M5 Théorème du moment cinétique

PCSI 2017 – 2018

Dire de réviser le produit vectoriel et le TRC
parler à l’oral du point d’application des forces et de son importance ici et pour le calcul de la puissance.

Intérêt : on fera plutôt appel au TMC qu’au PFD dans le cas de mouvements de rotation.
Exemple : pendule simple. ~eθ
O H
• Référentiel terrestre local considéré comme galiléen.

b
~ez a y
• Système de coordonnées : cylindro–polaires. ~er
b • Système : boule du pendule M l θ T~
• Forces : Poids ~p, tension du fil T~ et frottements fluides f~ = −α~v . ~v
M
f~ p~
I Moment d’une force
x
1. Moment d’une force F~ par rapport à un point A : M
~ A.
1.a. Définition et propriétés
On cherche à traduire l’efficacité qu’à une force F~ appliquée en un point M à "mettre ce dernier en
rotation" autour d’un point A.

Définition : ~A=−
A M
−→
AM ∧ F~
b

on appelle moment de la force F~ par rapport à un point A, le vec-

−−→
teur : AM
M~ A (F~ ) = −−→
AM ∧ F~ F~

où M est le point d’application de la force F~ . b

• C’est une grandeur dynamique vectorielle dont la norme s’exprime en N.m=J=kg.m2s−2 .

b • M~ A (F~ ) est normal au plan qui contient −−→
AM et F~ (voir figure).
• Le moment de F~ dépend du point par rapport auquel on le calcule (souvent l’origine O).

1.b. Méthodes de calcul

−−→
• Par décomposition de AM et F~ selon les vecteurs unitaires de la base choisie.
−−→ −−→
Exemple : pendule simple : AM = OM = l.~er
~ O (T~ ) = −
⋆ T~ = −T.~er d’où M
−→
OM ∧ T~ = l.~er ∧ (−T.~er ) = ~0.
⋆ f~ = −αv.~eθ = −αlθ̇.~eθ d’où M~ O (f~) = l.~er ∧ (−αlθ̇.~eθ ) = −αl2 θ̇.~er ∧ ~eθ = −αl2 θ̇.~ez .
b ⋆ p~ = mg cos θ.~er − mg sin θ.~eθ d’où
M ~ O (~p) = l.~er ∧ (mg cos θ.~er − mg sin θ.~eθ ) = −lmg sin θ.~er ∧ ~eθ = −lmg sin θ.~ez .

• Pour calculer M ~ A (F~ ), il est souvent plus efficace d’utiliser la notion de bras de levier, a la distance
la plus courte entre la droite d’action (ou support) de la force et le point A :
Œ
1
 M5 TMC

−−→
Dans Π le plan contenant F~ et AM
~ A (F~ )
M
~ A = aF ~n
A M
b
~n
A
F~
a
a H M F~
M
b
α b
α
H Π

~ A (F~ ) = −
M
−→ −−→
AM ∧ F~ = AM.F. sin(AM ,F~ ) = AM.F. sin α.~n = AH.F.~n = aF.~n
où ~n un vecteur unitaire normal à Π et dont le sens est donné par la règle du tire - bouchon ou de la
main droite.
Remarque : toute force dont le support passe par A a un moment nul par rapport à A.
Exemple : pendule simple.
⋆ T~ , bras de levier nul d’où M ~ O (T~ ) = ~0.
−−→
⋆ f~, bras de levier l et vecteur AM ∧ f~ orienté selon −~ez si θ̇ > 0 d’où
M ~ = −l.α.v.~ez = −αl2 θ̇.~ez .
~ O (f)
b −−→
⋆ p~, bras de levier MH = l. sin θ et AM ∧ p~ orienté selon −~ez d’où
M ~ O (~p) = l. sin θ.p~ez = −lmg sin θ.~ez .

2. Moment d’une force F~ par rapport à un axe orienté ∆ : M∆ (F~ )

Si toutes les forces sont coplanaires, leurs moments sont portés par le même axe , on a donc intérêt à
travailler par projection sur cet axe (∆ = Oz dans le cas du pendule).

