur statique ?

Par définition, l’erreur statique e d’un système bouclé est caractérisée par l’erreur au régime
permanent.

 On peut déterminer l’erreur statique en passant par les fonctions de transferts :

Pour cela on détermine l’expression de 𝜀(𝑝) puis on utilise le théorème des valeurs limites :

𝒆 = 𝐥𝐢𝐦 𝜺(𝒕) = 𝐥𝐢𝐦 𝒑𝜺(𝒑)

𝒕→∞ 𝒑→𝟎

 On peut déterminer l’erreur statique graphiquement par réponse indicielle :

On n'a pas forcément accès à la mesure de l'écart 𝜀 en sortie de l'opérateur de différence. Par
contre, on peut souvent relever la grandeur de sortie et mesurer la consigne.

𝜺 𝑼𝒄 𝒆 𝑼𝒄
Sachant que 𝑺 =
𝑼𝒓
𝒌
, on a 𝜀 = 𝑈𝑐 − 𝑈𝑟 soit = −𝑺 et = − 𝑺∞ .
𝒌 𝒌 𝒌 𝒌

𝑈𝑐
On mesure donc 𝑆∞ et on détermine 𝑘
.

𝑒
En comparant ces 2 grandeurs, on obtient 𝐾
et on en déduit e :
 𝑈𝑐
𝐾
𝑒
𝐾

𝑆∞

7. Quand peut-on dire qu’un système bouclé est rapide ?

Un système bouclé est considéré comme rapide si son temps de réponse est jugé suffisamment faible.
Pour cela, le critère utilisé est le temps de réponse à 5% noté tR (5%).
tR (5%) est le temps mis, suite à un échelon en entrée, pour que la sortie atteigne l'intervalle [95% ;
105%] de sa valeur finale sans plus jamais sortir de cet intervalle.
8. Comment détermine-t-on tR (5%) ?

 Pour une réponse indicielle sans dépassement :

tR (5%) correspond au temps mis pour atteindre
95% de la valeur finale

Remarque : pour un 1er ordre 𝒕𝑹 (𝟓%) = 𝟑𝝉

tR (5%) tR (5%)
1er ordre 2nd ordre

 Pour une réponse indicielle avec dépassement :

tR (5%) correspond au temps mis rester dans
l’intervalle [95% ; 105%] de la valeur finale

tR (5%)