Comparaison de commandes de type RST

par platitude et par placement de pôles

Hajer GHARSALLAOUI1,2, Mounir AYADI1, Mohamed BENREJEB1 et Pierre BORNE2
1
LAboratoire de Recherche en Automatique (LA.R.A.)
Ecole Nationale d’Ingénieurs de Tunis B.P. 37, le Belvédère, 1002 Tunis.
2
Laboratoire d’Automatique, Génie Informatique et Signal (LAGIS)
École Centrale de Lille B.P. 48, Villeneuve d’Ascq, 59651 Lille.
hajer.gharsallaoui@voila.fr, mounir.ayadi@enit.rnu.tn, mohamed.benrejeb@enit.rnu.tn,
pierre.borne@ec-lille.fr

Résumé — Les travaux présentés dans cet article portent sur une comparaison entre la commande RST par placement de pôles avec
celle par platitude. Les approches ont été développées, dans un contexte de temps discret en effectuant une génération de la trajectoire
de référence à partir de la sortie plate et en analysant ensuite l’erreur de poursuite en boucle fermée. Le cas du système thermique
soumis à une perturbation de sortie a été considéré par simulation pour mettre en exergue la robustesse des commandes RST
déterminées intégrant un dispositif d’anti-windup, en termes de poursuite de trajectoire et de rejet de perturbation.

Mots Clés— Platitude, commande RST, planification de trajectoire, robustesse, anti- saturation.

fermée et de réaliser d’une manière séparée les objectifs de

I. INTRODUCTION poursuite et de régulation. Dans un formalisme discret, les
La propriété de platitude a été introduite par M. Fliess, J. blocs du régulateur RST sont disposés comme indiqué dans la
Lévine, Ph. Martin et P. Rouchon en 1992 pour proposer une figure 1, [4,9,12].
nouvelle stratégie de commande de systèmes non linéaires
continus avec de bonnes performances en terme de poursuite
de trajectoire. Une première étape de l’utilisation de cette
propriété consiste en la définition d’une trajectoire en sortie
plate permettant la détermination complète des variables du
système plat. La deuxième étape concerne l’élaboration d’une
commande en boucle fermée permettant d’obtenir un système
bouclé stable donnant lieu à une poursuite d’une trajectoire
désirée avec une erreur qui tend asymptotiquement vers zéro
Fig. 1. Structure classique du régulateur RST
[1,2,5].
Plusieurs techniques de commande issues de la théorie du B ( q −1 )
Soit H ( q −1 ) = la fonction de transfert du modèle
contrôle ont été élaborées et appliquées sur des systèmes réels, A ( q −1 )
notamment la commande polynomiale de type RST.
L’exploitation de cette loi de commande robuste avec un choix échantillonné du système à commander telle que A et B
argumenté pour sa synthèse, tout en satisfaisant les objectifs de soient deux polynômes premiers entre eux de degrés respectifs
commande à savoir la poursuite d’une trajectoire de référence nA et nB :
ainsi que la régulation vis-à-vis des perturbations, constituent A ( q −1 ) = a0 + a1q −1 + ... + anA q − nA (1)
l’objet de cet article. Une comparaison entre cette technique
bien connue et une nouvelle technique de calcul du régulateur B ( q −1 ) = b0 + b1q −1 + ... + bnB q − nB (2)
RST basée sur la propriété de platitude des systèmes linéaires Le choix des polynômes R , S et T permet de résoudre aussi
monovariables et commandables, est réalisée en considérant le bien le problème de régulation que de poursuite. Ces
cas de la commande d’un processus thermique. polynômes sont donnés par :
R ( q −1 ) = r0 + r1q −1 + ... + rnR q − nR (3)
II. COMMANDE POLYNOMIALE DE TYPE RST
S ( q −1 ) = s0 + s1q −1 + ... + snS q − nS (4)
A. Structure du régulateur RST par placement de pôles
T (q −1
)=t 0
−1
+ t1q + ... + tnT q − nT
(5)
Un régulateur RST permet d’imposer des pôles en boucle
avec nR = deg R , nS = deg S et nT = deg T . La fonction de
uk yk
transfert en boucle fermée est, dans ce cas, donnée par : ykc Bm (q −1 ) 1
T (q −1 ) H ( q −1 )
T ( q −1 ) B ( q −1 )
+
Am (q −1 ) - S (q −1 )
H BF ( q −1 ) = (6)
A ( q −1 ) S ( q −1 ) + B ( q −1 ) R ( q −1 ) R (q −1 )
Le calcul des polynômes R et S est effectué à partir du choix −1
H BF1 (q )
du polynôme P : H BF (q −1 )

