Mecanique Rationnelle

CLASSES PREPARATOIRES AUX GRANDES ECOLES TRONC COMMUN DES UNIVERSITES (TCT) FFa SCIENCES TECHNIQUES (ST) semestre
3 (LMD) MECANIQUE RATIONNELLE O z0 , z1 z2
A. KADI UNIVERSITE MHAMED BOUGARA - BOUMERDES
0 L L/2 R A x0 C x1, x2 Cours&exercicesrsolus Rappels sur les Vecteurs, Les Torseurs, Stati ue des Solides, Gomtrie des Masses, Cinmati ue du Point et du Solide, Cinti ue et D nami ue des Solides
Cet ouvrage est destin aux tudiants de deuxime anne des classes prparatoires aux gran des coles et aux tudiants du tronc commun de technologie des universits ainsi ue l es tudiants du semestre 3 des sciences techni ues du s stme LMD. Il contient des c hapitres de cours et des exercices rsolus la fin de cha ue chapitre. Les solution s sont souvent dtailles et permette ltudiant de complter sa comprhension du cours e aire soit mme son valuation. Les deux premiers chapitres traitent les outils mathma ti ues notamment les torseurs utiliss pour simplifier lcriture des uations de la mca ni ue. Le chapitre trois dcrit l uilibre stati ue des solides et les diffrentes liai sons entre les solides et les uations ui les rgissent. Le chapitre uatre est co nsacr la gomtrie des masses donc aux centres dinertie et aux tenseurs dinertie des s lides. Savoir utiliser le thorme de Hu gens permet de rsoudre un bon nombre de prob lmes en mcani ue des solides et vibrations. Les chapitres cin , six et sept traite nt la cinmati ue du point matriel et la cinmati ue du solide indformables ainsi ue les contacts entre les solides. Le maniement des angles dEuler et leur assimilati on sont indispensables pour la comprhension de la mcani ue des solides. Les chapit res huit et neuf dcrivent la cinti ue et les thormes fondamentaux de la d nami ue et le principe de laction et de la raction. Le dernier chapitre traite la d nami ue des solides en mouvements de rotation autour dun axe et de leur uilibrage stati u e et d nami ue. De nombreux exercices rsolus dans cet ouvrage montrent aussi la m anire dont il faut utiliser les thormes gnraux de la mcani ue et combien il est impor ant de faire un bon choix des repres pour la dtermination des lments cinmati ues et c inti ues des solides. La mcani ue est la science ui dcrit les lois des mouvements et de l uilibre. Elle est la base du dimensionnement des mcanismes, des machines, d es structures, des ouvrages et autres ralisations de lhomme. Jespre ue le lecteur a ant utilis louvrage pourra la fin, en utilisant les torseurs des actions mcani ues et les diffrentes liaisons, crire les uations de mouvement dun mcanisme uelcon ue et rsoudre le problme. Je tiens remercier, toutes celles et ceux ui voudrons me f aire parvenir leurs criti ues, remar ues ainsi ue leurs suggestions afin damliore r le contenu de cet ouvrage. Lauteur Email : kadikali@ ahoo.fr
Prface Quand Ali KADI ma amicalement demand dcrire la prface de cet ouvrage, je nai pas hsi ndre affirmativement. Loccasion ui mest donc offerte me permet de madresser direct ement aux tudiants, aux enseignants et ingnieurs concerns par cet ouvrage. Elle me permet aussi de tmoigner toute ma reconnaissance lauteur ui nous a offert, l, un o uvrage fort intressant traitant dun domaine cl des sciences de lingnieur, savoir la inmati ue et d nami ue des solides indformables o cha ue cours est suivi dune srie d ercices corrigs. Louvrage est structur en chapitres complmentaires les uns des autre s, traitant en dtail de la gomtrie des masses jus u la d nami ue des solides en passa nt par les thormes fondamentaux de la d nami ue et du principe de laction et de la raction. Il sadresse aussi bien aux tudiants des deux premires annes des universits, ux tudiants des classes prparatoires aux grandes coles, ainsi uaux enseignants et i ngnieurs. Chacun en trouvera ce dont il a besoin. Ltudiant, pour approfondir ses co nnaissances et aller au-del des concepts vus aux cours. Lenseignant, pour amliorer sa source de savoir. Lingnieur pour en faire une rfrence indispensable. Louvrage prop os intgre un lment nouveau : lapproche mthodologi ue de rsolution de problmes. Coro e dune dizaines dannes de travail universitaire effectue par lauteur, lapproche est c nstruite avec le souci constant de proposer des exercices corrigs difficult croiss ante, permettant la matrise graduelle des principes directeurs du cours. Enfin, lh eureuse ide davoir inclut au dbut de louvrage une slection des principaux outils math ati ues connexes la comprhension de la science mcani ue, ne peut ue renforcer la notorit de cet ouvrage. Professeur Kamel BADDARI Do en de la facult des sciences Universit de Boumerds Algrie
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de ph si ue Cours exercices, Mcani ue Rationnelle : TCT et LMD-ST sem :3 A.KADI CHAPITRE I LES OUTILS MATHEMATIQUES 15
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de ph si ue Cours exercices, Mcani ue Rationnelle : TCT et LMD-ST sem :3 A.KADI LES OUTILS MATHEMATIQUES
La modlisation de lespace rel, considr dans le cadre de la mcani ue classi ue comme t trois dimensions, homogne et isotrope suppose lintroduction doutils mathmati ues t el ue les vecteurs, et les notions sur les torseurs. Dans cette partie nous prse nterons les rappels et lensemble des oprations mathmati ues sur les vecteurs. Nous dvelopperons aussi ltude sur les torseurs ui sont des outils mathmati ues trs import ant en mcani ue classi ue, notamment en mcani ue des solides. Lutilisation des tors eurs en mcani ue permet de simplifier lcriture des uations relatives aux grandeurs fondamentales de la mcani ue. 1. Oprations sur les vecteurs Dans tout ce ui suit, on sintressera lensemble E des vecteurs V de lespace usuel. E est un espace Euclidien trois dimensions. 2. Dfinition Un vecteur est un segment de droite OA sur le uel on a choisi une origine O et une extrmit A ; il est dfini par : son origine ; sa direction ; son sens ; son module. A O Par convention on adopte la notation suivante : vecteur : V ou OA 3. Classificat ion des vecteurs Il existe plusieurs types de vecteurs : Vecteur libre : la dire ction, le sens et le module sont donns mais la droite support et le point dapplica tion (origine du vecteur) ne sont pas connues ; Vecteur glissant : le point dappl ication (origine du vecteur) nest pas fix ; Vecteur li : tous les lments du vecteur s ont dtermins ; Vecteur unitaire : cest un vecteur dont le module est gal 1. 16
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI 4. Composantes dun vecteur Considrons une base de lespace R 3 note : R0 = (O, e1 , e 2 , e3 ) . Cette base est orthonorme si : 1 si i = j ei e j = 0 si i j e3 La base R0 est dite directe si un observateur se plaant lextrmit du vecteur e3 verra le vecteur e1 tourner vers le vecteur e2 dans le sens contraire des aiguilles dune montre. e2 e1 Dans cette base un vecteur V de composantes ( x, y, z ) R 3 scrirait : V = x e1 + y e2 + z e3 Les quantits relles x, y, z sont appeles composantes du vecteur V dans la base R 3 . x La notation adopte est la suivante : V = y R0 z 5. Loi de composition interne : Somme vectorielle La somme de deux vecteurs V1 et V2 est un vecteur W tel que : nous avons W = V1 + V2 R 3 Soit (a1 , a 2 , a3 ) les composantes du vecteur V1 do : V1 = a1 e1 + a 2 e2 + a 3 V1 , V2 R 3
e3 et (b1 , b2 , b3 ) les composantes du vecteur V2 do : V2 = b1 e1 + b2 e2 + b3 e3 Le vecteur somme est dfini par la relation : W = V1 + V2 = ( a1 + b1 ) e1 + ( a 2 + b2 ) e 2 + ( a 3 + b3 ) e3 Llment neutre ou vecteur nul, est not : 0 = (0,0,0) 5.1 Proprits de la somme vectorielle la somme vectorielle est commutative : V1 + V 2 = V2 + V1 ; 17
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la somme vectorielle est associative : V1 + V2 + V3 = V1 + V2 + V3 ;
llment neutre est dfini par : V + 0 = V ; A tout vecteur V correspond un vecteur oppos not V tel que : V + V =
R ,
V R 3 ========> W = V R 3
Le vecteur W est co inaire au vecteur V . Si e vecteur V a pour composantes (a, b, c) te que : V = a1 e1 + a 2 e2 + a3 e3 ; e vecteur W scrirait : W = a1 e1 + a 2 e2 + a 3 e3 La mu tip ication dun vecteur par un sca aire vrifie es proprits suivan tes : a) Distribution par rapport addition des sca aires : b) Distribution par r apport a somme vectorie e : (1 + 2 ) V = 1 V + 2 V ; (V1 + V2 ) = V1 + V2 ; c) Associativit pour a mu tip ication par un sca aire : 1 ( 2 V ) = 1 2 V 6. Combina ison inaire des vecteurs
Soit es n vecteurs : V1 , V2 , V3 ,................Vi ...........Vn de espace R 3 et 1 , 2 , 3 ,........ n des nombres re s. Les vecteurs 1 V1 , 2 V2 , 3 V3 ,.. ......... i Vi ........... n Vn sont aussi des vecteurs de espace R 3 ainsi que e ur somme W dfini par : W = 1 V1 + 2 V2 + 3 V3 + ............. + n Vn = i Vi i n
5.2 Multiplication par un scalaire Si est un nombre re duit est un vecteur.
et V un vecteur, eur pro
Le vecteur W est appe combinaison inaire des vecteurs : V1 , V2 , V3 ,.......... ..Vn 6.1. Dpendance et indpendance inaire entre es vecteurs 6.1.1. Dfinition On di t que es n vecteurs : V1 , V2 , V3 ,................Vi ...........Vn de espace R 3 sont inairement 18
UMBB Boumerds, Facu t des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationne e : TCT et LMD-ST sem :3 A.KADI indpendant si et seu ement si, i s vrifient a re ation suivante : i Vi = 0 entrane que i n tous es i sont nu s. V i i n i = 1 V1 + 2 V2 + 3 V3 + ............. + n Vn = 0 1 = 0 , 2 = 0 , .. n = 0 Si es i ne sont pas tous nu s on dit que es vecteurs sont inairement dpendant en tre eux. 6.1.2. Proprits sur indpendance des vecteurs a) Un vecteur V est ui seu un vecteur inairement indpendant ; b) Dans un systme de vecteurs inairement indpendants, aucun dentre eux ne peut tre un vecteur nu ; c ) Dans un ensemb e de vecteurs indpendants, tout sous ensemb e pr ev sur ces vecteu rs forme un systme de vecteurs indpendants. 6.1.3. Proprits sur a dpendance des vecteurs Si n vecteurs sont dpendants entre eux a ors, au moins un dentre eux est une combinaison inaire des autres. Soit es n vecteurs : V1 , V2 , V3 ,................Vi ...........Vn de espace R 3 et 1 , 2 , 3 ,........ n des nombres re s, si ces vecteurs sont inairement dpendants re ation : i Vi = 0 i n
Imp ique qui existe des i non nu s, de te e sorte que a re ation puise scrire : 1 V1 + 2 V2 + 3 V3 + ............. + n Vn = 0 qui donne par exemp e : 1 V1 = 2 V2 + 3 V3 + ............. + n Vn V1 = 1 2 V2 + 3 V3 + ............. + n Vn 1 On dit alors que V1 dpend linairement des vecteurs : V2 , V3 ,..................Vn Remarque : a) Si V1 , V2 , V3 ,..................Vn sont linairement indpendant, alors les ve cteurs V1 , V2 , V3 ,..................Vn , Vn +1 , Vn + 2 ,... le sont aussi quel que soit les vecteurs , Vn +1 , Vn + 2 ,... 19
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI Dans un ensemble de vecteurs linairement indpendants, chaque vecteur est une combi naison unique des autres vecteurs. b) Soit W = i Vi i n et U = i Vi deux vecteurs indpend nts: i n
Lg lit entre les deux vecteurs indpend nts est quiv lente n g lits entre les nom r s : Si W = V i = i 7. Produit sc l ire de deux vecteurs On ppelle produit sc l ire de deux vecteurs V1 et V2 une loi de composition ext erne qui ssocie ux deux vecteurs, un sc l ire (nom re rel) not : V1 V2 tel que : R 3 V1 V2 = V1 V2 cos(V1 , V2 ) ; V1 V2 R le rsultat dun produit scalaire est un scalaire. Le produit scalaire est nul, si : Les deux vecteurs sont orthogonaux ; Lun des ve cteurs est nul. 7.1 Proprits du produit scalaire a) linarit : V1 + V2 W = V1 W + V2 W V W = V W b) symtrie par rapport aux vecteurs : V W = W V donc : V V > 0 si V 0
V1 , V2
Le produit scalaire est une forme linaire symtrique associe aux vecteurs V et W . 7 .2 Expression analytique du produit scalaire Considrons une base b de lespace R 3 note : b = (e1 , e 2 , e3 ) . Cette base est orthonorme si : 1 si i = j ei e j = 0 si i j e3 La base b est dite directe si un observateur se plaant lextrmit du vecteur e3 verra le vecteur e1 tourner vers le vecteur e 2 dans le sens contr aire des aiguilles dune montre. e2 e1 20
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI Soient deux vecteurs V1 et V2 . Leurs expressions dans cette base sont : V1 = a1 e1 + a 2 e2 + a3 e3 V2 = b1 e1 + b2 e2 + b3 e3
Le produit scalaire des deux vecteurs est donn par : V1 V2 = a1 e1 + a 2 e2 + a 3 e3 b1 e1 + b2 e2 + b3 e3 = 7.3. Norme ou module dun vecteur On appelle norme ou module dun vecteur V , not : V scalaire du vecteur par lui mme. V = V V = V 2 Nous avons en particuliers : V = V a racine carre positive du produit
V1 V2 V1 + V2 V1 + V2 : ppel ing lit tri ngul ire. 7.4. Vecteurs orthogon ux Deux vecteurs sont dits orthogon ux si et seulement si leur produit sc l ire est nul : Si V W V W = 0 Si trois vecteurs non nu s sont orthogonaux deux deux, i s sont a ors inairement indpendant et i s constituent une base orthogona e dans R 3 . 7.5. Base orthonorme Une base est dite orthonorme si es vecteurs qui a constitue nt sont perpendicu aires deux deux et si eurs normes sont ga es 1. Si b = (e1 , e2 , e3 ) est orthonorme nous avons a ors : e1 e2 = 0 e1 e1 = e12 = 1 , e1 e3 = 0 2 , e2 e2 = e2 = 1
, , e 2 e3 = 0 2 e3 e3 = e3 = 1 21
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a) Le module du produit vectoriel est gal laire du paralllogramme form par V1 et V2 ; b) Le produit vectoriel est distributif gauche et droite pour la somme vectori elle : (V1 + V2 ) W = V1 W + V2 W W (V1 + V2 ) = W V1 + W V2 c) Le produit vect riel est associatif pour la multiplication par un nombre rel : ( V ) W = ( V W ) V W ) = ( V W ) d) Le produit vectorie est antisymtrique (anticommutatif) V1 V2 = V2 V1 Si on pplique cette proprit u produit vectoriel dun mme vecteur, nous urons : V V = ( V V ) = 0 On dduit p rtir de cette proprit que : deux vecteurs non nuls sont colin ires si et seulement si leur produit vectoriel est nul. Si V1 // V2 lors V1 V2 = 0
En effet si V1 // V2 on peut crire : V1 = V2 V1 V2 = (V2 V2 ) = 0 22
UMBB Boumerds, Facu t des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationne e : TCT et LMD-ST sem :3 A.KADI 8.2. Produit vectorie des vecteurs unitaires dune base orthonorme Si b = (e1 , e2 , e3 ) est orthonorme nous avons : Sens direct : Sens oppos : e1 e2 = e3 , , e2 e3 = e1 , , e3 e1 = e2 e2 e1 = e3 e3 e2 = e1 e1 e3 = e2
Le produit vectoriel de deux vecteurs V1 et V2 de compos ntes respectives d ns u ne se
8.3. Expression n lytique du produit vectoriel d ns une
se orthonorm direct
orthonorme direct R: X1 V1 = Y1 R Z1 et X 2 V2 = Y2 R Z2
X1 X 2 Y1 Z 2 Z 1Y2 V1 V2 = Y1 Y2 = Z 1 X 2 X 1 Z 2 Z Z X Y Y X 8.4. Produit mixte On appelle produit mixte de trois vecteurs V1 , V2 , V3 pris dans cet ordre, le nombre rel dfini par : V1 V2 V3 Le produit mixte est donc un scalaire gal au volume du paralllpipde form par les trois vecteurs. Le produit mixte est nul, si : les trois vecteurs sont dans le mme plan ; deux des vecteurs sont colinaires ; lun des vecteurs, est nul. V3 V2 V1 On montre facilement que, dans une base orthonorme directe, le produit mixte est un variant scalaire par permutation circulaire direct des trois vecteurs car le produit scalaire est commutatif: V1 V2 V3 = V3 V1 V2 = V2 V3 V1 23
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI Remarque : Une notation simplifie, dans laquelle les oprateurs napparaissent pas, e st adopte dans ce cas pour faciliter lcriture des quations vectorielles : V1 V2 V3 est quivalent V1 , V2 ,V3 nous avons alors : V1 , V2 ,V3 = V3 , V1 ,V2 = V2 , V3 ,V1 8.5. Double produit vectoriel Le double produit vectoriel de trois vecteurs respectifs V1 , V2 , V3 est un vecteur W exprim
par la relation : W = V1 V2 V3 . Le vecteur W est perpendiculaire au v au vecteur form par le produit : V2 V3 , il est donc dans le plan form par les vecteu rs V2 et V3 . Le vecteur W peut scrire : W = a V2 + b V3 Nous pouvons prsenter cette relation autrement par identification des scalaires a et b, on obtient : V1 V2 V3 = (V1 V3 ) V2 (V1 V2 ) V3 Il faut faire attention lordre des vecteurs car le produit vectoriel nest pas comm utatif. Pour retenir cette formule, il est plus simple de lcrire sous la forme : A B C = B( A C ) C ( A B ) 9. Projection des vecteurs 9.1. Projection orthogonale dun vecteur sur un axe Soi t V un vecteur quelconque, et ( ) un axe de lespace dfini par son vecteur unitaire u .