Définition : la projection du moment de F~ sur un axe ∆ orienté par le vecteur unitaire ~e∆ est

M∆ (F~ ) = M
~ A (F~ ).~e∆

Si deux points A et A′ appartiennent à ∆, MA′ ∆ = ~e∆ .M ~ A′ = ~e∆ .(−−→

A′ A ∧ F~ ) + ~e∆ .M
~A
−
−→
Or, A~′ A ∧ F~ est normal à A′ A et donc à ∆ ⇒ ~e∆ .(A~′ A ∧ F~ ) = 0 et MA′ ∆ = ~e∆ .M ~ A = MA∆ = M∆ ne
dépend plus du point A situé sur l’axe.

On définit ainsi le moment de F~ par rapport à un axe et non plus par rapport à un point.

PCSI Page 2/16

 M5 TMC

−−→
Méthode de calcul : en prenant l’axe ∆ normal au plan contenant AM et F~ , on a

M∆ = ±aF

où a est le bras de levier.

• on place le projeté orthogonal (H) de ∆ sur la direction de F~ ce qui donne le bras de
levier.
• le signe se détermine par utilisation de la règle du tire bouchon : si F~ tend à faire tourner
M dans le sens de l’orientation de ∆, la projection de son moment est positive.

Effet de F~2
Exemples : ∆′
• figure ci-contre
a′2 Effet de F~1
H2
⋆ M∆ (F~1 ) = +F1 a1 Effet de F~1 et de F~2 a2
a′1
⋆ M∆ (F~2 ) = +F2 a2 b

b ⋆ M∆′ (F~1 ) = −F1 a′1

∆
a1
H2′
H1′
⋆ M∆′ (F~2 ) = +F2 a′2 F~2
H
• pendule simple, on choisit ici de projeter F~1 1 M2
M1
les moments selon Oz.
⋆ T~ bras de levier nul d’où MOz (T~ ) = 0.
⋆ f~ tend à faire tourner M dans opposé à θ qui oriente Oz si θ̇ > 0, d’où MOz (f)
~ = −αl2 θ̇.
b ⋆ p~ tend à faire tourner M dans opposé à θ si 0 < θ < π2 , d’où MOz (~p) = −ap = −mgl sin θ.

Retenir : la relation entre le signe du moment par rapport à un axe orienté et le fait que la force
tende à faire tourner le point dans un sens ou dans l’autre autour de cet axe.

Remarque : toute force dont la droite d’action est parallèle à un axe ∆ a un moment normal à ce dernier.
Sa projection sur ∆ est donc nulle.
Œ −→ −−→
Démo : F~ = F∆~e∆ car parallèle à l’axe, donc MA (F~ ) = AM ∧ F F∆~e∆ ⊥e∆ par définition du produit
vectoriel, d’où M∆ (F~ ) = 0
Ainsi, pour mettre en mouvement une porte autour de l’axe de ses gonds ∆, on aura intérêt à appliquer une
force F~ dans un plan normal à ∆ et avec un bras de levier important (point d’application loin de l’axe).

II Moment cinétique
1. Moment cinétique de M par rapport à un point A
Soit un point matériel M, de quantité de mouvement p~(M/R) = m.~v (M/R) dans le référentiel R (trajec-
toire C). Soit le plan Π qui contient ~v(M/R) à l’instant t et un point A quelconque de R.

PCSI Page 3/16

 M5 TMC

Définition : par rapport à A et dans R, on définit :

~ A (M/R) = −
L
−→ −−→
AM ∧ p~(M/R) = mAM ∧ ~v(M/R)

~ A (M/R)
L ~ A (M/R)
A L
b

~n
A C ~v (M/R)
R
a
~v (M/R) M
O a M
b

H
Π
Remarques :
• C’est une grandeur vectorielle dont la norme s’exprime en kg.m2s−1 et qui caractérise le fait de
tourner autour du point A, lié à l’aire balayée.
~ A est normal au plan qui contient −
• L
−→
AM et ~v .
• Le moment cinétique dépend du référentiel d’étude et du point par rapport auquel on le calcule (A
ici, mais souvent l’origine O).

Méthodes de calcul
• Par décomposition des vecteurs dans la base choisie,
Exemple : dans la base cylindro-polaire et en prenant le cas usuel où A = O :

r ṙ −zr θ̇
~ O = m−
L
−→
OM ∧ ~v = 0 ∧ r θ̇ = m −r ż + ṙz = −mzr θ̇~er + m[−r ż + ṙz]~eθ + mr 2 θ̇~ez
b z ż r 2 θ̇

~ A sous la forme :
• On peut également écrire L
~ O (M/R) = mav~ez
O L
~ A = m−−→ −−→ −−→ b

L AM ∧ ~v = m(AH + HM ) ∧ ~v = mAHv~n
~eθ ~v (M/R)
b ~ A = mav~n
⇒L
a
b

où a est la plus courte distance entre A et la direction de ~v M

H
et ~n un vecteur unitaire normal à Π et dont le sens ~er
est donné par la règle du tire-bouchon ou de la main droite.

