Introduction aux réseaux

de communication industriels
Chapitre 1 : Notions de base
Chapitre 2 : Les besoins et le positionnement des principaux réseaux

Chapitre 3 : Le modèle ISO

Chapitre 4 : Les supports physiques

Chapitre 5 : Les principaux moyens d’accès au médium

Chapitre 6 : Les concepts utilisés au niveau application

Chapitre 7 : Les produits d’interconnexion

Direction France 1
 Introduction aux réseaux
de communication industriels

Chapitre 8 : ASi

Chapitre 9 : CANopen

Chapitre 10 : Ethernet - TCP/IP - Modbus

Chapitre 12 : FIPIO

Direction France 2
 Introduction aux réseaux
de communication industriels

Chapitre 15 : Modbus

Chapitre 16 : Tableau comparatif des principaux réseaux

Chapitre 17 : La fonction communication traitée par PL7

Direction France 3
 Les éléments mis en œuvre lors d’une
communication

Coupleur de Coupleur de
communication communication

Informations

Emission Médium Réception

Informations
Réception Emission

Emetteur / Récepteur Emetteur / Récepteur

Les informations sont des éléments physiques (lumière, son, image, tension
électrique etc…) auxquels un sens a été attrIbué.

Direction France 4
 Les techniques de transmission

Les informations peuvent être transmises sous forme analogique :

évolution continue de la valeur

Ou sous forme numérique :

évolution discontinue de la valeur (échantillonnage)

Direction France 5
 Les types de transmission

Transmission simplex : mono-directionnel

Transmission half duplex : bi-directionnel alterné

Transmission full duplex : bi-directionnel simultané

Direction France 6
 Les types de transmission

 Transmission série :
La liaison nécessite en général 3 fils : émission, réception et masse.
Les bits d’un octet sont transmis les uns à la suite des autres.

 Transmission parallèle :
Les bits d’un octet sont transmis simultanément.
Utilisé pour des courtes distances, chaque canal ayant tendance à
perturber ses voisins la qualité du signal se dégrade rapidement.

Direction France 7
 Les types de transmission série

 Transmission série synchrone :

Les informations sont transmises de façon continue.
Un signal de synchronisation est transmis en parallèle aux signaux de
données.

 Transmission série asynchrone :

Les informations peuvent être transmises de façon irrégulière, cependant
l’intervalle de temps entre 2 bits est fixe.
Des bits de synchronisation (START, STOP) encadrent les informations
de données.

Direction France 8
 Les réseaux de communication industriels

Pour des raisons liées au coût et à la robustesse, la plupart des

réseaux de communication industriels utilisent :

une transmission numérique série

asynchrone half-duplex.

Direction France 9
 Les besoins en communication industrielle

1 Mbits 1 Niveau 3
Système
minute Entrepris
d’information
e
1 kbits
Gestion de
1s
Niveau 2
production
NOMBRE Atelier
D'INFORMATIONS Supervision
A TRANSMETTRE VITESSE
DE
REACTION Niveau 1 Le contrôle
NECESSAIRE Machines commande
Niveau 0
Capteurs Les constituants
1 bit 1 ms
Actionneu
rs

Direction France 10
 Positionnement des principaux réseaux et bus

Réseaux informatiques
Pilotage de (Data Bus)
processus
Réseaux locaux industriels
(Field Bus) Ethernet
TCP/IP
CANopen FIPWAY FTP -
Bus de terrain
FIPIO Ethernet HTTP
(DeviceBus)
Modbus Plus TCP/IP
Profibus-DP Modbus
Bus capteurs DeviceNet
Pilotage de
machine

actionneurs Interbus
(SensorBus)
Modbus
AS-i

Simples Evolués

Direction France 11
 Stratégie réseau de la branche Industrie de
Schneider

 Core Networks :
Ethernet TCP / IP & Modbus
Aux niveaux 2 et 3 : système d’information et contrôle (inter-
automates) à étendre au niveau bus de terrain (niveau 1)

CANopen
Comme bus interne d’équipements et de panneaux (ex :
Automation Island)

.ASi
Pour la connexion des capteurs actionneurs (niveau 0)

Modbus RS 485
Quand Ethernet ne convient pas (prix, topologie ...)

Direction France 12
 Stratégie réseau de la branche Industrie de
Schneider

 Legacy Networks
..FIPIO, Modbus Plus, Uni-Telway, Seriplex

 Connectivity Networks
Approche pragmatique quand le marché impose sa solution

.DeviceNet (Allen-Bradley) - Profibus (Siemens) - Interbus

(Phoenix) ...

Direction France 13
 Description du modèle ISO
ISO = International Organization for Standardization

STATION
Exemple : COUCHE 7 Protocole : définit un langage commun d’échanges entre les
Modbus APPLICATION équipements (sémantique et signification des informations)
COUCHE 6 Transcodage du format : pour permettre à des entités de nature
PRESENTATION différente de dialoguer (ex: PC / Mac)
SESSION 5 Organise et synchronise les échanges entre utlisateurs
LAYER

Notion de COUCHE 4 Contrôle de l’acheminement de bout en bout : reprise sur erreurs

réseau TRANSPORT signalées ou non par la couche réseau
Exemple:
TCP/IP COUCHE 3 Routage des données : établissement du chemin entre différents réseaux
RESEAU
COUCHE 2 Contrôle de la liaison : adressage, correction d’erreur, gestion du flux
Notion LIAISON Gestion de l’accès au médium : définit quand on peut émettre
de bus COUCHE 1
PHISIQUE Le hardware : le médium utilisé : paire torsadée, câble coaxial, fibre
optique…, la forme des signaux véhiculés, la connectique
TCP : Transmission Control Protocol (Couche 4)
IP : Internet Protocol (Couche 3)

Direction France 14
 Exemples de trames respectant le modèle ISO

Trame Modbus RTU

Demande de lecture des mots
numéro W5 et W6 de l’esclave adresse 7

Octets 1 1 2 2 2

Adr. Code Numéro Nombtre de

esclave fonction du 1er mot mots à lire CRC 16
=7 =3 =5 =2

Trame Ethernet TCP-IP

Octets 8 6 6 2 20 20 46 à 1500 4
AD. Destin.
Ad. Source
Préambule

Contrôle
Couches application
LLC

TCP

FCS
IP

FTP, HTTP , SMTP Modbus etc...