La projection orthogonale du vecteur V est la composante Vu de ce vecteur du cet axe. V Vu = (V u ) u u Vu 24
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Le vecteur V a deux com osantes lune dans le lan et lautre er endiculaire au n. On a ainsi : V = V V n = V ( V n) n
Qui scrit aussi sous la forme : V = ( n n ) V (V n ) n On retrouve la relation du ouble roduit vectoriel Vn V ( n V entre les vecteurs V et n : V = n (V n ) 10. Division vectorielle Si X V = W , on dit que X est le rsultat de la division vectorielle de W ar V
la
i) V ne doit as tre un vecteur nul ; ii) W et V doivent tre orthogonaux Sil existe une solution articulire X 0 , alors elle est la forme X 0 = V W En rempl nt cette v leur d ns lexpression X V = W on o tient : (V W ) V = W W (V V ) V (V W ) = W Comme V W lors V W = 0 ; on o tient : W (V V ) = W Nous vons ussi : X V = X 0 V = 1 V2
( X X 0 ) V = 0 cette expression montre que le vecteur ( X X 0 ) est parallle V , dans ce cas nous pouvons crire que : (X X 0 ) = V avec IR ou X = X 0 + V fina ement : V W X = + V V2 25
UMBB Boumerds, Facu t des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationne e : TCT et LMD-ST sem :3 A.KADI 11. Rg e des sinus dans un triang e Soit un triang e que conque ABC nous pouvons tab ir une re ation entre es trois cts et es trois ang es du triang e. Dans es triang es ABD et CBD , nous avons : sin = DB AB C D et sin = DB BC B do : AB sin = BC sin BC AB = On dduit : sin sin A E De mme pour les triangles AEC et BEC , nous avons : sin = EC AC et sin( ) = EC BC do AC sin = BC sin( ) = BC sin On dduit : BC AC = sin sin On dduit finalement une relation appele rgle des sinus dans un triangle: BC AB AC = = sin sin sin 12. Oprateurs et vecteurs 12.1 Oprateur gradient dans un repre orthonorm R(O, i , j , k ) On dfini loprateur vectorielle not : = i+ j + k comme tant la drive dans z x
lespace suivant les trois directions des vecteurs unitaires. Le gradient dun scala
ire U est dfini comme tant la drive vectorielle suivant les trois
U U U = 3 2z , = 3x + 5z , = 2 x + 5 y y z x gradU ( x, y, z ) = (3 y 2 z ) i + (3 x + 5 z ) j + (2 x + 5 y ) k Le gradient dun scalaire est un vecteur. 26
directions gradU ( x, Exemple : U = 3 x
respectives i , j , k par rapport aux variables : x, , z . , z ) = 2 zx + 5 yz : U U U i+ j+ k ou grad U = U z x
UMBB Boumerds, Facult des sciences, D artement de hysique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI 12.2 O rateur divergence dans un re re orthonorm R(O, i , j , k ) La divergence dun vecteur V = V x i + V y j + V z k est dfinie comme tant le rodui t scalaire de lo rateur : = i+ j + k par le vecteur V ; not : div V = V x z V
V z V div(V ) = i + j + k V x i + V y j + V z k
La divergence dun vecteur est un scalaire. 12.3 Oprateur rotationnel dans un repre orthonorm R(O, i , j , k ) Le rotationnel dun vecteur V = V x i + V y j + V z k est dfinie comme tant le produ it vectoriel de loprateur : = i+ j + k rot V = V ;
ar le vecteur V ; z x y
rot (V ) = i + j + k V x i + V y j + V z k x y z
Le rotationnel dun vecteur est aussi un vecteur. V z V y V x x z y V x V z Sous la forme matriciel V x y z z Remarque :
Si f est un champ scalaire et A et B deux vecteurs quelconques, les relations su ivantes sont vrifies : div( f A) = fdiv A + A gradf ; rot (rot A) = grad (div A) A , 2 2 2 avec = 2 + 2 + 2 ; x y z rot ( f A) = gradf A) + f rot ( A) ; rot ( gradf ) = 0 ; div( rot ( A) = 0 ; div ( A B) = B rot ( A) A rot ( B) 27
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI EXERCICES ET SOLUTIONS Exercice 01 : Deux points A et B, ont pour coordonnes cartsiennes dans lespace : A( 2,3, 3), B(5,7,2) Dterminer les composantes du vecteur AB ainsi que son module, sa direction et son sens. Solution : Le vecteur AB est donn par : AB = OB + OA = 3 i + 4 i + 5 i Son module : AB = 3 2 + 4 2 + 5 2 = 50 Sa direction est dtermine par les angles ( , , ) uil fait avec chacun des axes du repre. Ses angles se dduisent ar le roduit scalaire du vecteur AB ar les vecteurs uni taires du re re orthonorm : AB i 3 = ( AB, i ) : AB i = AB.1. cos cos = = = 0.424 AB 50 = 64.89 AB j 4 = ( AB, j ) : AB j = AB.1. cos cos = = = 0.565 AB 50 = 55.54 = ( AB, k ) : AB k = AB.1. cos AB k 5 cos = = = 0.707 AB 50 = 44.99 son sens : comme le produit scalaire du vecteur AB avec les trois vecteurs unita ires est positif alors, il a un sens positif suivant les trois axes du repre. k
B j i A 30
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de ph si ue Cours exercices, Mcani ue Rationnelle : TCT et LMD-ST sem :3 A.KADI Exercice 02 : La rsultante de deux forces F1 et F2 est gale 50 N et fait un angle de 30 avec la force F1 = 15N . Trouver le module de la force F2 et langle entre les deux forces . Solution : R = 50 N ; V1 = 15 N ; = 30 , n ous vons : R = F1 + F2 D ns le tri ngle rect ngl e: ACD rect ngle en D, nous vons : AC 2 = AD 2 + DC 2 AD = AB + BD = F1 + F2 co s DC = F2 sin A C R F2 F1 B D On obtient alors : R 2 = ( F1 + F2 cos ) 2 + ( F2 sin ) 2 = F12 + F22 + 2 F1 F2 c os R 2 = F12 + F22 + 2 F1 F2 cos sin = (1) R sin = F2 sin CD CD = R sin R Nous vons ussi : CD sin = CD = F2 sin F2 (2) et
cos = AD F1 + F2 cos = R R cos = R cos F1 F2 (3) en rempl nt lexpression (3) d ns (1), on
R cos F1 = F12 + F22 + 2 F1 ( R cos F1 ) R 2 = F12 + F22 + 2 F1 F2 F2 do : F2 = R 2 F12 2 F1 ( R cos F1 ) F2 = 50 2 15 2 2 x15(50 cos 30 15) = 44,44 N Lexpression (3) nous donne : cos = 50 cos 30 15 = 0,566 = 55,528 50 31
outit :
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de ph si ue Cours exercices, Mcani ue Rationnelle : TCT et LMD-ST sem :3 A.KADI Exercice 03 : Soient les vecteurs suivants : U 1 = A1 i + A2 j + A3 k et U 2 = B1 i + B2 j + B 3 k 1) Calculer les produits scalaires : U 1 U 2 , U 1 U 1 , U 2 U 2 , On donne : V1 = 2 i j + 5 k , V2 = 3 i + 1,5 j 7.5 k , V3 = 5 i + 4 j + k 2) Calculer V1 V2 et V1 V2 ; 3) Sans faire de re rsentation gra hique que eut on dire du sens et de la direct ion du vecteur V2 ar ra ort V1 ; 4) Calculer les roduits suivants V1 (V2 V3 ) et V1 (V2 V3 ) ;
5) Dterminer la surface du triangle form
Solution : 1) U 1 U 2 = A1 B1 + A2 B2 + A3 B3 , 2) V1 V2 = 6 1,5 37,5 = 45 2 2 U 1 U 1 = A12 + A2 + A32 , U 2 U 2 = B12 + B2 + B32 2 3 7,5 7,5 0 V1 V2 = 1,5 1,5 = 1,5 + 1,5 = 0 5 7,5 3) Comme le produit vectoriel des deux vecteurs est nul, alors ils sont parallles V1 V2 = 0 V1 // V2
De plus leur produit scalaire est ngatif V1 V2 = 45 , alors les vecteurs V1 et V2 sont parallles et de sens opposs 2 3 5 2 31,5 4) V1 (V2 V3 ) = 1 1,5 4 = on peut retrouver ce rsultat par la mthode vectorielle : Nous avons V1 // V2 soit W = V2 V3 V2 W V3 W , calculons V1 W
ar les vecteurs V2 et V3
32
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI V2 W et V1 // V2 V1 W V1 W = 0 2 3 5 2 31,5 198 V1 (V2 V3 ) = 1 1,5 4 V1 (V2 V3 ) = 198 i + 166 j + 112,5 k 5) La surface du triangle form par les vecteurs V2 et V3 est donne par la moiti du module du produit vectoriel des deux vecteurs : Nous avons : V2 V3 = 31,5 i + 40 ,5 j 4 ,5 k alors : V2 V3 = 31,5 2 + 40,5 2 + ( 4 ,5) 2 = 51,50 V3 S= V2 V3 2 51,50 = = 25,75 2 V2 cest la demi surface du paralllogramme : Exercice 04 : Soient les vecteurs : U = 2 i + 6 k , V = 8 i + y j + z k , P = 3 i 4 j + 2 k , Q = 2 i + y j + 12 k
1) Dterminer y et z pour que les vecteurs U et V soient colinaires ; 2) Dterminer la valeur de y pour que les vecteurs P et Q soient perpendiculaires; Solution : 2 8 6 y 0 y=0 1) Si U et V sont colinaires alors: U V = 0 0 y = 2 y 0 2) Si P et Q sont perpendiculaires alors : P Q = 0 3 2 P Q = 0 4 y = 0 2 12 6 4 y + 24 = 0 y= 9 2 33
UMBB Boumerds, Facult des sciences, D artement de hysique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI Exercice 05 : Trouvez le volume dun aralll i de dont les cots sont les vecteurs : U , P, Q, tel qu e : U = 2 i + 6 j , P = 3 j+ 5k , Q = i + 4 j 2 k , Solution : Le volume dun aralll i de est un scalaire ositif. On doit utiliser une o ration vec torielle dont le rsultat est un scalaire ositif : cest le module du roduit mixte des trois vecteurs : v = U ( P Q ) 2 U ( P Q ) = 6 0 0 3 4 5 2 1 2 = 6 0 26 = 52 + 30 = 22 ; 5 3 v = U ( P Q ) = 22 = 22 Exercice 06 : La trajectoire dun mobile dans un repre orthonorm directe R (O, i , j , k ) est don ne par les quations paramtriques suivantes : x = 4t 2 t3 , y = 4(t ) , z = 3t + t 3 3 Montrer que le vecteur vitesse V fait un angle constant avec laxe oz. Quelle est
la valeur de cet angle. Solution :
V x = 8t La vitesse du mobile est donne par : V = V y = 4(1 t 2 ) V = 3(1 + t 2 z Nous avons en effet : k V xy Vz V
tg = V x Vz = V +V 2 x Vx j Vz 3(1 + t 2 ) = 64t 2 + 16t 4 32t 2 + 16 3(1 + t 2 ) tg = 64t 2 + 16(1 t 2 ) 2 i 34
V 2
UMBB Boumerds, Facult des sciences, D artement de hysique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI tg == tg = 4 3 16(t 2 + 2t 2 + 1) 3(1 + t 2 ) = 16(1 + t 2 ) 2 3(1 + t 2 ) = 4(1 + t 2 ) 4 = 3(1 + t 2 ) 3 = 53,13 la valeur de langle est bien constante. Exercice 07 : 1,22 0 et B 1,22 La ligne daction dune force F de 800 N , passe par les points A 74 0,61 dans un repre orthonorm. Dterminer les composantes de cette force Solution : Nous avons : AB = AB u AB u AB AB = AB vecteur unitaire port par la ligne daction. u AB AB 1,22 i + 1,22 j 2,13 k 1,22 i + 1,22 j 2,13 k = = = 2 2 2 2,74 AB (1,22) + (1, 22) + (2,13)
u AB = 0,445 i + 0,445 j 0,777 k La force F scrira : F = F u AB = 800(0,445 i + 0,445 j 0,777 k ) = 356 i + 356 j 621,6 k ) Les composantes de la force sont ainsi connues suivant les trois axes du repre. Exercice 08 :
Soit un repre orthonorm direct R (O, e1 , e2 , e3 ) dans lespace vectoriel Euclidie n R 3 trois dimensions dans le corps des nombres rels. Soit un axe (O, u ) passant par le point O et de u1 V1 vecteur unitaire u tel que : u = u 2 , et un vecteur q elconque V = V2 u V 3 3 35
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI On note u un lan orthogonal laxe (O, u ) 1) Calculer les produits scalaires suivants : u u , V V , u V ; 2) Dterminer les composantes du vecteur W = uV dans le repre R (O, e1 , e2 , e3 ) ; En dduire dans cette base la matrice reprsentant loprateur produit vectoriel not : u = [* u ] ; 3) Trouver lexpression du vecteur Vu : projection orthogonale du vecteur V sur lax e (O, u ) ; En dduire la matrice [u P ] reprsentant loprateur projection orthogonale su r laxe (O, u ) ; 4) Trouver lexpression du vecteur V : rojection orthogonale du vecteur V sur le lan
u ; En dduire la matrice [u ] re rsentant lo rateur rojection orthogonale sur sur l lan u ;
x 5) Dterminer lexpression de la distance d dun point P y laxe (O, u ) ; En d lexpression matricielle reprsentant la distance au carre : d 2 dans le repre R.
Solution : 1) Calcul des produits scalaires : 2 2 u u = u12 + u 2 + u 3 , V V = V12 + V22 + V32 , u V = u1V1 + u 2V2 + u 3V3 2) W = u V dans le repre R (O, e1 , e2 , e3 ) u1 V1 u 2V3 u 3V2 W = u V = u 2 V2 = u 3V1 u1V3 on scrira : u V u V u V 2 1 3 3 1 2 0 W = u3 u 2 u3 0 u1 u 2 V1 u1 V2 0 V3
0 W = u3 u 2 u3 0 u1 u2 u1 V 0 36
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI W = [* u ]V 0 avec : [* u ] = u 3 u 2 u3 0 u1 u2 u1 oprateur produit vectoriel. 0 3) Expression du vecteur Vu , projection de V sur laxe (O, u ) dans R Nous avons : Vu = V Vu = V uu u u = (u1V1 + u 2V2 + u 3V3 ) u = (u1V1 + u 2V2 + u 3V3 ) u1 e1 + u 2 e2 2 2 = u12V1 + u1u 2V2 + u1u 3V3 e1 + u1u 2V1 + u 2 V2 + u 2 u 3V3 e2 + u1u 3V1 + u 2 u 3V2 + u 3 V3 e3 ( ) ( ) ( ) u1 = u 2 (u1 u 2 u 3 u 3 )V = [u ] u T V [ ] Nous avons donc : [u P ] = [u ] u [ ]
T u1 = u 2 (u1 u 2 u2 u12 u 3 ) = u1u 2 u1u 3 u1u 2 2 u2 u 2u3 u1u 3 u 2u3 2 u3 4) Expression du vecteur V , rojection de V sur le lan ( ) orthogonal u
Le vecteur V a deux com osantes, lune er endiculaire au lan elle est orte ar la xe ( ) et lautre dans le plan ( ) . Nous avons alors : V = Vu + V = V V = V V u u + V u u = u u V V V = u V u . u u , on retrouve la forme du double produit vectoriel do : Le produit vectoriel est anticommutatif, alors : V = [* u ] [* u ]V V u = u V = [* u ]V , ce qui donne : T mais nous savons que : [* u ] = [* u ] on a finalement : T T V = [* u ][* u ] V = [* u ][* u ] V = [u P ]V { } 37
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de ph si ue Cours exercices, Mcani ue Rationnelle : TCT et LMD-ST sem :3 A.KADI avec [u P ] = [* u ][* u ] T Dveloppons cette expression : [u P ] = [* u ][* u ]T 0 = u3 u 2 u3 0 u1 u2 0 u1 u 3 0 u2 u3 0 u1 2 2 u 2 u 2 + u 3 u1 = u1u 2 0 u1u 3 u1u 2 2 u12 + u 3 u 2u3 u1u 3 u 2u3 2 u12 + u 2 2 2 2 2 2 2 2 2 sachant que : u12 + u 2 + u 3 = 1 alors : u 2 + u 3 = 1 u12 , u1 2 + u 3 = 1 u 2 , u12 + u 2 = 1 u 3 La matrice [u P ] scrira : 1 u12 [u P ] = u1u 2 u1u 3 u1u 2 1 u u 2u3 2 2 T
u1u 3 1 0 0 u12 u 2 u 3 = 0 1 0 u1u 2 2 1 u 3 0 0 1 u1 u1u 2 u u 2u3 2 2 u1u 3 u 2 u3 2 u3 [u ] = [1] [u ][u ] p or nous avons [u P ] = [* u ][* u ] finalement : T [* u ][* u ] = [1] [u ][u ] T T [* u ][* u ]T
+ [u ][u ]T = [1] 5) Expression de la distance d du point P laxe (O, u ) d = HP P Calculons le produit vectoriel : OP u u H x Le vecteur OP a pour composantes : OP = r = y R z OP u = OH + HP u = HP u O () HP u = HP u sin 90 = HP = d
nous avons alors : d 2 = OP u OP u nous allons utiliser la rgle du produit mi cette expression. 38
d 2 = OP u OP u = OP u , OP = u , OP, u OP = u OP u OP qui scrit d 2 = uV avec V = OP u OP
Daprs ce que lon a vu prcdemment, nous pouvons crire : 0 z y 0 x * r d = u OP u OP = u OP ([* r ][ *r ])u or nous avons [ *r ] = [* r ] T d 2 = u T ([* r ][* r ] )u = u T T [I O ]u avec ([* r ][* r ] ) = [I T O ] y2 + z2 [I O ] = xy xz xy x +z yz 2 2 xz yz x2 + y2
en faisant intervenir la masse du solide, nous obtenons une matrice de la forme : 2 2 ( y + z )dm S [J 0 ] = xydm S xzdm S S S 2 2 ( x + z ) x + y )dm S S xydm xzdm qui est une matrice trs particulire que lon retrouvera dans les chapitres sur la ci ntique et la dynamique des solides. Elle est appele matrice dinertie du solide. 39
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI Exercice : 09 Rsoudre lquation vectorielle : a x = b Solution : o a et b sont deux vecteurs non nuls. Lquation nadmet de solution que si a et b sont orthogonaux. Soit ( ) un lan contena nt les vecteurs a et x , alors le vecteurs b est er endiculaire ce lan ( ) . On cherche dabord une solution articulire avec un vecteur x0 tel que : a et x0 so ient deux vecteurs er endiculaires entre eux : a x 0 a x0 = 0
Alors on a aussi : a x0 = b Multiplions vectoriellement gauche cette quation par le vecteur a , on obtient : a a x0 = a b a x0 a a = a b b a x0 = a2
a x0 = b nous avons ainsi : en faisant la diffrence entre ces deux quation x = b obtenons la solution gnrale x : a x a x0 = 0
a x x0 = 0 Comme le produit vectoriel est nul alors alors a // x x0 do : x x0 = a On a fina ement : x = x0 + a b a x= + a 2 a Reprsentation gomtrique : b x0 a x a
40
UMBB Boumerds, Facult des sciences, D artement de hysique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI Exercice : 10 On dis ose de deux forces lune de 9 N lautre de 7 N . Comment doit on les dis oser our obtenir une rsultante de : 16 N ; 11,40 ; 3 N Exercice 11 : Calculer la surface du triangle ABC, o les sommets ont our coordonnes dans un re r e orthonorm : A( 1, 3, 2) , B ( 2, 2, 2) , C (3, 2, 4) Exercice 12 : Dterminer la rsultante des trois forces concourantes au oint A(2,2,3) : F1 = i 7 j + 2,5 k ; F2 = 2 i j + 5 k F 1 F2 ; F3 = 3 i + j + 4 k Calculer : F 1 F2 , , F 1 + F2
En dduire le module, la direction et le vecteur unitaire ort Que eut on dire de F1 et F3 . Exercice 13 : Soit le systme dquations vectorielles dans un re re orthonorm direct R (O, i , j , k ) ,
dterminer les deux vecteurs X et Y tels que : X + Y = V1 X Y = V2 (1 V1 = 7 i + 4 j + 2 k V2 = 8 i 15 j + 2 k On multiplie vectoriellement gauche lquation (1) par le vecteur X puis on applique la rgle de division vectorielle quon vient de voir dans lexercice (09). X X + Y = X V1 X Y = X V1 , on remplace cette expression dans lquation (2) do : X V1 = V2 on dduit daprs ce que lon a vue dans lexercice (9) que : V V X = 2 2 1 + V1 V1 8 7 1 X = 15 4 + 7 i + 4 j + 2 k 69 38 1 = 2 + 7 i + 4 j + 2 k 69 137 41
ar la rsultante
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 38 2 137 X = + 7 i + + 4 j + + 2 k 69 69 69 A.KADI On dduit Y facilement par : 2 137 38 + 7 i + 4 j + 2 k Y = V1 X + 4(1 ) j + + 2(1 ) k 69 69 69 Exercice 14 :
la normale n celui ci. Dterminer les com osantes du vecteur V = 3 i + j 4 k dans le lan ( ) et suivant la normale ce lan. Solution : Le vecteur V scrirait : V = Vn + V O Vn ( ) et V ( ) Le vecteur unitaire n est er endiculaire au lan et aussi aux vecteurs AB, AC , BC Alors : n AB = 0 , n AC = 0 , n BC = 0 Nous avons : AB = 2 i + j 6 k , AC = 2 j 3 k , BC = i 3 j + 3 k 2 1 15 W = AB AC =
Dans un repre orthonorm R (O, i , j , k ) on donne trois points A, B, C de lespace ayant pour coordonnes : A(1,3,4) , B ( 1,4,2) , C (0,1,1) . Soit ( ) un lan dfini r ces trois oints et
Soit Le vecteur W est perpendiculaire au deux vecteurs AB et AC donc aussi au vecteur BC , alors il est perpendiculaire au plan ( ) form ar ces trois vecteurs. On ddui t le vecteur W 15 i + 5 k = unitaire normal au lan ( ) ar : n = W 106 42
UMBB Boumerds, Facult des sciences, D artement de hysique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI
On eut vrifier facilement : 15 i + 5 k n AB = 2 i + j 6 k = 30 30 = 0 1
15 i + 5 k n AC = i 2 j 3 k = 15 15 = 0 106 15 i + 5 k n BC = i 3 j + 3 k = 15 + 15 = 0 106 La composante, du vecteur, suivant la normale au plan scrirait : 1 65 Vn = V n n = 3 i + j 4 k 15 i + 5 325 k 106 106 106 106 65 La composante dans le plan ( ) se dduit ar : 1 1 V = V Vn = 3 i + j 4 k 975 i 325 k = Exercice 15 : Dterminer lexpression gnrale des vecteurs W orthogonaux aux vecteurs : V1 = i + 2 j + 3 k et V2 = i + 3 j 5 k . En dduire les vecteurs unitaires port par W . Exercice 16 : Soient trois vecteurs libres U , V , W ; montrer quil vrifient la relation suivante : U V W +W U V +V W U = 0
Solution : On utilise la formule de dveloppement du double produit vectoriel. U V W = V U W W U V 43
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 W U V = U W V V W U A.KADI La somme des trois termes donne : V U W W U V +U W V
Comme le produit scalaire est commutatif alors : V V W U + W W V U + U Exercice 17 : Soient deux forces F1 et F2 faisant chacune respectivement un angle de 25 et 35 av ec la rsultante R qui a une valeur de 400 N . Dterminer les modules des deux forces. Solution : Utilisons la rgle des sinus : BC AB AC = = sin 25 sin 35 sin F2 35 A R 25 = 180 ( 25 + 35) = 120 or nous vons : AB = F1 , BC = F2 et AC = R Do : F2 = R sin 25 = 195 N sin 120 B 35 C F1 sin 35 = 265 N sin 120 et F1 = R Exercice 18 : Soit P = 2t i + 5t 2 j 7t 3 k
, Q = 4t 3 i + 10t 2 j 2t k dQ d d P 1) Vrifier les relations suivantes : Q + P P Q = dt dt dt d d P dQ Q + P P Q = dt dt dt 44
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI 2) Calculer les produits suivants : P P Q et P P Q Soit un vecteur U = i + t 2 j k ; quelle est l v leur de pour que le vecteur U soit perpendicul ire P . 3) Dterminer le volume du p r lllpipde form p r les vecteurs U , P, Q ; 4) Dterminer compos nte de Q sur l xe passant par les points A(0,0,1) et B(1,2,1) Exercice 1 9 : Soit f un scalaire et A, B, C trois vecteurs quelconques, vrifier les relations s uivantes : 1) div( f A) = fdiv A+ A gradf ; 2) rot ( f A) = gradf A+ f rot A 3) A B C = B( A C ) C ( A B) ; 4) rot (rotA) = grad (div A) A ; 5) rot ( gradf ) = 0 ; 6) div( rot A) = 0 7) div( A B) = B rotA A rotB Solution : 1) div( f A) =
( fAx ) + ( fAy ) + ( fAz ) x y z
Ay Az A f f f + Ax = f x + + + Ay + Az x y z x y z = fdiv A + A gradf fAx fAz fA y y z x fAx fAz 2) rot ( f = f z z f Ay + A f f y x x Ay z Az x Ax y Ay f z 45
Az Ay f f f + Az Ay z y z y A A Ax B x C x Ax B y C z B z C y 3) A B C = Ay C B C y x z z z z x y
Ay (B x C y B y C x ) Az (B z C x B x C z ) = Az (B y C z B z C y ) Ax ( y C x ) A (B C B C ) A (B C B C ) x z y y z z y x z x Ay B x C y Ay B y z C x + Az B x C z + Ax B x C x Ax B x C x = Az B z C x Az B x C z Ax B x C y Ax B y C x + Ay B y C y Ay B y C y A BC A B C A B C +A BC +ABC ABC x x z y y z y z z z z z z x z x B x (Ax C x + Ay C y + Az C z ) C x (Ax B x + Ay B y + Az B z ) = B y (Ax C x + Ay C y + Az C z ) C y (Ax B x + Ay B y + Az B z ) B (A C + A + A C ) C (A B + A B + A B ) y y z z z x x y y z z z x x
= B( A C ) C ( A B) A A A A Az Ay y x x z x y Ax Ay Az 2 2 2 2 + 2 + 2 Ax + + y z x y z 2 2 2 A Ax + y + Az + + Az 4) 46
2 2 f f f f f y z x y y x xy xy Dune autre manire : rot ( grad f ) = f = f = 0 x 6) div( rot A) = A = y Az Ay z y Ax Az x z Ay Ax x y = Az Ay Ax Az Ay Ax + + x z x y x y z 2 2 2 Az Ay 2 Ax 2 Az Ay 2 Ax + + =0 xy xz yz yx zx zy = Dune autre manire : div( rot A) = A soit A = B les vecteurs et A sont perpendiculaires au vecteur rsultat B . Nous avons alors : div( rot A) = B Comme B B = 0 do : div( rot A) = 0
x 7) div A B = y z Ay B z Az B y Az B x Ax B z A B A B y x x y = (Ay Bz Az B y ) + ( Az Bx Ax Bz ) + (Ax B y Ay Bx ) x y z 47
A Ay A A A A + B y x z + Bz y x = Bx z y x z B B B B Ay x z Az y x x x y z div ( A B) = B rotA A rotB Exercice 20 : Soit un vecteur r = x i + y j + z k exprim dans un repre orthonorm R (O, i , j , k ) . 1) Calculer grad (r ) et 1 grad ; r 2) Si U(r) est un champ scalaire symtrie sphrique, montrer que grad (U (r ) ) est un vecteur radial ; 3) Calculer div( r ) et en dduire que pour un champ lectrique Coulombien : E = k div E = 0 ; r on a r 1 4) Montrer que = 0 r 5) Calculer rot r avec r0 ; Solution : 1) Nous avons : r = x 2 + y 2 + z 2 = x 2 + y 2 + z 2 grad (r ) =
( ) 1 2 et 1 = x2 + y2 + z2 r ( ) 1 2 r r r i+ j+ k = x x2 + y2 + z2 x y z ( ) 1 2 i + y x2 + y2 + z2 ( ) 1 2 j+ z x2 + y2 + z2 ( ) 1 2 k = x i + y j+ z k
(x 2 + y2 + z 1 2 2 ) = r r 48
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 1 1 1 1 grad = i + j + k z r y r r A.KADI = x (x 2 +y +z 2 3 2 2 ) i y (x 2 +y +z 2 3 2 2 ) j z (x 2 +y +z 2 3 2 2 ) k = x i + y j+ z k (x 2 + y2 + z 3 2 2
) = r r3 2) grad (U (r ) ) =
U (r ) U (r ) U (r ) U (r ) r U (r ) r U (r ) r i+ j+ k= i+ j+ k x x U (r ) r r r U (r ) r i+ j+ k = = z r r y r x 3)
x y z div r = i + j+ k x i + y j+ z k = + +
1 1 1 1 r 4) = div grad = div 3 = 3 .3 + r 1 1 1 1 .3 + r 3 i + 3 j + 3 k 3 x nous avons : 1 1 r 3r 2 x 3x . = = . = x r 3 r r 3 x r 6 r r 5 1 3y = y r 3 r 5 , 1 3z = z r 3 r 5 de mme pour y et z : alors, nous obtenons :
1 1 3 3 3 3x 3 y 3z 1 = 3 .3 + r 5 i + 5 i + 5 i = 3 .3 + r r r r r r
x z y x y z 0 x z dpendantes 49
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI CHAPITRE II LES TORSEURS 51
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI LES TORSEURS Les torseurs sont des outils mathmatiques trs utiliss en mcanique. Lutilisation des t orseurs dans ltude des systmes mcaniques complexes est trs commode car elle facilite lcriture des quations vectorielles. Une quation vectorielle reprsente trois quations calaires et une quation torsorielle est quivalente deux quations vectorielles donc six quations scalaires. Nous verrons dans les prochains chapitres quatre types de torseurs diffrents : le torseur cinmatique, le torseur cintique, le torseur dynami que et le torseur des actions. 1. Moment dun vecteur par rapport un point Le moment M A dun vecteur V dorigine B ( glissant ou li) par rapport un point A est gal au produit vectoriel du vecteur position AB par le vecteur V . Il scrit : M A (V ) = AB V M A (V ) Le tridre form respectivement par les vecteurs ( AB , V , M A ) est direct. A () V B Remarque : Le moment au point A est indpendant M A (V )
de la position du vecteur V sur laxe () . En effet nous avons : M A (V ) = AC V = ( AB + BC ) V A V C () B Or nous avons : BC // V BC ) V = 0 M A (V ) = AC V = ( AB + BC ) V = AB V 52
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI Le moment M A (V ) est perpendiculaire au plan form par les vecteurs AB et V . La distance AB est souvent appele bras de levier. 2. Moment dun vecteur par rapport un axe Le moment M (V ) dun vecteur V par rapport un axe ( ) dfini par un point A et un ve cteur unitaire u , est gal la projection du moment M A (V ) sur laxe ( ) . M (V ) = M A (V ) u u M A (V ) A Le moment par rapport laxe est indpendant du point A. 3. Les torseurs 3.1. Dfinition M (V ) V B () Un torseur que nous noterons [T ] est dfini comme tant un ensemble de deux champs de vecteurs dfinis dans lespace gomtrique et ayant les proprits suivantes : a) Le premier champ de vecteurs fait correspondre tout point A de lespace un vect eur R indpendant du point A et appel rsultante du torseur [T ] ; b) Le second champ de vecteur fait correspondre tout point A de lespace un vecteu r M A qui dpend du point A. Le vecteur M A est appel moment au point A du torseur [T ] . 3.2. Notation La rsultante R et le moment rsultant M A au point A , constituent les lments de rduction du torseur au point A. Soit R
la rsultante des n vecteurs glissants : V1 , V2 , V3 ,..............Vn appliqus respectivement aux points : B1 , B2 , B3 ,...............Bn . Nous pouvons dfinir partir de ce systme de vecteurs deux grandeurs : La rsultante des n vecteurs : R = Vi ; i =1 n Le moment rsultant en un point A de lespace est donn par : M A = ABi Vi i =1 n 53
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI Les deux grandeurs constituent le torseur dvelopp au point A associ au systme de vec teurs donns. On adopte la notation suivante : [T ]A = R M A Remarque : Un torseur nest pas gal un couple de vecteur, mais il est reprsent au poi nt A par ses lments de rduction. 4. Proprits des vecteurs moments 4.1. Formule de transport des moments R = Vi i = n M A = ABi Vi i =1 Connaissant le Torseur [T ]A en un point A de lespace nous pouvons dterminer les lments de rduction de ce mme torseur en un autre point C de lespace. Le moment au point C sexprime en fonction du moment au point A , de la rsultante R et du vecteur CA . Nous avons en effet : M C = CBi Vi = (CA+ ABi ) Vi = CA Vi + ABi Vi = CA Vi + ABi Vi i =1 i =1 i =1 i =1 i =1 i =1 n n n n n
n M C = CA R + M A M C = M A + CA R Cette relation trs importante en mcanique permet de dterminer le moment en un point C en connaissant le moment au point A. 4.2. Equiprojectivit des vecteurs moments Les vecteurs moments M A au point A et M C au point C ont la mme projection sur l a droite AC : On dit que le champ des vecteurs moments, est quiprojectif. MA MC R R M C = M A + CA R C M AC C A M A AC
54
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI La projection du vecteur moment sur laxe CA revient faire le produit scalaire ave c le vecteur CA un facteur multiplicatif prs. Nous avons par la formule de transport : M C = M A + CA R Multiplions cette relation scalairement par le vecteur CA . CA M C = CA M A + CA R = CA M A + CA (CA R ) or CA R est un vecteur perpendiculaire CA alors : CA (CA R ) = 0 on obtient finalem ent : CA M C = CA M A ou M C CA = M A CA Le produit scalaire est commutatif. Cette expression exprime que les projections des vecteurs moments M C et M A sur la droite CA sont gales. 5. Oprations vectorielles sur les torseurs 5.1. Egalit de deux torseurs Deux torseurs sont gaux (quivalents), si et seulement si, il existe un point de les pace en lequel les lments de rduction sont respectivement gaux entre eux. Soient deu x torseurs [T1 ]
et [T2 ] tel que : [T1 ]P = [T2 ]P gaux au point P, cette galit se traduit par deux galits R1 = R2 M 1P = M 2 P vectorielles : [T1 ]P = [T2 ]P 5.2. Somme de deux torseurs La somme de deux torseurs [T1 ] et [T2 ] est un torseur [T ] dont les lments de rdu ction R et M P sont respectivement la somme des lments de rduction des deux torseurs. [T ]P = [T1 ]P + [T2 ]P [T ]P R = R + R = 1 2 M P = M 1P + M 2 P 55
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI 5.3. Multiplication dun torseur par un scalaire Si [T ]P = [T1 ]P [T ]P R = R1 = M P = M 1P avec IR
Le torseur nu , not [0] est ment neutre pour addition de deux torseurs. Ses ments
[0] = R = 0 M P = 0 P IR 3 6. Invariants du torseur 6.1 Dfinition On appelle invariant dun torseur [T ]P toute grandeur indpendante du point de lespa ce o elle est calcule. 6.2 Invariant vectorielle dun torseur La rsultante R est un vecteur libre, indpendant du centre de rduction du torseur, elle constitue linvariant vectorielle du torseur [T ]P 6.3 Invariant scalaire dun torseur ou automoment
Linvariant scalaire dun torseur donn, est par dfinition le produit scalaire des lment de rductions en un point quelconque de ce torseur. Le produit scalaire R M A
de rduction sont nu s en tout point de
espace.