PCSI Page 4/16

 M5 TMC

Cas particuliers
−−→
• Mouvement plan. On prend alors Oxy le plan du mouvement, OM = r.~er et ~v = ṙ.~er + r θ̇.~eθ d’où
~ O = r.~er ∧ (ṙ.~er + r θ̇.~eθ ) = mr 2 θ̇~er ∧ ~eθ
L

Œ ~ O = mr 2 θ̇.~ez
⇒L

z
• Mouvement circulaire. R
~ O = mR2 θ̇.~ez = mR2 .~ω
L

~ω = θ̇.~ez
~eθ
r=R y
~ O = mR2 ~ω O
L b

~ω ~ez
~er ~ey y
O
~v ~ex
θ ~eθ ~ez
M θ ~eθ ~v
M
x ~er x ~er

−−→
On a OM = R~er et ~v = v~eθ = Rθ̇~eθ = Rω~eθ
b ~ O = m−
L
−→
OM ∧ ~v = Rmv~er ∧ ~eθ = mR2 ω~ez = mR2 ~ω

en posant ~ω = ω~ez = θ̇~ez le vecteur rotation instantané dont la norme est θ̇ = ω, la direction est selon
l’axe de rotation et le sens indique le sens de rotation (règle du tire bouchon).

Exemple : pendule simple L ~ O = m− −→

OM ∧ ~v = m(l.~er ) ∧ (lθ̇.~eθ ) = ml2 θ̇~ez .
b • Mouvement circulaire et uniforme. Si en plus, ω est contant (MCU), alors, L ~ O est un vecteur constant
(direction, sens et norme).

2. Moment cinétique de M par rapport à un axe orienté L∆

~ A sur un axe ∆ orienté par le vecteur

Définition : L∆ est la projection du moment cinétique L
unitaire ~e∆ et contenant A (indépendant de A).

Méthode de calcul : comme tout à l’heure, on a alors L∆ = ±mav où a est la plus courte distance entre
l’axe ∆ et la direction de ~v , le signe se détermine par utilisation de la règle du tire bouchon.
Exemple : dans le cas du pendule simple, LOz = mlv = ml2 θ̇ positif quand θ̇ > 0 car M tourne alors selon
l’orientation de Oz.

PCSI Page 5/16

 M5 TMC

III Théorème du moment cinétique TMC

1. Démonstration et énoncé
~ A = m−
Dérivons par rapport au temps l’expression de L
−→
AM ∧ ~v le moment cinétique, dans R et par rapport
à un point A d’un point matériel M(m,~v ) :
~A
! −−→ ! !
dL dAM −−→ d~v
=m ∧ ~v + mAM ∧
dt R dt R dt R
−−→ ~ −−→
si on prend maintenant A est fixe dans R, ( dAM dt R
) = ( dAO ) + ( dOM
dt R dt
)R = ~0 + ~v et si R est galiléen,
m( dt )R = F~ , la résultante des forces appliquées en M d’où
d~
v

b ~A
dL
!
−−→ d~v ~ −−→ ~
= m~v ∧ ~v + AM ∧ m = 0 + AM ∧ F
dt R
dt

Théorème du moment cinétique : dans un référentiel galiléen, la dérivée temporelle du moment

cinétique d’un point matériel, en un point fixe A, est égale au moment en A de la résultante des
forces F~ qui s’exercent sur le point matériel.
~ A (M)
!
dL −−→
= AM ∧ F~ = M
~ A (F~ ) avec A un point fixe dans Rg
dt
ΠRg

Remarque : souvent le point A est l’origine O du référentiel.