P ( q −1 ) = A ( q −1 ) S ( q −1 ) + B ( q −1 ) R ( q −1 ) (7)
Si deg ( P ) < deg ( A) + deg ( B ) , cette équation est régulière et
Fig. 2. Structure détaillée du régulateur RST

elle peut s’écrire sous la forme matricielle suivante : importante. Afin de garder cette amplitude dans un intervalle
⎛ a0 0 … 0 b0 0 0 ⎞ ⎛ s0 ⎞ ⎛ p0 ⎞ admissible [umin , umax ] , on ajoute à la structure de commande
⎜ ⎟⎜ ⎟ ⎜ ⎟
a
⎜ 1 a b b ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ p1 un dispositif d’anti-windup [4], d étant la perturbation de
0 1 0 ⎟
⎜ 0 0 ⎟ ⎜ snS ⎟ ⎜ ⎟ sortie et S * ( q −1 ) un polynôme défini à partir de la relation :
⎜ ⎟⎜ ⎟ ⎜ ⎟
S ( q −1 ) = s0 + q −1 S * ( q −1 )
⎜ anA a0 bnB b0 ⎟ ⎜ r0 ⎟ = ⎜ pnP ⎟ (8) (14)
⎜ 0
⎜ a1 0 b1 ⎟⎟ ⎜⎜ ⎟⎟ ⎜ 0 ⎟
⎜ ⎟
⎜ ⎟⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜⎜ ⎟⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ 0 an A 0 bnB ⎠⎟ ⎝⎜ rnR ⎠⎟ ⎝ 0 ⎠
M x MP

( nA × nB ) ( nA × nB )
où M ∈ ℜ ×ℜ est appelée matrice de Sylvester. Les
coefficients de R ( q −1
) et S ( q )
−1
contenus dans le vecteur
x sont donnés par : Fig. 3. Structure classique du régulateur RST comportant
un dispositif d’anti-windup
x = M −1 M P (9)
Pour la détermination des coefficients du polynôme T , et dans
III. SYNTHESE DE REGULATEURS RST PAR PLATITUDE
le cas de la poursuite d’une trajectoire désirée ykc
correspondant à un modèle de référence : A. Détermination de la sortie plate
Bm ( q
) −1 Dans cette partie, considérons le système linéaire discret
H m ( q −1 ) = (10)
A (q ) −1 mono-entrée mono-sortie, décrit par l’équation aux différences
m suivante :
on choisit T ( q ) = β B ( q ) , pour obtenir :
−1 −1
A ( q ) yk = B ( q ) u k (15)

H (z ) = β B(z )
BF 1
−1 −1
(11) où yk et uk représentent les signaux de sortie et de
commande.
B (q ) B (q )
−1 −1
La sortie plate étant une variable définie dans le temps continu,
H =β
m
(12)
A (q ) −1
A ( q ) et
BF
m nous considérons les expressions des polynômes
1 B ( q ) en terme de l’opérateur q, pour pouvoir définir par la
En prenant β = , un gain statique en boucle fermée égal à
B (1) suite la sortie plate discrète du système. Le système peut être
1 est alors imposé. écrit en fonction de l’opérateur q −1 sous la forme causale
B. Rejet de perturbations suivante :
A ( q −1 ) yk = B ( q −1 ) uk
Considérons le polynôme S ( q −1 ) de la forme suivante :
(16)
avec A ( q −1 ) et B ( q −1 ) les polynômes donnés par les équations
S ( q −1 ) = (1 − q −1 ) S ′ ( q −1 )
m
(13)
(1) et (2).
Pour rejeter une perturbation de type échelon, on peut choisir Le système considéré étant linéaire et commandable, il est
m = 1 avec deg ( S ′ ) = deg ( S ) − m . donc plat et sa sortie plate zk est donnée par [2] :