5.4. Torseur nu
est indpendant du point A. Nous avons vu prcdemment la formule de transport : M C = M A + CA R ; en faisant le produit scalaire de cette relation par la rsultante R , on obtient : M C R = M A + CA R R M C R = M A R + CA R R MC R = M A R 56
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI on voit bien que le produit scalaire, des deux lments de rduction dun torseur, est i ndpendant du point o est mesur le moment. 7. Axe central dun torseur 7.1. Dfinition
Soit un torseur donn de rsultante non nulle. Laxe central ( ) est dfini par lensembl des points P de lespace tel que le moment du torseur en ce point, soit parallle l a rsultante. P M P = R vec IR droite support de l rsult nte du torseur :
Soient P et P deux points de l xe centr l, nous pouvons crire : MP = R
c r les deux moments sont p r llles R
PP R
R =
R + PP R
et nous vons M P = M P +
ussi p r l formule de tr nsport :
et M P
L xe centr l dun torseur est p r llle l Dmonstr tion :
Nous allons montrer aussi que laxe central est le lieu des oints ou le module du moment M P du torseur est minimum. Soit P un oint a artenant laxe central et soit A un oint quelconque de les ace na artenant as laxe central. Nous ouvons crire ar la formule de trans ort : MA = MP + AP R on dduit alors : 2 MA = MP 2 + AP R + 2 M P AP R or nous avons : M P = R 2 57
PP
// R : do laxe central est arallle la rsultante du torseur.
P r dfinition le vecteur rsult t de PP R est perpendicul ire PP et R ou nul. L eule possi ilit ici est, quil soit nul, lors d ns ce c s : = et PP R = 0 PP R = 0
) R = PP R s
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI 2 MA = MP 2 2 + AP R + 2 R AP R 2 MA = MP 2 + AP R 2 > MP 2 Quel que soit P appartenant laxe central le moment en ce point est minimum. 7.2. Symtrie du champ des moments dun torseur Soit un repre orthonorm direct R (O, x , y , z ) dont laxe vertical est confondu av ec laxe central () = (O, z ) du torseur dfini au point O par : [T ]O R = R z = M O = M O z z z
MC MA M A1 C v A A1 A2 M A2 R MO O y u () x On dfini un autre repre local orthonorm direct en un point A quelconque de lespace t el que laxe Oz reste confondu : R ( A, u , v , z ) tel que u v = z ) Laxe ( A, u ) rencontre laxe (O, z ) en un point C. On pose OC = h z et CA = L u do OA = OC + CA = h z + L u Par la formule de transport nous pouvons crire : M A = M O + R OA = M O z + R z ( h z + L u ) M A = MO z + R L v 58
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI Daprs cette relation, on constate que les vecteurs moments autour de laxe central s ont situs dans le plan ( v , z ) . Si L = Cte alors : M A z = M O z z + RL z u = M O ; Le module du moment M A est constant si L = Cte : M A = ( M O ) 2 + ( RL) 2 On remarque que les vecteurs moments situs une mme distance L de laxe central ( ) s ont tangents au cylindre de rvolution de mme axe ( ) . On constate aussi que lorsq ue le point A o est mesur le moment se dplace le long de laxe (C , u ) , le moment en ce point fait des rotations. Nous avons alors pour L = 0 pour L M A est parallle z M A est orthogonal laxe z On constate donc une torsion du moment lorsque le point A sloigne de laxe central d u torseur, cest de l que vient lorigine du mot torseur. 7.3. Equation vectorielle de laxe central
Soit O lorigine des coordonnes dans un repre orthonorm et ( ) laxe central dun tors [T ] . Nous avons : P ( ) Et MP = MO + M P = R M P // R M P R = 0 PO R
R M P = R M O + R PO R = 0 En utilisant la proprit du double produit vectoriel, on aboutit : R M O + PO( R 2 ) R ( R PO ) = 0 OP( R ) = R M O R ( R PO ) 2 OP = R MO + ( R OP ) R2 R R2 OP = R MO
+ ( R OP ) R2 R R2 59
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI Le premier terme de cette quation est indpendant du point P, on peut le noter comm e tant un vecteur OP0 = R MO R 2 et le second terme dpend du point P car cest un vecteur 2 parallle R . On pose ( R OP ) R = do : OP = OP0 + R Laxe central du torseur [T ] asse OP0 = R MO R 2 et arallle R donc au vecteur unitaire : u = R . R 7.4. Pas du torseur ar le oint P0 dfini artir de O
ar lquation :
Nous savons que our tout
Le roduit scalaire de cette ex ression ar linvariable vectorielle R donne : MP R = R R do : = MP R R2 Comme e produit M P R est invariant sca aire du torseur, a va eur est indpendan te du point P. est appe e Pas du torseur e e nest dfinie que si : R 0 8. Torseurs articuliers 8.1. Glisseur 8.1.1. Dfinition Un torseur de rsultante non nulle est un glisseur, si et seulement si, son invari ant scalaire est nul. Cette dfinition eut se traduire ar : [T ] I [T ] = M P R = 0 P, est un glisseur avec R 0 On sait que linvariant scalaire est indpendant du point P o il est calcul. Comme la rsultante nest pas nulle alors on peut dire que : un torseur est un glisseur, si e t seulement si, il existe au moins un point en lequel le moment du torseur est n ul. 60
oint P de laxe central nous avons : M P = R
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI 8.1.2. Moment en un point dun glisseur Soit [T ] un glisseur donn. Il existe au moins un point o le moment du glisseur es t nul. Soit A ce point, nous pouvons crire : MA = 0, Par la formule de transport le moment en un point P quelconque scrit : M P = M A + R AP M P = R AP Cette relation exprime le vecteur moment en un point P quelconque dun glisseur do nt le moment est nul au point A. 8.1.3. Axe dun glisseur Soit [T ] un glisseur donn et A un point quelconque tel que : M A = 0 , Cherchons lensemble des points P pour lesquels le moment du torseur est nul : Si MP = 0 R AP = 0 ; cette relation montre que le vecteur AP est colinaire la rsultante R . Lensemble des oints P est dtermin ar la droite A et de vecteur assant ar le
unitaire arallle la rsultante R . Cette droite est a ele axe des moments nul du g lisseur ou axe du glisseur. Elle re rsente laxe central du glisseur. Un torseur de rsultante non nulle est un glisseur, si et seulement si, son invariant scalaire est nul. 8.2. Torseur cou le 8.2.1. Dfinition Un torseur non nul est un torseur cou le, si et seulement si, sa rsultante est nu lle. Cette dfinition se traduire ar : [T ] est un torseur couple R = 0 P tel que : M P 0 61
oint
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI 8.2.2. Proprits du vecteur moment Le moment dun torseur couple est indpendant des points de lespace o il est mesur. Nou s avons : V1 = V2 tel que : R = V1 + V2 = 0 V2 = V1 Le moment en un point A quelconque de lespace est donn par : M A = AP V1 + AQ V2 = AP V1 AQ V1 M A = AP V1 AQ V1 = QP V1 H Q V1 P (S) V2 On voit bien que le moment au point A est indpendant du A. on va montrer quil est aussi indpendant des points P et Q. En effet nous avons : M A = QP V1 = (QH + HP) V1 = HP V1 H est la projection orthogonale du point P sur la droite support du vecteur V2 . En ralit le moment dun torseur couple ne dpend que de la distance qui spare les deux droites supports des deux vecteurs, il est indpendant du lieu o il est mesur. 8.2.3. Dcomposition dun torseur couple Soit [TC ] un torseur couple dfini par : [TC ] = 0 . Ce torseur couple peut tre dcompos en deux glisseurs [T1 ] et [T2 ] tel que : [TC ] = [T1 ] + [T2 ] o les deux gliss eurs sont dfinis R + R2 = 0 comme suit : [TC ] = 1 M = M 1P + M 2 P o P est un point quelconque Les invariants des deux glisseurs sont nuls: I 1 = M 1P R1 = 0 ; I 2 = M 2 P R2 = 0 Il existe une infinit de solution quivalente un torseur couple. Le problme est rsolu de la manire suivante : a) on choisis un glisseur [T1 ] en se donnant :
la rsultante du glisseur : R1 ; 62
laxe (1 ) du glisseur, dfini par un point P1 tel que : ( 1 ) = ( P1 , R1 ) b) Le glisseur [T2 ] est dfini alors par : sa rsultante R2 = R1 ; son axe ( 2 ) est dtermin facilement car il est parallle (1 ) ; il suffit alors de connatre un point 2 de cet axe. Le point P2 est dtermin par la relation suivante : R1 P1 P2 = M Cette relation dtermine la position du point P2 de faon unique. 9. Torseur quelconque 9.1. Dfinition Un torseur est quelconque, si et seulement si, son invariant scalaire nest pas nu l. [T ] est un torseur quelconque R M P 0 9.2. Dcom osition dun torseur quelconque
Un torseur [T ] quelconque eut tre dcom os dune infinit de faon en la somme dun tor r glisseur [T1 ] et dun torseur cou le [T2 ]. Nous rocdons de la manire suivante : a) Choix du oint P On choisit un oint P o les lments de rduction du torseur [T ] sont connus : [T ] = R M P Le choix du point P dpendra du problme rsoudre, on choisit le point le plus simple dterminer. Une fois que le choix est fait, la dcomposition du torseur quelconque e st unique. b) Construction du glisseur [T1 ]
la rsultante gale la rsultante du torseur quelconque : R1 = R , avec son axe qui pa sse par le point P dj choisi ;
Le moment est nul sur cet axe : M 1P = 0 63
R =R Le glisseur [T1 ] aura pour lments de rduction : [T1 ] = 1 M 1P = 0 c) Construction du torseur couple [T2 ]
la rsultante est nulle : R2 = 0 , Le moment du torseur couple est gal au moment du torseur quelconque: M 2 P = M P
R =0 Le glisseur [T1 ] aura pour lments de rduction : [T2 ] = 2 M 2 P = On obtient ainsi [T ] = [T1 ] + [T2 ] En chaque point choisi initialement nous p ouvons faire cette construction. Tous les glisseurs obtenus auront la mme rsultant e. Ils diffrent par leurs axes mais gardent la mme direction car ils sont tous par allles laxe portant la rsultante du torseur quelconque. 10. Tableau rcapitulatif sur les torseurs Elments de rduction au point A R0 Construction minimum Type de torseur R MA = 0 R=0 Un vecteur li unique Deux vecteurs lis formant un couple Torseur glisseur MA 0 Torseur couple R MA 0 R=0
Un vecteur li + 2 vecteurs Torseur quelconque lis formant un couple Vecteurs nuls Torseur nul MA = 0 64
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI EXERCICES ET SOLUTIONS Exercice : 01 Dans un repre orthonorm R (O, i , j , k ) , deux points A et B ont pour coordonnes : A(2, 2, 3) et B(5, 3, 2) ; Dterminer : 1) Le moment du vecteur glissant AB par rapport au centre O du repre ; 2) Le moment du vecteur glissant AB par rapport la droite ( ) passant par le poin t O et le point C(2, 2, 1) Solution : 1) Le moment du vecteur AB par rapport au point O est donn par :
2 3 13 M O = OA AB = 2 1 = 19 = 13 i 19 j 2) Moment du vecteur AB par rapport au point la droite ( ) dfinie par le point O e t le vecteur unitaire u tel que : OC 2 i + 2 j + k 1 = = 2 i + 2 j+ k u= 3 OC 4 + 4 +1
13 2 1 1 16 M = M O u u = 19 2 u = (26 65
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI Exercice : 02 Soient les trois vecteurs V1 = i + j + k ; V2 = j + 2 k , V3 = i j dfinis dans un repre orthonorm R (O, i , j , k ) et lis respectivement au points A(0,1,2) , B (1,0,2), C (1,2,0) 1) Construire le torseur [T ]O associ au systme de vecteurs V1 , V2 , V3 ; 2) En dduire lautomoment ; 3) Calculer le pas du torseur ; 4) Dterminer laxe cent ral du torseur vectoriellement et analytiquement. Solution : 1) Les lments de rduction du torseur [T ]O sont : La rsultante : R = V1 + V2 + V3 = j + 3 k Le moment au point O : M O = OA V1 + OB V2 + OC V3 0 1 1 0 1 1 1 2 2 1 2) Lautomoment : A = R M O = j + 3 k i 2 j k = 2
R MO 5 5 3) Pas du torseur : p = = = 2 2 2 R 10 1 +3 4) Equation vectorielle de laxe central : Si laxe ( ) est un axe central alors : P ( ) M P = R R M O Son quation vectorie e est donne par : OP = + R avec R2 IR 66
UMBB Boumerds, Facu t des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationne e : TCT et LMD-ST sem :3 A.KADI
0 1 0 5 0 1 1 3 1 1 OP = 1 2 + x Si OP = y R0 z alors : x = 1 2 ; y= 3 + et 10 z= 1 + 3 10 Do : z = 1 3 1 9 + 3y + = 3y + 1 + 3 y + = 10 10 10 10 1 et 2 Laxe central est une droite dans un plan parallle au plan (yOz) situ x = dquation : = 3 y + 1 Exercice : 03 Soit le torseur [T1 ]O dfini par les trois vecteurs V1 = 2 i + 3 j 7 k ; V2 = 3 i j k , V3 = i 2 j + 8 k dfinis dans un repre orthonorm R (O, i , j , k ) respectivement au points A(1,0,0), B(0,1,0), C(0,0,1) ; et le torseur [T2 ]O M 20 = 3 i + 2 j 7 k .
R2 = o R2 = 2 i + j + 3 k et M 20 1) Dterminer les lments de rduction du torseur [T1 ]O , conclusion; 2) Dterminer le p as et laxe central du torseur [T2 ]O ; 3) Calculer la somme et le produit des deu x torseurs ; 4) Calculer lautomoment du torseur somme . Solution : 1) Elments de rd uction du torseur: [T1 ]O R1 = V1 + V2 + V3 = 0 R = V1 + V2 + V3 = 1 M 1O = OA V1 + OB V2 + OC V3 67
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI M 1O
1 2 0 3 0 1 0 1 2 1 R =0 = 1 M 1O = i + 6 j [T1 ]O 2) Pas et axe central du torseur [T2 ]O 2 i + j+ 3k 3 i + 2 j 7 11 Pas du torseur : P2 = = 2 4 +1+ 9 14 7 R2 R M Axe central du torseur : OP = 2 2 2 + R2 R2
13 + 2 2 3 2 13 2 14 1 5 1 OP = oduit des deux torseurs a) Somme des deux torseurs : R = R1 + R2 = 2 i + j + 3 k = M O = M 1O + M 2O = 2 i + 8 [T ]O = [T1 ]O + [T2 ]O b) Produit des deux torseurs : [T1 ]O [T2 ]O R1 = M 1O
R2 = R1 M 2O + R2 M 1O = 2 i + j + 3 k
4) Automoment du torseur somme : F = R M O = 2 i + j + 3 k 2 i + 8 j 7 k = 17 68
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI Exercice : 04 On considre les points A(0, 1, 1), B(0, 1, 1), C(1, 1, 1) et D(0, 2, 1) dans un repre orthonorm R (O, i , j , k ) . Dterminer : 1) Les lments de rduction du torseur associ aux vecteurs AC et BD ; 2) Laxe central d u torseur vectoriellement et analytiquement. Exercice : 05 Soit
A un point de lespace dans un repre orthonorm R (O, i , j , k ) , avec 4 1 i j k et un vecteur V1 = 3 i + j + 3 k dont laxe passe par le point A . 9 9 9 Soit [T2 ]0 un torseur dfini au point O par ses lments de rduction R2 et M 20 tel qu e : [T2 ]0 1) 2) 3) 4) R2 = ( 4) i + j + 3 k = 2 M 20 = (2 + 9) j + (3 ) k 3 Dterminer les lments de rduction du torseur [T1 ]0 dont la rsultante est le vecteur V 1 ; Pour quelle valeur de les deux torseurs sont g ux ; En dduire le p s et l xe ce ntr l du torseur [T2 ]0 pour cette v leur de . C lculer le produit des deux tors eurs pour = 2 Solution : 1) Elments de rduction du torseur [T1 ]0 [T1 ]0 [T1 ]0 V1 = 3 i + j + 3 k = M 10 = OA V1 ; do M 10
21 / 9 3 0 = OA V1 = 4 / 9 1 = 11 12 / 9 V1 = 3 i + j + 3 k = M 10 = 11 j (11 / 3) k 2) Les deux torseurs sont gaux si leurs lments de rductions sont gaux. [T1 ]0 = [T2 ]0
V1 = R2 M 10 = M 20 3 i + j + 3 k = ( 4) i + j + 3 k 11 2 11 j k = (2 + 69
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI Cette galit est vrifie pour : = 1 4) P s et xe centr l du torseur [T2 ]0 pour = 1 . Le torseur scrit : [T2 ]0 R2 = 3 i + j + 3 k = M 20 = 11 j (11 / 3) k
R M 1 11 Pas du torseur : P2 = 2 2 20 = 3 i + j + 3 k 11 j k R M Axe central du torseur : Cest lensemble des point P tel que : OP = 2 2 20 + R2 R2 110 3 3 0 3 57 11 1 OP = 1 11 +
si (x, y, z) sont les coordonnes du point P alors : nous aurons les trois quations scalaires: 11 33 + , z = + 3 19 19 385 e point P dcrit a courbe : 2 x + 3 y + z = 57 x= 110 3 , 57 y= 5) Produit des deux torseurs our = 2
Pour = 2 le torseur [T2 ]0 scrit : [T2 ]0 R2 = 2 i + 2 j + 6 k = 20 k M 20 = 13 j 3 [T1 ]O [T2 ]O V1 = M 1O R2 = V1 M 2O + R2 M 1O = 7 M 2O 70
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI Exercice : 06 Soient deux torseurs [T1 ]A et [T2 ]A dfinis au mme point A par leurs lments de rduct ion dans un repre orthonorm R (O, i , j , k ) : [T1 ]A R1 = 3 i + 2 j + 2 k = M 1A = 4 i j 7 k et [T2 ]A R2 = 3 i 2 j 2 k = M 2 A = 4 i + j + 7 k 1) Dterminer laxe central et le pas du torseur [T1 ]A ; 2) Dterminer lautomoment du torseur [T1 ]A , montrer quil est indpendant du point A ; 3) Construire le torseur [T ]A = a[T1 ]A + b[T2 ]A avec a et b IR ; 4) Quelle relation doivent vrifier a et b pour que le torseur [T ]A soit un torse ur couple ; 5) Montrer que le torseur couple est indpendant du point ou on le mes ure ; 6) Dterminer le systme le plus simple de vecteurs glissants associs au torseu r somme : [T1 ]A + [T2 ]A Solution : 1) Axe central et Pas du torseur [T1 ]A R M Axe central : Il est dfini par lensemble des points P tel que : OP = 1 2 1 A + R1 R1
12 3 3 4 3 12 3 17 1 13 1 Pas du torseur [T1 ]A :
R M 1 28 P1 = 1 2 1 A = 3 i + 2 j + 2 k 4 i j 7 k = 17 R1 M 1 A = 3 i + 2 j + 2 k 4 i j 7 k = 28 2) Automoment du torseur [T1 ]A : 71
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI Lautomoment est indpendant du point A. En effet, daprs la formule de transport nous pouvons crire : M A = M B + AB R1 R1 M A = R1 M B + R1 AB R1 R1 M A = R1 M B , on voit bien quil est indpendant du point A. 3) [T ]A = a[T1 ]A + b[T2 ]A [T ]A R = a R1 + b R2 = M A = a M 1A + b M 2 A [T ]A R = 3(a b) i + 2(a b) j + 2(a b) k = M 1 A = 4(a + b) i (a 4) Condition pour que [T ]A soit un torseur couple : il faut que la rsultante soit nulle : R = 0 a = b Le moment dans ce cas sera gal : M 1 A = 4(a + b) i = 8a i
5) Le moment dun torseur couple o les rsultantes R1 , R2 ont le mme module mais de
sens opposes et appliques aux points quelconque A et B scrit : M A = OA R1 + OB R2 = OA R1 + OB ( R1 ) = BA R1 = BH + HA R1 = HA R1 = AH R1 = AH R2 R1 H A B R2 Le moment dun couple est indpendant de la distance entre les points A et B , il dpe nd uniquement de la distance qui spare les deux droites supports des rsultantes. C ette distance est appele bras de levier. 72
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI 6) Systme simple de vecteurs glissants associs au torseur somme : [T1 ]A + [T2 ]A Le torseur somme [T ]A est donn par : [T ]A =R=0 M A = 8 i
La rsultante peut tre dcomposes en deux vecteurs quelconque de mme module et de sens oppos dont lun des vecteurs est plac au point A, on obtient alors : M A = AA V + AB V = AB V = 5 i MA x systme de deux vecteurs glissants : A, V et B, V , tel que : V M A = 0 A V B z V y Exercice : 07 Soient deux torseurs [T1 ]0 et [T2 ]0 dfinis au mme point O dans un repre orthonorm R (O, i , j , k ) par : [T1 ]0
et [T2 ]0
1) Dterminer les pas des deux torseurs ; 2) Quelle est la nature des deux torseur s ; 3) Dterminer laxe central du torseur [T2 ]0 ; 4) Dterminer linvariant scalaire d
R2 = 2 sin i 2 cos j = M 20 = a cos i
R1 = 2 sin i + 2 cos j = M 10 = a cos i
sin j
sin j
u torseur [T3 ]0 dfini par : [T3 ]0 = k1 [T1 ]0 + k 2 [T2 ]0 o k1 et k 2 IR ; 5) En dduire lquation scalaire de la surface engendre par laxe central quand k1 et k 2 varient ; 6) Calculer le produit des deux torseurs [T1 ]0 et [T2 ]0 ; 73
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI Exercice : 08 On considre deux points A(0, 1, 0), B(0, 1, 0) et deux vecteurs AM = m i + k AP = m i + k d ns un repre orthonorm R (O, i , j , k ) . 1) Dterminer les qu tions de l xe centr l du torseur dfini p r les vecteurs AM , et AP ; 2) Dduire lqu tion de l surf ce l ye p r cette xe lorsque et v rient en g d nt m const nt. Exercice : 09 Soit [T ] un torseur et A un point quelconque de lesp ce. Dterminer lensem le des p oints P tels que le moment M P du torseur [T ] u point P soit p r llle u moment M A du torseur [T ] u point A . Exercice : 10
74
On u 1) de
pplique un solide de forme quelconque deux forces tel que : F1 = F2 = 200 N ux points A et B du solide. Quelle est l n ture du torseur li ux deux forces ; 2) Montrer que le moment ce torseur est indpend nt des point A et B.
