Chapitre 1

LE PRINCIPE DE RELATIVITÉ EN
MÉCANIQUE CLASSIQUE

Le but de ce chapitre est d’expliquer les raisons théoriques et expérimentales qui ont conduit à la naissance de
la relativité restreinte.

1 Choix d’un référentiel en mécanique

Lorsqu’on veut formuler les lois de la nature, on doit résoudre deux problèmes :
a. postuler un minimum de lois fondamentales ;
b. déterminer par rapport à quels systèmes de référence ces lois sont valables.
En mécanique classique les systèmes de référence utilisés sont :
1. le référentiel de Copernic 1 dont le repère a pour origine le barycentre (le centre de gravité) du système
solaire : les trois axes Ox, Oy et Oz sont dirigés vers trois étoiles très éloignées dites «fixes» ;
2. les référentiels galiléens qui englobent tous les référentiels en mouvement de translation rectiligne et uniforme
par rapport au référentiel de Copernic. On dit parfois simplement qu’il s’agit de référentiels non accélérés.

2 Transformation de Galilée
Soient (t, x, y, z) et (t′ , x′ , y ′ , z ′ ) les coordonnées d’espace
et de temps d’un même point matériel M observé par deux y y′
observateurs O1 dans le repère R = Oxyz et O2 dans le •M
(R) (R′ )
repère R′ = O ′ x′ y ′ z ′ (voir Fig.1.1).
Par exemple si on considère un train en mouvement rectiligne
et uniforme sur une voie : O′
O x x′
— O2 situé dans un wagon du train choisit des axes −
→
u
O′ x′ y ′ z ′ liés au train ; repère R′ mobile avec la vi-
−−→
→
− dOO ′ z z′
tesse u = par rapport à la voie ferrée.
dt Fig.1.1
— O1 , immobile au bord de la voie ferrée, choisit des
axes fixes Oxyz, repère R.
Du fait que O1 et O2 observent dans des systèmes différents, ils vont se trouver en désaccord sur la plupart de leurs
observations. Ainsi, la transformation de Galilée permet de relier les coordonnées (t′ , x′ , y ′ , z ′ ) aux coordonnées
(t, x, y, z).
Nous avons −→
v R′ /R = −→
u = u−→
ex . Le mouvement de R′ est défini par les coordonnées de O′ dans R à l’instant t.
−−−→ −−→ −−→ −−→ −−→
Si O et O′ coïncident à t = 0, on obtient en projetant sur les trois axes l’égalité O′ M = O′ O + OM = OM − OO ′ :

t′ = t , x′ = x − ut , y′ = y , z′ = z . (1.1)
Les relations (1.1) constituent la transformation de Galilée. La transformation inverse s’obtient par projection sur
−−→ −−→ −−− →
les axes de la relation OM = OO ′ + O′ M :
t = t′ , x = x′ + ut′ , y = y′ , z = z′ . (1.2)
1. On rappelle qu’un référentiel est l’association d’un corps de référence muni d’un repère (constitué d’une origine et d’un système
de trois axes) et d’une horloge pour mesurer le temps.

2
Propriétés :
1. Le temps est un invariant : La relation t = t′ signifie que le temps a un caractère absolu, c’est-à-dire que
l’horloge qu’emporte avec lui l’observateur lié à R indique toujours la même heure que l’horloge qu’emporte
avec lui l’observateur lié à R′ , si naturellement ces deux observateurs ont synchronisé leurs horloges à t = 0,
c’est-à-dire ont mis leurs horloges à la même heure au temps t = 0. Cette notion de temps universel est l’un
des postulats de la mécanique newtonienne.
 
2. Les longueurs sont invariantes : Soit un segment M1 M2 avec M1 R = (x1 , y1 , z1 ) et M2 R = (x2 , y2 , z2 ).
2
Sa longueur ℓ est telle que : ℓ2 = M1 M2 = (x2 − x1 )2 + (y2 − y1 )2 + (z2 − z1 )2 .
Pour l’observateur lié à R′ les extrémités du segment occupent à l’instant t′ = t, les positions M1′ et M2′
telles que :
 ′     ′   
x1 x1 − ut x2 x2 − ut
M1′ R′  y1′  =  M2′ R′  y2′  = 
 
y1  et y2 . (1.3)
′
z1 z1 ′
z2 z2
La longueur ℓ′ du segment M1′ M2′ dans R′ est donc donnée par :
2
2
2
2
ℓ′2 = M1′ M2′ = x′2 − x′1 + y2′ − y1′ + z2′ − z1′ = [(x2 − ut) − (x1 − ut)]2 + (y2 − y1 )2 + (z2 − z1 )2

= (x2 − x1 )2 + (y2 − y1 )2 + (z2 − z1 )2 = ℓ2 soit ℓ′ = ℓ . (1.4)

On voit que malgré la non-conservation des coordonnées lors du passage de R à R′ , les longueurs le sont.