Direction France 15
 Les supports physiques

Les principaux supports utilisés

Quelques standards électriques en paire torsadée
Les différentes topologies

Direction France 16
 Les principaux supports utilisés

Les supports de transmission ou MEDIUMS influent sur :

• vitesse
• distance
• immunité électro-magnétique
Mediums les plus utilisés : Coût du
médium
La paire de fils torsadés Faible
Le plus simple à mettre en œuvre, et le moins cher.

Le câble coaxial
Il se compose d’un conducteur en cuivre, entouré d’un écran mis à la terre. Entre les deux, une
couche isolante de matériau plastique. Le câble coaxial a d’excellentes propriétés
electriques et se prête aux transmissions à grande vitesse

La
.
fibre optique
Ce n’est plus un câble en cuivre qui porte les signaux électriques mais une fibre optique qui
transmet des signaux lumineux. Convient pour les environnements industriels agressifs, les
transmissions sont sûres, et les longues
Important
distances.

Direction France 17
 Quelques standards paire torsadée

•RS232 :
Liaison point à point par connecteur SUB-D 25 broches.
Distance < 15 mètres, débit < 20 kbits/sec.

•RS422A :
Bus multipoint full duplex (bi directionnel simultané) sur 4 fils.
Bonne immunité aux parasites,
distance maxi 1200 mètres à 100 kbits/sec.
2 fils en émission, 2 fils en réception.

•RS485 :
Bus multipoint half duplex (bi directionnel alterné) sur 2 fils.
Mêmes caractéristiques que RS422A mais sur 2 fils.

Direction France 18
 Les différentes topologies

TOPOLOGIE POINT A POINT (entre 2 unités en TOPOLOGIE MAILLEE (les équipements sont reliés
communication) entre eux pour former une
toile d’araignée.
Pour atteindre un noeud,
plusieurs chemins sont
possibles)

TOPOLOGIE EN ETOILE (plusieurs unités

communiquent par leur
TOPOLOGIE EN ANNEAU (toutes les unités sont montées
propre ligne avec une
en série dans une boucle fermée.
unité dite Centrale)
 les communications
doivent traverser toutes les
unités pour arriver au récepteur)

TOPOLOGIE EN ARBRE (c’est une variante de la

topologie en étoile)

TOPOLOGIE BUS (le réseau se compose d’une

ligne principale à laquelle
toutes les unités sont
connectées)

Direction France 19
 Les principaux moyens
d’accès au médium

Maître - Esclave
Anneau à jeton
Accès aléatoire

Direction France 20
 Maître - Esclave
Se situe au niveau de l’accès au médium

Le MAITRE est l’entité qui accorde l’accès au medium.

L’ESCLAVE est l’entité qui accède au médium après sollicitation
du maître.

Polling
Quelque chose à dire ?

Rien à déclarer
MAITRE Réponse ESCLAVE
Ex : Profibus-DP

Direction France 21
 Anneau à jeton = Token ring
Se situe au niveau de l’accès au médium

Les membres d’un ANNEAU logique ont l’autorisation d’émettre lors

de la réception du jeton.

Le JETON est un groupe de bits qui est passé d’un nœud au

suivant dans l’ordre croissant des adresses.

Adresse 2

Adresse 3
Adresse 1

Adresse 4
Ex : Modbus Plus

Direction France 22
 Accès aléatoire
Se situe au niveau de l’accès au médium

Carrier Sense Multiple Access

Un ensemble de règles détermine comment les produits sur le réseau
réagissent lorsque deux équipements tentent d’accéder au médium en
même temps (collision).

Discussion informelle entre

individus indisciplinés :
Dès qu’un silence est
détecté, celui qui désire Adresse 2
parler prend la parole.

Adresse 3
Adresse 1

Adresse 4

Direction France 23
 CSMA/CD - CSMA/CA

CSMA/CD = Carrier Sense Multiple Access Collision Detect : Collision destructive

1 - Détection de la collision
2 - Arrêt de transmission de la trame
3 - Emission d’une trame de brouillage
4 - Attente d’un temps aléatoire
5 - Ré-émission de la trame
Ex : Ethernet

CSMA/CA = Carrier Sense Multiple Access Collision Avoidance : Collision non destructive
1 - Détection de la collision non destructive (bits récessifs et dominants)
2 - L’équipement avec la priorité la plus basse cesse d’émettre
3 - Fin de transmission de l’équipement le plus prioritaire
4 - L’équipement avec la priorité la plus basse peut émettre sa trame

Ex : CAN

Direction France 24
 Les concepts utilisés
au niveau application

Client - Serveur
Producteur - Consommateur
Types de traffic
Notion de profil

Direction France 25
 Client - Serveur
Se situe au niveau applicatif entre 2 équipements

Le CLIENT est une entité demandant un service sur le réseau

Le SERVEUR est l’entité qui répond à une demande d’un client

Requête

Peux tu m’envoyer la configuration

du départ moteur N°3 STP ?