C. Anti-saturation de la commande z k = N ( q ) yk + D ( q ) u k (17)

L’implémentation directe d’un régulateur RST conduit souvent où N ( q ) et D ( q ) sont des polynômes qui représentent les
à un signal de commande dont l’amplitude peut être très solutions de l’équation de Bezout :
A(q) D (q) + B (q) N (q) = 1 (18) désire asservir, suit ainsi la trajectoire désirée ykd s’exprimant
La sortie plate zk dont dépendent la sortie yk et l’entrée uk , par :
peut être aussi vue comme étant l’état partiel d’un système ykd = B ( q ) zkd (28)
linéaire [3] : Le schéma synoptique de la figure 4 résume les différentes
uk = A ( q ) z k (19) étapes ainsi que les outils nécessaires pour générer la
yk = B ( q ) z k (20) trajectoire désirée ykd dans un formalisme discret avec une

La connaissance de la sortie plate zk permet donc de période d’échantillonnage Te [2,5,12].

déterminer la commande en boucle ouverte du système uk . C. Méthode de calcul du régulateur RST par platitude
La réalisation du régulateur RST est ici effectuée en
B. Planification de trajectoires
considérant la méthode de calcul direct du vecteur
L’objectif de la planification de trajectoires est de
d’état Z k = ( zk zk + n −1 ) , proposée dans [2,5].
T
zk +1
déterminer une loi de commande en boucle ouverte, u d ( t ) ,
A partir des relations (22) et (23), nous pouvons déterminer la
réalisant l’objectif amenant un système donné, d’un certain
représentation d’état du système sous sa forme commandable :
état initial à un état final connu :
⎧ Z k +1 = AZ k + Buk ,
(
u d ( t ) = B z d ( t ) ,..., z
d (α +1)
(t )) , (21) ⎨
⎩ yk = CZ k ,
, (29)