3 Loi de composition des vitesses et des accélérations

−−→ −−− →
− 
→ dOM −
→′  dO′ M
Les vitesses d’une particule sont : V  = dans R et V  ′ = dans R′ . La loi de compo-
R dt R dt′
sition des vitesses s’écrit alors :
−−−→ −−−→ −−→ −−→
→′ dO ′ M
− dO′ M dOM dOO′ −
→′ −→ →
V = ′
= = − soit V = V −− u ou Vx′ = Vx − u , Vy′ = Vy , Vz′ = Vz , (1.5)
dt dt dt dt
−
→ →
−
où V ′ est la vitesse relative, V la vitesse absolue et − →
u la vitesse d’entraînement.
→
−
Puisque u est constant, l’accélération a même valeur dans les deux repères. En effet :
−
→ −
→ →
− →
−
−′
→ dV ′ dV ′ dV d−
→u dV
a = ′ = = − = =− →a . (1.6)
dt dt dt dt dt
→
− → −
− →
Et en admettant que la masse est invariante, on a F = m − →
a = m a′ = F ′ : il y a donc invariance des forces.

4 Principe de relativité de Galilée

Les lois de la mécanique s’expriment par les mêmes formules, dans tous les repères galiléens. Tous les repères
galiléens sont donc équivalents ; il n’y en a pas de privilégié pour énoncer les lois de la mécanique.

5 Transformation de Galilée et Équations de Maxwell : Raisons

théoriques
Les lois de l’électromagnétisme (les équations de Maxwell) sont établies postérieurement à la mécanique clas-
sique pour laquelle la transformation de Galilée a été conçue. Nous allons montrer dans ce paragraphe que les lois
de l’électromagnétisme n’obéissent pas au principe de relativité galiléenne.

5.1 Rappels des équations de Maxwell dans le vide

−
→ − →
Loin des charges électriques, sources de champ, le champ électromagnétique E , B se propage dans le vide
sous la forme d’une onde, à la vitesse c. Les lois de l’électromagnétisme qui régissent le champ électromagnétique
dans le vide sont les équations de Maxwell :
→
− →
−
−→−→ ∂B →
− →
− −→−→ ∂E
rot E = − , div E = 0 , div B = 0 , rot B = µ0 ε0 , (1.7)
∂t ∂t
où µ0 et ε0 sont respectivement la perméabilité magnétique du vide et la permittivité diélectrique du vide.

3
5.2 Transformation galiléenne du champ électromagnétique
→
−
La force s’exerçant sur une charge− q, de vitesse V , placée au point M du référentiel galiléen R et plongée
→ − → →
− → −
− → − →
dans un champ électromagnétique E , B , est la force de Lorentz : F = q E + V ∧ B . Suivant le principe de
−
→ −
→ −
→
relativité galiléenne, un observateur lié à R′ mesurera une force de Lorentz ayant la forme : F ′ = q ′ E ′ + V~ ′ ∧ B ′ ,
−→ − →
où E ′ et B ′ sont les champs observés dans R′ de vitesse − →v R′ /R = u −
→
ex . Comme la charge et la force sont invariantes,
→
− −
→ −
→ → →
−
q = q ′ et F = F ′ , dans les deux référentiels galiléens, et que V ′ = V − − u , il vient alors
−
→ − → − → −
→ → →
− −
→ → −
− → − → − → → − → − → − →
q E + V ∧ B = q E′ + V − − soit E + V ∧ B = E ′ − −
 h   i
u ∧ B′ u ∧ B′ + V ∧ B′ . (1.8)

Cette relation étant valable quelle que soit la vitesse de la particule, il en résulte l’égalité des termes dépendants
→
− →
−
de la vitesse V et de ceux indépendants de V :

−
→ −
→ → − → −
→ −
→
E = E′ − −
u ∧ B′ et B = B′ avec −
→
u = (u, 0, 0) . (1.9)

Ainsi, deux observateurs qui se déplacent l’un par rapport à l’autre n’attribuent pas la même valeur à la partie
électrique de l’interaction : les champs électrique et magnétique sont liés, interconnectés, et ne se transforment pas
indépendamment l’un de l’autre lorsqu’on change de référentiel.