Pas de problème,
voilà le fichier complet !
CLIENT SERVEUR
Réponse
Necessite écriture programme dans l’automate (requêtes)

Ex : Modbus

Direction France 26
 Producteur - Consommateur
Se situe au niveau applicatif entre 1 et plusieurs équipements

Le PRODUCTEUR est une entité (unique) qui fournit une information.

Le CONSOMMATEUR est une entité qui l’utilise (plusieurs entités
peuvent utiliser la même information).

Je vais rater
Il est 18h00 mon train !!!

CONSOMMATEUR N°1

Et si j’allais
PRODUCTEUR au cinéma...

CONSOMMATEUR N°2
Ex : CANopen DeviceNet

Direction France 27
 Types de traffic

Variables cycliques :
Ce sont des informations rafraîchis périodiquement à une cadence prédéfinie.
Ce sont des informations de process.
Quelques informations rafraîchies rapidement.

Variable acycliques :
Ce sont des informations rafraîchis suite à une requête ou à un événement.
Elles sont utilisées à la mise sous tension pour la configuration et le réglage, ou en
cas de défaut pour le diagnostic.
Beaucoup d’informations sans contrainte de temps.

Direction France 28
 Système ouvert
Un système ouvert est constitué de constituants interopérables et
interchangeables

L’interopérabilité est la faculté de communiquer de manière

intelligible avec d’autres équipements.
Elle est atteinte par le strict respect des spécifications du
protocole.

L’interchangeabilité est la faculté de pouvoir remplacer un

équipement par un autre (provenant éventuellement d’un autre
constructeur).
Elle est atteinte par le respect des spécifications de profils.

Chaque constructeur conserve la possibilité de définir s’il le désire

des fonctionnalités qui lui sont propres en dehors du profil minimal
ou noyau.

Direction France 29
 Notion de profil

Un profil est un moyen standardisé de décrire les fonctionnalités

garantissant l’interchangeabilité de constituants.
Cette description respecte une syntaxe stricte.
Les informations sont regroupées par fonctionnalités :
 identification : nom du produit, référence, version, famille,
fabriquant
 caractéristiques relatives à la communication : débits
supportés, type et taille de messages échangés...
 caractéristiques relatives au métier : variables accessibles
en écriture, en lecture, lecture, a l’arrêt, en marche etc...
La plupart des profils se matérialisent par fichier
électronique : fichier EDS, fichier GSD… livré sur disquette
ou CD-ROM avec le produit.
Ce fichier permet de connaître « off line » les
caractéristiques de l’équipement.

Direction France 30
 Extrait du fichier EDS CANopen TEGO Power
Quickfit
[FileInfo]
CreatedBy=Martin Rostan [MandatoryObjects]
ModifiedBy=Martin Rostan SupportedObjects=2
Description=EDS for Tego Power CANopen 1=0x1000
CreationTime=10:05PM 2=0x1001
CreationDate=01-17-2001
ModificationTime=10:35PM [1000]
ModificationDate=01-17-2001 ParameterName=Device Type
FileName=F:\Produkte\Tego Power\APP1CCO0 ObjectType=0x7
FileVersion=1 DataType=0x0007
FileRevision=1 AccessType=ro
EDSVersion=4 DefaultValue=0x30191
[DeviceInfo] PDOMapping=0
VendorName=Schneider Electric SA (France)
VendorNumber=90
ProductName=APP-1CCO0
ProductNumber=1
RevisionNumber=1
OrderCode=APP-1CCO0
BaudRate_10=0
BaudRate_20=0
BaudRate_50=0
BaudRate_125=1
BaudRate_250=1
BaudRate_500=1
BaudRate_800=0
BaudRate_1000=1

Direction France 31
 Les produits
d'interconnexion
Répéteur = Repeater
Concentrateur = hub
Switch
Convertisseur = transceiver
Pont = Bridge
Routeur = Router
Passerelle = Gateway

Direction France 32
 Répéteur - Hub - Switch

Répéteur = Repeater
Permet l’extension d’un réseau par segments
Il amplifie et rétablit le même type de signal
1 1

Segment 1
Exemple = répéteur RS485
Segment 2

Concentrateur = Hub
Permet l’extension d’un réseau en étoile
Il amplifie et rétablit le même type de signal sur
1 1 1 1 tous les ports
Exemple = Hub Ethernet
(Ne diminue pas le nombre de collisions)

Switch Permet l’extension d’un réseau en étoile

Il amplifie et rétablit le même type de signal sur un
1 1 1 1 seul port.

Exemple = Switch Ethernet

(Permet de diminuer le nombre de collisions)

Direction France 33
 Transceiver - Bridge

Convertisseur = Transceiver
Permet l’extension d’un réseau par segments
1 1 de nature différentes.

Segment 1 Segment 2 Exemple = convertisseur RS232/RS485

Permet de relier 2 réseaux utilisant le même protocole

mais des couches basses différentes
Pont = Bridge

2 2
1 1

Réseau 1 Réseau 2
Exemple = Bridge Modbus RS485 / Ethernet TCP-IP

Direction France 34
 Routeur - Passerelle

Routeur = Router

Permet de relier 2 réseaux de même nature.

3 3
2 2
Exemple = Routeur Ethernet TCP-IP
1 1

Réseau 1 Réseau 2

Passerelle = Gateway

7 7
Permet de relier 2 réseaux de nature différente

2 2
Exemple = Passerelle FIPIO / Modbus
1 1

Réseau 1 Réseau 2

Direction France 35
 ASi
Historique
ASi et le modèle ISO
La couche physique
La couche liaison
La couche application
Les profils
Points forts - points faibles

Direction France 36
 Historique

1990 : 11 sociétés et 2 universités majoritairement allemandes

créent le consortium ASi afin de définir une interface « low
cost » pour raccorder des capteurs et actionneurs

1992 : Premiers chips disponibles Création de l’association ASi

internationale : http://www.as-interface.net/ basée en
Allemagne. Schneider entre dans l’association.

