Université My Ismail ‘Année 2020-2021, Ecole Supricure de Technologie Filtre: OF Emeienant F. SBAT Département | Génie elecrgue CH VI: Stabi iS est In premire propriété exigée pour les systémes asservis ! La stabi ¢ instable est inutilisable. Un syst I - Définition et condition nécessaire et suffisante de stabilité L.1. Def : Un procédé (asservi ou non) est dit stable s'il revient a sa position d'équilibre aprés avoir été soumis a une variation bornée. Stabilité des Systémes Asserv' Systéme stable ‘Systéme instable 1.2. Condition générale de stabilité 7 Considérons un procédé (sys) en E e -——_ boucle fermée de fonction de Ge) transfert ow) - Fig. 1 ® Ho) FO) = Tem Re LE STABLE | 7" INSTABLE. a Exercice : Soit le systéme de la figure 2. Etudier la stabilitéen BO > , Etudier la stabilité en BF (apps \ P Scanned with CamScannereritéres de stabilité > Il y'a des > "Criteres mathén *Critere de Rout = Critére du licu des racines > Critere graphique: *Critére de Nyquist *Critére de Black-Nichols * Critére dans le diagramme de Bode ILL. Critére de ROUTH-HURWITZ (algébrique) Il n'est pas toujours facile de déterminer explicitement ces racines, surtout lorsque V'ordre est levé. Le critére de Routh permet de connaitre les conditions de la stabilité (ou non) d’un systéme sans connaitre les valeurs des péles. Les critéres algébriques ne font intervenir que les coefficients de I’éq. D(p) = 0. 11.2. Condition nécessaire mais non suffisante de stabilité Enoncé du critére : D(p) est le dénominateur de la fonction de transfert (BF), on a: D(p) = anp" + an-ip™! +... + arp + ao Les conditions nécessaires pour Routh sont : Tous Tes ai exception éventuelle de ao ; © Tous les a; sont de méme signe Exemples : + D@) + D(p) = p> — 4p? + 3p? — 6 = 0 (instable) Si les conditions nécessaires sont réunies, nous pouvons alors écrire le tableau de Routh pour déterminer les conditions nécessaires et suffisantes & la stabilité du systéme. Cette méthode comprend 3 étapes : "A partir de Pécriture de D(p) = arp" + an-ip™! + ... + a1p + a0, nous écrivons le tableau a deux p> + 3p) + 4p? +5p+6=0 Leterme en p‘ n’existe pas (instable) ; lignes suivants : tn B" Gy nen naa pr? Gy-1 Gn-3 An-s A partir du tableau, nous déduisons le nouveau tableau de Routh de la maniére suivante : Je pose = A Ay Je calcule °* B. Ba gin" C Ca A Dy AAn—4— An Ans 3 A Gy An-2— An An—3 AA QA Scanned with CamScannerA Gy = G1 Ay B A G=-BA=AB B, Jusqu’a Mobtention d'un 0 sur Ia premigre colonne ! > Nous examinons dans un dermier temps la premiére colonne qui va nous permettre de conclure sur Ia stabilité du systéme. IN | “> Les racines (ou poles) sont a partie réelle strictement négative si les termes de la premiére colonne du tableau sont tous de méme signe ! Le nombre de changement de signe dans cette premiére colonne donne le nombre de péles a partie réelle positive. Exercice : étudiez la stabilité de : D(p) = p' + 4p‘ +3 p'+2p?+p+1 Remarque : On ne change pas le tableau de ROUTH en multipliant tous les éléments d’une ligne par le méme coefficient positif. Exemple 1 : D(p) = p* + 2p3 + 3p?+p+1= Exemple 2: pseeeel 110 Sena) Pitman (0) 6 changements de signe Fe EW anes a partie ré Psat 10 Done 6 racines partie réelle Pp 5 |o [0 Positive (systéme instable) pe 1 jo fo ¢ ¢ ¢ Systéme stable c Cas particulier oa ne { D(p) = p* +p? + Sp? + 4p+4=0 Acclos Vermeatts NN ai Systema sm): ours - pe 1 [5 14 1p? + 4p?