5.3 Transformation galiléenne des équations de Maxwell

Toutes les quatre équations de Maxwell restant invalides lorsque l’une d’entre elles viole le principe de relativité
→
− →
−
galiléenne, on s’intéressera particulièrement aux équations div B = 0 et div E = 0. Si ces deux équations définies
−→ −
→
dans R sont invariantes, alors nous devons avoir div′ B ′ = 0 et div′ E ′ = 0 dans R′ .
 
→ ∂ ∂ ∂
− ∂
Déterminons d’abord la transformation de Galilée des opérateurs ∇ , , et . D’après la trans-
∂x ∂y ∂z ∂t
formation de Lorentz : x′ (t, x, y, z) = x − ut ; y ′ (t, x, y, z) = y ; z ′ (t, x, y, z) = z et t′ (t, x, y, z) = t,
d’où :
∂ ∂t′ ∂ ∂x′ ∂ ∂y ′ ∂ ∂z ′ ∂ ∂
= ′
+ ′
+ ′
+ ′
=
∂x ∂x ∂t ∂x ∂x ∂x ∂y ∂x ∂z ∂x′

∂ ∂t′ ∂ ∂x′ ∂ ∂y ′ ∂ ∂z ′ ∂ ∂
= + + + = ′
∂y ∂y ∂t′ ∂y ∂x′ ∂y ∂y ′ ∂y ∂z ′ ∂y −
→ −
→ ∂ ∂ −
→
soit ∇ = ∇′ et = ′ −−
→
u · ∇′
∂ ∂t′ ∂ ∂x′ ∂ ∂y ′ ∂ ∂z ′ ∂ ∂ ∂t ∂t
= ′
+ ′
+ ′
+ ′
= ′
∂z ∂z ∂t ∂z ∂x ∂z ∂y ∂z ∂z ∂z

∂ ∂t′ ∂ ∂x′ ∂ ∂y ′ ∂ ∂z ′ ∂ ∂ ∂
= ′
+ ′
+ ′
+ ′
= ′ −u ′
∂t ∂t ∂t ∂t ∂x ∂t ∂y ∂t ∂z ∂t ∂x
→
−
1er Cas : div B = 0

→
− ∂Bx ∂By ∂Bz →
− −
→ →
− −
→ →
− −
→
Dans R, div B = + + = 0. Or : ∇ = ∇′ et B = B ′ , donc div B = div′ B ′ . Ainsi la forme
∂x ∂y ∂z
→
−
div B = 0 est invariante de forme par changement de référentiel galiléen.
→
−
2e Cas : div E = 0

→ ∂Ex ∂Ey
− ∂Ez
Dans R, div E = + + = 0 ; or : Ex = Ex′ , Ey = Ey′ + u Bz′ , Ez = Ez′ − u By′ d’où
∂x ∂y ∂z

∂Ex′ ∂Ey′ ∂Bz′ ∂Ez′ ∂By′ −

→ ∂Bz′ ∂By′
 
∂Ex ∂Ey ∂Ez −
→
= , = + u , = − u =⇒ div E = div′ E ′ + u − .
∂x ∂x′ ∂y ∂y ′ ∂y ′ ∂z ∂z ′ ∂z ′ ∂y ′ ∂z ′
→
−
Ainsi la forme div E = 0 n’est pas invariante par changement de référentiel galiléen.
On vient de montrer que les équations de Maxwell ne sont pas toutes invariantes par rapport à la transformation
de Galilée. Le principe de relativité galiléenne, par suite la loi de composition des vitesses, semble donc être
incompatible avec l’électromagnétisme de Maxwell. La conséquence immédiate de cette non-invariance est que
certaines équations de Maxwell changent de forme lorsqu’on passe d’un référentiel galiléen à un autre. Il s’avère

4
que les équations de Maxwell ne sont valables que dans un référentiel particulier, notamment la vitesse de la lumière
n’est égale à c que dans ce référentiel particulier. Par exemple, si la vitesse de la lumière est c dans le référentiel R,
alors suivant le sens de propagation, elle sera c − u ou c + u dans R′ . Comme au 19e siècle, on imaginait mal qu’une
onde puisse se propager sans support matériel 2 , on pensa que ce référentiel devra être lié à un milieu porteur
hypothétique, immobile, invisible, élastique et fluide, nommé éther, dans lequel les planètes pouvaient errer avec
grande vitesse sans ralentissement, et qui servirait de support à la propagation de la lumière. Le «repère absolu»
serait donc celui de l’éther. Il en résultait que les ondes électromagnétiques ne se déplaçaient à la vitesse c que dans
l’éther, et devaient avoir une vitesse différente dans les autres référentiels. Ainsi, puisque l’éther était invisible, les
physiciens décidèrent d’effectuer des mesures sur l’éther, en particulier d’évaluer la vitesse de la Terre par rapport
à l’éther. L’expérience fondamentale de Michelson–Morley était conçue pour confirmer ces hypothèses.