1995 : Création d’associations nationales de promotion (France,

Pays Bas, UK)

2001 : Spécifications ASi V2 : 62 esclaves, support de produits

analogiques, diagnostic amélioré. Intégration de produits
de sécurité : « Safety at work »

Direction France 37
 ASi et le modèle ISO
Interfaces E/S
3 couches utilisées + E/S TOR Capteurs TOR Départ moteurs analogiques
génériques etc...
des profils

7 APPLICATION Client / Serveur via requêtes

6 PRESENTATION VIDE

5 SESSION VIDE

4 TRANSPORT VIDE

3 RESEAU VIDE

2 LIAISON = LLC + MAC Maître / esclave

Alimentation et communication
1 PHYSIQUE
sur le même support

Direction France 38
 La couche physique

Medium : Câble plat jaune 2 fils avec detrompage

Possibilité utilisation câble rond non blindé

Topologie : Libre
Pas de fin de lignes

Distance maximum : 100 m sans répéteur

500 m avec répéteurs
(2 répéteurs max entre le maître et l’esclave le plus éloigné)

Débit : 167 Kbits/s

1 transaction (data exchange) dure 150 micro-sec.
Temps de cycle = 5 ms pour 31 esclaves
10 ms pour 62 esclaves

Nbre max équipements : ASi V1 : 1 maître + 31 esclaves

ASi V2 : 1 maître + 62 esclaves A/B

Direction France 39
 Les types de raccordement
4 types de raccordement définis dans la charte ASi Schneider

IP20 IP65
Connecteur debrochable Prise vampire
jaune 2 points

ASI+

ASI-

Bornier à vis
ou à ressort Prise M12 (mâle sur produit)

4 3
5
1
2
AS AS
I+ I-

Direction France 40
 Exemple d’architecture Alimentation
double Asi-24 V

Quantum

Premium
Bus ASi (câble jaune)
Micro
Répartiteur passif

Alimentation 24 V (câble noir)

SEGMENT 1

Répartiteur actif
Répéteur

Conversion
câble plat - câble rond

Alimentation ASi

SEGMENT 2

Té
Boîte
à boutons Départ-moteur coffret

Direction France 41
 La couche liaison

Méthode d’accès au médium : Maître / Esclave

Taille maxi des données utiles : 4 bits de sorties pour une requête
(3 bits pour en ASi V2 pour les esclaves A/B)
4 bits d’entrées pour une réponse

Sécurité de transmission :
Nombreux contrôles aux niveaux bits et trames
Délimiteur start bit, alternance des pulses,
longueur pause entre 2 bits,
parité en fin de trame, délimiteur end bit,
longueur de la trame

Direction France 42
 La couche application

Une douzaine de requêtes standardisées pour :

1 . Administration du réseau : adressage, identification, paramétrage, reset.

2 . Echanges cyclique des entrées - sorties : Data exchanges

4 bits de sorties maximum les esclaves standards, 3 pour les esclaves A/B
4 bits d’entrées maximum pour tous les esclaves
Temps de cycle : 5 ms max pour 31 esclaves, 10 ms pour 62

3 . Surveillance cyclique du réseau : Read Status

Remontée des défauts périphériques des esclaves ASi V2
Temps de cycle : 155 ms pour 31 esclaves, 310 ms pour 62 esclaves

4 . Transmission des données de paramétrage : Write Parameter

Par programmation requête Write Parameter
4 bits de sorties maximum les esclaves standards, 3 pour les esclaves A/B
155 ms maximum pour 31 esclaves, 310 ms pour 62

Direction France 43
 Les profils

Pour garantir l’interchangeabilité des produits, chaque

esclave ASi est identifié et défini par un profil figé gravé
dans le silicium (Read only).

Le profil des esclaves ASi V1 est défini par 2 digits hexa-

décimaux.

Le profil des esclaves ASi V2 est défini par 4 digits hexa-

décimaux.

Direction France 44
 Les profils

ASi V1 : 2 digits
Profil = IO_code . ID_code
IO_code = indique le nombre d’entrées et sorties de l’équipement (0 to F)
ID_code = indique le type d’équipement (0 to F)

ASi V2 : 4 digits
Profil = IO_code . ID_code . ID1_code . ID2_code
IO_code = indique le nombre d’entrées et sorties de l’équipement (0 to F)
ID_code = indique le type d’équipement (0 to F)
ID1_code = utilisé pour la personnalisation client du produit (0 to F)
ID2_code = indique le sous type du produit (0 to F)

Direction France 45
 Points forts - points faibles

Points forts Points faibles

 Temps de cycle rapide et  Quelques bits échangés

déterministe

Facilité de câblage  Nombre d’esclaves maximum

Simplicité d’utilisation car très bien

 Longueur du bus : 100 m
intégré dans PL7

 Evolution de l’architecture aisée

Direction France 46
 CANopen
Historique
CANopen et le modèle ISO
La couche physique
La couche liaison
La couche application
Les profils
Points forts - points faibles

Direction France 47
 Historique

 1980-1983 :
Création de CAN à l’initiative de l’équipementier allemand
BOSCH pour répondre à un besoin de l’industrie automobile.
CAN ne définit qu’une partie des couches 1 et 2 du modèle ISO.

