Résumé de la LEÇON4 : IDENTIFICATION DES PROCEDES

R1. Identification des Procédés en Boucle Ouverte

 La fonction de transfert réelle d’un procédé industriel est pratiquement impossible à

déterminer, car nécessitant connaissance des équations mathématiques régissant le
fonctionnement.
 En pratique, on utilise un « modèle » qui soit le plus représentatif possible de ce procédé.
 Identifier un procédé, revient à rechercher à partir d’enregistrements (dans la plupart du
temps réponse indicielle) autour de point de fonctionnement, le modèle le plus proche
ainsi que ses paramètres caractéristiques.
 La détermination du modèle et la connaissance des paramètres caractéristiques d’un
procédé autour d’un point de fonctionnement servira pour le choix des modes de
régulation (TOR, P, PI, PID ...) et le réglage des actions du régulateur.

R.1.1. Mode opératoire de l’identification en Boucle Ouverte

1. Mettre le régulateur en mode manuel  boucle ouverte.

2. Stabiliser la mesure M(t) au point de fonctionnement choisi.

3. Appliquer un échelon U à l’aide de la commande manuelle sur l’organe de commande.

Cet échelon doit être suffisamment grand afin d’obtenir une réponse sur l’enregistrement
de la mesure exploitable et suffisamment faible afin de ne pas dépasser les limites de
linéarité du procédé.

4. Exploiter le graphique de l’enregistrement du signal de mesure M(t) pour déterminer le

modèle le plus proche et identifier les paramètres du modèle.

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R.1.2. Procédés naturellement stables
 Procédé à dominante du premier ordre avec retard

Echelon sur la commande U(t) Réponse indicielle de la mesure M(t)

D’après l’allure de la mesure M(t), La fonction de transfert du procédé est : 𝐻(𝑝) =

𝐺𝑠.𝑒 −𝜏.𝑝
1+𝜃.𝑝

On détermine les paramètres du modèle à partir des constructions fournies:

∆𝑀
 Le gain statique : 𝐺𝑠 = ;
∆𝑈

 Le retard ou aussi appelé temps mort:𝜏 = 𝑡1 − 𝑡0 ;

 La constante de temps : 𝜃 = 𝑡2 − 𝑡1avec ∆𝑀(𝜏) = 0.63. ∆𝑀

o Procédé du nième ordre avec retard : MODELE DE « BROIDA »

Tous les procédés naturellement stables ou stabilisés artificiellement peuvent avoir ce

type de réponse en S

 Le modèle de BROIDA assimile la fonction de transfert du système d’ordre n à celle

d’un système du 1er ordre affecté à un retard temporel.
𝐺𝑠.𝑒−𝜏.𝑝
 Modèle expérimental de Broida 𝐻(𝑝) = 1+𝜃.𝑝

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  La méthode de BROIDA consiste à rechercher des temps t1 et t2 correspondants à
28% et 40% de la variation M.
 Les paramètres du modèle, sont déterminés comme suit :

∆𝑀
 Le gain statique : 𝐺𝑠 = ;
∆𝑈
 Le retard ou appelé temps mort:𝜏 = 2,8. 𝑡1 − 1,8. 𝑡2 ;
 La constante de temps : 𝜃 = 5,5. (𝑡2 − 𝑡1).

R.1.3. Procédés naturellement instables

o Procédé intégrateur pur:

𝐾
 modèle de la fonction de transfert est donné par: 𝐻(𝑝) =
𝑝
 Détermination du coefficient K :
∆𝑀
 On a : 𝑀 = 𝑎. 𝑡 , avec a pente de la courbe et donnée par 𝑎 =
∆𝑡
𝑎 ∆𝑀
 Le coefficient d’intégration du procédé K est obtenu par: 𝐾 = =
∆𝑈 ∆𝑈.∆𝑡
 Procédé intégrateur du nième ordre avec retard:

𝐾.𝑒 −𝜏.𝑝
 Modèle expérimental de BROIDA équivalent: 𝐻(𝑝) =
𝑝
 Détermination des paramètres du modèle:
 Le temps mort du modèle 𝝉 est déterminé graphiquement
𝑎 ∆𝑀
 Coefficient d’intégration du procédé : 𝐾 = =
∆𝑈 ∆𝑈.∆𝑡

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Exercices d’application :
Exercice1 :

Dans un procédé de régulation de niveau, on se propose d’identifier le procédé en boucle

ouverte (cuve+ Vanne de vidange + LT) partant des conditions initiales suivantes :

 Régulateur en mode Manu,

 Commande de la vanne u(t) à 50%,
 Mesure de l’eau M(t) stabilisée à 40%
On effectue un échelon de commande de la vanne ∆𝑼 de 10%, puis on relève les
enregistrements suivants
𝒕𝟎 𝒕𝟏
𝜃

∆𝑴%(𝜃) = 𝟎, 𝟔𝟑. ∆𝑴% ∆𝑴% = 𝟐𝟎%

∆𝑼% = 𝟏𝟎%

1. Déterminer la nature et l’ordre du de procédé ? Justifier

2. Déduire le type de Procédé ? Justifier
𝑀(𝑝)
3. Identifier la fonction de transfert du procédé 𝐻(𝑝) = ?
𝑈(𝑝)

Corrigé de l’Exercice1 :