6 L’expérience de Michelson–Morley : Raisons expérimentales

Michelson et Morley ont réalisé une série d’expériences, basée sur l’interférence des ondes lumineuses 3 , d’une
très grande précision pour mettre en évidence la variation de la vitesse de la lumière sur la Terre entre deux
directions perpendiculaires, ceci en vue de prouver l’existence de l’éther.

Principe : Michelson fit l’hypothèse que pendant que la Terre était en mouvement par rapport à l’éther, l’éther
supposé immobile dans l’espace devait vraisemblablement se manifester comme un «vent» soufflant sur la Terre.
Ainsi, la vitesse de la lumière provenant d’une source devait subir l’influence de ce «vent». Le dispositif expérimen-
tal était donc conçu pour faire voyager la lumière dans la direction du «vent» et dans une direction perpendiculaire
au «vent».
M2 y B1 B2 M2
•
B u
direction du vent x
→
−
u

c
c
ℓ
LS

S O• A O1 O2 O3 A•
S • •
M1 u M1

2h
Fig.1.3–L’expérience de Michelson–Morley vu du
référentiel de l’éther : les indices réfèrent des
E miroirs à différents instants aux positions
Fig.1.2–L’expérience de Michelson–Morley
vu du référentiel lié à la Terre

Dispositif expérimental et résultats : L’appareil utilisé est un interféromètre dont le schéma du

dispositif est représenté sur la figure 1.2. M1 et M2 sont deux miroirs situés à égale distance ℓ de O, c’est-à-dire
OA = OB = ℓ. S est une source de lumière monochromatique. LS est une lame semi-réfléchissante. Le faisceau
lumineux SO issu de S, est divisé par la lame séparatrice inclinée à 45◦ C, en deux faisceaux d’égales intensités
se dirigeant à angle droit respectivement vers M1 et M2 : la partie transmise se réfléchit sur M1 , puis sur LS ; la
partie réfléchie subit une nouvelle réflexion sur M2 , puis revient sur LS où elle se superpose à la précédente ; le
faisceau résultant parvient à un observateur E.
L’ensemble (source, interféromètre, observateur) est dans le référentiel terrestre R′ en mouvement de vitesse −
→
u
par rapport au référentiel R lié à l’éther. On suppose qu’au moment de l’expérience, le bras OA de l’interféromètre
est parallèle à −→
u , vitesse de translation de la Terre, c’est-à-dire à Ox (ou O′ x′ ), le bras OB étant dirigé suivant
(Oy).
Si l’interféromètre était au repos dans l’éther, les chemins optiques SOAOE et SOBOE seraient égaux et la
différence de phase nulle. Lorsque l’interféromètre se déplace avec la Terre dans l’éther avec la vitesse u dans la
direction de l’axe des x, les distances parcourues ne sont plus les mêmes. D’après la transformation de Galilée, le
2. Les ondes mécaniques ont un support, par exemple, la corde, la surface d’un liquide. Les ondes sonores se propagent dans l’air.
La lumière en tant qu’onde devrait se propager dans un milieu matériel.
3. Deux ondes lumineuses émanant d’une source monochromatique commune interfèrent en se superposant en un point donné.
L’intensité lumineuse en ce point sera maximum ou minimum selon que les ondes y arrivent en phase ou en opposition de phase. La
différence de phase peut être due à une différence de la distance parcourue par les deux ondes émises en phase par la source commune.

5
temps t1 pour parcourir OAO est par rapport à R′ (repère de la Terre) :
−1
u2
  
OA AO ℓ ℓ 1 1 2ℓ
t1 = + = + =ℓ + = 1− 2 . (1.10)
v+ v− c+u c−u c+u c−u c c
Pour le faisceau réfléchi (faisceau suivant OB) vu de l’éther R, la lumière décrit le trajet O1 B2 O3 , avec la vitesse
c (voir Fig.1.3).
Pour l’observateur lié à R′ (la Terre), la lumière décrit OB avec une vitesse v telle que :
r
u2
OB 2 = O2 B22 = O1 B22 − O1 O22 ⇐⇒ v 2 t2 = c2 t2 − u2 t2 soit . v =c 1−
c2
Cette vitesse étant la même dans le sens retour BO, pour l’observateur terrestre, le temps de parcours OBO est
−1/2
u2