 1983-1987 :
Prix des drivers et micro-contrôleurs intégrant CAN très
attractifs car gros volume consommé par l’automobile

 1991 :
Naissance du CIA = CAN in Automation : http://www.can-cia.de/
pour promouvoir les applications industrielles

Direction France 48
 Historique

 1993 :
Publication par le CiA des spécifications CAL = CAN
Application Layer qui décrit des mécanismes de
transmission sans préciser quand et comment les utiliser.

 1995 :
Publication par le CiA du profil de communication DS-301 :
CANopen

 2001 :
Publication par le CIA de la DS-304 permettant d’intégrer des
composants
de sécurité de niveau 4 sur un bus CANopen standard
(CANsafe).

Direction France 49
 CANopen et le modèle ISO
Device Profile Device Profile Device Profile Device Profile
CiA DSP-401 CiA DSP-402 CiA DSP-404 CiA DSP-4xx
I/O modules Drives Measuring devices
CANopen s’appuie sur
CAL
CiA DS-301 = Communication profile
7 APPLICATION
CAL= CAN Application Layer

6 PRESENTATION VIDE

5 SESSION VIDE

4 TRANSPORT VIDE

3 RESEAU VIDE

2 LIAISON = LLC + MAC CAN 2.0 A et B + ISO 11898

CAN 2.0 A et B = ISO 11898-1 et 2

1 PHYSIQUE
ISO 11898 + DS-102

Direction France 50
 La couche physique

Medium : Paire torsadée blindée

2 ou 4 fils (si alimentation)

Topologie : Type bus

Avec dérivations courtes et résistance fin de ligne 120 ohms

Distance maximum : 1000 m

Débit : 9 débits possibles de 1Mbits/s à 10 Kbit/s

Fonction de la longueur du bus et de la nature du
câble : 25 m à 1 Mbits/s, 1000 m à 10Kbits/s

Nbre équipements : 128

1 maître et 127 esclaves

Direction France 51
 La connectique

Le CiA fournit dans sa recommandation DR-303-1 une liste

de connecteurs utilisables classée en 3 catégories avec la
description de leur brochage.

SUB D 9 points
DIN 41652

RJ45

Open style

5-pins Micro-Style = M12

ANSI/B93.55M-1981
Mâle coté produit

Direction France 52
 Exemple d’architecture
Premium

TEGO POWER TEGO POWER

ATV58 ATV58

Résistance
fin de ligne

Résistance
fin de ligne (120 )

FTB1CN FTB1CN

Résistance
fin de ligne

Direction France 53
 Points forts - points faibles

Points forts Points faibles

 Coût du point de connexion  Longueur du bus à 1 Mbit/s = 25 m

 Grand choix de drivers  Niveau d’intégration dans PL7

 Robustesse dans environnement  Offre Schneider actuelle

perturbés
 Non déterministe
 Protocole ouvert

Direction France 62
 Ethernet TCP/IP
Modbus
Historique
Ethernet TCP/IP Modbus et le modèle ISO
La couche physique
La couche liaison
La couche application
Les profils
Points forts - points faibles

Direction France 63
 Historique
TCP - IP Ethernet
Le DoD finance un projet sur la 1960
''commutation de paquets'’

Concrétisation par le réseau ARPANET (IBM ) 1970 Version expérimentale d’ Ethernet

définis par XEROX

1975 Principes d’Ethernet définis par XEROX

Démarrage d’ INTERNET: Les protocoles 1980 Première spécification d’Ethernet par
TCP /IP ont leur formes actuelles XEROX, DEC et INTEL

1982 Version 2 des spécifications d’Ethernet

TCP/IP devient le standard des réseaux 1983
longues distances 1985 Normalisation IEEE 802.3 des réseaux
CSMA/CD
Taux de croissance de 15% 1987
Taux de croissance de 60 % 1996 Modbus
1999 Schneider Transparent factory

Direction France 64
 Ethernet TCP/IP Modbus et le modèle OSI
Ethernet ne couvre que les 2 premières
couches du modèle OSI

BootP
7
7
APPLICATION Modbus HTTP FTP
DHCP ---
6 PRESENTATION VIDE
6 PRESENTATION VIDE

5 SESSION VIDE
5 SESSION VIDE

4 TRANSPORT TCP
VIDE
4 TRANSPORT VIDE

3 NETWORK IP
VIDE
3 RESEAU VIDE

2 LINK = LLC + MAC CSMA/CD

2 LIAISON = LLC + MAC CAN 2.0 A et B + ISO 11898

1 PHYSICAL Ethernet
CAN 2.0 A et B =V2 ou11898-1
ISO 802.3 et 2

Direction France 65
 La couche physique

Topologie : Libre
Bus, étoile, arbre, ou anneau

Distance maximum : Fonction du médium et du débit

Minimum : 200 m en 100 base TX
Maximum : 40 000 m en 10 base F

Débit : 10 Mbits/s - 100 Mbits/s - 1 Gbits/s

1 Gbits/s utilisé en bureautique

Nbre max équipements : Fonction du médium

Minimum : 30 par segment sur 10 base 2
Maximum : 1024 sur 10 base T ou 10 base F

Direction France 66
 Supports de transmission

Ethernet est disponible sur trois types de médium :

Nom Description Débit Long. Nbre max

maxi stations/segment

Câble 10 base 5 Thick Ethernet 10 Mb/s 500 m 100

coaxial 10 base 2 Thin Ethernet 10 Mb/s 185 m 30

Paire 10 base T Twisted pair 10 Mb/s 100 m 1024

torsadée
blindée 100 base TX Twisted pair 100 Mb/s 100 m ???
cat. 5

Fibre 10 base F 2 fibres 10 Mb/s 2000 m 1024

optique 100 base FX 2 fibres 100 Mb/s 2000 m ???