UMBB Boumerds, F cult des sciences, Dp rtement de physique Cours exercices, Mc nique R tionnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI CHAPITRE III STATIQUE DES SOLIDES 75
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STATIQUE L st tique est l p rtie de l mc nique qui tudie lquili re des systmes m triels sou is un ensem le de forces. Ces systmes peuvent se rduire un point m triel, un ensem le de points m triels, un solide ou un ensem le de solides. D ns ce ch pitre nous n lyserons les ctions mc niques exerces sur ces systmes tr vers ltude de lquili e celui ci. Un systme m triel est en quili re st tique p r r pport un repre donn, si u cours du temps, ch que point de lensem le g rde une position fixe p r r pport u repre. 1. Les systmes de forces d ns lesp ce Les systmes de forces sont cl sss en trois c tgories : Concour nts : les lignes d ction de toutes les forces du systme p ssent p r un mme point. Cest ce que lon ppelle forces concour ntes en un point. P r llles : les lignes d ctions des forces sont toutes p r llles, on dit ussi ell es sinterceptent linfini Non concour ntes et non p r llles : les forces ne sont p s toutes concour ntes et p s toutes p r llles. 1.1. Compos ntes dune force Soit une force F pplique lorigine O dun repre orthonorm R(O, i , j , k ) . Les
compos ntes de cette force sont dfinies p r : z z Fz F F FH y
Fx Fy
F = Fx i + F j + Fz k nous avons aussi : F 2 = Fx + F 2 2 2 76
x x F = FH + Fz = F sin + F cos = F sin cos n sin j + F cos k + F sin sin + F cos F = F sin cos + Fz
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de ph si ue Cours exercices, Mcani ue Rationnelle : TCT et LMD-ST sem :3 A.KADI 1.2. Cosinus directeurs Les projections de la force F sur les trois axes ox, o , oz donnent respectivement les angles : z z F x , , z nous aurons alors : Fx = F cos x , F = F cos , Fz = F cos z x
x Si i , j , k sont les vecteurs unitaires du repre nous aurons : F = Fx i + F z k F = F (cos x i + cos Le vecteur a a mme direction que a force j + cos z k ) = F avec = cos x i + cos
j + F
j + cos z k
F et pour modu e 1. cos 2 x + cos 2
d z k
z B 2 AB = d x2 + d y + d z2 = d F A x x y x Soit u le vecteur unitaire le long de la ligne daction de la force. Il est donn pa r : u= AB = AB dx i + d y j+ dz k 2 d x2 + d y + d z2
2. Force dfinie par nts A( x A , A , z t de la force F . Le B z A ) k AB = d x i + d y j +
+ cos 2 z = 1 son module et deux points sur sa ligne daction Soient deux poi A ) et B( x B , B , z B ) appartenant la droite ( ) suppor vecteur AB scrira : AB = ( x B x A ) i + ( y B y A ) j + ( z
= 1 (d x i + d y j + d z k ) Comme d la force est donne par : F =Fu = F (d x i + d y j + d z k ) , d Composantes suivant les trois axes du repre : Fx = F dy dx d , Fy = F , Fz = F z . d d d 77
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI 3. Equilibre dun point matriel On appelle, point matriel, une particule suffisammen t petite pour pouvoir ngliger ses dimensions et reprer sa position par ses coordon nes. z Fn F3 F1 F2 o y x Un point matriel est en quilibre statique lorsque la somme de toutes les forces ex trieures auxquelles il est soumis, est nulle. Ces forces peuvent tre coplanaire ou dans lespace. F1 + F2 + F3 + F4 + .............. + F1 = 0 R = Fi = 0 i
F1 + F2 = 0 ; F1 F2 = 0 F1 = F2
Une particu e soumise deux forces est en qui ibre statique si es deux forces ont e mme modu e, a mme direction mais de sens oppos te que eur rsu tante, soit nu e.
F1 F2 4. Liaisons des solides 4.1. Liaisons sans frottements Dans le cas dune liaison s ans frottement entre un solide et un plan, la raction est toujours normale au pla n au point de contact quelques soit le nombre de forces extrieures appliques au so lide. Mur lisse N N raction N F1 n Fn F2 P action N+ P = 0 N + Fi = 0 i 78
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI Dans le cas dun contact ponctuel sans frottement, la condition dquilibre est ralise, si la somme de toutes les forces extrieures appliques en ce point est gale la ractio n normale en ce mme point. N + Fi = 0 i 4.2. Liaisons entre solides avec frottements On pose une pice de bois en forme de paralllpipde sur un plan horizontal. Cette pice de bois est en quilibre statique. La raction du plan horizontal est gale et oppose a u poids de la pice. N T P Figure : b.1 N F P Figure : b.2
Appliquons graduellement en un point de cette pice une force horizontale F (figur e : b.1) La pice ne bougera pas tant que cette force est infrieure une certaine va leur limite, il existe alors une contre force T qui quilibre et soppose cette forc e F . force de frottement statique. Elle rsulte dun grand nombre de paramtres lis au x tats de surfaces, la nature des matriaux et aux forces de contact entre la pice e t la surface considre. Cette force de frottement statique obit la variation reprsent sur la figure suivante. Si 0 est le coefficient de frottement statique (dpend uni quement de la nature des surfaces T est appele de contact) nous pouvons crire : T Tm : force maximum de frottement statique Partie statique Tk : force de frottement dynamique F Pour que lquilibre statique soit ralisable il faut que : T p 0 N A lquilibre limite n aura : T = 0 N 79
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI Dans le cas dune surface avec frottements (figure ci dessous), la condition dquilib re scrira : N + T + Fi = 0 i (la somme des actions et des ractions, est nulle) R 0 = Tm N
N F = tg T La force de frottement T est dirige dans le P sens contraire du mouvement et langle f Tm T =k N est appel angle de frottement stati ue. Si F
le solide se met en mouvement de glissement sur la surface. avec k < 0 et tg = T N = k Ce coe icient k indpendant du temps est appel coe icient de rottement dynamique , il est aussi indpendant de la vitesse. Ce tableau reprend quelques coe icients de rottement statiques et dynamiques des sur aces de matriaux en contact : Coe icient statique 0 Acier / Acier Mouill de frottement Coefficient dynamique k de frottement 0.1 0.05 0.4 A sec Bois / Bois Mtal / glace Tflon / Acier Cuivre / Acier A Sec Mouill 0.6 0.5 0.03 0.04 0.5 0.3 0.01 0.04 0.4 80
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI 5. Systme de forces 5.1 Moment dune force par rapport un point Le moment M ( F ) 0 par rapport un point O, dune force F applique au point A est ga le au produit vectoriel : M ( F ) 0 = OA F . Le tridre form par les vecteurs M (F )0 ( M ( F ) 0 , OA, F ) est direct. O A F Remarque : Le moment dune force, glissant le long dun axe ( ) , par rapport un poin t O est indpendant du point A o elle sapplique. M O = OA F = (OH + HA) F avec OH () M O = OH F + HA F comme HA // F
M (F )0 Alors HA F = O do M O = OH F () O F H A 5.2 Moment dune force ar ra ort un axe
Soit O un oint sur laxe ( ) et u vecteur unitaire port par cet axe. On dtermine le moment par rapport au point O, not : M ( F ) / O , sa projection sur laxe ( ) est donne par : M ( F ) / = M ( F ) / O u u M (F )0 () O M (F ) / A F
u 81
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x y figure :a figure :b Figure a : Nous avons R = Fi ( A) et le moment au point O est donn par : i M ( R ) / O = M i ( Fi ) = (OA F1 + OA F2 + ........................ + OA Fn i M ( R ) / O = (OA ( F1 + F2 + ........................ + Fn ) M ( R) / O = OA Fi = OA R i Figure b : Nous avons R = Fi ( M i ) i OM 1 = OA+ AM 1 , OM 2 = OA+ AM 2 , OM n = OA+ AM n M i ( Fi ) / O = OM 1 F1 + OM 2 F2 + ............................ + OM n Fn i
M i ( Fi ) / O = (OA+ AM 1 ) F1 + (OA+ AM 2 ) F2 + ....................... + (OA + AM n ) Fn i Or AM i // Fi =====> AM i Fi = 0 ; on obtient finalement : M i ( F i ) / O = OA ( F1 + F2 + ....................... + Fn ) = OA R = M ( R) / O
i 82
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A2 F2 y0 x0 La somme des forces, est nulle mais le moment nest pas nul. Un couple de force pr oduit uniquement un mouvement de rotation. Le moment dun couple est indpendant du point o on le mesure, il dpend uniquement de la distance qui spare les deux droites supports des deux forces. Un couple ne peut jamais tre remplac par une force uniq ue ; Un systme force couple tel que M F peut toujours se rduire en une rsultante unique. On choisit la rsultante des forces au point O o sapplique le moment de tell e sorte que son propre moment soit nul et le moment en ce point serait gal la som me des moments de toutes les forces du systme. F1 A1 O F2 A2 A3 F3 M2 F1 F2 O M0 R O F3 M1
M3 83
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La rsultante de toutes les forces extrieures appliques au solide, soit nulle ; Le m oment rsultant de toutes ces forces en un point O, soit nul. z0 Fn F1 A1 A3 A2 O F3 An F2 y0 x0 R=Fi =0 i M / O = M ( Fi ) / O = 0
Pour que le solide soit en quilibre statique il faut et il suffit que :
i Un solide (S), soumis des actions mcaniques extrieures est en quilibre statique si et seulement si le torseur reprsentant lensemble de ces actions est un torseur nul . Ces deux quations vectorielles se traduisent par les six quations scalaires suiv antes : R=0 Rx = 0 R y = 0 R = 0 z et M /O = 0 M x = 0 M y = 0 M = 0 z
Le systme est compltement dtermin si le nombre dinconnues est gal au nombre dquatio dpendantes. 84
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Dans le cas dun solide soumis des forces coplanaires, le systme prcdent se rduit t s quations scalaires. Soit (xoy) , le plan contenant les forces appliques au solid e, nous avons alors : z = 0 et Fz = 0 Mx = My = 0 et M z = M / O Les quations dqui ibre se rduisent : R x = Fix = 0 i ; R y = Fiy = 0 i ; M / O = M iz = 0 i xi Fix Fi = Fiy ; OAi = yi 0 0 y Fn M i/O 0 xi Fix 0 = OAi Fi = y i Fiy = 0 0 x F y F = M i ix iz i F1 O A1 A2 An F2
x M /O = M i/O = 0 6.3. Ractions aux appuis et aux liaisons deux dimensions 6.3.1. Appui simple dun s olide sur une surface parfaitement lisse Les contacts entre les solides sont ponctuels. Soit (S) un solide reposant sur u ne surface (P) , on dit que le point A du solide est un point dappui sil reste con tinuellement en contact de la surface (P). Si le plan (P) est parfaitement lisse alors la force de liaison (la raction R ) au point de contact est normale ce pla n. R R A RB B A RA 85
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x R A = R Ax + R Ay avec R Az = 0 La raction suivant laxe de larticulation (Az) est nulle. b) Liaison rotule (Articulation sphrique) z R Az A A R Ax R Ay y x Liaison sphrique : 3 degrs de libert (rotations) La raction au point A de larticulation sphrique a trois composantes : R A = R Ax + R Ay + R Az c) Encastrement dun solide On dit quun solide est encastr lorsquil ne peut plus changer de position quels que soit les forces extrieures appliques. Cette liaison est reprsente par deux grandeurs
: R : la rsultante des forces extrieures appliques au solide et actives au point A M / A : le moment rsultant des forces extrieures appliques au solide par rapport au point A 86
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI R= Fi i z R F1 A Fn M / A = AM i Fi i F2 y x M/A d) Combinaisons de liaisons Avec ces diffrents types de liaisons (Appui simple, articulation cylindrique, art iculation sphrique et encastrement) nous pouvons raliser des comobinaisons qui permettent de raliser montages mcaniques statiquement dtermins. Exemples: (1) Appui simple deux fois (2) Appui simple et une articulation (4) Encastrement et appui simple
(3) Encastrement seul
Ces combinaisons sont dites isostatiques (statiquement dtermines) si le nombre dinc onnues est infrieures au nombre dquations indpendantes quon peut tablir. Certaines co binaisons ne sont pas autorises et ne peuvent trouver la solution par la statique seule. Exemples : 2 appuis articuls, une articulation et un encastrement, encastrement d eux fois. Certaines combinaisons sont hyperstatiques, elles ne peuvent trouver solution pa r la statique. 87
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI Exemple : appui simple trois fois Nous reprsentons dans le tableau ci dessous les diffrents types dappuis et de liais ons et les composantes des ractions associes celles ci. Type de liaisons Appui simple rouleau ou Surface lisse sans frottement : Appui s imple avec frottements Articulation cylindrique daxe Oz Composantes de la raction R : la raction est normale au point dappui. R x , R y : deux composantes dans le plan de contact R x , R y avec R z = 0 ; La composante suivant laxe de larticulation est nulle Articulation sphrique Encastrement Rx , R y , Rz : trois composantes Rx , R y , Rz et M/A trois composantes plus le moment au point dencastrement. 88
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI EXERCICES SOLUTIONS Exercice 01 : Dterminer les tensions des cbles dans les figures suivantes : A 40 20 B A 70 C C 400N 60Kg 10 B figure: 1 Solution : Figure 1 : Au point C nous avons : TCA + TCB + P = 0 figure : 2 y 40 40 A TCA C 20 20 B TCB x La projection sur les axes donne : TCA cos 40 + TCB cos 20 = 0 TCA sin 40 + TCB sin 20 P = 0 do : TCA = 354 N . Figure 2 : Au point C nous avons : TCA + TCB + P = 0 P TCB = 288,5 N y A TCA 70 C 10 La projection sur les axes donne : TCA sin 70 + TCB cos 10 = 0 TCA cos 70 TCB sin 1 0 P = 0 do : TCA = 3390 N ; TCB = 3234 N P x B TCB 89
Exercice 02 : Une barre homogne pesant 80 N est lie par une articulation cylindriq ue en son extrmit A un mur. Elle est retenue sous un angle de 60 avec la verticale par un cble inextensible de masse ngligeable lautre extrmit B. Le cble fait un angl e 30 avec la barre. Dterminer la tension dans le cble et la raction au point A. y C C A 30 60 B A RA D 30 T 60 x B Solution : Le systme est en quilibre statique dans le plan (xoy), nous avons alors : i P F i i =0 RA + T + P = 0 (1) Mi/ A = 0
AB T + AD P = 0 (2) L cos 30 AB L sin 30 ( L / 2) cos 30 ; AD ( L / 2) sin 30 ; 0 P P T cos 60 ; T T sin 60 Lquation (1) projete sur les axes donne : R Ax T cos 60 = 0 R Ay + T sin 60 P = 0 (3) (4)
L cos 30 T cos 60 ( L / 2) cos 30 0 0 + = Lquati P 0 LT cos 30s sin 60 + LT cos 60 sin 30 PL cos 30 = 0 2 (5) 90
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI (5) T= P cos 30 = 34,64 N 2 (3) (4) R AX = T cos 60 = 17,32 N R Ay = P T sin 60 = 30 N 2 2 do R A = R Ax + R AY = 34.64 N et langle que fait la raction avec laxe ox est donn par : cos = R Ax = 0,5 RA = 60
Exercice 03 : On maintient une poutre en uilibre stati ue laide dune charge P susp endue un cble inextensible de masse ngligeable, passant par une poulie comme indi u sur la figure. La poutre a une longueur de 8m et une masse de 50 Kg et fait un angle de 45 avec lhorizontale et 30 avec le cble. Dterminer la tension dans le cble a nsi ue la grandeur de la raction en A ainsi ue sa direction par rapport lhorizon tale. T B G B 30 45 x 50Kg A 30 45 RA 50Kg A P Solution : Toutes les forces agissant sur la poutre sont dans le plan (xo ) . Le s stme est en uilibre stati ue do i
F i i =0 RA + T + P = 0 (1) Mi/ A = 0 AB T + AG P = 0 (2) 91
UMBB Boumerds, Facu t des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationne e : TCT et LMD-ST sem :3 A.KADI Nous avons T = P , et
R 0 T cos 15 4 2 2 2 Ax ; AG ; P ; T ; RA AB T sin 15 Lquation (1) projete sur les axes donne : R Ax T cos15 = 0 R Ay T sin 15 P = 0 (3) (4)
4 2 T cos 15 2 2 0 0 = + Lquation (2) scrira : 4T 2 sin 15 + 4T 2 cos15 2 P 2 = 0 T= 2P 2 4 2 (cos15 sin 15) et T = 353,55 N (5) (3) R Ax = 341,50 N (4) R Ay = 591,50 N
2 2 do R A = R Ax + R AY = 683N et langle que fait la raction avec laxe ox est donn p r : cos = R Ax = 0,577 RA = 54,76 Exercice 04 : La barre AB=L est lie en A par une articulation c lindri ue et son extrmit B, elle repose sur un appui rouleau. Une force de 200 N agit en son milieu sous un angle de 45 dans le plan vertical. La barre a un poids de 50 N. Dterminer les ractions aux extrmits A et B. x RA A B A G F 45 RB B x P Solution : Toutes les forces agissant sur la poutre sont situes dans le plan (x o ) . Le s stme est en uilibre stati ue, nous avons alors :
92
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de ph si ue Cours exercices, Mcani ue Rationnelle : TCT et LMD-ST sem :3 A.KADI Fi = 0 i R A + RB + F + P = 0 (1) Mi/ A = 0 i AB RB + AG F + AG P = 0 (2) La projection de quation (1) sur es axes donne : R Ax F cos 45 = 0 R Ay + R B F sin 45 P = 0 (3) (4) En dveloppant lquation (2) on aboutit :
L 0 L / 2 F cos 45 L / 2 0 + 0 R LR B L L F cos 45 P = 0 2 2 RB F 2 P =0 4 2 (5) (5) (3) (4) RB = 95,71 N R Ax = 141,42 N R Ay = 95,71 N ; 2 2 do R A = R Ax + R Ay = 170,76 N Exercice 05 : Une chelle de longueur 20 m pesant 400 N est appuye contre un mur pa rfaitement lisse en un point situ 16 m du sol. Son centre de gravit est situ 1/3 de sa longueur partir du bas. Un homme pesant 700 N grimpe jusquau milieu de lchelle et sarrte. On suppose que le sol est rugueux et que le systme reste en quilibre stat ique. Dterminer les ractions aux points de contact de lchelle avec le mur et le sol. y B B RA
G RB C A O Q P A x 93
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI Solution : AB=L =20 m , OB=16 m, Q =700 N , P =400 N, sin = OB 16 = = 0,8 = 53,13 AB 20 Lchelle est en quili re st tique. L rsult nte des forces est nulle. Le moment rsult nt p r r pport u point A est ussi nul. Fi = 0 i i R A + RB + Q+ P = 0 (1) Mi/ A = 0 AB RB + AG Q + AC P = 0 (2) Nous avons aussi : L cos ( L / 2) cos ( L / 3) cos R 0 0 L / 3) sin 0 Q P La projection de lquation (1) sur les axes donne les quations scalaires : R Ax + R B = 0 R Ay Q P = 0 (3) (4) En dveloppant lquation ( L / 2) sin R B L sin + Q L L cos cos Q P + sin (5) (5) (3) (4) RB = do RB = 362,5 N R Ax = RB = 362,5 N R Ay = 1100 N
(2), on aboutit : L cos RB ( L / 2) cos 0 Q ( L / 3) sin P 0 + P cos = 0 2 3 2 3
; on dduit : R A = 1158,34 N Exercice 06 : On applique trois forces sur une poutre de masse ngligeable et enca stre au point A. Dterminer la raction lencastrement. 800N A 1,5m 2,5m 400N 200N 2m 94
Exercice 07 : Un plaque carre de cot a, de poids P est fixe un mur laide dune arti ation sphrique au point A et dune articulation cylindrique au point B. Un cble CD i nextensible et de masse ngligeable maintient la plaque en position horizontale. U ne charge Q = 2P est suspendue au point E de la plaque. Les donnes sont : b = a ; = 30 3
z D 30 A B D z
30 A B G E
y C C T
P x x Solution : Q Q L pl que est en quili re st tique d ns le pl n horizont le, nous pouvons crire : F i i i =0 i/ A
y E
Dterminer les r ctions des rticul tions en A et B insi que l e en fonction de et P
tension d ns le c l
R A + RB + T + Q+ P = 0 (1) M =0 AB R B + AC T + AE Q + AG P = 0 (2)
Articulation sphrique en A : R Ax , R Ay , R Az Articulation cylindrique en B et daxe y: RBx ,0, R Bz Le triangle ACD est rectangle en A , et langle (DA,DC) = 30 al ors langle (CA,CD)=60 T cos 60 cos 45 (T 2 ) / 4 La tension aura pour : T = T cos 60 sin 45 = (T 2 ) / 4 (T 3 ) / 2 T sin 60 95
0 0 0 a a a / 2 Q 0 ; P 0 ; Projetons lquation (1) sur les axes du repre : R Ax + RBx (T 2 ) / 4 = 0 R Ay (T 2 ) / 4 = 0 R Az + R Bz (T 3 ) / 2 2 P P = 0 (3) (4) (5)
Lquation (2) se traduira par : 0 RBx a (T 2 ) / 4 a 0 a / 2 ) / 4 + 2a / 3 0 + a / 2 0 = 0 0 R 0 (T 3 ) / 2 ce produit vectoriel donnera trois quations : 2a 3 4aP aP R Bz + aT =0 3 2 3 2 aT 3 aP + 2aP + =0 2 2 (6) (7) (8) 2a R Bx = 0 3 La rsolution de ce systme dquations donne : (8) RBx = 0 (5) R Az = ; (7) T = 5 3 P 3 5 6 = P 12 ; ; (6) RBz = P (3) R Ax = 5 6 P 12 3 (4) R Ay P ; 2 R A = 17,39 P et RB = P Exercice 08 : Une enseigne lumineuse rectangulaire de densit uniforme de dimensio n 1,5 x 2,4 m pse 120 Kg. Elle est lie au mr par une articulation sphrique et deux cbles qui la mainti enne en position dquilibre statique, comme indiqu sur la figure. Dterminer les tensi ons dans chaque cble et la raction au point A. 96
D A 1,8 m z B x 0,6 m Exercice 09 : Une porte mtallique rectangulaire de densit uniforme de dimensions a x b, de poids P , est maintenue en position verticale par deux articulations, lu ne sphrique au point O et lautre cylindrique au point A . Une force F est applique perpendiculairement au plan de la porte au point C milieu de la longueur. Afin d e maintenir cette porte en position ferme, on applique un moment M au point A. Dterminer les ractions aux niveau des articulation O et A ainsi que la force F ncessaire pour ouvrir la porte. On donne : a = 2m, b = 3m, B C= b/2, M = 400N, P = 800N y y M B C M B C a A b a A G b O x z F O x P
On donne : C(0 ; 1,2 ; y C
2,4) , D(0 ; 0,9 ; 0,6).