ℓ 2ℓ
t2 = 2 × = 1− 2 .
v c c
La différence des temps mis pour parcourir les deux trajets aller et retour OAO et OBO est :
" −1  −1/2 #
2ℓ u2 u2 ℓu2 u2
∆t = t1 − t2 = 1− 2 − 1− 2 soit ∆t ≃ 3 pour ≪1 . (1.11)
c c c c c2

M2 M1
• •
B A

LS
LS

M2

O A• •B O
S• •E

M1

•
• S
E
π
Fig.1.4–Rotation de l’ensemble du système de
2
π
En tournant l’appareil de (Fig.1.4), les temps t′1 et t′2 pour faire l’aller-retour sur OA et sur OB deviennent
2
respectivement
−1/2 −1
u2 u2 ℓu2 u2
 
′ 2ℓ ′ 2ℓ
t1 = t2 = 1− 2 et t2 = t1 = 1− 2 soit ∆t′ = t′1 − t′2 ≃ − 3 pour ≪1 .
c c c c c c2
(1.12)
y
Cette rotation produit entre les deux faisceaux une différence de temps

u2
∆T = ∆t − ∆t′ = 2ℓ , (1.13) x
c3
rotation de

soit une différence de marche δ et une différence de phase ∆φ, données

par
∆Nth
u2 δ ℓ u2
δ = c∆T = 2ℓ soit ∆φ = 2π = 4π . (1.14)
π
2

c2 λ λ c2
x
Durant une telle rotation, on devrait avoir théoriquement un dépla-
cement de franges d’interférence ∆Nth (Fig.1.5) tel que

δ 2ℓ u2
∆Nth = = . (1.15) Fig.1.5 : Franges d’interférence
λ λ c2

6
Dans l’expérience effectuée en 1887 par Michelson et Morley, ℓ = 11 m, λ = 5, 5 · 10−7 m et en prenant pour
vitesse de la Terre u = 30 km.s−1 et c = 300000 km.s−1 , ce qui donne ∆Nth ≃ 0, 4 soit un déplacement de 0, 4
frange. Si l’éther existait, on devrait observer expérimentalement un déplacement de franges ∆Nex = ∆Nth = 0, 4.
L’interféromètre utilisé était capable de détecter un déplacement de 0, 002 frange. Le déplacement attendu ne
fut pas observé : ∆Nex = 0 ⇐⇒ ∆Nth = 0. L’expérience fut répétée plusieurs années, avec de plus en plus de
perfectionnement, à différents endroits de la Terre et à diverses dates dans l’année. Aucun déplacement des
franges d’interférence n’a jamais été observé. On doit conclure de cette expérience négative que ∆φ = 0,
c’est-à-dire que u = 0 ou mieux, que l’éther n’existe pas ! Cela implique que la différence de temps ∆t doit être
égale à zéro.

7 Conclusion
L’expérience de Michelson met en évidence le fait qu’à la surface de la Terre, la vitesse de la lumière ne varie
pas suivant la direction et ne dépend pas de la vitesse du référentiel de son observateur. Les physiciens de l’époque
ont tenté d’expliquer en vain le résultat de l’expérience de Michelson à l’aide de la mécanique de Newton. Le
principe de relativité selon Galilée avait le mérite d’indiquer qu’aucun référentiel galiléen n’est particulièrement
privilégié. L’introduction de l’éther devait briser cette “démocratie” des référentiels en introduisant un référentiel
très particulier, celui de l’éther, le seul dans lequel les équations de Maxwell devaient s’appliquer. Mais l’éther fut
abandonné à la suite de plusieurs expériences et observations. Ainsi, nous pouvons admettre que la vitesse de la
lumière n’obéissait pas à la loi de composition des vitesses. Cela impliquait bien sûr que la cinématique galiléenne
était erronée (ou, du moins, n’était qu’une approximation valide pour des vitesses petites devant celle de la lumière)
et donc que toute la physique était à reconstruire (sauf, peut-être, l’électrodynamique).
Pour résoudre le problème, Einstein eut l’attitude courageuse qui consistait à mettre en cause les lois fonda-
mentales de la mécanique classique. Dans son célèbre article de 1905 : “De l’électrodynamique des corps en
mouvement” (publié en allemand sous le titre Zur Elektrodynamik bewegter Körper dans la revue Annalen
der Physik), Einstein a étendu le principe de relativité galiléenne à toute la physique en postulant que toutes
les lois de la nature s’expriment de manière identique dans tous les référentiels galiléens, en étant invariantes par
rapport à une même transformation spatio-temporelle. Le principe fondamental de cette nouvelle physique, le
“principe de relativité restreinte” est exposé dans le chapitre suivant.