2. Application au pendule simple

On travaille dans R lié au sol et considéré comme galiléen et O est fixe dans ce référentiel, on peut donc
appliquer le TMC.
On a montré que L ~ 0 = ml2 θ̇~ez et par dérivation, dL~ 0 = ml2 θ̈~ez car ~ez constant dans R
dt
~
Le moment de la résultante des forces : M0 (F ) = M~ ~ 0(f~) + M
~ 0 (T~ ) + M ~ 0 (~p) = ~0 − lαv.~ez − mga.~ez avec
b v = lθ̇ et a = l sin θ d’où
ml2 θ̈~ez = −αl2 θ̇ − mgl sin θ~ez
et par projection sur ~ez , on retrouve l’équation différentielle du mouvement du pendule simple :
ω0 ω0 α g
θ̈ + θ̇ + ω02 sin θ = 0 en posant = et ω02 =
Q Q m l

3. Version scalaire (TSMC)

Théorème Théorème scalaire du moment cinétique : par projection du TMC sur un axe ∆
passant par A, on a
!
dL∆
= M∆ (F~ ) avec ∆ un axe fixe dans Rg
dt Rg

PCSI Page 6/16

 M5 TMC

Exemple : dans le cas du pendule simple, toutes les forces sont coplanaires et le calcul des projections sur
O se fait simplement.
LOz = ml2 θ̇ et par application du TSMC dans R où l’axe Oz est fixe,
dLOz
= ml2 θ̈ = MOz (F~ ) = MOz (T~ ) + MOz (f~) + MOz (~p) = 0 − l.α.v − mga
dt
et on retrouve la même équation.
b
IV Généralisation aux systèmes
1. Système discret

−
→
Définition : Le moment cinétique L O d’un système est la somme des moments de chacun des
points en O.
−
→ X− → X −−→
L O (S) = L O (Mi ) = OMi ∧ p~i
Œ i∈S i∈S

Moment intérieur : De la même façon que pour les forces, on sépare les moments entre moment intérieur
et moment extérieur à un système. Considérons un système de deux points M1 et M2 , ils sont soumis à des
forces F~ext/1 ; F~ext/2 ; F~2/1 ; F~1/2 . Le moment des forces intérieurs vaut :
−
→ −−−→ −−−→ −−−→ −−−→ −−−−→
MO,int = OM1 ∧ F~2/1 + OM2 ∧ F~1/2 = OM1 ∧ (−F~1/2 ) + OM2 ∧ F~1/2 = M1 M2 ∧ F~1/2 = ~0
En effet, d’après la 3e loi de Newton, on a F~1/2 = −F~2/1 et les forces s’exercent selon la droite M1 M2 . Ce
résultat est généralisable à un système de plus de deux points.

Moment intérieur : Le moment intérieur à un système, c’est-à-dire la somme des moment des
Œ forces exercées par un point du système sur un autre point du système, est nul.

Remarque : Le moment des forces extérieures ne peut pas être simplifié en général, on est obligé de calculer
P −−→
~
i OMi ∧ Fi .

2. Couple
Dans le cas de la mécanique du point, la notion de résultante des force suffit à décrire le mouvement du
point en utilisant le principe fondamental de la dynamique. Pour un système de points, nous avons vu le
théorème de la résultante cinétique qui montre que le mouvement que l’on peut déduire de la résultante
des forces est celui du centre de masse.
Pour les système de points, la résultante ne suffit pour décrire tout le mouvement, on parle plus généralement
d’action ou d’effort . En effet considérons deux forces F~1 et F~2 = −F~1 appliquées en deux points distincts
M1 et M2 alors :
— la résultante des forces est nulle.
−−−→ −−−→ −−−−→
— le moment résultant de ces deux forces en un point O est OM1 ∧ F~1 + OM2 ∧ F~2 = M1 M2 ∧ F~2 qui
est « a priori » différent de ~0 (sauf cas particuliers).

PCSI Page 7/16

 M5 TMC

— le moment résultant ne dépend pas du choix du point O.

Exemple : Une personne qui tire une de vos épaules et pousse l’autre. La somme de ces deux forces n’a pas
d’effet sur le mouvement du centre de masse mais engendre une rotation.

Définition : Une action exercée sur un système dont la résultante des forces est nulle est appelée
couple , cela correspond à un moment des forces mais ne dépend pas du point par rapport
Πauquel on le calcule.

Remarques :
— Un couple n’a pas d’action sur le mouvement du centre de masse du système, mais tend à faire
tourner le système.
— Sa dimension est la même que celle du moment d’une force et s’exprime donc en N.m
−
→
— Les couples sont fréquemment notés C ou ~Γ.