z F Solution :
0 0 Nous avons : OA = b ; OG = b / 2 ; OC = b / 2 97
0 0 F R R Ax Ax Et aussi : M = M ; P = La porte est en quilibre statique, nous pouvons crire : F i i i =0 i/O RO + R A + F + P = 0 (1) M =0 OA RB + OC F + OG P = 0 (2) Projetons lquation (1) sur les axes du repre : ROx + R Ax + F = 0 ROy P = 0 (3) (4) (5) ROz + R Az = 0 Lquation (2) se traduira par :
0 R Ax 0 F 0 0 0 0 b bR Az + aP =0 2 (6) (7) (8) aF M = 0 bR Ax bF =0 2 la rsolution de ce systme dquation nous donne : (4) ROy = P = 800 N ; (7) F = M = 200 N ; a (6) R Az = (8) R Ax = aP = 266,66 N 2b F = 100 N 2 (5) ROz = R Az = 266,66 N ; on dduit : (3) ROx = R Ax F = 100 N RO = 849 N ; R A = 284,8 N 98
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI Exercice 10 : Une barre AB de masse ngligeable supporte son extrmit B une charge de 900 N, comme indiqu sur la figure ci dessous. Elle est maintenue en A par une ar ticulation sphrique et en B par deux cbles attachs aux points C et D. Dterminer la ra ction au point A et la tension
0 3 0 0 dans chaque cble. Donnes : A 1, ,5 ; B 0 ; C y y D D C B O A x Q TBD B x Q C O A TBC z z Solution : Le systme est en quilibre statique. La rsultante des fores est nulle et le moment rsultant de toutes les forces par rapport au point A est nul. Nous avon s alors : i F i i =0 R A + TBC + TBD + Q = 0 (1) M i/ A =0 AB R B + AB TBC + AB TBD = 0 (2) Noua avons une articu ation sphrique en A : R Ax , R Ay , R Az Dterminons es comp
u BC
BC 3 i + 3 j + 1,5 k = = = 0,66 i + 0,66 j + 0,33 k BC 3 2 + 3 2 + (1,5) 2 B + 3 j 1,5 k = = = 0,66 i + 0,66 j 0,33 k BD 3 2 + 3 2 + (1,5) 2 u BD 99
osantes des tensions dans es cb es BC et BD : Les vecteurs unitaires suivant axes BC et BD sont donns par :
es
TBD = TBD u BD = 0,66TBD i + 0,66TBD j 0,33TBD k R Ax 0,66TBC 0,66TBD = 0 RAy + 0,66TBC + 0,66TBD Q = 0 La projection de lquation (1) sur les axes donne les trois quations scalaires : (3) (4) (5) RAz + 0,33TBC 0,33TBD = 0 Lquation (2) scrira :
3 0 3 0,66TBC 3 0,66TBD 0 1,5 BC BD En dveloppant ce produit vectoriel, nous obtenons les trois quations suivantes : Q + (1,5 0,33)TBC + 0,66TBC (1,5 0,33)TBD + 0,66TBD = 0 (3 0,33)TBC + 0,66TBC + (3 0,33)TBD + 0,66TBD = 0 3Q + (3 0,66)TBC + (1,5 0,66)TBC + (3 0,66)TBD + (1,5 0 66)TBD = 0 A partir de lquation (7) on dduit que : TBC = 5TBD En remplaant dans lquat on (6) on obtient : TBD = Do : TBC = 802,15 N (6) (7) (8) Q = 160,43N 5,61 (3) (4) (5) RAx = 0,66(TBC + TBD ) = 635,30 N RAy = Q 0,66(TBC + TBD ) = 264,70 N RAz = 0,33(TBD TBD ) = 156,70 N 2 2 2 RA = RAx + RAy + RAz = 705,85 N 100
Les TBC
tensions dans les deux cbles scriront sous la = TBC u BC = 0,66TBC i + 0,66TBC j + 0,33TBC k
orme :
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI Exercice 11 : Une plaque triangulaire homogne ABC de poids P est li un support fix e par
lintermdiaire dune articulation sphrique au point A et cylindrique au point C. On do nne OA=OC=OB = a. La plaque est maintenue en position incline dun angle de = 30 p r r pport u pl n horizont l (xoz) p r un c le inextensi le BD, ccroch u point D un mur vertic l. L corde f it un ngle de = 60 vec l vertic le. Une ch rge de poids Q = 2P est suspendue u point B (yoz). Le centre de gr vit G de l pl que e st situ 1/3 de OB p rtir de O. 1. Ecrire les qu tions dquili re st tique ; 2. Dtermi er les r ctions des li isons ux points A et C insi que l tension du c le. y D C D y x C o A B A o x T G B
P Q z ; Q = 2P ; = 30 , = 60 3 R Ax 0 0 0 Le point B ( yoz ) ; R A R Ay Az Cz a 2a a a 0 A 0 ; C 0 ; B a sin ; G (a / 3) cos 0 a cos (a / 3) cos 0 a cos
0 0 0 a 3) 101
z Solution : Nous vons OA = OB = OC =
; OG =
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI Le systme est en quilibre statique, nous avons alors : i F i i =0 R A + RC + T + Q + P = 0 (1) M i/ A =0 AC RC + AB T + AB Q + AG P = 0 (2) La projection de quation (1) sur es axes donne trois quations sca aires : R Ax = 0 R Ay + RCy + T cos 2 P P = 0 (3) (4) (5) R Az + RCz T sin = 0
En dvelopp nt lqu tion vectorielle (2), nous o tenons trois utres qu tions sc l ire s : 0 0 0 a 0 2a 0 a cos T sin a cos 0 (a / 3) cos 0 0 aT sin sin T cos cos + 2 P cos + P cos = 0 3
(6) (7) (8) 2 RCz + T sin = 0 2 RCy + T cos 2 P P = 0 Les six qu tions permettent de trouver toutes les inconnues : R Ax = 0 T = 2,32 P ; RCz = P R Ay = 0,92 P (3)
(6) (7) (8) RCy = 0,92 P ; (5) R Az = P ; (4) 2 2 2 do : R A = R Ax + R Ay + R Az = 1,358P ; 2 2 2 RC = RCx + RCy + RCz = 1,358P 102
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI Exercice 12 : Un systme mcanique compos dune barre coude ADE de masse ngligeable et dun disque de on R , de masse ngligeable, soud celle ci au point C comme indiqu sur la figure ci dessous. La barre est supporte par deux liaisons cylindriques en A et B. On relie le disque une poulie fixe par un cble inextensible, de masse ngligeable, auquel est
suspendue un poids P. Au point E, dans un plan parallle au plan (xAz), est appliq ue une force F incline par rapport la verticale dun angle = 30 . Un moment M est p liqu l rre fin de m intenir le systme en position dquili re st tique d ns le pl n horizont l (xAy). On donne F = 2P , et = 60 . 1. Ecrire les qu tions sc l ires dquili re st tiq ue ; 2. En dduire les r ctions ux points A et B insi que l v leur du moment M pour m intenir le systme en position dquili re st tique d ns le pl n horizont l (xAy), z T H C M A P B D x E y F Solution : Nous vons AC = CB =CD =DE = ; F = 2P ; = 60 ; = 60 L poulie de r yon r est us si en quili re st tique lors : T r = P r do : T = P 0 A0 ; 0 0 AB 2a ; 0 R cos AH a ; R sin
a AE 3a ; 0 103
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI 0 M M 0 R Ax RA 0 ; R Az R Bx RB 0 ; R Bz P sin T 0 ; P cos 2 P sin F 0 ; 2 P cos Le systme est en quilibre statique, nous avons alors : F i i i =0 R A + RB + T + F = 0 (1) M i/ A =0 M + AB RB + AH T + AE F = 0 (2)
Projetons quation (1) sur es axes : R Ax + R Bx 2 P sin P sin = 0 (3) (4) (5) 0=0 R Az + RBz 2 P cos + P cos = 0
En dvelopp nt lqu tion vectorielle (2), nous o tenons trois utres qu tions sc l ire s : 0 0 RBx R cos P sin a 2 P sin 0 2 P cos 0 Bz 2aRBz + aP cos 6 P cos = 0 M RP cos 2 RP sin 2 + 2 Pc os = 0 (6) (7) (8) 2 RBx + P sin + 6 P sin = 0 Le systme dqu tion permet de trouver toutes les inconnues. (7) (8) (6)
R Bx = 3P sin + R Bz = 3P cos P P sin = (6 + 3 ) = 1,933P 2 4 P P cos = (6 3 1) = 2,348 P 2 4 104
M = 2aPc os RP = P (
3 R ) = P (1,732
R )
UMBB Boumerds, F cult des sciences, Dp rtement de physique Cours exercices, Mc nique R tionnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI (5) R Az = 2 P cos P cos R Bz = R Ay = R By = 0 P ( 2 3 + 1) = 1,116 P 4 (4) (3) R Ax = 2 P sin + P sin R Bx = P ( 3 2) = 0,067 P 4 Exercice 13 : Soit le systme, constitu de deux m sses ponctuelles, lies entre elles p r une tige homogne de longueur AB= L et de m sse nglige le. Le systme est soumis deux li ison s s ns frottement en A et O. on donne m B = 3m A = 3m . 1. Trouver l ngle 0 ui dtermine la position d uilibre en fonction de m, d, L. ; 2. En dduire les modules des ractions aux points A et O ; 3. Calculer 0 , les ractions R0 et R A pour L = 20 cm, m = 0,1 Kg et d = 5 cm B
B RO O A A O 0 x PB 0 PA R A d d Solution :
d L cos 0 R R sin 0 0 0 A O AO 0 0 0 0 0
105
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI 1) le systme est en quilibre statique : F i i i =0 R A + RO + PA + PB = 0 (1) M i/ A =0 AO RO + AB PB = 0 (2) La projection de lquation (1) sur les axes donne : R A RO sin 0 = 0 RO cos 0 PA = 0 Lquation (2) scrira : (3) (4)
d RO sin 0 L cos 0 0 0 d tg 0 RO cos dR0 cos 0 + dR0 sin 2 0 PB L cos 0 = 0 cos 0
(5) L uation (5) donne : dR0 (cos 2 0 + sin 2 0 ) PB L cos 2 0 = 0 do R0 = PB L 3mgL cos 2 0 = cos 2 0 d d En remplaant l uation (4) dans l uation (5) on obtient : 4d cos 3 0 = 3L 4d 3 0 = Ar cos 3L RO = PA + PB 4mg = cos 0 cos 0 1 2) Daprs l uation (4) : Daprs l uation (3) : RA = 4mg tg 0 , R0 = 5,8 N 3) A.N : pour g= 10m/s2 nous aurons : 0 = 46,1 , R A = 4,2 N Exercice 14 : Un dis ue de faible paisseur, de ra on R = 30 cm et de poids P = 350 Kg doit pass er au dessus dun obstacle en forme descalier de hauteur h= 15 cm sous laction dune force F 106
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de ph si ue Cours exercices, Mcani ue Rationnelle : TCT et LMD-ST sem :3 A.KADI horizontale appli ue au point D situ la mme hauteur ue le centre O du dis ue. Quel le est la valeur minimale de la force Fmin pour faire dmarrer de dis ue ? On cons idre ue les frottements sons ngligeables, et on prendra g = 10m/s2 . F O R P h B Exercice 15 : Un arbre homogne horizontal AB de masse ngligeable est maintenu ses extrmits par une liaison sphri ue en A et c lindri ue en B. Au point C est emmanche une roue de ra on R et de masse ngligeable. Un fil inextensible est enroul autour de la roue et porte une charge Q. Une tige DE, de masse ngligeable, est soude larbre au point D . Elle supporte son extrmit E une charge P de telle sorte uelle fasse un angle de 3 0 l uilibre avec la verticale, dans le plan (xDz). On donne : P = 15000 N ; a = 0,5 m ; L = 1 m ; R = 0,3 m . Dterminer les ractions aux appuis A et B ainsi ue la c harge Q l uilibre stati ue. 2a 4a z 2a D C A H E 30 B
L x P Q 107
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de ph si ue Cours exercices, Mcani ue Rationnelle : TCT et LMD-ST sem :3 A.KADI Solution : P=1500 N ; a = 0,5 m ; DE=L=1m ; R=0,3m ; AC=DB= 2a ; CD=4a 0 R L sin 30 R R 0 0 Ax Bx cos 30 R R Q P Az Bz 1) le systme est en quilibre statique : F i i i =0 R A + RB + Q + P = 0 (1) M i/ A =0 AB RB + AH Q + AE P = 0 (2) La projection de lquation (1) sur les axes donne : R Ax RBx = 0 R Ay = 0 (3) (4) (5) R Az + RBz Q P = 0 Lquation vectorielle (2) se traduit par :
0 RBx R 0 L sin 30 0 0 6a ette expression on aboutit trois quations scalaires : 8aRBz 2aQ 6aP = 0 RQ LP sin 30 = 0 (6) (7) (8) 8aRBx = 0 On dduit facilement des six quations scalaires la raction en A et B ainsi que la ch arge Q. (8) (6) RBx = 0 RBz = 2Q + 6 P = 7375 N 8 ; ; ; (7) Q= LP sin 30 = 25000 N R (5) R Az = Q + P RBz = 19125N (3) R Ax = RBx = 0 (4) R Ay = 0 R A = R Az = 19125N ; RB = RBz = 7375N 108
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI Exercice 16 : Un couvercle homogne ayant la forme dun demi disque de rayon a de poids P est main tenu par un axe horizontal AB avec une liaison sphrique en A et cylindrique en B. Une corde inextensible CD , de masse ngligeable est attach au point C et soulve le couvercle de tel sorte quil fasse un angle = 30 vec l xe horizont l (oy). L utre e xtrmit est tt ch u point D ( ,0, ). On donne : OA = OB = Le centre dinertie G du couvercle est situ sur l xe OC et tel que : OG = 1. Ecrire les qu tions sc l ires dquili re ; 2. En dduire les r ctions des li isons A et B insi que l tension de l corde. z D B 4 3 z D B O C O y A G C y A x Solution : x
a a 2a 4a cos 30 Nous avons: AB 0 ; AC a Dterminons les composantes de T , en effet nous pouvons crire : T = T u CD CD =T CD T =T
a i 0,866a j + 1,5a k a (1) 2 + (0,866) 2 + (1,5) 2 = 0,5T i 0,433T j + 0,750T k R Ax do : R A R Ay ; R Az
0 0,5T 0 RB RBy ; T 0,433T ; P 0 R 0,750T 109
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI 1) Le systme est en quilibre statique : F i i i =0 =0 R A + RB + T + P = 0 (1) M i/ A AB RB + AC T + AG P = 0 (2) La projection de lquation (1) sur les axes donne : R Ax 0,5T = 0 R Ay + R By 0,433T = 0 (3) (4) (5) R Az + RBz + 0,750T P = 0 Lquation vectorielle (2) se traduit par :
a 2a 0 a 0,5T 0 0 0 R (2a ) / 3 P 0 Bz 3 0,433 2a 3 .0,750aT aT P=0 2 2 3
(6) (7) (8) 2aRBz + 0,750aT + 0,25aT aP = 0 2aR By + 0,433aT + 3 .0,5aT = 0 2 (6) (7) (8) (3) 0,432T 0,367 P = 0 T = 0,849 P 2 RBz + T P = 0 2 R By + 0,866T = 0 R Bz = P T = 0,075 P 2 R By = 0,433T = 0,367 P R Ax 0,5T = 0 R Ax = 0,5T = 0,424 P R Ay = 0,866T = 0,735 P (4) R Ay 0,433T 0,433T = 0 (5) R Az + 0,075P + 0,750T P = 0 R Az = 0,288P 2 2 2 R A = R Ax + R Ay + R Az = P (0,424) 2 + (0,735) 2 + (0,288) 2 = 0,896 P 2 2 RB = RBy + RBz = P (0,367) 2 + (0,075) 2 = 0,374 P 110
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI CHAPITRE IV GEOMETRIE DES MASSES 110
GEOMETRIE DES MASSES Objecti s du chapitre A in de comprendre et de pouvoir dcrire les mouvements des systmes matriels, il est important de connatre la rpartition gomtrique a in de se pr er aux concepts de cintiques et dynamiques des solides. Lintrt de cette partie est d e nous permettre de connatre un certain nombre de donnes sur la rpartition des mass es des systmes. Nous, nous intresserons la dtermination : des centres de masse du s olide des moments dinertie, des produits dinertie par rapport des axes et aux tens eurs dinertie des solides quelconques dans di rents repres. Loprateur dinertie sert aractriser la rpartition des masses dun solide, a in dtudier par la suite, un mouveme nt quelconque de celui ci.
1. Notions de masse dun systme matriel A chaque systme matriel (S) est associ, une qu ntit scalaire positive invariable en mcanique classique, appele : masse du systme La masse dun solide ait r rence la quantit de matire contenue dans le volume de ce so ide. Cet invariant scalaire obit aux proprits mathmatiques suivantes : Aditivit des m asses La masse dun systme matriel (S) est gale la somme des masses qui le composent. Exemple : masse dun livre = somme des masses des euilles quil contient. La masse dun systme matriel est d inie par la grandeur scalaire suivante : M = P( S ) dm( P) Mi(P) Llment dm (P ) est la mesure de la masse au voisinage du point (P). 111
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI Un systme matriel est un ensemble discret ou continu des points matriels ou encore une runion densembles continus ou discrets de points matriels. 1.1. Systmes discrets La masse dun systme discret est la somme des n points matriels discrets de masses mi : m = mi i =1 n mi
1.2. Systmes continus Si le systme est constitu dun ensemble continu de masses, la m asse du systme scrirait sous la orme dune intgrale continue : Le systme (S) est un v lume La masse scrirait : m = ( P )dv V m = dm( P ) (S ) (P ) est la masse volumique au point P et dv un lment de volume du solide (S) Le systme (S) est une su face : (cas des plaques fines) lpaisseu est ngligeable dev ant les deux aut es dimensions. La masse sc i ait : m = ( P)d S (P ) e t la den it urfacique au point P et d un lment de urface du olide (S) - Le y tme (S) e t linaire : (ca de tige fine ) le deux dimen ion ont nglig eable devant la longueur de la tige. La ma e crirait : m = ( P)d L (P ) est a densit inique au point P et -un ment de ongueur du so ide (S) Dans es systmes homognes (so ides homognes) a densit des so ides est constante. 112

UMBB Boumerds, Facu t des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationne e : TCT et LMD-ST sem :3 A.KADI 2. Centre dinertie (centre de masse) des so ides On appe e centre dinertie dun sys tme matrie (S) e point G dfini par a re ation : P( S ) GP dm = 0 o P est un point du solide avec OP = x i + y j + z k Soit et OG = xG i + y G j + z G k O le cent e dun ep e o thono m (O, i , j , k ) nous pouvons c i e dans ce ep e : OP = OG + GP
P( S ) OP dm = P( S ) OG dm + 1 24 4 3
=0 P( S ) GP dm alo s nous obtenons : OG = 1 P( S ) dm P( S ) OP dm ; OG = 1 m P( S ) OP dm Les coo donnes du cent e dine tie G dun systme homogne sont dte mines pa des calculs utilisant les lments infinitsimaux tel que : dl pou les lments linai es, ds ou les lments su faciques et dv pou les lments volumiques. Ainsi nous pouvons c i e : xG = P( S ) x dm 1 = x dm , y G = m PS ) ( P( S ) y
dm 1 = y dm , m PS ) ( zG = P( S ) z dm = 1 z dm m PS ) ( P( S ) dm P( S ) dm P( S ) dm
Rema ques : Le cent e dine tie des masses homognes concide avec le cent e dine tie d e leu s volumes sils sont volumiques ou de leu s su faces sils sont su faciques. S i le solide p sente des lments de symt ie (axes ou plans) son cent e dine tie est nce sai ement situ su ces lments de symt ie. 113
UMBB Boume ds, Facult des sciences, Dpa tement de physique Cou s exe cices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI
3. Cent e dine tie dun systme compos Dans la alit cest le cas le plus souvent enco les calculs sont lmentai es en sonnant su chacun des lments qui composent les syst es. On dte mine dabo d le cent e dine tie de chaque lment i du systme au point Gi , is on dtermine le centre dinertie G du systme comme barycentre des points Gi . Soie nt les lments dun systme compos : 1 , 2 ,...................., n ayant pour centres dinertie respectifs : G1 , G2 ,.........................., Gn ayant pour vecteurs positions dans un repre R (O, i , j , k ) : r1 , r2 ,.................., rn : Le centre dinertie de ce systme est donn par : rG = r i =1 n i =1 n i i ; i o i est la iime quantit. Elle peut tre un lment de longueur, de surface, de volume ou de masse. Le c entre dinertie du systme aura pour coordonnes : xG = x i =1 n i =1 n i i , i yG = y i =1 n i =1
n i i , i zG = z i =1 n i =1 n i i i
o : xi , y i , z i sont les coordonnes des points Gi o llment i est concentr. Si l sont des lments de masses alors on peut crire : xG = x i =1 n i =1 n i mi , i m yG = y i =1 n i =1 n i mi , i m zG = z i =1 n i =1
n i mi i m 114
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI 4. Thorme de Guldin Une seconde mthode pour la dtermination des centres dinertie des solides linaires ou surfaciques homognes fut trouve par Guldin. Elle consiste faire tourner ces solides autour des axes quils ninterceptent pas. Les solides linaires dcriront des surfaces et les solides surfaciques dcriront des volumes. 4.1. 1er Tho rme de Guldin La surface S engendre par la rotation dun arc de courbe de longueur L autour dun axe ( ) sans lintercepter dans son plan est gale au produit de la longu eur L de larc par la longueur de la circonfrence 2 RG dcrite ar le centre dinertie G de larc de courbe.
