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X-ENS 2005 - PSI

Durée : 4 heures
calculatrices interdites.

Contrôlabilité
Notations.
Soit E un espace vectoriel normé de dimension finie sur K = R ou C. On note alors C(R, E) (resp.
C 1 (R, E)) l’ensemble des applications continues (resp. de classe C 1 ) sur R à valeurs dans E.
Dans tout l’énoncé, n désigne un entier naturelPnon nul, et l’on munit Rn de la structure euclidienne
n n n
p : pour (x, y) ∈ R × R , (x|y) =
canonique i=1 xi yi désigne le produit scalaire de x et y, et
kxk = (x|x), la norme associée.
La notation Mn,m (K) désigne l’ensemble des matrices à n lignes et m colonnes et à coefficients
dans K. Lorsque n = m, on utilise également la notation Mn (K). On note GLn (K) l’ensemble des
matrices inversibles de Mn (K). La matrice diagonale de Mn (K) dont les coefficients diagonaux valent
1 est notée In . L’ensemble des valeurs propres complexes d’une matrice carrée A est noté Sp(A). Le
polynôme det(A − XIn ) est appelé polynôme caractéristique de A.
On identifie une matrice A ∈ Mn,m (K) à l’application linéaire de matrice A par rapport aux bases
canoniques de Km et de Kn .
Si A ∈ Mn,m (K) a pour coefficients ai,j , la matrice B ∈ Mm,n (K) de coefficients bi,j = aj,i pour
1 ≤ i ≤ m et 1 ≤ j ≤ n est appelée transposée de A, et notée t A. On identifie un vecteur colonne
(resp. ligne) de Rn à une matrice de Mn,1 (R) (resp. M1,n (R)). En particulier, pour x ∈ Rn , la
notation t x désigne le vecteur ligne de mêmes composantes que x. Par conséquent, on a (x|y) = t yx
pour tout couple (x, y) d’éléments de Rn .
On appelle norme matricielle une norme |||.||| sur Mn (K) telle que

∀(A, B) ∈ Mn (K) × Mn (K), |||AB||| ≤ |||A||| . |||B|||

1 Exponentielles de matrices.
1. Donner un exemple de norme matricielle sur Mn (C)

2. On suppose désormais que Mn (C) est muni d’une norme matricielle |||.|||. Soit A ∈ Mn (C).
k
Pour p ∈ N, on pose Sp = pk=0 Ak! .
P

a. Montrer que pour tout couple (p, m) ∈ N2 tel que p > m, on a


p
X |||A|||k
|||Sp − Sm ||| ≤
k!
k=m+1

b. En déduire que la suite (Sp )p∈N converge dans Mn (C). On notera eA la limite de cette
suite.
t
c. Vérifier que A et eA commutent, et que t (eA ) = e A .

3. On suppose que A est diagonalisable. Montrer que eA est diagonalisable et déterminer Sp(eA )
en fonction de Sp(A).

4. Soit x ∈ Cn . Pour t ∈ R, on pose Φ(t) = etA x.

1
a. Montrer que Φ est une fonction de classe C 1 sur R et vérifie l’équation différentielle

(1) X 0 = AX

avec condition initiale X(0) = x.


b. Plus généralement, montrer que si f ∈ C(R; Cn ) alors

R → Cn 
(
Ψ: Rt 
t 7→ etA x + 0 e−τ A f (τ ) dτ

est l’unique solution de classe C 1 de

X 0 = AX + f (t), X(0) = x

5. Dans cette question, on suppose que A est diagonalisable. On dit qu’une solution Φ de (1) est
asymptotiquement stable si Φ tend vers 0 en +∞.
Montrer que toutes les solutions de (1) sont asymptotiquement stables si et seulement si les
valeurs propres de A sont toutes à partie réelle strictement négative.

2 Commandabilité.
Dans cette partie, on se donne une paire (A, B) constitué d’une matrice carrée A ∈ Mn (R) et d’une
matrice B ∈ Mn,m (C) (avec éventuellement m 6= n). A cette paire, on associe une famille d’équations
différentielles :

(C) X 0 = AX + Bu(t)

où la fonction (a priori inconnue) u appartient à C(R; Rm ). Cette fonction u est appellée contrôle.
On s’intéresse au problème de commandabilité associé à la paire (A, B). Plus précisément, étant
donné un temps T > 0 et un vecteur xT ∈ Rn , on cherche à déterminer s’il existe un contrôle
u ∈ C(R; Rm ) tel que l’unique fonction Φ ∈ C 1 (R; Rn ) de (C) nulle en 0 vérifie Φ(T ) = xT . Si un
tel contrôle existe, on dit que l’état xT est atteignable en temps T . On note AT l’ensemble des états
atteignables en temps T .
6. Montrer que AT est un sous-espace vectoriel de Rn .

7. Soit xT ∈ AT et u un contrôle amenant l’état nul à t = 0 à l’état xT au temps T . Montrer que


l’on a Z T
xT = e(T −s)A Bu(s) ds
0

8. Soit C ∈ Mn,nm (R) la matrice par blocs définie par

B AB A2 B . . . An−1 B

C=

On note Im(C) = {CZ/ Z ∈ Rnm }.

a. Montrer que pour tout k ∈ N, la matrice Ak est combinaison linéaire de la famille (In , A, . . . , An−1 ).
b. En déduire que AT ⊂ Im(C).