-? = 0 a 3 , Jy oo ware PR 1 [4 {0 Dea earl eEncO eee ate pr fa fo jr ts fs bth pe [O2)00|/00|p=4a \27% ¢ p14 jo [0 | Lorsque dans le tableau de ROUTH, une ligne n’est formée que de 0, c’est que le sys présente des racines imaginaires pures. Ces racines sont obtenues en résolvant les polynémes auxiliaires obtenus avec des coefficients de Ia ligne supérieure en se rappelant que les puissances de p vont de2en2. Pour compléter le tableau de ROUTH, on remplace les 0 par les coefficients de la dérivée/p du polynéme auxiliaire, Si tous les termes de la 1 colonne sont de méme signe, c’est que le sys ne posséde pas de racines a partie réelle positive, mais il est néanmoins instable, car on a exclue l'axe imaginaire pur. Exemple : D(p) = p° + p* + 3p? + 3p? +p+7=0 3 Scanned with CamScanner113 Application aux systimes asservis (SA) La transmittance d’un SA en Boucle fermée est : KG@) F@) = Rxe@iw ; pe 13h n 1_{3 17 Quand dans une ligne, le 1* coeff est nul, mais pas les autres, on ne re o 6 10 peut plus appliquer le critére de ROUTH. pe Pu Pour étudier la stabilité d’un systame asservi, on doit done appliquer le critére de Routh a 1+6@)HO) FT € Exemple : KG(p)H(p} ee PHOS + P)G + 2p) _ K 1+KG(p)H®) = 1+ Sparen Ss KG(p) HO) = p(1 + p)(1 + 2p) + K = 2p? + 3p? +p +K =0 L 2 1 {0 fee 2 3 K 0 et 3-—2K>0 73 p) |3—2K | 0 = PLK [0 11.4 Limitation des critéres algébriques K>0 a K<3 O Sy Le critére de Routh ne peut s’appliqtebqu’a des polyndmes en p, ce qui exclut les systémes aretard pur e~*?. Lorsque le nombre de paramétres est important et que l’ordre de ’équation caractéristique Vest aussi, la discussion dans ’espace des paramétres est difficile. Le critére ne nous renseigne pas sur la position des péles, il nous permet seulement de conclure sur la stabilité ou l’instabilité du systéme. IILS Critére graphique du Revers Le citére de Routh s’applique sur la fat en boucle fermée du sys, Les critéres graphiques permettent d’étudier la stabilité d’un sys & partir de la représentation graphique de la fat en boucle ouverte (diagramme de Bode, de Nyquist ou de Black). 4 Scanned with CamScannerOn note, BO(P). la fat en oucle ouverte et BED) = {22H ta fat en boucle fermée L*étude de Ia stabilité se résume a la recherche du signe des racines du dénominateur. D(p)-0 1+BO(p)=0 cette condition peut aussi Etudier BO(p) = -1 revient & étudier le licu de la fonction BO(p) par rapport au point (-1,0 ire sous la forme BO(p)=-1 : du plan complexe. (pt critique) IIL1 Dans Ie plan de Nyquist In z ea a Stable!” Oseillant instable Si parcourant le lieu de Nyquist dans le sens des w croissant on a le pt -1 sur sa gauche, le sys est stable. Si on passe sur la droite de -1 le sys est instable. Si on passe par ce pt, il est oscillant. IIL2 Dans le plan de Black Si parcourant le lieu de Black dans le sens des w croissant, on laisse le pt (0,-1) a droite, le sys est stable, 4 gauche le systéme est instable. Les systémes asservis Gin rittre de Reve instable, Leaystémeest stable en boucle fermée sl, en parcourantle lieu de transfert de la FTBO dans Jesens des @ croissants, on Iaisse le point eritique’ droite. Plan de Black Scanned with CamScannerMPS, 1IL3 Dans Ie plan de Bode IFTBOGs ena Critére de revers dans le plans de Black Critére de revers dans plan de Bode omnes Ritter fe Scanned with CamScanner