Soit L la longueur de larc et RG sont centre dinertie. La longueur ( rimtre) dcrite ar la rotation du centre dinertie G ar ra ort laxe () est donne par : 2 RG , alor la surface dcrite ar cet lment est gale : L RG G S / = 2 RG L do RG = S/ 2 L ()
Dans le cas dun systme homogne de plusieurs lments on aura : RG = si laxe ( ) reprs laxe (O, y ) nous aurons : xG = si laxe ( ) reprsente laxe (O, x ) nous aurons : yG = 4.2. 2ime Thorme de Guldin Une surface plane homogne S , limite par une courbe ferme simple et tournant autour dun axe ( ) sans le rencontrer engendre un volume V. Le volume V engendr est gal au produit de la surface S par la longueur du primtre 2 RG dcrit ar le centre dinertie G de cette surface autour de laxe ( ) . S totale / 2 Ltotale S / oy 2 L S / ox 2 L S RG G () 115
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI Soit S la surface et RG la distance de son centre dinertie ( ) . La longueur (primtr e) dcrite par la rotation du centre dinertie G par rapport laxe ( ) est donne par : RG , alors le volume dcrit ar cette surface est gal : V/ = 2 RG S do RG = V/ 2 S Dans le cas dun systme homogne com os de lusieurs surfaces on aura : RG = Vtotale / 2 Stotale si laxe ( ) reprsente laxe (O, y ) nous aurons : xG = Vtotal / oy 2 S totale si laxe ( ) reprsente laxe (O, x ) nous aurons : y G = Vtotal / ox 2 S totale 5. O rateur dinertie (tenseur dinertie) : Moment dinertie et roduit dinertie
La notion do rateur dinertie ermet dex rimer les divers torseurs, dj vue rcdemmen in de faciliter ltude de la cintique et de la dynamique des solides. 5.1 O rateur roduit vectoriel Considrons deux vecteurs u et V dont les com osantes sont ex rimes dans une base orthonorme directe R (O, i , j , k ) : u = ux i + u y j+ uz k
, V = X i + Y j+ Z k
u x X u y Z u z Y Le produit vectoriel des deux vecteurs scrit : u V = u x Z u z Z u x Y u y X 116
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI Comme le vecteur u est connu et V vecteur V au vecteur u V quelconque, on constate que lon peut passer du par une opration linaire trs simple vrifier. Le produit vectoriel est distributif, par rapport laddition et la multiplication, nous pouvo ns alors crire : IR et V IR 3 on a : u V = ( u V ) V1 , V2 IR 3 on a aussi : u (V1 + V2 ) = u V1 + u V2 on peut conclure que lon passe du vecteur V oprateur linaire que lon notera : [A] au vecteur u V , par application dun
; do lcriture : u V = [ A]V qui se traduit sous forme matricielle dans la base orthonorme R (O, i , j , k ) par : u y Z u zY 0 u z X u x Z = u z u xY u y X u y 0 La matrice u z u y uz 0 ux u y X X u x Y = [A] Y Z 0 Z uz 0 ux uy u x est antisymtrique dans cette base. 0 Pour dterminer le tenseur dinertie, nous avons besoin dun nouvel oprateur qui est le double produit Vectoriel : u (V u ) = u ( u V ) car le produit vectoriel est
antisymtrique. Daprs les relations prcdentes, nous pouvons crire cet oprateur sous l 2 forme : u ( u V ) = u [A]V = [ A] V . 117
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI Cet oprateur est aussi un oprateur linaire et son criture sous la forme matricielle dans la 2 (u y + u z2 ) uxu y u xu z 2 2 2 base R (O, i , j , k ) est la suivante : [A] = u x u y u yuz (u x + u z ) 2 2 u xu z u yuz (u x + u y ) On voit bien que la matrice [A] 2 est symtrique et de mme pour la matrice [B ] = [A] , 2 alors nous utiliserons cette dernire afin de reprsenter les tenseurs dinertie dun so lide dans une base orthonorme R (O, i , j , k ) . 5.2. Oprateur dinertie 5.2.1. Dfinition du moment dinertie dun solide Soit un solide de masse dm li une tige (AA) de masse ngligeable, en rotation autour dun axe ( ) . Si on applique un couple au systme (tige + masse), il se mettra tou rner librement autour de laxe ( ) . Ltude dynamique de ce systme se fera dans les pro chains chapitres. Le temps ncessaire cet lment de masse dm pour atteindre une vites se de rotation donne est proportionnel la masse dm et au carr de la distance r qui spare la masse de laxe ( ) . Cest pour cette raison que le produit dinertie de la ma sse dm par rapport laxe ( ) . r 2 dm est appel moment dm A r () A 5.2.2. Matrice dinertie : Moments et produits dinertie dun solide Soit un repre orthonorm R (O, i , j , k ) et un solide (S) tel que O (S ) . Le mom ent dinertie de ce solide par rapport au point O est obtenu en intgrant la relatio n r 2 dm . I O = (S ) r 2 dm
118
les intgrales sont calcules sur le solide. Celui ci peut tre linaire, surfacique ou volumique. Llment dintgration dm(P) est situ en un point P du solide. Loprateur di scrit : I O (V ) = OP (OP V )dm , le vecteur V est indpendant du (S ) point P . Le point P est un point quelconque du solide (S) et dm est llment de mass e entourant le point P . Le tenseur dinertie du solide au point O est reprsent dans la base R(O, i , j , k ) par une matrice note I O ( S ) / R : appele matrice dinertie en O dans la base R(O, i , j , k ) du solide (S) : I O (S ) / R A D E I xx = D B F = I xy E F C I xz I xy I yy I yz I xz I yz I zz La matrice I O ( S ) / R leurs propres relles et rs propres sont appeles appeles axes principaux est symtrique, relle et diagonisable. Elle admet trois va trois directions propres relles et orthogonales. Les valeu moments principaux dinertie ; Les directions propres sont dinertie.
Si le point P a pour coordonnes ( x, y, z ) dans la base R(O, i , j , k ) , le ve cteur OP a pour expression : OP = x i + y j + z k et daprs ce que lon vient de voir prcdemment,
I O (V ) = OP (OP V )dm , les lments de la matrice dinertie scriraient sous la : (S )
Moment dinertie par rapport laxe (Ox) : I xx = Moment dinertie par rapport laxe (Oy : I yy = Moment dinertie par rapport laxe (Oz) : I zz = (S )
(y (x 2 + z 2 ) dm + z 2 )dm + y 2 )dm 2 (S ) (S ) (x 2 119
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI Moment dinertie par rapport au plan (Oxy) : I xy = Moment dinertie par rapport au plan (Oxz) : I xz = Moment dinertie par rapport au plan (Oyz) : I yz = 5.2.3. Solides prsentant des plans de symtrie (S ) xydm : ou produit dinertie (S ) xzdm yzdm : ou produit dinertie : ou produit dinertie (S ) Certains solides prsentent des formes particulires admettant des plans de symtrie p ar rapport aux axes du repre R(O, i , j , k ) choisi. Pour chaque plan de symtrie, le s produits dinertie sur les deux autres plans sont nuls : (xOy ) plan de symtrie ====> I xz = I yz = 0 ( yOz ) plan de symtrie ====> I xz = I xy = 0 (xOz ) plan de symtrie ====> I xy = I yz = 0 a) si (xOy) est un plan de symtrie du solide P(+z) est symtrique du point P( z) par rapport au plan (xOy) do : xzdm = 0 et yzdm = 0 donc I xz = I yz = 0 P( S ) P( S ) z P(+z) I O (S ) / R I xx = I xy 0 I xy I yy 0 0 0 I zz y x P( z) Dans ce cas laxe Oz qui est perpendiculaire au plan (xOy) est un axe principal din ertie ; nous pouvons le montrer facilement par le produit suivant : I xx I xy 0 xy I yy 0 0 0 0 0 = I 0 0 zz 1 I zz 1 120
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI En effet, tout axe orthogonal un plan de symtrie matrielle est axe principal dinert ie sur tous les points du plan. b) si (yOz) est un plan de symtrie du solide P(+x) est symtrique du point P( x) par rapport au plan (yOz) do : P( S ) xzdm = 0 et P( S ) xydm = 0 0 0 I yz I zz donc I xz = I xy = 0 x P(+x) I O (S ) / R I xx =0 0 z y I yy I yz P( x) Dans ce cas laxe Ox perpendiculaire au plan (yOz) est un axe principal dinertie . c) si (xOz) est un plan de symtrie du solide P(+y) est symtrique du point P( y) par rapport au plan (xOz) do : P( S ) yzdm = 0 et P( S ) xydm = 0 0 I yy 0 I xz I zz donc I yz = I xy = 0 y P(+y) I O (S ) / R I xx = 0 I xz
x z P( y) Dans ce cas laxe Oy perpendiculaire au plan (xOz) est un axe principal dinertie. 5.2.4 Solides prsentant un axe de symtrie Soit Ox un axe de symtrie matrielle dun solide (S). Pour chaque lment de masse dm du solide ayant une coordonne (+x) nous pouvons lui associer un lment dm symtrique par rapport laxe Ox et de coordonne ( x) de telle sorte que: P( S ) xzdm = 0 et P( S ) xydm = 0 121
On remarque de la mme manire que prcdemment, laxe Ox est un axe principal dinertie. T ut axe de symtrie matriel est un axe principal dinertie sur tous les points de laxe. Remarques Tout repre orthogonal direct, dont deux de ses plans sont des plans de symtrie matr ielle du solide, est un repre principal dinertie du solide. Tout repre orthogonal direct, dont deux de ses axes sont des axes de symtrie matrie lle du solide, est un repre principal dinertie du solide. 5.3. Solides symtrie de rvolution Dans le cas des solides ayant un axe de rvolution tel que (cylindre, disque, cne, etc), la masse est rpartie de faon symtrique autour de cet axe. Soit un cylindre daxe de rvolution Oz dans un repre orthonorm R (O, x , y, z ) . Tout plan passant par laxe Oz est un plan de symtrie, daprs ce que lon a vu prcdemment tous les produits dinertie sont nuls. I xy = I xz = I yz z z x y x y 5.4. Solides symtrie sphriques Pour tout solide symtrie sphrique (sphre pleine o creuse) z de centre O , tous les repres R (O, x , y, z ) ayant pour centre le mme point O so nt des repres principaux dinertie. Les trois axes du repre jouent le mme rle, alors t ous les moments dinertie sont gaux : x y 122
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI I xx = I yy = I zz et tous les produits dinertie sont nuls car tous les plans sont des plans de symtrie : I xy = I xz = I yz = 0 Nous pouvons crire : I xx + I yy + I zz = 3I xx = (S ) (y 2 + z 2 ) dm + ( x 2 + z 2 ) dm + ( x 2 + y 2 )dm = 2 ( x 2 + y 2 + z 2 )dm (S ) (S ) (S ) I xx = 2 2 2 2 )( x + y + z )dm 3 (S 5.5. Solides plans Dans le cas des solides plans, lune des coordonnes de llment , dm est nulle. Si le so lide est dans le plan (xOy) alors z = 0 . On dduit immdiatement que : I xx = I zz = (S ) y 2 dm , I yy = (S ) x 2 dm do : (S ) (x 2 + y 2 ) dm = I xx + I yy ; et I xz = I yz = 0 ; I xy = (S ) xydm y
o x Le moment dinertie par rapport laxe perpendiculaire au plan du solide est gal l a somme des moments par rapport aux deux axes du plan du solide. 5.6. Moments dinertie par rapport O , aux axes et aux plans du repre R (O, x , y, z )
Le moment dinertie dun solide (S) dj dfini prcdemment par rapport un point O, un a n plan est donn par lintgrale : (S ) r 2 dm( P ) o P est un point du solide et r la distance du point P par rapport au point O, par rapport laxe ou par rapport aux p lans du repre. 123
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI a) Moment dinertie par rapport au point O. il est donn par : I O = (S ) r 2 dm( P ) o r 2 : reprsente la distance OP 2 = x 2 + y 2 + z 2 alors : I O = 2 2 2 ( x + y + z )dm( P) z O P x (S ) y b) Moment dinertie par rapport aux axes b.1.) axe Ox il est donn par : I xx = (S ) r 2 dm( P ) z r O 2 P o r 2 : reprsente la distance du point P laxe Ox; do OP = y + z ; alors : I xx = 2 2 2 (S ) (y 2
+ z )dm( P ) 2 y x b.2.) axe Oy il est donn par : I yy = 2 (S ) r 2 dm( P ) x P r O 2 o r : reprsente la distance du point P laxe Oy ; do OP 2 = x 2 + z 2 ; alors : I xx (S ) (x 2 + z 2 )dm( P ) z y b.3.) axe Oz il est donn par : I zz = (S ) r 2 dm( P ) y P r2 O o r 2 : reprsente la distance du point P laxe Oz ; do OP = x + y ; alors : I zz = 2 2 2 (S ) (x 2
+ y )dm( P ) 2 x z 124
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI Les moments dinertie par rapport aux plans (xOy), (xOz), (yOz) sont donns en fonct ion de la distance qui spare le point (P) du plan considr, ce qui se traduit par le s quations suivantes : I xOy = (S ) z 2 dm( P ) , I xOz = (S ) y 2 dm( P ) , I yOz = (S ) x 2 dm( P ) Il rsulte des diffrentes relations prcdentes que : a) La somme des moments dinertie dun solide par rapport aux trois axes dun repre orthonorm est gale au double du moment dinertie du solide par rapport au centre du repre. I xx + I yy + I zz = (S ) (y 2 + z 2 )dm + ( x 2 + z 2 )dm + ( x 2 + y 2 )dm (S ) (S ) = 2 ( x 2 + y 2 + z 2 )dm = 2 I O (S ) I xx + I yy + I zz = 2 I O
b) La somme des moments dinertie dun solide par rapport deux plans perpendiculaire s est gale au moment dinertie du solide par rapport laxe dintersection des deux plans. I yOx + I zOx = I xx , I xOy + I zOy = I yy , I xOz + I yOz = I zz 6. Dtermination des axes principaux et des moments principaux dinertie Soit une matrice dinertie dun solide (S), dans une base orthonorme R (O, x , y, z ) , de la forme : I O (S ) / R A = F E E D D C F B , il existe au moins une base orthonorme de mme centre O et de vecteurs unitaires (e1 , e2 , e3 ) , note R P (O, e1 , e2 , e3 ) appele base principale ou repre principal dinertie au point O.
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UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI Dans cette base principale, les axes (O, e1 ) , (O, e2 ) , (O, e3 ) sont les axes principaux dinertie et la matrice dinertie est une matrice diagonale. Les lments de cette diago nale sont appels moments principaux dinertie dans cette base. La matrice dinertie dans la base R P (O, e1 , e2 , e3 ) scrirait : I O ( S ) / RP a vec I 1 , I 2 , I 3 moments principaux. I1 = 0 0 0 I2 0 0 0 I3 Les axes (O, e1 ) , (O, e2 ) , (O, e3 ) tant des axes principaux, nous pouvons cri re : I O ( S ) / R e1 = I 1 e1 , I O ( S ) / R e2 = I 2 e2 , I O ( S ) / R e 3 = I 3 e3 Dune faon gnrale nous aurons : F E e1 I 1 B D e2 = 0 D C e3 0 A F E 0 I2 0 0 e1 0 e2 I3 e 3
A I1 F E F B I2 D E e1 0 D e 2 = 0 C I 3 e 0 3 Les vecteurs unitaires (e1 , e2 , e3 ) ne sont pas nuls, alors ce systme admet un e solution si le A I1 F E F B I2 D E D =0 C I3 dterminant de la matrice est nul : La solution de cette quation scalaire donne les trois valeurs propres qui sont le s moments principaux dinertie. En reportant ces valeurs propres dans lquation I O ( S ) / R e i = I i ei on obtient les vecteurs propres qui ne sont autre que les directions principales . 126
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI 7. Moment dinertie par rapport un axe (O, n ) quelconque dans un repre orthonorm direct R (O, x , y, z ) Soit (P) un point du solide (S) de masse m et un axe ( ) passant par le centre O du repre de vecteur unitaire n . Le moment dinertie par rapport laxe ( ) est donn par : I = 2 r dm = 2 HP dm ; avec HP = HP = r ; distance de llment matriel dm(P) ( PS ) ( PS ) laxe ( ) , H est la projection orthogonale de P sur cet axe. z P H () o y x Nous avons : OP = OH + HP , on dduit que : n (OH + HP) = n OH + n HP n// Comme OH et n = 1 alors : n OP = n HP = OP = r
Si n et OP ont pour coordonnes n = et x OP = y z
Les composantes du vecteur unitaire n port par laxe ( ) sont appeles cosinus directe urs. x z y Nous avons alors n OP = y = x 127
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI Do : n OP = n HP = (z y ) + (x z ) + (y x ) = r 2 2 2 2 2 2 En rempl nt r 2 d ns lexpression : I = I = ( PS ) r 2 dm on aboutit : ( PS ) ((z y ) + (x z ) + (y x ) )dm 2 2 2 I = 2 ( PS ) (y 2 + z 2 )dm +2 2 ( PS ) (x 2 + z 2 )dm + 2 2 ( PS ) (x 2
+ y 2 )dm 2 ( PS ) xydm ( PS ) xzdm ( PS ) yzdm ; cette expression reprsente I = 2 I xx + 2 I yy + 2 I zz 2I xy 2I xz 2 I yz lellipsode dinertie, elle peut se mettre sous l forme m tricielle suiv nte : I = ( , I xx , ) I xy I xz I xy I yy I yz I xz I Le moment dinertie dun solide (S) par rapport un axe ( ) passant par un point O et de vecteur unitaire n est gal au produit doublement contract du tenseur dinertie O par le vecteur unitaire n .
Le produit dinertie not I uv est dfini comme tant lintgrale des coordonnes xu et xv du point P relativement au axes (O, u ) et (O, v ) : I uv = xu : coordonne de P sur laxe (O, u ) tel que : xu = OP u P(S ) x u x v dm xv : coordonne de P sur laxe (O, v ) tel que : x v = OP v 128
8. Produit dinertie par rapport deux axes orthogonaux (O, u ) et ition
(O, v ) 8.1. Dfin
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI Le tenseur dinertie tant connu au point O , le produit dinertie par rapport aux deu x axes a pour expression : I uv = v .I O ( S ). u 8.2. Dmonstration Deux proprits vectorielles seront utilises dans la dmonstration de lexpression du pro duit dinertie : le produit mixte dont on connat la rgle de permutation : (V1 , V2 , V3 ) = (V3 , V1 , V2 ) = (V2 , V3 , V1 )
le double produit vectoriel dont on connat le rsultat. ( A B) (C D) = ( A C )( B ( A D)( B C ) on pose : A = OP , B = u , C = OP , D = v
(OP u ) (OP v )(u OP) = (OP = ( u OP ) ( v = v u (OP OP ) OP ( u OP ) = x Soit : OP = y z ; u1 u = u 2 u 3 ; v1 v = v2 v 3 ) u
= (OP u )(u v ) (OP v )(u OP) = (OP v )(u OP) car : ( u ) (OP v ) OP ) = ( u OP ), v , OP ) (OP v )(u OP ) = ( u OP ), v , OP
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UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI (1) : v u (OP OP ) = (v1u1 + v 2 u 2 + v3 u 3 )( x 2 + y 2 + z 2 ) = v1u1 ( x 2 + y 2 + z 2 ) v 2 u 2 ( x 2 + y 2 + z 2 ) v3 u 3 ( x 2 + y 2 + z 2 ) (2)
2 v OP ( u OP ) = (v1 x + v 2 y + v3 z )(u1 x + u 2 y + u 3 z ) = v1u1 + v1u 3 xz + v 2 u1 xy + v 2 u 2 y 2 + v 2 u 3 yz + v3 u 1 xz + v3u 2 yz + v3u 3 z 2 (1) + (2) xu .xv = v1u1 ( y 2 + z 2 ) v 2 u 2 ( x 2 + z 2 ) v3u 3 ( x 2 + y 2 ) + (v1u 2 + v 2 u1 ) xy + (v1u 3 + v3 u 1 ) xz + (v 2 u 3 + v3 u 2 yz Le produit dinertie est donn par lintgrale : I uv = I uv = v1u1 P(S ) x u x v dm do 2 PS (y 2 + z 2 )dm v 2 u 2 PS (x 2 + z 2 )dm v3 u 3 PS 2 (x 3 + y 2 )dm + (v1u 2 + v 2 u1 ) xydm + (v1u 3 + v3 u 1 ) PS PS xzdm + (v u
+ v3 u 2 ) PS yzdm Cette expression scrira sous forme matricielle : I xx = (v1 ,v 2 ,v3 ) I xy I xz I xy I yy I yz I xz u1 I I uv I uv = v .I O ( S ). u Le produit dinertie du solide (S) p r r pport ux xes ortho on ux (O, u ) et (O, v ) est gal loppos du produit doublement contract du tenseur dinertie I O (S ) par es vecteurs unitaires u et v . 130
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI 9. Changement de repre.