yd (t ) = C ( z d
( t ) ,..., z d (σ ) ( t ) ) . (22) avec :
d
z étant la trajectoire désirée pour la sortie plate ⎛ 0 1 0 0 ⎞
⎜ ⎟ ⎛0⎞
sup (α + 1, σ ) fois continûment dérivable . ⎜ 0 1 ⎟ ⎜ ⎟
Si l’objectif est d’atteindre deux points d’équilibre A=⎜ 0 ⎟, B =⎜ ⎟
⎜ ⎟ ⎜0⎟
(u (t ) , y (t ) , z (t )) (
et u ( t f ) , y ( t f ) , z ( t f )) , t0 et t f étant ⎜ 0
⎜ −a −a
0 0 1 ⎟ ⎜ ⎟
⎝1⎠
− an −1 ⎟⎠
0 0 0
⎝ 0 1 − an − 2
deux instants connus à l’avance, il est nécessaire de résoudre
le problème de génération de trajectoire hors ligne. C = ( b0 b1 bn −1 ) .
Une solution pour le calcul de Z d ( t ) , vecteur de z d ( t ) et de A partir de cette représentation, nous pouvons écrire [5] :
ses dérivées successives, est donnée par la relation : (
Z k = O −1( A,C ) Yk − M ( A, B ,C )U k ) (30)
Z d ( t ) = M 1 ( t − t0 ) c1 + M 2 ( t − t0 ) c2 (23) avec la matrice d’observabilité est :
où M 1 ( t ) et M 2 ( t ) sont les deux matrices réelles suivantes : ⎛ C ⎞
⎜ ⎟
CA ⎟
⎛ t n −1 ⎞ O( A,C ) = ⎜ (31)
⎜1 t ⎜ ⎟
⎜ ( n − 1)! ⎟⎟ ⎜ n −1 ⎟
⎜ t n−2 ⎟ ⎝ CA ⎠
M1 ( t ) = ⎜ 0 1 ⎟ (24) et M ( A, B ,C ) donnée par :
⎜ ( n − 2 )! ⎟
⎜ ⎟ ⎛ 0 0 ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜0 1 ⎟⎠
⎝ 0 ⎜ CB ⎟
M ( A, B ,C ) = ⎜ CAB CB ⎟ (32)
⎛ tn t n +1 t 2 n −1 ⎞ ⎜ ⎟
⎜
⎜ n! ( n + 1)! ( 2n − 1)! ⎟⎟ ⎜
⎜ CAn − 2 B
0 ⎟
⎜ t n −1 ⎝ CAB CB ⎟⎠
tn t 2n−2 ⎟
⎜ ⎟
M 2 ( t ) = ⎜ ( n − 1) ! n! ( 2n − 2 ) ! ⎟ (25) A partir de [5], nous obtenons la loi de commande par
⎜ ⎟ platitude sous la forme RST suivante [12] :
⎜ ⎟ uk = K ( q ) zkd + ( a − k ) Z k (33)
⎜ tn ⎟
⎜ t ⎟ avec les vecteurs ligne :
⎝ n! ⎠ a = ( a0 a1 ... an −1 ) , k = ( k0 k1 ... kn −1 )
Les vecteurs c1 et c2 peuvent être définis à partir de (26) par :
où K ( q ) désigne un polynôme renfermant les pôles de la
c1 = Z d ( t0 ) (26)
boucle fermée. Nous en déduisons que :
(
c2 = M 2 −1 ( t f − t0 ) Z d ( t f ) − M 1 ( t f − t0 ) Z d ( t0 ) ) (27) S ( q −1 ) uk = K ( q ) zkd + R ( q −1 ) yk (34)
Dans le cas discret, la sortie réelle du système yk que l’on avec :
R ( q −1 ) = − ( a − k ) An −1O −1( A,C ) Q
( )
S ( q −1 ) = 1 + ( a − k ) An −1O −1( A,C ) M ( A, B ,C ) − ( An − 2 B ... B ) Q*
et :
( )
T
Q = q − ( n −1) q − ( n − 2) ... q −1 1
(
Q* = q − ( n −1) q −( n − 2) ... q −1 )
T
. (q ) H (q )
La dynamique de la boucle fermée est définie par le polynôme
de poursuite K tel que :
A ( q −1 ) S ( q −1 ) + B ( q −1 ) R ( q −1 ) = K ( q −1 ) (37)
Cette relation représente l’équation diophantienne déjà définie
dans l’approche classique du régulateur RST. Ceci revient
donc à effectuer un placement de pôles dont le choix doit être
bien optimisé afin de satisfaire les performances désirées.
A ce stade, apparaît l’apport fondamental de l’exploitation de
la propriété de la platitude dans la synthèse d’un tel régulateur.
En effet, les pôles de la boucle fermée à choisir correspondent
à ceux du modèle de poursuite d’une trajectoire désirée et plus
précisément, aux racines du polynôme K ( q ) .
IV. ETUDE DE LA ROBUSTESSE
A. Rejet de perturbations et atténuation de bruits
En utilisant le principe du modèle interne, une perturbation
déterministe peut être rejetée en considérant dans la fonction
de transfert de la chaîne directe un intégrateur. Autrement dit,
le polynôme S ( q −1 ) doit avoir un terme en (1 − q −1 ) . D’autre
part, pour introduire un effet de filtrage dans une certaine zone
de fréquences, est souvent utilisé le principe du blocage du
signal en forçant le système à se comporter comme un système
en boucle ouverte à ces fréquences ; ce qui est équivalent à
imposer des zéros dans le polynôme R ( q −1 ) . Ceci conduit à
ce que le polynôme R ( q −1 ) renferme un terme en (1 + q −1 )
permettant d’assurer une atténuation de l’effet de bruits en
hautes fréquences sur l’entrée du système [4,6].