Direction France 67
 La paire torsadée

De plus en plus utilisée même en 100 Mbps

UTP - Paires isolées de fils de cuivre réunis en torsade.
Multiples paires à codage couleur, enrobées dans
une chemise en plastique
Plus rapide que le câble coaxial
STP - Paires indissociables enveloppées dans un
blindage avec feuille d’alu
Catégorie 5 (Cat 5) - La plus courante dans les réseaux
informatiques

Cat 5 = 100 Mbps (en cours de spécification)

Cat 3 = 10 Mbps

Utilise la connectique RJ45

Direction France 68
 La fibre optique
La fibre optique est appréciée pour son aspect sécuritaire (absence de
courants électriques), son faible encombrement et son immunité aux bruits
et aux interférences électromagnétiques.
Elles permettent d’avoir des plus grandes longueurs de segment
(max 2 km)
Servent souvent d’artères

Comprend trois parties :

Coeur - Support du trajet de la lumière verre ou plastique
Gaine - Tube en verre qui ramène par réflexion toute

lumière
parasite dans le coeur
Revêtement protecteur - Protège le cœur et la gaine
optique
La fibre multimode est la plus utilisée car moins
couteuse, et plus facile à mettre en œuvre.

Direction France 69
 Exemple d’architecture

Anneau optique redondant 200 M bits/s Full-duplex

Switch Switch Switch

Premium

Transceiver

Fibre optique

Quantum
Hub Transceiver
Boucle optique

Hub

Quantum Momentum Magelis Momentum Altivar 58 Altistart 48 Altivar 38 Momentum Altivar 58

Direction France 70
 Couches liaison réseau transport

Méthode d’accès au médium : CSMA/CD

Carrier Sense Multiple Access with Collision Detection
Les stations sont à l’écoute du support de transmission et attendent qu’il soit libre pour émettre.
Si une collision est détectée, chaque station continue à émettre pour que la collision soit vue par
l’ensemble du réseau.
Les stations réémettent leur message après un temps de durée aléatoire.

Déterminisme : Résolu par segmentation

Taux de charge < 10%

Méthode de transmission : Par paquets

ou datagrammes IP de 64 à 1500 octets

Taille maxi des données utiles : 1442 octets par paquet (APDU)

Sécurité de transmission : CRC32 au niveau couche liaison.

Accusé réception niveau couche TCP
Réponse au niveau application (UNITE/Modbus)

Direction France 71
 Les principaux protocoles application

HTTP : HyperText Transfer Protocol = Web

Transfert de fichiers au format HTML

FTP : File Transfer Protocole

Transfert de fichiers suivant modèle client serveur

SNMP : Simple Network Management Protocol

Gestion de réseau : configuration, surveillance, administration

DNS : Domain Name Service

Traduit le nom symbolique d’un nœud de réseau en
une adresse IP

Direction France 72
 Protocoles application

BOOTP : Protocol bootstrap

Affectation adresse IP par un serveur

TELNET : Interfaçage de terminaux avec des équipements en half duplex

Format ASCII englobé

UNITE : Protocole basé sur le modèle client serveur créé par

Telemecanique

MODBUS : Protocole basé sur le modèle client serveur créé par

Modicon

I/O scanning : E/S périodiques rafraichies par envoi automatique de requêtes

Modbus.

Direction France 73
 Points forts - points faibles

Points forts Points faibles

 Ouverture vers clients standards  Accessoires raccordement chers

 Offre Schneider  Pas de possibilité raccordement

produits de sécurité

 Niveau d’intégration dans PL7

 Cout d’intégration

Direction France 78
 Modbus
Historique
Modbus et le modèle ISO
La couche physique
La couche liaison
La couche application
Les profils
Points forts - points faibles

Direction France 79
 Historique

Le protocole MODBUS est une structure de messagerie créée

par MODICON en 1979 pour connecter des automates à des
outils de programmation.

Ce protocole est de nos jours largement utilisé pour établir des

communications de type maître/client vers esclaves/serveurs
entre équipements intelligents.

MODBUS est indépendant de la couche physique.

Il peut être implémenté sur des liaisons RS232, RS422, ou

RS485 ainsi que sur une grande variété d’autres médias (ex :
fibre optique, radio, etc...).

Direction France 80
 Modbus liason série et le modèle ISO

MODBUS sur liaison série fonctionnant de 1200 à 56 Kbits/s

avec une méthode d’accès maître/esclave.

7 Application Modbus
6 Présentation
5 Session
4 Transport
3 Réseau

2 Liaison Maître / Esclave

1 Physique RS485

Direction France 81
 Modbus Plus et le modèle ISO
MODBUS PLUS est un bus fonctionnant à 1 Mbit/s basé sur
une méthode d’accès par anneau à jeton qui utilise la structure
de messagerie MODBUS.

Application Modbus
7
6 Présentation
5 Session

4 Transport

3 Réseau

2 Liaison 802.4 Anneau à jeton

1 Physique RS485

Direction France 82
 Ethernet TCP/IP Modbus

Ethernet TCP/IP MODBUS utilise TCP/IP et Ethernet 10

Mbit/s ou 100 Mbits/s pour porter la structure de
messagerie MODBUS.