Soit un repre orthonorm fixe: R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) et un repre R1 (O, x1 , y1 , z1 ) en rotation par rapport celui ci. A laide de la matrice de passage nous pou vons exprimer le moment dinertie dans lun des repres et le dduire dans lautre repre e inversement. En effet nous pouvons crire : x1 x0 y1 = PR1 R0 y 0 z1 z0 ; La matrice de passage de R0 vers R1 note : PR0 R1 ; permet de dduire la matrice dinertie du solide dans le repre R1 en la connaissant dans le repre R0 et inverseme nt. I O ( S ) / R1 = PRT0 R1 .I O ( S ) / R0 .PR0 R1 T I O ( S ) / R0 = PR1 R0 .I O ( S ) / R1 .PR1 R0 Exemple dapplication : Dterminer la matrice dinertie de la barre AB de longueur L de masse m dans le repre R1 (O, x1 , y1 , z1 ) en rotation par rapport au repre fixe R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) . En dduire la matrice dinertie dans le repre R0 . On dtermine la matrice dinerti e de la barre dans le repre R1 : Nous avons un solide linaire : dm = dx ; y = 0 et z = 0 do : I xy = I xz = I yz = 0 et I xx = 0 y0 y1 o B x1
x0 A 131
UMBB Boumerds, F cult des sciences, Dp rtement de physique Cours exercices, Mc nique R tionnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI 0 0 mL2 3 R1 I yy = I zz mL2 = x dm = x dx = 3 (S ) L 2 2 +L do : I O ( S ) R1 0 = 0 0 0 mL2 3 0 On dtermine la matrice de passage de R1 vers R0 en exprimant les vecteurs unitair es de R1 en fonction de ceux de R0 : x1 = cos x0 + sin y 0 + 0. z 0 y1 = sin x0 + cos y 0 + 0. z 0 z1 = 0. x0 + 0. y 0 + z 0 x1 cos y = sin 1 z1 0 sin cos 0 0 x 0 0 y 0 1 z 0 avec : PR1 R0 cos = sin 0 sin cos 0 0 cos et P T 0 R0 R1 = PR1 R0 = sin 0 1 sin cos 0 0 0 1 T La matrice dinertie dans le repre R0 sera gale : I O ( S ) / R0 = PR1 R0 .I O ( S ) / R1 .PR1 R0 I O ( S ) / R0 cos = sin 0 sin cos 0 0 0 0 0 1 0 0 mL2 3 0
0 cos 0 sin 2 mL 0 3 sin cos 0 0 0 1 I O ( S ) / R0 mL2 sin 2 3 mL2 sin cos = 3 0 mL2 sin cos 3 mL2 cos 2 3 0 0 0 mL2 3 R 0 132
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI 10. Translation du repre R de centre O vers un centre A On considre un solide (S) dont la matrice dinertie est connue au point O dun repre f ixe R (O, x 0 , y 0 , z 0 ) . Soit un point A de coordonnes ( x A , y A , z A ) centr e du repre R ( A, x 0 , y 0 , z 0 ) en translation par rapport R (O, x 0 , y 0 , z 0 ) . La matrice dinertie au point A du solide (S) est donne par : I A ( S ) R0 I Axx = I Axy I Axz I Axy I Ayy I Ayz I Axz I Ayz I Azz R0 O z0 z0 A x0 y0 Les lments de cette matrice sobtiennent en y0 x0 remplaant le vecteur OP comme prcdemment par le vecteur AP dans loprateur dinertie. Nous avons en effet : AP = OP OA = ( x x A ) x 0 + ( y y A ) y 0 + ( z z A ) z 0 On obtient ainsi les moments et les pro duits dinertie en A : I Axx =
(S ) (( y y 2 A ) 2 + ( z z A ) 2 dm ) I Axx = (y (S ) 2 2 + z 2 )dm + y A dm + z A dm 2 y A (S ) (S) ydm 2 z A zdm (S ) (S ) Soit m la masse du solide (S) et G son centre dinertie. Les coordonnes ( xG , yG , z G ) du centre dinertie dans le repre R (O, x 0 , y 0 , z 0 ) dj exprim au dbut du chapitre, nt pour expression : xG = ; 1 1 )xdm ; yG = m () ydm m (S S ; zG = 1 zdm m ( ) S (S ) xdm = mx G (S ) ydm = my G ; (S ) zdm = mz G 133
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI En remplaant ces termes dans lexpression de I Axx , on obtient : 2 2 I Axx = I Oxx + m ( y A + z A ) 2 y A y G 2 z A z G I Ayy = I Oyy I Azz = I Ozz ( + m(( x + m(( x 2 A 2 + z A ) 2 x A xG 2 z A z G 2 + y A ) 2 x A xG 2 y A y G 2 A ) ) ) , et par permutation les autres termes De la mme manire pour les produits dinertie nous avons : I Axy = (x x (S ) A )( y y A )dm = xydm x ydm y xdm + x A A (S ) (S ) (S ) A y A dm (S ) I Axy = I Oxy m(( x A y G + y A xG x A y A ) et par permutation les autres terme s I Axz = I Oxz m(( x A z G + z A xG x A z A ) I Ayz = I Oyz m(( y A z G + z A y G y A z A ) 11. Thorme de HUYGENS Si le tenseur dinertie est connu au centre dinertie G du solide (S) dans la base
R (O, x 0 , y 0 , z 0 ) ; alors on peut dterminer le tenseur dinertie au point O d ans la mme base. Reprenons le cas prcdent avec le point A qui concide avec le centre dinertie du soli de (S), nous aurons dans le repre R (G , x 0 , y 0 , z 0 ) : GP = OP OG z0 z0 G x0 y0 y0 O x0 134
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI En remplaant par les oprateurs dinertie on obtient : I G ( S ) / R0 = I O ( S ) / R 0 J OG ( S ) / R0 En utilisant les relations trouves prcdemment, en changeant le ce ntre du repre en G, nous dduisons facilement : 2 2 2 2 I Gxx = I Oxx + m(( y G + z G ) 2 y G y G 2 z G z G ) = I Oxx m( y G + z G ) 2 2 2 2 I Gyy = I Oyy + m ( xG + z A ) 2 xG xG 2 z G z G = I Oyy m( xG + z A ) I Gzz = I Ozz ( + m(( x 2 G 2 + y G ) 2 xG xG 2 y G ) y )= I G Ozz 2 2 m( xG + y G ) De la mme manire pour les produits dinertie nous avons : I Gxy = I Oxy m(( xG y G + y G xG xG y G ) = I Oxy mx G y G I Gxz = I I Gyz = I 2 2 m( y G m( x G Oxz Oyz G + + y z G m(( m(( G ) ) xG z G + z G xG xG z G ) = I Oxz mxG z G y G z G + z G y G y G z G ) = I Oyz my G z G mxG y G mxG z G 2 2 m( xG + z G ) my G z G = mxG y G my G z G
do : J OG ( S ) R0 R0 Ces expressions permettent de dterminer la matrice dinertie du solide en O : I O ( S ) R0 , dans le repre R (O, x 0 , y 0 , z 0 ) , en connaissant la matrice dinertie en G : I G ( S ) R0 dans le mme repre car elle est plus souvent facile dterminer. I O ( S ) R0 = I G ( S ) R0 + J OG ( S ) R0 Cette expression permet de connatre les six relations de Huygens, qui lient les m oments dinertie et les produits dinertie en un point O dun repre et le centre dinerti e G du solide dans le mme repre. 2 2 I Oxx = I Gxx + m( y G + z G ) I Oxy = I Gxy + mx G y G 2 2 I Oyy = I Gyy + m( xG + z A ) 2 2 I Ozz = I Gzz + m( xG + y G ) I Oxz = I Gxz + mxG z G I Oyz = I Gyz + my G z G
135
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI Le thorme de Huygens est trs pratique car il permet de dterminer le moment dinertie dun solide dans nimporte point O de lespace centre du repre R(O, x , y , z ) , en co nnaissant le moment dinertie au centre dinertie G de coordonnes ( ( xG , y G , z G ) par rapport au mme repre. Exemple : Dterminer le moment dinertie au point O de la plaque mince rectangulaire de masse m , de longueur 2a et de largeur 2b de centre dinertie G (a, b, 0) On dtermine le moment dinertie de la plaque au point G, puis par le thorme de Huygens, on le dduit au point O. Les plans (xGz) et (yGz) sont des plans de symtrie, alors tous les pr oduits dinertie sont nuls : I Gxy = I Gxz = I Gyz = 0 ; la matrice dinertie en G e st diagonale. y 2b 2a x
I Gxx 2 3 b 2 mb 2 = y dm = y d = y dxdy = dx y dy = .2a b = 4ab = 3 3 3 S S 2 2 2 2
2 2 m 2 I Gxx = x dm = x d = x dxdy = x dx dy = . a 3 .2b = 4ab = 3 2 2 2 2
I Gzz = I Gxx + I Gyy = m 2 ( + 136
2 ) 3
Masse de la plaque : m = 4ab Nou avon Gyy ,
un olide plan : z = 0 I Gzz = I Gxx + I
UMBB Boumerds, F cult des sciences, Dp rtement de physique Cours exercices, Mc nique R tionnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI mb 2 3 La matrice dinertie au point G scrit : I G ( S ) = 0 0 0 ma 2 3 0 0 m 2 (a + b 2 ) 3 0 On dduit par le thorme de Huygens : I Oxx = I Oyy = I Oyy = 4 mb 2 + mb 2 = mb 2 3 3 4 ma 2 + ma 2 = ma 2 3 3 m 2 4 ( a + b 2 ) + m( a 2 + b 2 ) = m( a 2 + b 2 ) 3 3 ; I Oxy = 0 + mab ; I Oxz = 0 + ma.0 = 0 ; I Oyz = 0 + mb.0 = 0 4 2 3 mb mab 4 La matrice dinertie au point O est gale : I O ( S ) = mab ma 0 4 2 2 m( a + b ) 3 0 137
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI EXERCICES ET SOLUTIONS Exercice 01 : Dterminer le centre dinertie des corps solides homognes suivants : a) Un demi cercle matriel de rayon R ; b) Un demi disque matriel de rayon R ; c) Une demi sphre matrielle creuse de rayon R ; d) Une demi sphre matrielle pleine de rayo n R . y R x (a) Solution : (b) y R x x z R y x (c) (d) z R y a) Laxe (Oy) est un axe de symtrie donc : xG = 0 , le centre de masse du solide es t situ sur laxe de symtrie. On a : y G = 1 dm m S Le solide est linaire ayant la forme dun demi cercle, sa masse est donne par : m = d o : est a densit inaire et d un ment de ongueur. L ment de ongueur S R cos dl a pour coordonnes : dl R sin avec : 0 dl = Rd x x (a) o
yG = xG = 0 2R R 1 1 1 ydm = yd = R sin Rd = ( cos ) = ; do : G 2R yG = 137
La masse du solide est donne ar : m = d S 0
= Rd = R
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI b) Laxe (Oy) est un axe de symtrie donc : xG = 0 , le centre de masse du solide es t situ sur laxe de symtrie. On a : y G = 1 dm . Le solide est un demi disque, sa masse est donne m S
r cos surface ds a pour coordonnes : ds r sin avec : 0 y d = rd dr La masse du solide est donne par :
m = ds = rddr = rdr d = S 0 0 0 R R 2 2 o (b) R x x
G =
1 1 2 2 2 dm = m d = R 2 r sin rd dr = R 2 r dr sin rd mS 0 0 0 S xG = 0 do : G 4R y G = 3 4R yG = 3 c) Les lans (xOz) et (yOz) sont des lans de symtrie donc : xG = y G = 0 , le ce ntre de masse du solide est situ sur laxe de symtrie. On a : z G = 1 dm m S
par : m = d o : e t la den it urfacique et d un lment de S
urface. Llment de
Le solide est une demi s hre creuse, sa masse est donne ar : m = d o : e t la den it urfacique et d un lment de urface. Llment de urface S d e t donn par : d = RdR cos avec : R constant ; 0 2 R cos cos et a pour coordonnes : ds R cos sin R sin ; 0 2 z ds
x 138

UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de ph si ue Cours exercices, Mcani ue Rationnelle : TCT et LMD-ST sem :3 /2 2 2 A.KADI 2
co d d = 2R 0 0 zG = 1 1 R 3 zdm = zd = m mS 2R 2 S /2 /2 cos sin d d = 0 0 2 R 2 /2 sin d (sin ) d 0 0 2 2 R sin zG = 2 2 0 R .2 = 2 R zG = 2 ; xG = 0 do : G y G = 0 z = R / 2 G d) Les plans (xOz) et (yOz) sont des plans de symtrie donc : xG = y G = 0 , le ce ntre de masse du solide est situ sur laxe de symtrie (Oz). On a alors : z G = 1 dm m S Le solide est une demi sphre pleine, sa masse est donne par : m = dv o : est la S densit volumique et dv un lment de volume. Llment de volume dv est donn
r cos cos par : dv = rd rd dr cos et a pour coordonnes : dv r cos sin r si
La masse du solide est donne ar : m = d S
= R
avec : 0 r R ; 0 2 z ds ; 0 2 La masse du solide est donne ar :
R /2 2
/2 2 2 R 4 sin . 2 2R 3 4 /2 0 .2 = 3R 8 3 3R zG = 8 xG = 0 do : G yG = 0 z = 3R / 8 G 139
1 1 z G = zdm = zdv = R
2 m = dv = on dduit : x
2 d cosd d = R 3 3 S 0 0 0
3 d cos sin d d = mS mS m0 0 0
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI Exercice 02 : Dterminer le centre dinertie des masses liniques homognes suivantes : 2R y y 2R R x x R R y 2R 2R x Exercice 03 : Dterminer le centre dinertie de la surface triangulaire homogne suivante. y B y B y dx E A B h dy O A C A D h O x x h x a x a O F b b a b Figure 01 Figure 02 Figure 03 1 Masse du solide plan : m = S = . b.h 2 Calculon y G = 1 1 ydm = m y d mS S
(figure 02)
CD h y = OA h L1 h y =
(h y ) ce qui donne : ds = (h y )dy vec 0 y h h h 1 2 2 hy 2 y 3 h h = yd = y (h y )dy = 2 m bh h 3 0 3 h 2 S S
; yG = h 3 Calculons xG = 1 1 xdm = m x d (figure 03) mS S
140
Llment de
urface e t donn par : d = L2 dx ; avec L2 = EF et 0 x a + b

Llment de urface e t donn par : d = L1 dy ; avec L1 = CD Dan ble OAB et CBD , nou avon : L1 = yG =
le
triangle
embla

UMBB Boumerd , Facult de cience , Dpartement de phy ique Cour exercice , Mcanique Rationnelle : TCT et LMD-ST em :3 A.KADI Dans es triang es semb ab es OEF et OBC , nous avons : L2 = h .x , a+b EF BC = OF OC L2 h = x a+b ce qui donne : ds = a +b h .xdx a+b a +b xG = 1 2 xd = bh mS 0 x h 2 xdx = a+b b( a + b) 2 x dx = 0 2 ( a + b) 2 ; b 3 xG = 2 ( a + b) 2 b 3 Exercice 04:
y b a x 2a R o + 2R A A x Fi ure 01 Solution : fi ure 01 : Centre dinertie p r int r tion :
Dterminer, par intgration et par le thorme de Guldin, le coordonne tie de corp urfacique homogne uivant : y B
de centre

dine
Fi ure 02 P r r ison de symtrie, le centre dinertie est sur l xe (Ox) , lors y G = 0 On c lc ule d ord le centre dinertie du tri n le puis celui de l portion de disque, ensu ite on dduit le centre dinertie du solide. ) Centre dinertie du tri n le : m sse du tri n le : m1 = S1 = 2a.2 R = 2aR ; 2 y dx x D E C 2R A B on choi it un lment de urface : d 1 = CD.dx = L1 .dx ; avec : 0 x 2 R . Le triangle OED et OFB ont enblable ; o A F a x L /2 OE ED x a = = 1 L1 = x Nous pouvons crire : OF FB 2R a R 141

UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI 4R 3 x1G
2R a 1 x R xdx = 2R 2 0 2R x 0 2 dx = b) Centre dinertie de la portion de di que : Ma e de la portion de di que :
R + y 2 0
on choisit un lment de surfe ds 2 = rd .dr x = r cos de coordonnes : y = r sin + et 0 r R 1 m2 o + R x On dduit lors : x 2G = R s2 xdm2 = 1 1 xd 2 = R 2 xrdr.d m2 s 0 ; x2G = 2 R sin . 3
m2 = d s
2 = rdr d = .R

1 1 1 = xdm1 = m1 xd 1 = 2aR m1

R x 2G 1 1 R3 2 R sin r 2 dr cosd = = . . .2 sin = 2 2 3 R 0 R 3 0 + Centre dinertie du solide : xG = x1G .m1 x 2G .m2 x1G .s1 x 2G .s 2 = m1 m2 s1 s 2
Centre dinertie du solide p r le thorme de Guldin : L rot tion se f it utour de l xe Oy xG = Vtot / y = 2 .S tot (2aR ).2 . 4R 2 R sin (R 2 ).2 . 3 3 = 2 R . 4 R sin 2 3 2 R 2 .( 2aR R ) fi ure 02 : Centre dinertie p r int r tion : On c lcul le centre dinertie des trois solides (rect n le, qu rt de disque, disqu e) sp rment puis on dduit le centre dinertie du solide entier. 142
4R 2 R sin .2 R .R 2 2 R 4 R sin 3 = . xG = 3 2 3 2
R 2 R R
UMBB Boumerds, F cult des sciences, Dp rtement de physique Cours exercices, Mc nique R tionnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI ) Centre dinertie du rect n le :
M sse du rect n le : dm1 = d 1 = dxdy Avec 0 x 2a ; 0 y b ; x1G y b x m1 = 2a.b 2a b 1 1 = xdm1 = m1 S xd 1 = 2ab xdx dy = a m1 S1 0 0 1 1 = m1 1 ydm1 = m1 S1 y1G S1
1 = dx ydy = 2ab 2 0 0 2a 2a b R b b) Centre dinertie du quart de di que : On fait une tran lation de repre de 2a uivant laxe (Ox) pui on calcule le coord onn du centre de ma e du quart de di que. On choi it un lment de urface : dm2 = d 2 = rd .dr avec : 0 r R ; 0 2 ; do m 2 = R 2 4 Les coordonnes du centre de masse seront donnes S1 x 2G
ar : 1 = 2a + m2 1 xdm2 = 2a + m2

yd
S1
2 = 2a + 2r R 2 4 2r r 0 2 dr cosd = 2a + 0 /2 4R 3 y 2G 1 = m2 1 ydm2 = m2 S1 S1
2 = R 2 4 r 0 2 dr sin d = 0 /2 4R 3 c) Centre dinertie du disque :
yd
xd
Masse du disque : m3 = .a 2 Les coordonnes du centre de masse sont : x3G = a et y 3G = a Le solide est homogne, alors le centre dinertie des masses est le mme que le centre dinertie des surfaces. Les coordonnes du centre dinertie du solide qui est un systm e com os seront donnes ar les relations suivantes : Sur laxe des x : xG = x1G .m1 + x 2G .m2 x3G .m3 x1G .s1 + x 2G .s 2 x3G .s3 = m1 + m2 m2 + s1 + s 2 s 2 + 143
UMBB Boumerds, Facult des sciences, D artement de hysique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI do :
4 R R 2 a 2b 4 R R 2 a .ab + a + a 3 a.a 2 + a + . . 2 3 4 2 3 2 a 2 4 4 de mme sur laxe des y yG = do : y1G .m1 + y 2G .m2 y 3G .m3 y1G .s1 + y 2G .s 2 y3G .s3 = m1 + m2 m2 + s1 + s 2 s 2 + b 4 R R 2 ab 2 R 3 .ab + . a.a 2 + a 3 3 4 3 yG = 2 = 2 2 R R 2 2 ab + ab + a Les coordonnes du centre dinertie du solide com os sont : a 2b 4 R R 2 + a + a 3 . 2 3 4 G R 2 a 2 ab + 4 ab 2 R 3 , d) Par le thorme de Guldin, en faisant tourner le solide autour des axes, nous ddui sons le
centre dinertie du solide compos. La rotation par rapport laxe y donne la coordonne xG : 4 R R 2 a 2b 4 R R 2 a 3 + a + a 2 .2a . . 3 4 2 3 4 = 2 xG = Vtot / y ; 2 .S tot a 2 b + 2 a + xG = La rotation par rapport laxe x donne la coordonne yG : yG = Vtot / x ; 2 .S tot b 2 .a + . R 3 a 2 .2a yG = R 2 2 ab + a 2 4 1 4 2 3 ab 2 R 3 + a 3 3 = 2 R 2 ab + a 2 4 144
UMBB Boumerds, Facult des sciences, D artement de hysique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI Exercice 05: En faisant tourner la surface limite ar laxe oy, la courbe arabolique dquation y 2 = 4ax et la droite dquation y = 2a , nous obtenons un volume, comme re rsent sur la figure cidessous. Dterminer le centre dinertie de ce volume. y dy y x y = 2a y B(a,2a) dy x z y 2 = 4ax dv = x 2 dy y x Solution : Nous avons y 2 = 4ax x= y2 4a x = 0 pour : x=a y =0 y = 2a La rotation de cette surface par rapport laxe des y donne un solide de rvolution da xe y. Par raison de symtrie, le centre de masse sera sur laxe Oy, alors : xG = 0 e t y G = 0 A un hauteur y , on choisi un lment de volume (couronne) dv ayant une su rface circulaire gale x 2 et d aisseur dy tel que : dv = x 2 dy avec 0 y 2a Le volume total dcrit ar la rotation de cette surface est gal : y4 V = x dy = 2 0 0 16 a 2a 2a 2 2 3 y5 dy = . = a 2 5 16a 5 0 2a La coordonne du centre de masse du volume suivant laxe Oy est donne par : 1 1 y G = ydm = mS V 1 ydv = V S 2a 1 y.x .dy = V 0 2 2a y2 y. .dy 4a 0
2 y6 5 yG = y .dy = = a 2 2 6 3 16a V 0 16a 2 . a 3 0 5 2a 5 2a 145
UMBB Boumerds, Facult des sciences, D artement de hysique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI Exercice 06: Dterminer le centre dinertie du disque homogne a rs avoir erc un trou de rayon r , c omme indiqu sur la figure. y r Exercice 07: x Dterminer les coordonnes du centre dinertie, ar le thorme de Guldin, des solides hom ognes suivants : y R R R y b x a Solution : a) figure 01 : Figure 01 2r x Figure 02 x
Le solide est constitu dun demi disque vid dun triangle isocle dont la base est le di mtre du disque et la hauteur le rayon du disque. Par raison de symtrie le solide a son centre dinertie sur laxe des y , do : xG = 0 4 3 1 R 2. R 3 Vtot / x Vol ( s h Vol (2cnes) 3 2 R 3 = = = . yG = 2 2 .S tot 2 .( S disque S triangle ) 3 2 R 2 .( 2 b) figure 02 : Le solide est constitu dune laque rectangulaire vide dun demi disq ue. 1 a 2 .b r 2 .2 (a r ) Vtot / y Vol( cylindre) Vol( demi torre ) a 2 b r 2 2 xG = = = = 2 .S tot 2 .( S disque S triangle ) r 2 2ab r 2 2 .(ab ) 2 4 3 b tot / x Vol ( cylindre ) Vol ( s hre ) 3ab 2 4r 3 ) 3 yG = = = = 2 .S tot 2 .( S di sque S triangle ) r 2 3(2ab r 2 2 .(ab ) 2 146
UMBB Boumerds, Facult des sciences, D artement de hysique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI Exercice 08: Dterminer ar le thorme de Guldin le centre dinertie des solides homognes suivants : y y y y R b a x Exercice 09: a R b x a R x a b x Calculer les volumes engendrs ar la rotation des surfaces ci dessous autour de la xe y ? y y y y R b R b a Exercice 10: x a b x a x a x Dterminer le centre dinertie dun cne de hauteur h et de rayon de base R ar ra ort son sommet. z R z R h h z y x r dv = r 2 dz y x
Par raison de symtrie le centre dinertie du cne est situ sur laxe Oz. On choisit un l nt de volume : dv = r 2 dz et situ une hauteur z tel que : Le centre dinertie est d onn ar : z G = r R = z h r= R z h 1 zdm avec : 0 z h m S Calculons dabord la masse du cne. Nous avons : dm = dv m = dv = r 2 dz = S S 0 h R2 2 R 2 h3 1 z dz = 2 . = R 2 .h 2 3 h h 3 h h h R2 2 1 1 3 3 3 2 z 2 z dz = 3 z 3 dz = h do : z G = zdm = zr dz = h 0 147
Exercice 11 : Dterminer les tenseurs dinertie en O relativement au repre orthonorm R (O, x, y, z ) des solides homognes (S) suivants : 1. (S) est une barre AB de lon gueur L, de milieu O, porte par laxe Oy ; 2. (S) est un cercle de centre O, de ray on R, daxe Oz ; 3. (S) est un disque de centre O, de rayon R, daxe Oz ; 4. (S) est une sphre creuse de centre O, de rayon R ; 5. (S) est une sphre pleine de centre O, de rayon R ; 6. (S) est une plaque rectangulaire de dimension a x b de centre de gravit O, laxe Oz est perpendiculaire la plaque ; 7. (S) est un paralllpipde ple n de dimension 2a x 2b x 2c et le centre du repre est en O milieu du ct 2a . Soluti on : 1. Le solide est une barre de longueur L Nous avons un solide linaire AB = L de masse m et de densit linaire te que : -L/2 A z m = dm = dy = .L S S = m L O L/2 B dy x y
On choisit un ment de ongueur dy ayant pour coordonnes : (0, y, 0) te que : L y + L Les moments dinertie sont donnes p r : I xx = ( y 2 + z 2 )dm ; I yy = ( x 2 + z 2 )dm ; I zz = ( x 2 + y 2 )dm S S S Les produits dinertie sont donnes p r : I xy = xydm ; S I xz = xzdm S ; I yz = yzdm S On rem rque que les xes Ox et Oz jouent le mme rle vis vis du solide, lors : I x x = I zz Llment de lon ueur choisi pour coordonnes x = 0 et z = 0 lors I yy = 0 e t tous les produis dinertie sont nuls : I xy = I xz = I yz = 0 148
UMBB Boumerds, F cult des sciences, Dp rtement de physique Cours exercices, Mc nique R tionnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI I xx y3 = y dm = y dy = 3 L / 2 S 2 2 L/2 L/2 = L / 2 L/2 L3 12 = mL2 12 mL2 12 I xx y3 = y dm = y dy = 3 S L / 2 2 2 L/2 = L / 2 L3 12 =
mL2 12 Le tenseur dinertie de la barre au point O est : I O = 0 0 Le primt cle est gal : L = 2R La masse du solide est donne ar : m = L = .2R Les lans (xOz) (yOz) sont des lans de symtrie 0 0 0 0 0 mL2 12 2. Le solide est un cercle de rayon R de centre O et daxe Oz y y O R alors tous les produits dinertie sont nuls : I xy = I xz = I yz = 0 On voit aussi que les axes Ox et Oy jouent le mme rle par rapport au solide alors les moments di nertie suivant ces axes sont gaux : I xx = I yy x x
Nous avons un solide dans le plan (xO ), alors uel ue soit llment de masse dm cho isi il aura pour coordonnes : (x, , 0) , et nous avons aussi dans le cercle : x 2 + 2 = R 2 I zz = ( x 2 + S S I xx = us S S 2 )dm = R 2 dm = mR 2
2 dm et I
= x 2 dm , en faisant la somme des deux moments dinertie no
obtenons : I xx + I
= ( x 2 +
2 )dm = I zz , or nous avons lgalit : I xx = I
S alors : 2 I xx = I zz I xx I = zz 2 alors : I xx = I yy mR 2 = 2 Dans un solide plan, le moment dinertie suivant laxe perpendiculaire au plan est ga le la somme des moments suivant les deux axes du plan. 149
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI 0 0 2 mR mR 2 2 Le tenseur dinertie dun cercle en O est : I O ( S ) = 0 0 0 mR 2 2 0
Nous pouvons aussi calculer les moments dinerties I xx et I yy autrement : On cho isi un lment de longueur dl = Rd a ant pour coordonnes ( R cos , R sin , 0) Nous au ons ainsi : I xx = dm = 2 2 S R 0 2 sin 2 d = .R 3 Or nous avons : m = .2R obtient : I xx = = m en remp aant dans expression de I xx , on 2R mR 2 . On obtient I yy de la mme manire. 2 3. Le solide est cercle de rayon R de centre O et daxe Oz La surface du disque es t : S = R 2 La masse du solide est donne ar : m = R = .R 2 Les lans (xOz) et (yOz) sont des lans de symtrie alors tous les roduits dinertie sont nuls : I xy = I x z = I yz = 0 On voit aussi que les axes Ox et Oy jouent le mme rle ar ra ort au solide alors les moments dinertie suivant ces axes sont gaux : I xx = I yy Nous av ons un solide dans le lan (xOy), on choisi un lment de masse dm = d = rd .dr tel u e : 0 r R et 0 2 y O r y ds = rd .dr x x x = r cos Les coordonnes de cet lment sont : dm y = r sin , et nous avons aussi + 2 = r 2 z=0 150
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 2 A.KADI I zz = ( x + y )dm = r rd .dr = r dr. d = . 2 2 2 3 R S S 0 0 R4 R 2 mR 2 = .2 = R 2 . 4 2 2 I xx = y 2 dm et I yy = x 2 dm , en faisant la somme des deux moments dinertie no us S S obtenons : I xx + I yy = ( x 2 + y 2 )dm = I zz , or nous avons lgalit : I xx = I y y S alors : 2 I xx = I zz I xx = I zz 2 alors : I xx = I yy mR 2 = 4 Dans un solide plan, le moment dinertie suivant laxe perpendiculaire au plan est ga le la somme des moments suivant les deux axes du plan. mR 2 4 Le tenseur dinertie dun disque en O est : I O ( S ) = 0 0 0 mR 2 4 0 0 0 2 mR 2 4. Le solide est une sphre creuse de rayon R de centre O .
