Chapitre 2 : Conception et schémas cinématiques des machines outils

1. Contexte global de la conception mécanique :

Un produit mécanique est constitué d’un ensemble de pièces et composants, exploité par un
utilisateur pour accomplir une fonction d’usage. Le tout forme un système mécanique qui peut être
subdivisé en sous-systèmes. Chacun des sous-systèmes réalise une ou plusieurs fonctions pour
produire globalement au niveau de l’ensemble une ou plusieurs fonctions d’usage ou de service à
l’utilisateur. Dans le monde industriel (figure 1), un produit peut être soit très simple constitué d’un
nombre limité de pièces, soit très compliqué avec un grand nombre de sous-systèmes et composants.
Dans ce contexte, un produit sera défini par l’ensemble des informations qui le décrivent (résultats de
calculs, dessin, etc.) et par une réalisation matérielle (un prototype) testée et homologuée. Le produit
est ensuite fabriqué en un certain nombre d’exemplaires qui sont utilisés dans des conditions plus ou
moins adaptées puis au bout d’un certain temps, temps qualifié de durée de vie, le produit est
déclassé (soit jeté, soit recyclé). En général, un produit est conçu et réalisé dans une entreprise par
une équipe projet qui réalise et gère un ensemble de travaux de conception, de fabrication et d’essai
du produit.

Figure 1 : Contexte général industriel de l’élaboration d’un produit.

2. Structure générale des machines-outils :

Une machine-outil se distingue par son mouvement. Elle comprend en principe au moins les organes
suivants :
 Le moteur, source d’énergie mécanique, en général un moteur électrique ;
 L’outil, organe qui effectue le travail : outil de tour, fraise d’une fraiseuse, foret d’une
perceuse etc ;
 La transmission, lie le moteur à l’outil et adapte les organes de la machine entre-deux :
réducteur de vitesse, embrayage, cames, etc.
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Chapitre 2 : Conception et schémas cinématiques des machines outils

Figure 2 : Structure de base d’une machine-outil

La transmission reliant le moteur à l’outil se compose généralement d’une série d’éléments et

d’organes en mouvement constituant la chaîne cinématique. Mais les machines outils comportent très
souvent plusieurs outils et leurs mouvements dans l’espace nécessitent plusieurs moteurs et des
chaines cinématiques appropriées. Du point de vue strictement mécanique, on peut dire qu’une
machine-outil se compose d’une série d’éléments qui :
 Transmettent du mouvement ;
 Transmettent des efforts ;
 Transmettent de l’énergie.
On peut décomposer une machine-outil en deux grands groupes d’organes :
a. La chaine cinématique : Dont les éléments en mouvement sont le siège d’efforts qui
transmettent de l’énergie. On dit qu’un élément est menant lorsqu’il communique un mouvement
et de l’énergie motrice à un autre élément. Celui qui reçoit ce mouvement et cette énergie est dit
mené.
b. Le bâti et les guidages : Qui soutiennent et guident les organes de la chaine cinématique ne
transmettent que des efforts, pas d’énergie.
Toutes les machines-outils sont équipées de dispositifs de commande et de contrôle destinés à les
mettre en marche et à les arrêter, à régler leur puissance ou leur vitesse, à coordonner leurs
mouvements. D’autres organes assurent leur sécurité et permettent en tout temps de vérifier leur bon
fonctionnement.

3. Fonctions mécaniques :
Une machine-outil peut se décomposer en sous-ensembles assurant chacun une ou plusieurs
fonctions. On peut définir trois ou quatre fonctions mécaniques, à savoir :
a. La liaison de deux pièces supprime toujours un ou plusieurs degrés de liberté, elle est complète
lorsque toute liberté relative est supprimée, les pièces sont alors solidaires ;
b. Le guidage a pour objet d’assurer un mouvement déterminé d’une pièce, il conserve un ou
plusieurs degrés de liberté, mais en supprime d’autres ;

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c. L’articulation n’est qu’un guidage particulier permettent un mouvement de rotation oscillant

distinguée parfois des autres liaisons ;
d. L’étanchéité s’oppose au passage de fluides et de poussières.

4. Le Schéma Cinématique :
La modélisation et la schématisation cinématique sont des moyens privilégiés pour expliquer le
fonctionnement d’un mécanisme et pour exprimer certaines caractéristiques cinématiques grâce à un
paramétrage adéquat.
a. Graphe de liaisons :
Un graphe de liaison (ou de structure) est une représentation plane, qui définit les liaisons
cinématiques reliant les classes d’équivalence deux à deux.
b. Classe d'équivalence :
Une classe d’équivalence cinématique représente un ensemble de plusieurs pièces encastrées les unes
entre les autres (une pièce seule peut représenter une classe d’équivalence cinématique).
L’encastrement peut être obtenu de diverses manières : collage, soudage, assemblage, etc. Elles n’ont
donc pas de mouvement entre elles. Par contre, deux classes d’équivalence cinématique différentes
peuvent avoir des mouvements entre elles.
Remarque : Les joints d’étanchéité, les ressorts et les roulements ne sont jamais comptabilisés dans
les classes d’équivalence.

5. Exemple d'étude des liaisons entre les classes d’équivalence :

Un mécanisme est constitué de trois classes d'équivalence A, B et C chaque classe contient un
ensemble de pièces en liaison entre elles. Le fonctionnement du système nécessite deux
mouvements:
 La rotation du disque suivant l'axe z ;
 Le mouvement de translation de la tige suivant deux axes et 03 rotation suivant les trois axes
(x,y et z) .

L1 : Liaison pivot.
L 2 : Liaison ponctuelle.
L 3 : Liaison pivot.

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a) Liaison entre les classes A et B

Une étude des mouvements relatifs entre les classes A et B nous conduit au tableau suivant :

Modèle cinématique

Ce modèle cinématique trouvé est associé à un symbole normalisé par l’AFNOR.

La liaison entre A et B est une liaison : PIVOT

b) Liaison entre les classes A et C

Une étude des mouvements relatifs entre les classes A et C nous conduit au tableau suivant :

Modèle cinématique

La liaison entre A et C est une liaison : PIVOT.

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c) Liaison entre les classes B et C

Remarque : On assimile le mouvement de translation de la tige à un contact ponctuel. Une étude des
mouvements relatifs entre les classes B et C nous conduit au tableau suivant :

Modèle cinématique

La liaison entre B et C est une liaison : PONCTUELLE.

d) Schéma cinématique du Mécanisme

Le schéma cinématique est une représentation graphique du modèle cinématique décrit par le graphe
de liaison et des éléments de contact.

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6. Aspect statique d’une liaison

La liaison entre deux solides S1 et S2 de point de vue statique sera caractérisée par les efforts
transmissibles, appliqués sur le solide S1, au solide S2 Relation entre les efforts transmissibles et les
degrés de libertés supprimés : Dans une liaison entre les solides S1 et S2.
 A une translation supprimée suivant un axe donné correspond une force transmissible ;
 A une translation autorisée suivant un axe donné pas d’effort transmissible ;
 A une rotation supprimée suivant un axe donné correspond un moment transmissible ;
 A une rotation autorisée suivant un axe donné pas de moment transmissible
Etude des efforts et des moments transmissibles des classes A et B :

Les efforts et les moments transmissibles dans une liaison seront représentés sous la forme suivante :

Modélisation cinématique et statique entre les classes d’équivalence du mécanisme :

On remarque que : Rx Mx + Ry My+ Rz Mz+Tx Fx+ Ty Fy+ Tz Fz = 0 On constate une

complémentation entre le modèle cinématique et le modèle statique.