7 Application Modbus

6 Présentation
5 Session

4 Transport TCP

3 Réseau IP

2 Liaison CSMA / CD
1 Physique ETHERNET V2 ou 802.3

Direction France 83
 La couche physique RS485

Medium : Paire torsadée blindée

Topologie : Type bus

Avec dérivations et terminaisons de fin de ligne

Distance maximum : 1300 m sans répéteur

Débit : 19 200 bits/s (56 Kbits/s sur certains produits)

Nbre équipements : 32
1 maître et 31esclaves

Direction France 84
 Connectiques préconisés par Schneider

TIA/EIA-485 / RJ45 TIA/EIA-485 / SUB-D 9 points

Femelle coté produit Femelle coté produit

Mâle coté produit

Direction France 85
 Exemple d’architecture

Départs moteurs Tesys U

Quantum
Micro

Premium

Répartieur
Modbus

Fin de ligne
ATV28 ATS48

ATV58
Tesys U

Fin
Boîtier de dérivation Té de ligne

Direction France 86
 La couche liaison

Méthode d’accès au médium : Maître / esclave

Méthode de transmission : Client / serveur

Le maître est client, l’esclave est serveur.

L’échange de données entre esclaves se fait

par programme applicatif

Taille maxi des données utiles : 120 mots automate

Sécurité de transmission : LRC ou CRC

Délimiteurs start et stop
Bit de parité
Flux continu

Direction France 87
 Modbus ASCII et Modbus RTU

Le protocole MODBUS existe en 2 versions :

 Mode ASCII
Chaque octet de la trame est transmis sous la forme de
2 caractères ASCII.

 Mode RTU
Chaque octet de la trame est transmis sous la forme de
2 caractères hexadécimaux de 4 bits.

Le principal avantage du mode RTU est qu’il transmet plus

rapidement les informations.

Le mode ASCII permet d’avoir un intervalle de temps d’une

seconde entre 2 caractères sans générer d’erreur de
transmission.

Direction France 88
 Structure d’une trame Modbus

La structure d’une trame Modbus est la même pour les

requêtes (message du maître vers l’esclave) et les réponses
(message de l’esclave vers le maître).

Modbus RTU

silence Adresse Fonction Data Checksum silence

Silence >= 3,5 characters

Modbus ASCII

: Adresse Fonction Data Checksum CR LF

3A Hex 0D Hex 0A Hex

Direction France 89
 Exemple de trame en mode
RTU
 Code Fonction = 3 : Read n words

Requête :

1 octet 1 octet 2 octets 2 octets 2 octets

Adresse Code Adresse Nombre de

CRC16
Esclave Fonct.= 3 1er mot mots à lire

Réponse :

1 octet 1 octet 2 octets 2 octets 2 octets 2 octets

Adresse Code Nombre Valeur du Valeur du

CRC16
Esclave Fonct.= 3 d’octets lus 1er mot dernier mot

Direction France 90
 Les classes d’implémentation

Les classes d’implémentation de la messagerie Modbus

sont un sous ensemble du projet Transparent Ready qui
définit une liste de services à implémenter pour garantir
une interopérabilité des produits Schneider.

Pour la famille des équipements serveurs (variateurs,

démarreurs moteurs, E/S déportées, etc…) 3 classes sont
définies.
Les classes correspondent à une liste de requêtes Modbus à
supporter.
 Basic : Accès mots et identification
 Regular : Basic + accès bits + diagnostic réseau
Extended : Regular + autres accès

Direction France 91
 Points forts - points faibles

Points forts Points faibles

 Faible coût d’implémentation  Nécessité d’écrire du programme

pour accéder à une variable.
 Offre Schneider
 Relativement lent
 Niveau d’intégration dans PL7
 Pas de communication directe
d’esclave à esclave.

Direction France 92
 Comparaison au niveau physique

Ethernet
ASi CANopen DeviceNet Profibus-DP FIPIO Interbus Modbus
TCP/IP Modbus

Câble plat jaune Cable coaxial:

10 base 2 - 10 base 5
Câble rond non Double paires Paire torsadée Paire torsadée Double paires
Paire torsadée Paire torsadée blindée: Paire torsadée
Médium blindé
blindée
torsadées 10 base T - 10 base TX
blindée blindée torsadées
blindée
Câble rond blindées Fibre optique Fibre optique Fibre optique blindées
blindé 10 base F - 10 base FX

Suivant débit : 1000 m en paire

Suivant débit : Suivant débit :
Distance maxi 25 m à 1 Mbits/s Paire torsadée 100m torsadée
100 m 100m à 500 Kbits/s 100m à 12 Mbits/s 400 m 1300 m
sans répéteur 1 km à 10 500m à 125 Kbits/s Fibre optique 2000m 1,2km à 10 Kbits/s 3000 m en fibre
Kbits/s optique

Distance maxi Fonction du type Fonction du type 400 à 4800 m Fonction du type
300 m 10km fibre optique 15 km 12,8 km
avec répéteurs de répéteur de répéteur suivant débit de répéteur

9 débits possibles
125, 250 ou 500 9,6 Kbits/s à 1 jusqu'à 19200
Débit 166 Kbits/s de 10 Kbits/s à 1
Kbits/s
10/100Mbits/s
Mbits/s
1 Mbits/s 500 Kbits/s
bits/s
Mbits/s

Mono ou
ASi V1 : 1 maître
128 64 64 Multi-maîtres 32
Nombre maxi + 31 escl. 1 gestionnaire+
1 maître et 127 1 maître et 63 I/O scanning et 126 512 1 maître et 31
d'équipements ASi V2 : 1 maître esclaves esclaves Modbus équipements
126 équipements
esclaves
+ 62 escl.
maxi

Direction France 93
 Comparaison au niveau liaison et
application

Ethernet
ASi CANopen DeviceNet TCP/IP Profibus-DP FIPIO Interbus Modbus
Modbus
Méthode Maître
Maître Token ring Gestionnaire de Maître
d'accès au Esclaves
CSMA/CA CSMA/CA CSMA/CD
et maître/esclave bus
Esclaves
Esclaves
médium Trame unique