Théorème du moment cinétique : La dérivée du moment cinétique d’un système fermé en un

point fixe O (resp. par rapport à un axe fixe ∆) dans un référentiel galiléen est égal
au moment en O (resp. par rapport ∆) à des actions extérieures au système :

~O −
!
dL → dL∆
= MO,ext resp. = M∆,ext
dt dt
Œ

Remarque : Parfois, on ne connait pas les forces directement, mais on connait leur couple, il faut bien
entendu compter le couple dans la somme des moments (un couple est un cas particulier de moment de
force).

3. Liaison pivot

Définition : Une liaison pivot est un mécanisme qui ne laisse qu’un degré de liberté de rotation
autour d’un axe ∆ à un solide. La liaison est dite parfaite si le moment des efforts exercés par le
mécanisme sur le solide par rapport à l’axe ∆ est nul :

M∆ = 0

Dans le cas contraire, la liaison produit un couple de frottement.

Un moyen de construire une liaison pivot est d’utiliser deux

cylindre coaxiaux (un plein et un creux) comme illustré ci-
contre. Un dispositif permet de faire en sorte que les cylindres
ne peuvent pas glisser l’un par rapport à l’autre selon la direc-
tion de ∆.
Remarques :

PCSI Page 8/16

M5 TMC

— Dans les dispositifs en rotation (moteur, roue . . .), la partie en rotation est appelée rotor et la partie
immobile est appelée stator.
— Pour qu’un couple puisse s’exercer sur le rotor (soit pour freiner, soit pour mettre en mouvement), il
est nécessaire que le dispositif contienne un stator pour pouvoir « s’appuyer dessus ». (Principe des
actions réciproques)

4. Solide en rotation autour d’un axe fixe.

Si l’on considère un solide S en rotation autour d’un axe fixe à une vitesse Ω, on se place en coordonnées
cylindro-polaire d’axe Oz l’axe de rotation du solide. Le champ des vitesses est alors ~v = rΩ~eθ , c’est-à-
dire que pour un point M du solide, sa vitesse ne dépend que de sa distance r à l’axe de rotation. Calculons
alors le moment cinétique du système {S} par rapport à l’axe de rotation ∆.
Dans le cas d’un système discret :
X −−→ X
L∆ (S) = ~ez · OMi ∧ mi~vi = ~ez · (ri~er (Mi ) + zi~ez ) ∧ mi ri Ω~eθ (Mi )
i∈S i∈S

mi (ri2 ω~ez − zi ri Ω~er (Mi )) = Ω mi ri2 = J∆ Ω

X X
= ~ez ·
i∈S i∈S

Définition : On appelle moment d’inertie d’un solide par rapport à un axe ∆ la grandeur

mi ri2
X
J∆ =
i∈S

où ri est la distance du point i à l’axe ∆ et mi sa masse. Si le solide est en rotation autour de

l’axe ∆ (orienté) à une vitesse angulaire Ω, alors son moment cinétique par rapport à ∆ est
simplement le produit de son moment d’inertie par rapport à ∆ et de sa vitesse de rotation
autour de ∆
L∆ (S) = J∆ (S)Ω

Remarques : RRR 2 RRR 2

— Dans le cas d’un solide continu, l’expression du moment d’inertie est r dm = r ρ(M) dτ .
— Le moment d’inertie croit fortement lorsque les masses sont éloignés de l’axe de rotation, ce phéno-
mène est utilisé par les gymnastes et les patineurs (voir exemple du tabouret d’inertie).
Exemple :
On considère trois objets représenté ci-
contre de moment d’inertie J1 , J2 , J3 par
rapport à leur axe de rotation respectif O1 O2 O3
b z b b b
(O1 z), (O2 z) et (O3 z). Les masses des ob-
jets sont les mêmes et les objets ne sont
fait que d’un seul matériau (densité uni-
forme). Lequel des trois moment d’inertie
est le plus faible ? Lequel est le plus élevé ?
Justifier brièvement.

