Travaux dirigés Master

Contrôle commande des actionneurs électriques GEGP

Création Commande scalaire de machine asynchrone Auteur
25/08/16 G. CLERC

Cette étude est inspirée de la thèse "Etude et réalisation de la commande numérique sans
capteur mécanique d'un variateur de vitesse à machine asynchrone" soutenue par J.L. BACH
en 1983 à Toulouse.
Elle porte sur l'autopilotage et la variation de vitesse, à partir des tensions statoriques, d'une
machine asynchrone alimentée en courant.
La commande est décrite ci-dessous :

Vous adopterez les notations suivantes :

s =2fs ...................... pulsation des courants statoriques
r = 2fr ...................... pulsation des courants rotoriques
= 2f ......................... pulsation de rotation (angle électrique)
 = /p ........................ pulsation de rotation (angle mécanique)

1
Cem ............................. couple électromagnétique
Cr ................................. couple résistant
p ................................... nombre de paires de pôles
Ls, Lr ........................... inductances cycliques statoriques et rotoriques
Msr ou M ..................... mutuelle inductance cyclique stator rotor
 .................................. coefficient de dispersion (  = 1- Lm2 /LsLr)
s ................................. flux d'induction magnétique statorique
Vs, Is ............................ tensions et courants statoriques dans le modèle de Park
Xd ................................ composante directe de la grandeur X
Xq ................................ composante en quadrature de la grandeur X
x^ .................................. valeur estimée de x
x- ................................... valeur moyenne de x
On choisit un système d'axes d et q lié au champ tournant tel que l'axe d coincide avec le
vecteur courant Is (Isd = Is et Isq = 0).
Les équations électriques s'écrivent alors :
d sd
Vsd - RsIsd = - ssq = u1 (1)
dt
d sq
Vsq= + ssd = u2 (2)
dt
d rd
0 - RrIrd = - rrq (3)
dt
d rq
0 - RrIrq = + rrd (4)
dt
Les équations sur les flux s'écrivent :
sd =Ls.Isd + M.Ird (5)
sq = M.Irq (6)
rd =M.Isd + Lr.Ird (7)
rq = Lr.Irq (8)

1 Calcul de la loi de commande

1.1
Montrez que s = kvsq + s en supposant que le module des flux statoriques et rotoriques
sont constants et en posant :
Rr u1
s = r(1-LsIsk) -L
r v sq
u1 = Vsd-RsIs
1
k=
 sd

2
Vous pouvez suivre la méthode suivante :
Vsq d sq
Montrez que s = - 1
sd
 dtsd
Exprimez rd en fonction de sd et LsIs
Exprimez rq en fonction de sq
d sq Rr
Montrez que = LsIsr - L sq - rsd
dt r
Rr sq
En déduire que s = u2  Lsr iS + L + r
r sd
 sd
Vsq Rr Vsd  RSIs
Démontrez que s = - Lsr i S + r - L
sd r v sq
 sd

en utilisant que s2 = cste = sd2+ sq2

Conclure

1.2

Démontrez que k =
1
=
1   LsIs
 sd  s  Ls Is
2 2 2

Vous pouvez adopter la méthode suivante :

d rd d rq
Rr Ird  Rr Irq 
Démontrez : r = dt =  dt
 rq  rd
I 
Montrez que rq = - rd rd en utilisant que r = cste
Irq
Montrez que rq2 = -(Lr2(  sd  LsIsd )2 + LrIsd(sd-LsIsd))
M
En déduire sq2 puis montrez que s2 = (1+)LsIssd - Ls2Is2
En déduire l'expression de k

1.3
Montrez qu'en régime permanent : s = 0

2 Etude du schéma de commande

2.1

3
 2
 r *Lr 
1   

Montrez que  *s R
 r  (bloc 3)
Is 
*
2
Ls  r *Lr 
1   

 Rr 

Cette relation porte sur des consignes r* et s* . Elle s'établit donc en régime permanent.
En remarquant que le module reste invariant par une transformation orthonormée, vous
pourrez, dans un repère lié au rotor, déterminer une relation entre ds et ids d'une part et entre

  qs
2 2
qs et iqs d'autre part. Puis vous en déduirez s =  ds en fonction de

i ds  i qs
2 2
Is = .

2.2 Que représentent les blocs 2 et 4 ?