Ainsi, les polynômes H S ( q −1 ) et H R ( q −1 ) suivants sont
introduits dans le modèle du système :
H S ( q −1 ) = 1 − q −1
H R ( q −1 ) = 1 + q −1
En tenant compte de ces parties fixes pré-spécifiées, les
polynômes R ( q −1 ) et S ( q −1 ) du nouveau régulateur RST
peuvent être exprimés par :
R ( q −1 ) = H R ( q − 1 ) R ( q − 1 )
S ( q −1 ) = H S ( q −1 ) S ( q −1 )
Par ailleurs, la dynamique de la régulation est définie par le
choix des pôles dominants et auxiliaires du polynôme K ( q −1 )
(35) de la boucle fermée donnée par la relation :
A ( q −1 ) H S ( q −1 ) S ( q −1 ) + B ( q −1 ) H R ( q −1 ) R ( q −1 ) = K ( q −1 ) (42)
Afin de tenir compte de ses parties pré-spécifiées dans la
(36) synthèse du nouveau régulateur, il suffit de considérer le
modèle augmenté régi par la fonction de transfert suivante :
B ( q −1 ) H R ( q − 1 )
H (q −1
)= A (43)
−1
S
−1
Il s’agit ensuite de refaire les calculs selon la méthode
présentée précédemment.
B. Analyse de la robustesse du régulateur
Afin de maintenir des performances nominales en rejet de
perturbations et en présence d’erreurs de modélisation, les
fonctions de sensibilité définies ci-après, sont calibrées et re-
calculées de manière à satisfaire les performances exigées. Les
fonctions de sensibilité sont déterminées selon le type de
perturbation à considérer. En considérant les trois types de
perturbations suivantes : perturbation de sortie, d’entrée et de
bruits de mesure, nous pouvons ainsi déduire les deux
fonctions de sensibilité données dans par [4,6] :
- Perturbation-sortie : représentée par la fonction de
transfert S yd ( q −1 ) entre la perturbation de sortie d ( t ) et la
sortie y ( t ) :
A ( q −1 ) S ( q −1 ) A ( q −1 ) S ( q −1 )
S yd ( q −1 ) = =
A ( q −1 ) R ( q − 1 ) + B ( q − 1 ) S ( q − 1 ) K ( q −1 )
(44)
- Perturbation-entrée : représentée par la fonction de
transfert Sud ( q −1 ) entre la perturbation de sortie d ( t ) et
l’entrée u ( t ) :
− A ( q −1 ) R ( q −1 )
Sud ( q −1 ) =
(45)
K ( q −1 )
L’étude de la robustesse du régulateur RST ainsi développé,
est basée sur l’analyse fréquentielle des modules des
différentes fonctions de sensibilité. Nous cherchons donc à
définir des performances permettant d’assurer la robustesse
vis-à-vis des incertitudes de modélisation et/ou des
perturbations et bruits considérés dans la partie précédente. Un
(38) gabarit souhaitable pour les fonctions de sensibilité sera défini
à travers les contraintes de performances imposées et de
(39) marges de robustesse tolérées.
V. EFFETS DE SATURATION
Les perturbations additives, provoquent généralement
l’augmentation des amplitudes de la grandeur de la commande
(40) appliquée au système pour dépasser certaines valeurs limites.
(41) Ceci présente un problème surtout dans la commande de
processus par des calculateurs numériques disposant de seuils
en tension à ne pas dépasser au niveau de leurs entrées-sorties.
Il est donc nécessaire de concevoir un dispositif d’anti-
saturation selon la technique déjà développée dans [4], où la V et d’une résistance chauffante Rc connectée à une source de
tension u ( t ) appliquée à la résistance pour de chauffer l’air
loi de commande a la forme suivante :
uk = K ( q ) zkd − R ( q −1 ) yk − S ( q −1 ) uk −1 (46)
entrant à une température désirée par effet Joule [10], C étant
avec : la constante de la chaleur spécifique de l’air, TE ⎡⎣ K ⎤⎦ la
S ( q −1 ) = 1 + q −1 S ( q −1 ) (47)
température ambiante, f j ⎡⎣ m3 .s −1 ⎤⎦ le débit de l’air entrant
D’autre part, en considérant umin et umax respectivement la
limite inférieure et supérieure de saturation de la commande, selon l’angle de l’ouverture du clapet j et TS ⎡⎣ K ⎤⎦ la
nous obtenons : température de sortie.
⎧uk si umin ≤ uk ≤ umax
⎪
uk = ⎨umax si uk > umax (48)
⎪u <
⎩ min si u k u min