PCSI Page 9/16

M5 TMC

Exemple : Principe du levier~

Fpivot/levier Bob veut soulever un objet lourd, pour
cela, il dispose une petite pierre sur le sol
F~levier/objet
à coté de l’objet et glisse un long bâton lé-
gèrement sur l’objet, pourquoi est-il plus
l1 facile de soulever l’objet ainsi que direc-
tement ?
l2 On pourra pour simplifier le raisonnement
~
FBob/levier appliquer le TMC au bâton en négligeant
sa masse, c’est-à-dire son inertie et son
F~objet/levier poids.
TMC par rapport au point où on va pivoter qui est fixe, dans le référentiel lié au sol :

J θ̈ = 0 = FBob/levier l1 − Fobjet/levier l2 + 0

d’où Fobjet/levier = FBob/levier ll12

Et d’après la 3e loi de Newton : F~objet/levier = −F~levier/objet
Force augmentée en norme d’un facteur l1 /l2 , intérêt à maximiser ce rapport, mais il ne faut pas non plus
qu’il soit trop grand car sinon Fpivot/levier grand en norme et on risque de casser notre levier.

PCSI Page 10/16

 M5 TMC

V aspect énergétique
1. Énergie cinétique d’un solide en rotation
On considère un solide S en rotation autour d’un axe fixe ∆ à la vitesse Ω. Son énergie cinétique est la
somme des énergies cinétiques des points constituants le système.
1 X1 X1 1
mi vi2 = mi (ri Ω)2 = Ω2 mi ri2 = J∆ Ω2
X
Ec (S) =
i∈S 2 i∈S 2 i∈S 2 2

Énergie cinétique d’un solide en rotation : Pour un solide en rotation autour d’un axe fixe ∆
à la vitesse angulaire Ω, de moment d’inertie J∆ par rapport cet axe, l’énergie cinétique peut
s’exprimer en utilisant la formule :
1
Ec = J∆ Ω2
2
Œ

2. Puissance des forces intérieures

Soit un système de deux points M1 et M2 en interaction et soumis à des forces extérieures. On cherche à
exprimer la puissance des forces intérieures.

 −
−−→ −−−→  −−−−→
~ ~ ~ ~ ~ d OM 2 d OM1  ~ dM1 M2
Pint = F1/2 · ~v2 + F2/1 · ~v1 = F1/2 · ~v2 − F1/2 · ~v1 = F1/2 ·  − = F1/2 ·
dt dt dt

−−−−→
Or d’après le principe des actions réciproques, F~1/2 et M1 M2 sont colinéaires. Soit ~u le vecteur unitaire tel
−−−−→
que M1 M2 = M1 M2~u et soit F la projection de F~1/2 sur ~u, alors :

d dM1 M2 d~u dM1 M2 1 d(~u · ~u)

Pint = F ~u · (M1 M2~u) = F ~u · ~u + F × M1 M2~u · =F + F × M1 M2
dt dt dt dt 2 dt

Or ~u est un vecteur unitaire donc ~u · ~u = 1 ne dépend pas du temps. D’où

dM1 M2
Pint = F
dt

Puissance des efforts intérieurs pour un système : Dans un système, la puissance des efforts
intérieurs est lié à la déformation du système (variation de distance entre les points à l’intérieur
d’un même système). Dans le cas particulier d’un solide (indéformable), la distance entre les
Œ points reste constante par définition et la puissance des forces intérieurs est donc nulle.

Les théorèmes énergétiques vu dans le chapitre M3 deviennent donc (en sommant pour chaque point du
système).

PCSI Page 11/16

M5 TMC

Théorème l’énergie cinétique : Dans un référentiel galiléen , la variation d’énergie cinétique

d’un système fermé est égale à la somme des travaux des forces intérieures et des travaux des
forces extérieures :
∆Ec = Ec,2 − Ec,1 = Wint,1→2 + Wext,1→2

Remarques :
— Il en va de même pour tous les autres théorèmes énergétiques : il ne faut surtout pas oublier la
puissance des forces intérieurs (sinon une voiture ne pourrait pas avancer)
— Dans le cas particulier d’un système indéformable (solide), nous avons vu que la puissance des
forces intérieures est nulle.

3. Tabouret d’inertie films

On considère une personne assise sur un tabouret pouvant tourner librement. Cette personne tourne initia-
lement avec les bras écartés et en tenant des masses dans chaque main. La personne ramène les bras vers
lui. On se propose de modéliser ce problème de la façon suivante :
— 2 masse m à une distance r1 de l’axe de rotation et à une vitesse de rotation Ω1
— les masses se rapprochent l’une de l’autre jusqu’à être distante d’une distance r2 de l’axe de rotation.
1. par application du théorème du moment cinétique, quelle est la nouvelle vitesse de rotation Ω2 ?
2. Quelle est l’énergie cinétique du système au début ?
3. Quelle est l’énergie cinétique du système à la fin ? (en fonction de Ω1 ) Est-elle égale à l’énergie
cinétique initiale ?deuxième partie de la question ajoutée
4. D’où vient la différence ?

