Chapitre 1 : Introduction à la commande optimale

1- Objet de la commande optimale

Pour introduire la notion de commande optimale, considérons les exemples suivants :

Exemple1 :
Pour arrêter la rotation d’un rotor tournant à une vitesse constante, on peut lui appliquer une
charge extérieure 𝐶 (𝑡) perpendiculaire à son axe de rotation. Il s’agit alors de déterminer la
commande 𝐶 (𝑡) qui permet d’amener la vitesse de rotation du système de 𝑣0 = 𝑣 à 𝑣 = 0.
Cette détermination répond souvent à un objectif tel que, l’arrêt du système en un temps
minimum. Trouver 𝐶 (𝑡) qui répond à cet objectif, est l’objet de la théorie de la commande
optimale.

Exemple 2 :
Soit une voiture se déplaçant sur un plan horizontal. Soit 𝑥 ∈ 𝑅 la position de la voiture et
𝑢 l’accélération qui agit comme un signal de commande. Cette accélération est bornée càd 𝑢
appartient à l’intervalle [−1, 1] (accélération négative correspond au freinage). Les
dynamiques de la voiture sont 𝑥̈ = 𝑢. Si 𝑥1 est la position de la voiture et 𝑥2 sa vitesse alors
𝑥1
on obtient le système suivant : 𝑥1̇ = 𝑥2 𝑒𝑡 𝑥2̇ = 𝑢 avec les états (𝑥 ) ∈ 𝑅2 . On suppose
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qu’on veut faire revenir la voiture à sa position d’origine et qu’elle y reste en un temps
minimum. L’objectif est de déterminer la commande qui permet d’atteindre l’état final à partir
de l’état initial en un temps minimum.

Le problème de détermination d’une commande optimale d’un processus peut s’énoncer

comme suit :
Un processus dynamique étant donné et défini par son modèle (représentation d’état, matrice
de transfère, équations aux différences,…), trouver parmi les commandes admissibles celles
qui permet à la fois :

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  de vérifier des conditions initiales et finales données.
 de satisfaire diverses contraintes imposées.
 d’optimiser un critère choisi.

La commande optimale peut être utilisée dans beaucoup d’applications telles que:
 Régulation de la température d’une pièce ou d’un four en utilisant le minimum
d’énergie.
 Problème de poursuite : on souhaite que la sortie du système suive le mieux possible la
consigne désirée ou prévue. Il s’agit dans ce cas de déterminer la commande qui
minimise l’énergie de poursuite.
Le problème de commande optimale est considéré comme étant un problème de minimisation
ou de maximisation d’une fonctionnelle ; c'est-à-dire, un problème de calcul des variations.

2- Formulation du problème de commande optimale

La théorie de la commande optimale couvre toutes les activités dynamiques où une

performance optimale est exigée. Les systèmes à commander peuvent donc être d’origine
diverses : mécanique, électrique, électronique, biologie, chimie, économie,…
Chaque problème de commande nécessite une description des propriétés dynamiques du
processus à commander.

1. Détermination du modèle mathématique du système

Les systèmes étudiés sont décrits par des variables d’état. Par exemple :
a) Systèmes linéaires continus commandés
𝑥̇ = 𝐴(𝑡)𝑥 + 𝐵(𝑡)𝑢 Où 𝑥 ∈ 𝑅𝑛 𝑒𝑡 𝑢 ∈ 𝑅𝑚
Dans le cas où les matrices A et B sont constantes, on dit que le système est stationnaire.
b) Systèmes non linéaires continus commandés
̇ 𝑓 (𝑥, 𝑢, 𝑡) Où 𝑓(𝑥, 𝑢, 𝑡) est une fonction vectorielle non linéaire.
𝑥=
c) Systèmes discrets linéaires
𝑥𝑘+1 = 𝐴𝑘 𝑥𝑘 + 𝐵𝑘 𝑢𝑘

d) Systèmes discrets non linéaires

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 𝑥𝑘+1 = 𝑓 (𝑥𝑘 , 𝑢𝑘 , 𝑘)
Outre ce modèle, il faut formuler, pour un problème de commande optimale, le critère de
performance à optimiser et les contraintes physiques.

2. Formulation de l’indice de performances et des contraintes physiques

L'indice de performances est une grandeur mathématique appelée critère (en automatique),
fonction coût (en économie), fonctionnelle (en mathématique).

Remarque :
L'indice de performances peut classé dans l’une des catégories ci-dessous :
 minimiser un temps ;
 optimiser une amplitude ;
 maximiser un profit où un revenu ;
 minimiser une erreur ;
 minimiser une consommation.
Les critères les plus utilisés sont :
(a) Problème à temps minimal
1 𝑇
𝐽 = ∫𝑡 1 𝑑𝑡
2 0

(b) Cas linéaire quadratique

1 𝑇
𝐽 = ∫ (𝑥 ′ 𝑄𝑥 + 𝑢′ 𝑅𝑢) 𝑑𝑡
2 𝑡0
Cas général :
𝑇
𝐽 = 𝐺 (𝑥(𝑇), 𝑇) + ∫ 𝐿(𝑥, 𝑢, 𝑡) 𝑑𝑡
𝑡0

où 𝐿(𝑥, 𝑢, 𝑡) est une fonction non linéaire et 𝑓 (𝑥(𝑇), 𝑇) représente la fonction coût terminal.
Pour la formulation des contraintes, il faut noter leur diversité lors de la commande d’un
processus : soit sur le temps de simulation, sur la valeur de la commande, sur l’état du
système,…

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On peut citer :
 temps final fixe : T est donné ;
 temps final T libre ;
 état initial 𝑥(𝑡0 ) fixe ;
 contrainte sur l’état 𝑥(𝑇), 𝐺(𝑥 (𝑇)) ;
 contrainte sur la commande 𝑢(𝑡). Par exemple : -1≤ 𝑢(𝑡) ≤1.