Toutefois, pour imposer une dynamique de sortie de

saturation, le polynôme PS ( q −1 ) donné par l’équation :
⎛T ⎞ −1
PS ( q −1 ) = 1 − exp ⎜ e ⎟q (49)
⎝ τ sat ⎠
est considéré dans l’équation (48) où τ sat désigne une
Fig.6. Schéma simplifié du processus thermique
constante de temps d’un système de premier ordre. Il est à
noter qu’en dehors du régime de saturation, à Le modèle du processus thermique, dépendant, essentiellement
savoir umin < uk < umax , ce mécanisme d’anti-saturation est de la position du clapet j , si l’on admet que la température de
l’air entrant reste constante, la fonction de transfert du modèle
est donnée par [10]:
ke −τ p
G ( p) = (51)
1 + Tc p
où k est le retard, Tc est la constante de temps du processus
et p est l’opérateur de Laplace. Pour une température ambiante
proche de 20 C , les paramètres identifiés de G ( s ) sont :

Fig.5. Schéma de commande par platitude avec prise en compte k = 0.86 , τ = 0, 27s et Tc = 0.49 s [11]. La fonction de
de l’anti-saturation transfert échantillonnée correspondante est alors donnée par :
0.0510q −1 + 0.3427q −2
G ( q −1 ) = (52)
équivalent au bloc
1
du régulateur RST, figure 5. 1 − 0.5421q −1
S ( q −1 ) Te étant la période d’échantillonnage, choisie égale à 0,3s .
Finalement, la loi de commande en présence de saturation
B. Détermination de la trajectoire désirée
(48), est donnée par l’expression :
⎛ Considérons que B (1) = 0.7875 , nous choisissons de
⎛ T ⎞⎞
PS ( q −1 ) uk = K ( q ) zkd − R ( q −1 ) yk − ⎜ S ( q −1 ) + exp ⎜ e ⎟ ⎟ uk −1
⎜
⎝
⎟
⎝ τ sat ⎠ ⎠ générer la trajectoire exprimée en temps continu z d (t ) selon
(50) la forme polynomiale suivante :
⎧⎪y d t
⎪⎪ ( 0 )
Dans la partie suivante, une étude comparative entre les deux
lois de commande polynomiale est effectuée par simulation ⎪⎪ , si 0 ≤ t ≤ t0
numérique en considérant le cas de la commande d’un ⎪⎪ B (1)
⎪
processus thermique. zd (t ) = ⎪⎨Poly (t ), si t0 ≤ t ≤ t f
⎪⎪
⎪⎪y d (t f )
VI. APPLICATION A LA COMMANDE D’UN SYSTEME ⎪⎪ , si t ≥ t f
THERMIQUE ⎪⎪ B (1)
⎪⎩
A. Modélisation du système thermique En prenant les temps de transition t0 = 10 s et t f = 20s ainsi
Le processus thermique dont le schéma simplifié est donné qu’en choisissant un polynôme d’ordre 3, Poly(t), comme
par la figure 6, est constitué d’un cylindre de volume constant trajectoire de référence entre ces deux instants :
 ( )(
Poly (t ) = 1 0 0 M 1 (t − t0 )c1 + M 2 (t − t0 ) c2 ) (53) 4

3.5

d
la trajectoire désirée calculée z est représentée sur la figure 7. 3

2.5

erreur de poursuite
2

1.5
6.5

6
0.5

0
5.5
trajectoire zd

-0.5
0 5 10 15 20 25 30
5 temps(s)

4.5
(b)

4
Fig.8. Résultats de simulation de la commande RST par placement de pôles
3.5
dans le cas de poursuite
0 5 10 15 20 25 30
temps(s) (a) y sortie réelle du système et yd sortie désirée
z d (t )
(b) Erreur de poursuite
Fig. 7. Trajectoire désirée
D. Commande RST par platitude
C. Commande RST par placement de pôles Le polynôme de poursuite K ( q ) est choisi à partir de la
Le polynôme de poursuite K ( q ) est choisi à partir de la discrétisation du modèle de poursuite continu considéré de
discrétisation du modèle continu de troisième ordre formé par troisième ordre. Nous déduisons ainsi les polynômes du
la mise en cascade de deux sous-systèmes dont l’un est de régulateur RST conçu par platitude à partir des polynômes :
deuxième ordre, caractérisé par ωn = 2,5 rad .s −1 et ξ = 0.7 , et ( )
R q −1 = 0.6554 − 0.3274q −1 (58)
l’autre du premier ordre ayant une constante de S (q ) = 1 + 0.2681 q
−1 −1
+ 0.2069q −2 (59)
temps τ = 0.2s . Il vient alors :
K ( q ) = q 3 − 1.241q 2 + 0.577q − 0.07808
conduisant aux résultats de la figure 9.
(54)
Les simulations ont été effectuées en considérant le régulateur
RST suivant : 6