1. L’axe est fixe et le référentiel est galiléen, on peut donc appliquer le théorème du moment cinétique.
dL∆
dt
= M∆,ext = 0 donc le moment cinétique se conserve.

r12
L1 = L2 ⇒ 2mr12 Ω1 = 2mr22 Ω2 ⇒ Ω2 = Ω1 > Ω1
r22
2. 2 21 mr12 Ω21
r4
3. 2 12 mr22 Ω22 = m r12 Ω21
2

r12
 
4. ∆Ec = mr12 − 1 Ω21 > 0. Cette différence vient de l’opérateur, puissance interne qui crée une
r22
déformation du système.

Puissance d’un couple pour un solide en rotation autour d’un axe fixe ? ? ? coordonnées cylindrique
d’axe delta F1 v1 + F2 v2 = F1 r1 Ωeθ + F2 r2 Ω

PCSI Page 12/16

M5 TMC

VI Exemple du pendule de torsion

b
M2

O y
b

θ
x b M1

Description de l’expérience :
— deux masses M1 et M2 de masse m sont attachée à une tige de longueur 2l et de masse négligeable ;
— la tige est suspendue au plafond par un fil ;
— le fil peut exercer un couple sur la tige par rapport à l’axe Oz lorsqu’il est tordu, ce couple sera pris
de la forme ~Γ = −Cθ~ez ;
— au repos, la tige est alignée selon l’axe Ox, en mouvement sa position est repérée par rapport à
l’angle θ qu’elle fait avec l’axe x ;
Cette expérience a permis historiquement à Cavendish de « peser » la terre (aujourd’hui, on le voit plutôt
comme une mesure de la constante de gravitation G)
Mise en équation :
1. référentiel : celui du laboratoire, supposé galiléen.
2. système : {M1 , M2 et la tige}
3. bilan des efforts extérieurs : poids des deux masses P~1 et P~2 , tension du fil qui supporte la tige T~ et
couple du fil qui supporte la tige ~Γ.
On utilise le TMC projeté sur l’axe Oz : P~1 , P~2 , T~ sont parallèles à Oz donc leur moment par rapport à Oz
est nul. Le moment cinétique du système est Jz θ̇ = 2 × (ml2 )θ̇.
dLz C
= −Cθ ⇔ 2ml2 θ̈ = −Cθ ⇔ θ̈ + θ=0
dt 2ml2
q
C
Équation d’un oscillateur harmonique de pulsation propre ω0 = 2ml2

intégrale première du mouvement :

Il suffit de multiplier par θ̇
1 1
θ̇(J θ̈ + Cθ) = 0 ⇔ θ̇2 + Cθ2 = cte
2 2

PCSI Page 13/16

 M5 TMC

VII Exemple pendule pesant F~

On considère un solide lié à un axe ∆ par une liaison pivot parfaite. Le

O b = l sin θ
schéma ci-contre est représenté dans un plan orthogonal à ∆ et contenant b

le centre de gravité. On choisit un axe Ox vertical orienté vers le bas.

— Le moment cinétique du solide par rapport à ∆ est J l
θ
— On pose l = OG
— On repère la position du centre de masse G par l’angle θ = b
G
−→
(Ox,OG)
— Le système étudié est le solide dans le référentiel du laboratoire
— Les forces appliquées au système sont le poids P~ et la réaction de P~
la liaison F~
— Une difficulté est que l’on ne connait pas la direction de F~
x

Moment du poids sur un système : Le moment du poids se calcule en utilisant le moment du poids de
chaque point du système.

Œ −
→
M0 (P~ ) =
X −−→
OMi ∧ mi~g =
X −−→ −→
!
−→
mi OMi ∧ ~g = mOG ∧ ~g = OG ∧ P~
i∈S i∈S

Énergie potentielle de pesanteur d’un système de points :

X
Ep,pes = mi gzi = mgzG
i∈S

En effet, cela correspond à projeter sur l’axe Oz la relation

X −−→ −→
mi OMi = mOG
i∈S

Poids : Du point du vue du moment, le poids se comporte donc comme si toute la masse
du système était concentrée au centre de masse G. Il en va de même du point de vue de
l’énergie potentielle de pesanteur.