E/S cycliques :
I/O messages E/S cycliques :
ASi V1 : E/S cycliques : PDO 8 octets E I/O scanning
E/S cycliques : E/S cycliques : E/S cycliques :
Cycliques: 4 bits E 8 octets E 8 octets S 125 mots E
4 bits S 8 octets S ou >8 si PZD 32 mots E 256 mots E/S
Type et taille 125 mots S Variables
Acycliques: 4 bits P fragmentation 244 mots E 32 mots S
acycliques
des données Acycliques : SDO
Acycliques :
244 mots S Acycliques :
1920 bits
ASi V2 : Param./réglage Acycliques : Acycliques : 256 mots par
échangées Cycliques: 4 bits E >8 octets par Explicit messages Param./réglage 120 mots
PKW = 1 mot Param.= 30 mots fragmentation
3 bits S fractionnement Param./réglage par messagerie
Acycliques: 3 bits P des informations >8 octets par
à la fois Régla. = 30 mots
asynchrone
fractionnement 507mots
des informations

Direction France 94
 Automates

Ethernet
Profibus-
ASi CANopen DeviceNet TCP/IP FIPIO Interbus Modbus
DP
Modbus

ZelioII Esclave CEV Oui

Maître ou
Twido Maître V2 Oui
esclave

Oui Maître ou
Micro Maître V1 Oui
Agent esclave

Maître V1 Oui Maître ou

Premium Oui Oui Oui Oui
Maître V2 Gestionnaire esclave
Oui
Maître ou
Quantum Maître V1 A venir coupleur Oui Oui Oui
esclave
tiers

Direction France 95
 Contrôle industriel
Ethernet
Profibus-
ASi CANopen DeviceNet TCP/IP FIPIO Interbus Modbus
DP
Modbus
Commande LEXIUM
mouvement MHDA
Oui Oui Oui
TEGO
Départs Quickfit
Oui Oui Oui Oui Oui Oui
moteurs
Tesys U Oui Via passerelle Via passerelle Via passerelle Oui
IP20 et IP 67
ASI
Oui
IP20
Momentum
Oui Oui Oui Oui Oui
E/S déportées
Advantys
IP20
Oui Oui Oui Oui Oui
Advantys
IP67
Oui Oui Oui Oui
XBT-H
XBT-P Via passerelle Oui
HMI XBT-E
XBT-F Via passerelle Oui Oui Oui
ATS46 Via passerelle Via passerelle Via passerelle Oui
ATV31 Oui Oui
Variateurs
ATV58 Oui Oui Oui Oui Oui Oui Oui Oui
ATV71 Oui Oui Oui

Direction France 96
 Les étapes de mise en œuvre

Câblage de l’installation
Sur l’installation

Configuration des esclaves : Par switchs, commutateur rotatif, ou console.

Certains produits détectent automatiquement
Adresse, vitesse de communication... la vitesse et le format de communication

Déclaration du coupleur maître

PL7 est le logiciel de
Avec PL7 et configurateur

dans l’automate
programmation
des automates Micro et Premium
Avec PL7 pour Avec SycCon Avec CMD Tool
Configuration du coupleur maître ASi, Ethernet, pour CANopen,
FIPIO et Modbus et Profibus pour Interbus

Sauvegarde et transfert de la
configuration dans l’automate

Direction France 97
 Les étapes de mise en œuvre

Vérification du fonctionnement de la
communication par écran de mise au point
Avec PL7

Développement programme applicatif

Test du programme

Direction France 98
 Les différents types d’échanges
L’ajout dans l’automate d’un module de communication
enrichit l’application d’objets pouvant être de 2 types :

Objets implicites :
Ces variables d’entrées ou de sorties sont mises à jour
automatiquement par l’UC de l’automate et le coupleur de
communication de façon asynchrone.

Objets explicites :
Ces variables d’entrées ou de sorties mises à jour sur
demande du programme utilisateur.

Il est également possible d’échanger directement des

données entre l’application et des équipements distants en
utilisant des fonctions de communication (Read_var,
Write_var, Send_Req, etc…)

Direction France 99
 Objets implicites
Echanges Echanges
Asynchronisme cycliques
cycliques
automatiques automatiques

Processeur Coupleur de Bus

automate communication
Zone Infos
Equipement 1
%IMod diagnostic
Equipement 2

Zone Zone
%I ou %IW mémoire
des entrées Equipement n

Zone Zone
%Q ou mémoire
%QW des sorties

Temps de Temps de
cycle cycle
automate réseau

Direction France 10
0
 Objets explicites
Echanges
Echanges activés par le
activés par le coupleur suite
programme à demande
Processeur Coupleur de prog.
Bus
automate communication
Zone
%Mwxy* Equipement 1
Paramètres d’état READ_STS
Paramètres d’état Equipement 2
WRITE_CMD
Paramètres de Paramètres de
commande commande
WRITE_PAR Equipement n
Paramètres de réglage READ_PAR
courants SAVE_PAR
Paramètres de réglage
courants

Paramètres de réglage
initiaux RESTORE_PA
R

* %Mwxy : Avec x = Numéro Rack - y = Numéro enplacement de coupleur de

communication

Direction France 10
1
 Fonctions de communication
Echanges
Echanges activés par le
activés par coupleur suite
requête* à demande
prog.
Processeur Coupleur de Bus
automate communication

Equipement 1
WRITE_VAR
Equipement 2

READ_VAR
Equipement n
SEND_REQ

Emplacement mémoire Mémoire tampon

interne applicative
%MW paramétré dans
la requête

* %La requête permet de paramétrer à quel équipement on s’adresse et où sont rangées les données.

Direction France 10
2