( ) = 2.528 − 3.216 q + 1.015q

yd
−1 −1 −2
R q (55) 5
y

S (q ) = 1 + 0.1724q − 0.5306q − 0.6419q

−1 −1 −2 −3
(56) 4

P (q )
3
−1

T (q ) =
−1
=−0.09915 + 0.7326 q − 1.575 q −1 −2
+ 1.27q−3 2

B1 () 1

(57) 0
0 5 10 15 20 25 30

L’allure de la réponse du processus thermique montre que temps(s)

l’erreur de poursuite est importante. Le processus thermique (a)

présentant un zéro instable ( −6.7098 ) , il est donc à non

3

2.5

minimum de phase comme le montre la réponse du système 2

donnée dans la figure 8 (a).

erreur de poursuite

1.5

1
6
yd
y 0.5
5

0
4

-0.5
0 5 10 15 20 25 30
3
temps(s)

2 (b)
1
Fig.9. Résultats de simulation de la commande RST par platitude
(a) y sortie du système et yd sortie désirée
0
(b) Erreur de poursuite
-1
0 5 10 15 20 25 30
temps(s)

(a)
Les résultats de la figure 10, montrent que le régulateur obtenu REFERENCES
est robuste vu que les fonctions de sensibilité obtenues [1] Fliess M., Lévin J., Martin, P. et Rouchon P., «Sur les systèmes non
demeurent à l’intérieur du gabarit de robustesse prédéfini [4]. linéaires différentiellement plats», Compte Rendu de l’Académie des
Sciences de Paris, Série I, 315, pp.619-624, 1992.
Nous remarquons par ailleurs que l’erreur de poursuite dans le
[2] Ayadi M., «Contribution à la commande des systèmes linéaires plats de
cas de la première approche RST est significative, comparée dimension finie», Thèse de Doctorat, Institut National Polytechnique de
avec celle obtenue par le régulateur RST par platitude. Toulouse, 2002.
Ces résultats mettent en exergue l’avantage de l’utilisation de [3] Kailath T., «Linear systems», Prentice Hall, 1980.
[4] Landau I., Lozano R. and M’Saad M., «Adaptative control», Springer-
la platitude dans le cas de poursuite de trajectoires. Verlag, London, 1998.
[5] Rotella F., Carrillo F. and Ayadi M., «Polynomial controller design based
50
Fonction de sensibilité Perturbation-Sortie |Syp| on flatness, Kybernetica Special Issue on System Structure and Control
40
38(5):571-584.
30
[6] Oustaloup A., « La robustesse. Analyse et synthèse de commandes
20
robustes», Hermès, 1994.
10
[7] Fliess M. and Marquez R., «Towards a module theoretic approach to
20 log(|Syp|)

0
discrete time linear predictive control», 14th International Symposium on
-10 Mathematical Theory of Networks and Systems, MTNS’2004,
-20 Perpignan, 2001.
-30 [8] M’Saad M. et Chebassier J., «Commande adaptative des systèmes»,
-40 Techniques de l’Ingénieur, vol. S2, no S7426, pp. 1-25, Paris, 1999.
-50 [9] Borne P., Dauphin-Tanguy G., Richard J. P., Rotella F. et Zambettakis
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Fréquence normalisée I., «Commande et optimisation des processus», Edition Technip, Paris,
(a) 1990.
Fonction de sensibilité Perturbation-Entrée |Sup| [10] Médar S., «Supervision et reconfiguration de la commande des systèmes
50
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0
Toulouse, 2002.
[11] Rotella F., Carrilo F. and Ayadi M., «Digital flatness-based robust
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-50
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-100 [12] Aström K. J. and Wittenlmark B., «Adaptative Control», Addison
Wesley, Etats-Unis, 1989.
-150 [13] Ayadi M., Langlois N., Benrejeb M. and Chafouk H., «Flatness-based
robust adaptative polynomial controller for a diesel engine model»,
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Fréquence normalisée Transaction on Systems, Signals & Devices, 2 (1): 71-90, 2006.
(b)
Fig.10. Gabarits des fonctions de sensibilité |Syp| et |Sup|
(a) : Fonction de sensibilité perturbation-sortie |Syp|
(b) : Fonction de sensibilité perturbation-entrée |Sup|

VII. CONCLUSION
L’étude de la commande d’un processus thermique montre que
la commande RST par platitude du procédé thermique a abouti
à une régulation de type RST robuste et performante en terme
de poursuite de trajectoires. La synthèse d’un tel régulateur,
reposant sur le choix des pôles de la dynamique de poursuite et
de la trajectoire désirée, a permis la satisfaction des gabarits
imposés par les valeurs typiques des marges de robustesse.