9. On rappelle que si F ⊂ Rn , alors F ⊥ désigne {x ∈ Rn / ∀y ∈ F, (x|y) = 0}.

a. Soit y ∈ A⊥
T . Montrer que
Z T
t
t
ye(T −s)A B t Be(T −s) A y ds
0

2
b. En déduire que y ∈ Im(C)⊥ puis comparer AT et Im(C).
c. L’ensemble AT dépend-il de T ?

10. On dit que la paire (A, B) est commandable en temps T si tout état est atteignable en temps T
(i.e. AT = Rn ).

a. Montrer que la paire (A, B) est commandable en temps T si et seulement si le rang de C


est n.
b. Montrer qu’une paire commandable en temps T est aussi commandable en temps T 0 pour
tout T 0 > 0.
c. Donner un exemple de paire non commandable.
RT t
11. On pose D = 0 e(T −s)A B t Be(T −s) A ds.

a. Montrer que D est une matrice carrée symétrique de taille n, et que Im(D) ⊂ AT .
b. Montrer que Ker(D) ⊂ A⊥
T.
c. Montrer que, pour toute matrice symétrique M , on a Im(M )⊥ ⊂ Ker(M ).
d. En déduire que AT = Im(D).

12. Dans toute cette question, on suppose que la paire (A, B) est commandable.

a. Justifier l’inversibilité de D.
t
b. Soit xT ∈ Rn . Pour s ∈ R, on pose v(s) = t Be(T −s) A D−1 xT . Montrer que le contrôle v
envoie l’état nul àt = 0 sur l’état xT au temps t = T .
c. Montrer que pour tout contrôle u ∈ C(R; Rm ) transformant l’état nul à t = 0 en l’état xT
au temps T , on a Z T
(v(s)|u(s) − v(s)) ds = 0
0

d. En déduire que le contrôle v est celui qui minimise l’énergie : pour tout contrôle u ∈
C(R; Rm ) amenant 0 à xT en temps T , on a
Z T Z T
kv(s)k2 ds ≤ ku(s)k2 ds
0 0

avec égalité si et seulement si u = v.

13. Application : on s’intéresse à l’équation différentielle scalaire suivante

(H) x00 + 2λx0 + ω02 x = ω02 u(t)

où ω0 ∈]0, +∞[ et λ ∈ R sont deux paramètres donnés, et u ∈ CR; R).

a. Résoudre (H) dans le cas u = 0 et λ ∈ [0, ω0 .


b. Trouver une paire (A, B) telle que (H) puisse s’écrire comme un système de commande de
type

(H 0 ) X 0 (t) = AX + Bu(t)

c. La paire (A, B) est-elle commandable ?

3
3 Stabilisation par retour d’état.
Dans cette partie, on s’intéresse aux contrôles dépendant linéairement de la solution X. Plus précisément,
on suppose que u = KX où K ∈ Mm,n (R). De tels contrôles sont appelés retours d’état (en anglais
feedbacks).
On cherche à déterminer s’il existe une matrice K ∈ Mm,n (R) telle que toute solution de

X 0 = AX + B(KX)

soit asympotiquement stable. Une paire (A, B) vérifiant cette propriété est dite stabilisable.

14. Montrer que pour tout couple (λ, ω0 ) ∈ R2 tel que ω0 > 0, la paire associée à l’équation
différentielle (H 0 ) définie dans la question 13 est stabilisable.

15. Dans le cas λ = 0, peut-on trouver un réel k tel que toute solution de (H 0 ) avec u(t) = kx(t)
soit asymptotiquement stable ?

16. On dit que la paire (A, B) est conjuguée à la paire (Ã, B̃) s’il existe P ∈ GLn (R) telle que
à = P −1 AP et B̃ = P −1 B. Montrer que la paire (A, B) est commandable si ets eulement si la
paire (Ã, B̃) l’est.

17. Dans toute cette question, on suppose que m = 1 et que (A, B) est commandable. On identifie
B au vecteur b = (b1 , . . . , bn )/

a. Vérifier que la famille de vecteurs (b, Ab, . . . , An−1 b) engendre Rn et qu’il existe (a0 , . . . , an−1 ) ∈
Rn tel que
An b = a0 b + · · · + an−1 An−1 b

b. On pose fn = b et l’on définit (fn−1 , . . . , f1 ) par la relation de récurrence fj = Afj+1 − aj fn


pour 1 ≤ j ≤ n − 1. Montrer que (f1 , . . . , fn ) est une base de Rn .
c. En déduire que la paire (A, B) est conjuguée à la paire (Ã, B̃) suivante :
   
0 1 0 ... 0 0
 .. . .. .
..  . 
 .. 
 
 . 0 1
.  et B̃ =  .. 
   
à = 
 .. .. ..
. . 0   . 
   
 0 0 ... 0 1   0 
a0 a1 . . . an−2 an−1 1

d. Soit F ∈ R[X] un polynôme de degré n et de coefficient dominant (−1)n . Montrer qu’il


existe K̃ ∈ M1,n (R) tel que F soit le polynôme caractéristique de la matrice à + B̃ K̃.
e. En déduire l’existence de K ∈ M1,n (R) tel que F soit le polynôme caractéristique de la
matrice A + BK.

18. Dans le cas m = 1, montrer que (A, B) commandable entraı̂ne (A, B) stabilisable.