1. il s’agit d’un procédé naturellement stable car pour une variation limitée ∆𝑼 = 𝟏𝟎% lui
correspond une variation limitée ∆𝑴 = 𝟒𝟎% . C’est un système d’ordre1 (car allure de courbe
de charge d’un circuit RC série) avec un retard 𝝉 = 𝑡1 − 𝑡0 ≈ 7𝑠
2. le type de Procédé est inverse car une augmentation de la commande U entraine une
diminution de la mesure M

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3. D’après l’allure de la mesure M(t), La fonction de transfert du procédé est : 𝐻(𝑝) =
𝐺𝑠.𝑒 −𝜏.𝑝
1+𝜃.𝑝

Les paramètres du modèle à partir des courbes:

∆𝑀% 100%−80% 20%

1. Le gain statique : 𝐺𝑠 = = = =2 ;
∆𝑈% 60%−50% 10%

2. Le retard ou aussi appelé temps mort:𝜏 = 𝑡1 − 𝑡0 ≈ 7𝑠 ;

3. La constante de temps : 𝜃 ≈ 30𝑠 − 7𝑠 = 23𝑠 avec ∆𝑀(𝜃) = 100% −

0.63. ∆𝑀% = 87,2%

2.𝑒 −7.𝑝
Enfin la fonction de transfert en BO peut être modélisée par : 𝐻(𝑝) = 1+23.𝑝

Exercice2:
On se propose d’identifier le procédé en boucle ouverte constitué des éléments : ,  et 
(d’entrée y(t) et de sortie x(t)). Partant des conditions initiales suivantes :
 Régulateur en mode Manu,
 Commande de la vanne y(t) à 30%,
 Mesure de l’eau X(t) stabilisée à 20%
Pour cela On enregistre en mode Manu la réponse indicielle à un échelon ∆𝑌 de 10 %.

∆𝑿% = 𝟖%

𝟎, 𝟒. ∆𝑿%
𝟎, 𝟐𝟖. ∆𝑿%

𝒕𝟏 𝒕𝟐

1. Déterminer la nature et l’ordre du de procédé ? Justifier

2. Déduire le type de Procédé ? Justifier
𝑋(𝑝)
3. Identifier la fonction de transfert du procédé 𝐻(𝑝) = ?
𝑌(𝑝)

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Corrigé de l’Exercice2 :

1. il s’agit d’un procédé naturellement stable car pour une variation limitée ∆𝒀 = 𝟏𝟎% lui
correspond une variation limitée ∆𝑿 = 𝟖% . C’est un système d’ordre >1 (car allure de courbe
en S) avec un retard.

2. le type de Procédé est direct car une augmentation de la commande Y entraine une
augmentation de la mesure X
𝐺𝑠.𝑒 −𝜏.𝑝
3. Identifions le système par le modèle de BROIDA 𝐻(𝑝) =
1+𝜃.𝑝

 Déterminons sur la courbe les temps t1 et t2 correspondants à 28% et 40% de la

variation X :
28%.X= 20% +0,28. 8% = 22,24%  t1 = 30s
40%.X= 20% +0,4. 8% = 22,2%  t2 = 33s
 Les paramètres du modèle, sont:
8%
o Le gain statique : 𝐺𝑠 = 10% = 0,8 ;
o Le retard ou appelé temps mort:𝜏 = 2,8. 𝑡1 − 1,8. 𝑡2 = 24,6𝑠 ;
o La constante de temps : 𝜃 = 5,5. (𝑡2 − 𝑡1) = 16,5 𝑠.
0,8.𝑒 −24,6.𝑝
Enfin la fonction de transfert en BO peut être modélisée par : 𝐻(𝑝) = 1+16,5.𝑝

Exercice3:

L’enregistrement de niveau X(t) d’un décanteur industriel en BO suite à un échelon de

commande de l’actionneur ∆𝒀 = 5% est reporté sur la figure de la page suivante.

∆𝑿%= 8%

∆𝑻=6s

𝝉=5s

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 1. Déterminer la nature du procédé ? Justifier
2. Déterminer graphiquement les paramètres caractéristiques du modèle ?
𝑋(𝑝)
3. Exprimer la fonction de transfert représentative de ce décanteur 𝐻(𝑝) = 𝑌(𝑝) ?

Corrigé de l’Exercice3 :

1. il s’agit d’un procédé naturellement instable car pour une variation limitée ∆𝒀 = 𝟓%
lui correspond une variation illimitée ∆𝑿

𝐾.𝑒 −𝜏.𝑝
2. Modèle expérimental de BROIDA équivalent: 𝐻(𝑝) = 𝑝

Détermination des paramètres du modèle:

Le temps mort du modèle 𝝉 est déterminé graphiquement : temps séparant l’instant

d’application de l’échelon de l’intersection de la tangente à la courbe avec l’axe des
temps : 𝝉 = 𝟓𝒔

𝑎 ∆𝑋 8
Coefficient d’intégration du procédé : 𝐾 = ∆𝑌 = ∆𝑌.∆𝑡 = = 0,266
5∗6

0,266.𝑒 −5𝑝
3. la fonction de transfert en BO peut être modélisée par : 𝐻(𝑝) = 𝑝

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