Remarque : Attention, le terme J∆ θ̈ lui ne peut pas se simplifier en en utilisant le centre de masse puisqu’il
s’agit de la somme des mi ri2 (carré !).
On va travailler avec le théorème du moment cinétique par rapport à l’axe de rotation, l’avantage est que le
moment de F~ par rapport à cet axe est nul puisque son bras de levier est nul.
mgl
J θ̈ = −mgl sin θ ⇔ θ̈ + sin θ = 0 = θ̈ + ω02 sin θ
J

Résolution numérique de l’équation aux grandes amplitudes : Nous avons déjà vu comment résoudre
analytiquement cette équation dans le cas des faibles amplitudes. L’équation devient alorsθ̈ + ω02 θ = 0
et la période des oscillations vaut T0 = 2π
ω0
et est indépendante de l’amplitude des oscillations : on parle
d’isochronisme des petites oscillations.

PCSI Page 14/16

 M5 TMC

Dans le cas des grandes amplitudes, on peut utiliser des méthodes numériques pour résoudre l’équation
différentielle non-linéaire. Ces méthodes ont été vue en cours d’informatique, mais peuvent (doivent) être
utilisées dans les autres matières aussi.
Proposez un programme permettant de tracer θ(t) pour les grandes amplitudes et pour une vitesse initiale
nulle.
1 from scipy.integrate import odeint
2 import numpy as np
3 import matplotlib.pyplot as plt
4 omega_0=1#pulsation propre

22 plt.show()

4 0 .3
3 g r a n d e s a m p lit u d e s p e t it e s a m p lit u d e s
0 .2
2
1 0 .1
0 0 .0
θ

−1 − 0 .1
−2
−3 − 0 .2
−4 − 0 .3
0 5 10 15 20 25 30 0 5 10 15 20 25 30
t t

La figure précédente représente les solutions tracées pour différentes conditions initiales. On remarque que :
— sur la figure de droite, les courbes passent toutes en même temps par 0 : la période des trois signaux
est la même (isochronisme)
— sur la figure de droite au contraire, on observe que la période est d’autant plus élevée que l’amplitude
des oscillations est élevée (non isochronisme)

PCSI Page 15/16

M5 TMC

portrait de phase : Réviser le portrait de phase vu dans M3 . Lorsque l’énergie mécanique est supérieure à
l’énergie potentielle maximale, on a un mouvement révolutif, lorsqu’elle est inférieure, on a un mouvement
pendulaire. On parle de bifurcation.
calcul de la période aux grandes amplitudes.
Em = cte = −mgl cos θ0 = 21 J θ̇2 − mgl cos θ
s
2mgl dθ 2mgl
θ̇2 = (cos θ − cos θ0 ) ⇒ =± (cos θ − cos θ0 )
J dt J
Soit en utilisant la méthode de séparation des variables sur un interval où θ̇ ≥ 0 :
s
J dθ
dt = q
2mgl cos θ − cos θ0 )

Lorsque l’on passe de −θ0 à +θ0 , θ̇ ≥ 0 et on met une demi-période, soit

s
T +θ0 +θ0 J dθ
Z Z
= dt = q
2 −θ0 −θ0 2mgl cos θ − cos θ0 )

PCSI Page 16/16

M5 TMC

Table des matières

I Moment d’une force
1. Moment d’une force F~ par rapport à un point A : M~ A.
1.a. Définition et propriétés
1.b. Méthodes de calcul
2. Moment d’une force F~ par rapport à un axe orienté ∆ : M∆ (F~ )

II Moment cinétique
1. Moment cinétique de M par rapport à un point A
2. Moment cinétique de M par rapport à un axe orienté L∆

III Théorème du moment cinétique TMC

1. Démonstration et énoncé
2. Application au pendule simple
3. Version scalaire (TSMC)

IV Généralisation aux systèmes

1. Système discret
2. Couple
3. Liaison pivot
4. Solide en rotation autour d’un axe fixe.

V aspect énergétique
1. Énergie cinétique d’un solide en rotation
2. Puissance des forces intérieures
3. Tabouret d’inertie

VI Exemple du pendule de torsion

VIIExemple pendule pesant

Manip : Tabouret d’inertie
Vidéo de gymnaste qui replie les bras ?
œuf dur œuf pas dur

PCSI Lycée Poincaré