Université My Ismail Ecole Superieure de Technologie Département: Genie électrique ‘Année 2020-2021, Filer GE Ensetgnant E. SRAL ire 7 : Précision des Systémes asservis I existe deux types de précision ~ Précision statique lige au régime permanent ; is amique est lige au régime tra loire : E(t) = (8) = yt) Aptitude du systéme asservi & atteindre Ia valeur de consigne constante. hema ates [Bear Perturbation Correcteur ‘onsigne + (entrée) ‘Ampliticat dear a (sortie) Ecart statique => entrée - retour = im (entrée - retour) Erreur statique ==> entrée - sortie = lim (entrée — sortie) of te Réponse a un échelon Fonction d’Heaviside : appelée aussi fonction unité, identité ou indicielle, pe O pour t<0 u(t) lpour t>0 e(t) = Au(t) Erreur \ statique Erreur Précision de statique 100% Si présence ‘oscillations er.=0 s(t) Précision de 100% >t Scanned with CamScannerCalcul de Perreur Soit le systéme asservi suivant : X(p) %(2) ae ) Xe L’erreur e(t) = x(t) — x(t) Laplace —» E(p) = X(p)— Xp) _ __ AQ) _ __ X@) Y@) = Teagungn * @) et done, Ep) = X(P) -Bip)Y (p) = AGED) FADE) 2) Erreur en régime permanent (Erreur relative a la consigne) P ' + pX(P) bore = = = fi E(o0) = lim e(t) = lim pe! () i Tass) (Théoréme de la valeur finale) Hpo(p) = A@)B) Puisque nous recherchons la valeur limite lorsque la p tend vers 0, nous mettons la FTBO sous la forme : = £.1tbipt < 1+bypt FO) =satrape Witenes 2 Ou a désigne la classe du sys en BO et C désigne le gain. 2.1. Erreur indicielle wy38 Lrentrée x(t) = u(t); X(p) = ; 7 s L’erreur en régime permanent encore appelée erreur statique ou erreur en positi jon vaut alors : a + X(P) .. 1 = limp 2 =1 Lime) = lim pe) ~ pao te Le résultat dépend de @ (classe du sys) 2.1.1. Sys de classe zéro (# = 0) i aes din, e© = se v 2.1.2, Sys de classe un ou plus (« > 0) lim_e(t) = 0 ie ; 1|— L Scanned with CamScanner2.2. Erreur de Lrentrée x0) = ue) XP) = . . x@) am 2 “erreur en régime étab = lim p—2@_ =1im + re este nell Mn aC) pao? AGED) — paoP Tae © Sile sys est de classe 0 (ar = 0), erreur de trainage tend vers Pinfini 5 + Sile sys est de classe 1 (@ = 1), erreur de trainage vaut + Pour un sys de classe supéricure ou égale a 2 (a = 2), erreur de trainage est nulle. 15) 10-—— a=0 ‘0 2.3. Erreur en aceélération 2 40) Leentrée x(t) = Su(t) X(p) = 5° 3 . om Lh 20 qimse( = Tei 0 + Pour @ = 0 ow 1, I’erreur est infini ; ml 0 fi ’ 7" 150) Saat 1 . yA a =Q a; 2 | | t09| \ | Le tableau suivant récapitule les différentes erreurs en % 10 20 fonction de la classe du systeme. Classe 0 | Classe | Classe? | Erreur de position 1 0 0 Tec Erreur de tratnage co T 0 , c Erreuren = oo T accélération t Scanned with CamScannerNous observons a partir de ce tableau que pour diminuer l’erreur en regime permanent, 11 faut | augmenter la classe du sys (c.a.d. le nombre d’intégration de la FTBO) et augmenter le gain. fo 3. Influence des perturbations L’erreur e(t) = x(t) — y(t) En appliquant la transformée de Laplace, on obtient : t E(~) = 4+ X(p) + 22 _ 2p) ree 1+A(p) BP) Z(p): Perturbation enact / ; x@)-Y@) : art de l’erreur due aux 1 ot x variations de l’entrée. ig) s A(p) e (Erreur en poursuite) Part de l’erreur due 4 la perturbation. (Erreur en régulation) | Afin de ne prendre en compte que les effets de la perturbation, on considére X(p)=0 Perturbation unitaire - \ 1) _\ Bo) 1 | i Zp) =; jim e(t) = lim papa Au voisinage de p=0, A(p) = aaa Caz gain, a4: classe du bloc = £2 Au voisinage de p=0, B(p) = =p keri = li = lim —&—_ L’erreur en régime permanent s’écrit alors : lim | e(t)= tim abap*AaGgcn Plusieurs cas se présentent : 7 a,=0 a, = 1,2, A ag =0 Cy 0. 1+ CCa : > ay =1, 2, 1 0 Ca : Scanned with CamScanner