Llment de surface ds est repr par les coordonnes sphriques : ( R, , ) R cos cos R sin Avec : tel que : z ds 2
2 et 0 2 R O Nous avons alors : x 2 + 2 + z 2 = R 2 La surface de llment choisi est donne par : ds = Rd .Rd . cos = R 2 cosd .d x 151
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de ph si ue Cours exercices, Mcani ue Rationnelle : TCT et LMD-ST sem :3 /2 2 A.KADI Masse de la s hre creuse : m = d = S /2 R 2 cosd . d = .4R 2 0 Les lans (xOy), (xOz) et (yOz) dinertie sont nuls : I xy = I Oz jouent le mme rle ar ra axes sont gaux : I xx = I yy = sont des lans de symtrie alors tous les roduits xz = I yz = 0 On voit aussi que les axes Ox, Oy et ort au solide alors les moments dinertie suivant ces I zz , nous ouvons crire :
I xx + I yy + I zz = ( y 2 + z 2 )dm + ( x 2 + z 2 )dm + ( x 2 + y 2 )dm S S S 3I xx = 2 ( x 2 + y 2 + z 2 )dm = 2 R 2 dm = 2mR 2 S S do : I xx = 2 mR 2 3
2 2 3 mR Le tenseur dinertie en O dune sphre creuse est : I O ( S ) = 0 0 0 2 mR 2 3 0 0 2 2 mR 3 0 5. Le solide est une sphre pleine de rayon R de centre O . Llment de volume dv est repr par les coordonnes sphriques : ( r , , ) tel
ue :
r cos cos dv r cos sin r sin Avec : z 2 2 2
dv et 0 2 , 0 r R O 2 2 2 R Nous avons alors : x +
Le volume de llment choisi est donne par : dv = rd .rd .dr cos = r 2 cosd .d .dr x 152
+ z = r
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de ph si ue Cours exercices, Mcani ue Rationnelle : TCT et LMD-ST sem :3 /2 A.KADI R 2
S S 0 / 2 cosd . d 0 2 4 m = . .R 3 3 Les lans (xOy), (xOz) et (yOz) sont des lans de symtrie alors tous les roduits dinertie sont nuls : I xy = I xz = I yz = 0 . On voit aussi que les axes Ox, Oy et Oz jouent le mme rle ar ra ort au solide alors les moments dinertie suivant ce s axes sont gaux : I xx = I yy = I zz , nous ouvons crire : I xx + I yy + I zz = ( y 2 + z 2 )dm + ( x 2 + z 2 )dm + ( x 2 + y 2 )dm S S S
R /2 / 2 cosd . d = 2 . 0 2 R5 4 5 do : 3I xx = 2R 2 .4R 3 5 I xx = 2R 2 4 3 2 . R = mR 2 5 3 5
3I xx = 2 ( x 2 + y 2 + z 2 )dm = 2 r 2 dm = 2 S S 0
4 d .
Masse de la s hre leine : m = dv = 2
cosd .d .dr =
d .
I xx = I yy = I zz = 2 mR 2 5
2 2 5 mR Le tenseur dinertie en O dune sphre pleine est : I O ( S ) = 0 0 0 2 mR 2 5 0 0 2 2 mR 5 0 Exercice 12 : Dterminer les tenseurs dinertie en O relativement au repre orthonorm R (O, x, y, z ) des solides homognes (S) suivants : quart de cercle, quart de disque, demi sphre creuse, demisphre pleine. 153
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI y y y y R R R x z Fig :01 R x z Fig :02 Fig :03 x z Fig :04 x z a) Calculer pour chacun des solides le moment dinertie par rapport la droite ( ) p assant par le point O et le point A de coordonnes (R, R, 0) ; b) Dterminer les axes principaux dinertie pour chaque solide. Solution : fig : 01 Le solide est linaire de longueur : L = R 2 donc de masse : m = y z R R 2 dl = Rd On considre un lment de longueur : dl = Rd avec : 0 2 , de coordonnes (0, R cos , R sin ) Les axes O et Oz jouent le mme rle alors : I O Nous avons un solide dans le plan (xO ), alors uel ue soit llment de masse dm cho isi il aura pour coordonnes : (x, , 0) et nous avons aussi dans le cercle : x 2
= I zz
+ z
I zz = ( x 2 + S S I xx = us S S
2 dm et I
obtenons : I xx + I
= ( x 2 +
2 )dm = I zz , or nous avons lgalit : I xx = I
S 154
2 = R 2 2 )dm = R 2 dm = mR 2 = x 2 dm , en faisant la somme des deux moments dinertie no
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de ph si ue Cours exercices, Mcani ue Rationnelle : TCT et LMD-ST sem :3 A.KADI alors : 2 I xx = I zz I xx I = zz 2 alors : I xx = I yy mR 2 = 2 Calcul du produit dinertie I xy = xydm S I xy = xydm = S /2 3 R cos .R sin .Rd = R sin d (sin ) = 0 0 /2 R 3 2m R 3 mR 2 . = = 2 R 2 mR 2
mR 2 2 2 mR Le tenseur dinertie du quart de cercle en O est : I O ( S ) = 0 mR 2 2 0 0 0 mR 2 2) Moment dinertie I par rapport la droite ( ) passant par O(0,0,0) et A(R, R, 0) Soit u le vecteur unitaire port par cette droite , il scrit : OA R i + R j 2 2 2 u= = i+ j= = ( i + j) OA 2 2 2 R2 + R2
Le moment dinertie par rapport la droite ( ) est dfini par : mR 2 2 2 2 mR 2 I = u T .I O ( S ). u = , ,0 2 2 0 2 A C 2 I = 2 (1,1,0) C A 0 0
mR 2 mR 2 2 0 0 0 2 mR 2 2 2 2 0
I = mR 2 mR 2 2 155
0 1 1 1 = 1 ( A C , C + A, 0 ) 1 = 1 ( A C C + A) = A
C 0
UMBB Boumerds, Facult des sciences, D artement de hysique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI 3) Calcul des moments rinci aux dinertie. Si I 1 , I 2 , I 3 sont les moments rinci aux dinertie , ils sont solution du dte rminant : A I C 0 C A I 0 0 0 =0 BI (B I ) ( A I ) 2 C 2 = 0 [ ] ( B I )( A I C )( A I + C ) = 0 on dduit alors : I 1 = B I 1 = mR 2 mR 2 mR 2 + 2 mR 2 mR 2 2 I2 = A + C I2 = I3 = A C I3 = 4) Dtermination des axes principaux dinertie a) Axes principaux l Soit e1 un vecteur unitaire port par cet axe principale tel que e1 = m o (l, m, n) sont les n cosinus directeur alors nous avons : l 2 + m 2 + n 2 = 1 et nous avons aussi : A I1 C 0 C A I1 0 0 l 0 0 m = 0 B I 1 n 0 ).n = 0 1 (1) (2) (3) Lquation (3) nous donne : n = 0 En rsolvant ce rs des cosinus directeurs. Multiplions lquation aisant la diffrence : ( A I 1 ).l 2 C.ml = 0 2 ( A I 1 )m 2 = 0 ( A I 1 )(l 2 m 2 ) = 2 = m2 l = m 156
systme dquation nous obtenons les vale (1) par n et lquation (2) par m et f C.lm + ( A I 1 ).m 2 = 0 ( A I 1 ). 0
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI 2 2 nous avons ainsi : l 2 + m 2 + n 2 = 1 dons m =
2 . Nous avons donc laxe principal passant par O et de vecteur unitaire : 2 e1 ( 2 2 2 2 , , ,0 ) ; e 2 ( ,0) et (0,0,1) 2 2 2 2 De la mme manire si on utilise les moments I 2 et I 3 on retrouve les mmes axes qui sont : e1 ( 2 2 , , 0) 2 2 ; e1 ( 2 2 , ,0 ) ; 2 2 (0,0,1)
Pour les solides restant leurs tenseurs dinertie ont dj t calculs prcdemment. On pr e la mme manire et on retrouve facilement les moments principaux ainsi que les axe s principaux dinertie. Exercice 13 : Dterminer les tenseurs dinertie en O relativement au repre orthonorm R (O, x, y, z ) des solides linaires et homognes (S) suivants : y y L L x L z Figure :01 L L L x z y L L L L x L L z Figure :02 Figure :03 Solution : Figure :01
2 +
2 + 0 = 1 2l 2 = 1 l =
Le solide de la figure :01 est compos de trois barres S1 , S2 , S3 . Le moment din ertie du solide au point O est gal la somme des moments dinertie de chacune des ba rres au mme point O. 157
I ( S ) O = I ( S1 ) O + I ( S 2 ) O + I ( S 3 ) O mL2 3 I ( S1 ) O = 0 0 0 0 0 0 0 ; I ( S 2 ) O = 0 mL2 3 0 0 mL2 3 0 0 mL2 3 y S3 L G3 x x O L S2 L S1 Figure :01 Pour la barre S3 , nous utiliserons le thorme de Huygens. On dtermine le moment dine rtie au centre dinertie G3 de la barre puis on le ramne au point O par le thorme de xG = L Huygens. nous avons OG y G = L / 2 z =0 G Le moment dinertie de la barre S3 en G3 est donnes par : I ( S 3 ) G 3 mL2 12 = 0 0 0 0 0 0 0 mL2 12 Nous avons par le thorme de Huygens : 2 2 I xx ( S 3 ) O = I xx ( S 3 ) G 3 + m( y G + z G ) = mL2 mL2 mL2 + = 12 4 3 2 2 I yy ( S 3 ) O = I yy ( S 3 ) G 3 + m( xG + z G ) = 0 + mL2 = mL2 2 2 I zz ( S 3 ) O = I zz ( S 3 ) G 3 + m( xG + y G ) = mL2 L2 + m L2 + 12 4 L mL2 = 2 2 4 2 = mL 3 I xy ( S 3 ) O = I xy ( S 3 ) G 3 + mxG y G = 0 + mL. I xz ( S 3 ) O = I xz ( S 3 ) G 3 + mxG z G = 0 I yz ( S 3 ) O = I yz ( S 3 ) G 3 + my G z G = 0 158
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI 0 4 2 mL 3 0
mL2 mL2 / 2 3 do le tenseur dinertie de la barre S3 au point O : I ( S 3 ) O = 2 mL2 0 0
Le tenseur dinertie du solide au point O est gal : mL2 3 I (S ) O = 0 0 0 0 + 0 mL2 3 0 0 mL2 3 0 mL2 mL2 / 2 0 3 mL2 0 + mL2 /
2mL2 0 mL2 / 2 3 4mL2 0 I ( S ) O = mL2 / 2 3 2 0 0 2mL P e (2) utiliser la mme technique de rsolution. Le tenseur dinertie du solide de la f igure (3) se dduit partir de celui de la figure (2). Exercice 14 : Les deux panneaux solaires dun satellite sont de forme rectangulaire, monts tel qu e reprsent sur la figure ci dessous. Afin de matriser les diffrentes rotations du sa tellite, il est demand de dterminer : a) Le tenseur dinertie du systme en O relative ment R (O, x, y, z ) ; a b) Le moment dinertie par rapport un axe passant par le point O et le point A(c, ,0) 2 y y c A c a o z b c x a G2 o G1 x c z 159
Le systme est form de deux p nne ux rect n ul ires identiques S1 et S2 de m sse : m = .ab et de centre de gravit re pectif : G1 et G2 . On calcul le ten eur dinertie en ce centre dinertie pui , par le thorme de Huyge n , on dduit le ten eur dinertie au point O dan le repre R (O, x, y, z ) . Le p lan (xOz) et (yOz) ont de plan de ymtrie alor tou le produit dinertie on t nul : I Oxz = I Oyz = I Oxz = 0 Nou avon un olide plan : z = 0 alor I Oxz = I Oyz = 0 et au i : I Oxx + I Oyy = I Ozz . Nou avon au i : I ( S1 ) O = I ( S 2 ) O donc I ( S ) O = 2 I ( S1 ) O Calculon le ten eur dinertie du pannea u (S1) en G1 : I G1xx
y3 ma 2 = ( y + z )dm = y dm = y .dxdy = dx y dy = b. = 12 3 a / / 2 b/2 a/2 2 2 2 2 2 a/2 I G1 yy
x3 mb 2 = = ( x + z )dm = x dm = x .dxdy = x dx dy = a. 12 3 b / 2 b/2 a/2 2 2 2 2 2 2 2 b/2 I G1zz = ( x + y )dm = I G1xx + I G1 yy S1 m( a 2 + b 2 ) = 12 Les plans ( xG1 z ) et ( yG1 z sont des plans de symtrie, alors tous les produit dinertie sont nuls : I G1xy = I G1xz = I G1 yz = 0 ; on obtient ainsi : ma 2 12 = 0 0 0 mb 2 12 0 0 0 m( a 2 + b 2 ) 12 ma 2 12 = 0 0 12 0 I ( S 1 ) G1 et I (S 2 ) G 2 b b Les coordonnes du point G1 sont (c + , 0, 0) et celles de G2 (c , 0, 0) . 2 2 160

Solution :
) Tenseur dinertie du systme u point O d ns R (O, x, y, z )
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI En appliquant le thorme de Huygens comme prcdemment nous obtenons les tenseurs dinert ie de S1 et S2 au point O. ma 2 12 I ( S1 ) O = I ( S 2 ) O = 0 0 0 mb 2 b c + ) 2 12 2 0 0 m( a 2 + b 2 ) b 2 + m(c + ) 12 2 0
Le moment dinertie du solide est donn par : I ( S ) O = I ( S1 ) O + I ( S 2 ) O = 2 I ( S1 ) O ma 2 6 I (S ) O = 0 0 0 mb 2 b + 2 m(c + ) 2 6 2 0 A 0 2 D 0 m( a + b ) b + 2 m( c + ) 2 6 2 0 b) Moment dinertie par rapport laxe ( ) passant par les points O (0, 0, 0) et A(c, c/2, 0)
Le moment dinertie p r r pport l droite ( ) est dfini par : cos A 0 0 cos = ( A cos , B sin ,0) sin I = u .I O ( S ). u = (cos , sin , 0) T I = A cos 2 + B sin 2 = ma 2 ma 2 b cos 2 + + 2m(c + ) 2 sin 2 6 2 6 161
Soit u le vecteur unitaire port par ( ) , il scrit : OA c i + (a / 2) j c (a / 2) u= = = i+ j = cos i + sin j OA c 2 + ( + ( / 2) 2 c 2 + ( / 2) 2
/ 2) 2 c
Exercice 15 : Une pice mcanique homogne est constitue dun cylindre creux (S1) de mass e m1 , daxe Oy, et soud sa base un paralllpipde (S2) de masse m2 tel que reprsent a figure ci dessous. Dterminer : 1. Le tenseur dinertie de la surface cylindrique au point O ; 2. Le tenseur dinertie du systme I O (S ) au point O ; 3. Le moment di nertie du systme par rapport la droite ( ) faisant un angle de 30 dans le sens pos itif avec laxe Ox et passant par O ; 4. Le produit dinertie du systme par rapport a ux droites ( ) et ( ) appartenant au plan (xOz) tel que . y R h o 30 z dl = Rd c x O b z a Solution : R x
1. Tenseur dinertie de la surface cylindrique (S1) au point O Nous avons un solid e ayant un axe de rvolution (Oy) alors : I xx ( S1 ) = I zz ( S1 ) , nous pouvons aussi voir que les axes (Ox) et (Oz) jouent le mme rle. Les plans (xOy) et (zOy) sont des plans de symtrie do : I xy ( S1 ) = I xz ( S1 ) = I yz ( S1 ) = 0 On chois i un petit lment de surface : dm1 = .Rd .d avec 0 2 et 0 y h ayant our co ( R cos , , R sin ) tel ue : x 2 + z 2 = R 2 2 h Masse du cylindre : m1 = dm1 = .Rd .d = R d . d S S 0 0 Nous avons alors : = .2R.h
I yy ( S1 ) = ( x + z )dm1 = R Rdd = R 2 2 2 S S 2 3 d d = R .2 .h = .2Rh. R 3 0 0 h 2 = m1 R 2 161
UMBB Boumerds, Facult des sciences, D artement de hysique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI Or : I xx ( S1 ) = I zz ( S1 ) alors : I xx ( S1 ) + I zz ( S1 ) = 2 I xx ( S1 ) = ( y 2 + z 2 )dm1 + ( x 2 + y 2 )dm1 S S 2 I xx ( S1 ) = ( x 2 + z 2 )dm1 + 2 y 2 dm1 2 I xx ( S1 ) = I yy ( S1 ) + 2 y 2 dm1 S S S I xx ( S1 ) = I xx ( S1 ) = I yy ( S1 ) 2 + y 2 dm1 = S I yy ( S1 ) 2 + y 2 .Rd .d = S I
( S1 ) 2 2 d
+ R .d 0 0 2 h
m1 R 2 m1 h 2 + 2 3 0 m1 R 2 m1 h 2 + 2 3 0 m1 R 2 m1 h 2 + 2 3 0 I O ( S1 ) = 0 0 m1 R 2 0 2. Tenseur dinertie du systme I O ( S ) au point O ; I O ( S ) = I O ( S1 ) + I O ( S 2 ) Calculons le moment dinertie du paralllpipde : I O ( S 2 ) Les plans (xOy) et (yOz) sont aussi des plans de symtrie alors tous les produits dinertie sont nuls : I xy ( S 2 ) = I xz ( S 2 ) = I yz ( S 2 ) = 0 On choisi un lment de masse tel que : dm2 = dxdydz avec a a c c x ; b y 0; z 2 2 2 2 a/2 La masse su solide ( S 2 ) est : m2 = dm = S2 a / 2
dx dy b 0 c/2 c / 2 dz = abc Comme les coo donnes sont indpendantes, nous allons calcule spa ment les intg ales : a/2 c/2 2 x dm2 = a / 2 2 x dx dy 0 b c / 2 dz = m a2 a3 bc = 2 12 12 162
UMBB Boume ds, Facult des sciences, Dpa tement de physique Cou s exe cices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 a/2 c/2 A.KADI m2 b 2 b3 y dm2 = a/ dx b y dy c/ 2dz = a 3 c = 3 2 0 2 2 2 z dm2 = a/2 a / 2 dx dy b 0 c/2 c / 2 2 z dz = ab c 3 m2 c 2 = 12 12 Nous avons ainsi : I xx ( S 2 ) = ( y 2 + z 2 )dm2 = S2 b2 c2 m2b 2 m2c 2 + = m2 + 3 12 3 12 a2 + c2 m2 a 2 m2 c 2 + = m2 12 I yy ( S 2 ) = ( x 2 + z 2 )dm2 = S2 2 2 b2 a2 m2 a 2 m2 b 2 I zz ( S 2 ) = ( x + y )dm2 = + = m2 + 3 12 12 3 S2 b2 c2 0 0 m2 + 3 12 a2 dinertie du systme est donn par : I xy ( S1 ) = I xz b2 c2 + + m2 + m1 3 12 3 2 b2 a2 + m2 + + m1 3 12 3 2 + (
c2 0 0 I O ( S1 ) = m2 S1 ) = I yz ( S1 ) = 0 R2 h2 2 a + c2 I O ( S ) = 0 m
A 0 0 On pose : I O ( S ) = 0 B 0 . 0 0 C 163
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI 3. Moment dinertie du systme par rapport la droite ( ) Soit n le vecteur unitaire port par laxe ( ) , il scrira : n = cos i + 0. j sin cos n 0 sin Le moment dinertie par rapport ( ) est donn par : I = n T .I 0 ( S ). n Nous avons ainsi :
cos A 0 0 cos 0 B 0 0 = ( A cos ,0,C sin ) 0 I = (cos ,0, n remplaant A et C nous obtenons : I = + I = A cos 2 + C sin 2 ; 4 4 b 2 a 2 b 2 c 2 1 R 2 h 2 3 R2 h2 I = m1 + + m2 + + + m2
n est le vecteur unitaire port par laxe ( ) : n ( cos , 0, t est le vecteur unit ire port p r l xe ( ) : t ( sin , 0, sin ) cos )
cos A 0 0 cos 0 B 0 0 = ( A sin ,0,C cos ) 0 = (sin ,0, c 3 (C A) 4
I = A sin cos + C cos sin = I
I I
= t T .I O ( S ). n
Le produit dinertie p r r pport ux droites ( ) et (
) est donn par la relation:
4. Produit dinertie par rapport aux droites ( ) et (
b 2 c 2 b2 a2 R2 h2 3 R2 h2 m1 + m2 + + + m2 + m1
164
= m 2
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI Exercice 16 :
Dterminer le tenseur dinertie en O, sommet dun cne plein et homogne daxe de rvolutio z, de hauteur h et dont le cercle de base a un rayon R, comme indiqu sur la figur e ci dessous. z R dv = 2rdr dz A dz C R r z D B h y o Solution : x Cne : Deux lans de symtrie (xoz) et (yoz) I xy = I xz = I yz = 0
Les axes ox et oy jouent le mme rle : I xx = I yy Nous avons : x 2 + y 2 = r 2 et llment de masse est gal : dm = dv = 2rdrdz Dans les triangles OAB et OCD , nous a 0<r< R z h 2 CD OC = AB OA r z R r= z = h R h et 0 < z < h h R z h 3 h R4 R2 I zz = ( x + y )dm = r . 2rdr.dz = 2 ( r dr )dz = 2 4 z 4 dz = R 0 S S 2 2 or nous avons la masse dun cne est donne 3 mR 2 10 1 R 2 h alors R 2 h = 3m 3 Comme I xx = I yy , nous
ouvons aussi crire :
ar : m = do : I zz =
2 I xx = I xx + I yy = ( y 2 + z 2 ) dm + ( x 2 + z 2 ) dm = ( x 2 + y 2 ) dm + 2 z 2 dm S1 S1 S1 S1 2 I xx = I zz + 2 z 2 dm S1 I xx = I zz 3 + z 2 dm = mR 2 + z 2 2rdr .dz 2 S1 20 S1 165
UMBB Boumerds, Facult des sciences, D artement de hysique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 R z h A.KADI I xx 3 mR 2 + 2 ( = 20 0 h 3 3 R2 R 2 h5 rdr )dz = mR 2 + 2 z 4 dz = mR 2 + 2 20 20 h 0 h 5 0 h I xx =
3 3 3 3 mR 2 h2 mR 2 + R 2 h. = mR 2 + mh 2 = ( + mh 2 ) 20 5 20 5 5 4 0 3 2 m 0 3 2 3 2 20 mR + 5 mh 0 I 0 (S ) = 0 0 3 3 mR 2 + mh 2 20 5 0 Exercice 17 : Soit une plaque carre homogne de ct a , de masse m dans un repre orthonorm R (O, x, y, z ) . Le centre de masse de la plaque est en O, avec laxe Ox perpendi culaire la plaque. 1. Dterminer la matrice dinertie de la plaque au point O ; 2. A laide de pl aques identiques, on construit une bote cubique vide de masse M. On dsigne le cent re de masse de cette bote par le point O2 , qui est aussi le centre du repre R(O2 , x2 , y 2 , z 2 ) a) Donner les coordonnes des centres de masses de chaque face de la bote par rappo rt au repre R(O2 , x2 , y 2 , b) Dterminer la matrice c) Le repre R(O2 , x2 , r le moment dinertie de z z2 dm = .dydz a x o a A E B O2 H D C F y x2 G z 2 ) ; dinertie de la bote dans le repre R(O2 , x2 , y 2 , z 2 ) ; y 2 , z 2 ) est il un repre principal dinertie ? d) Calcule la bote par rapport un axe passant par O2 et F.
y2 166
UMBB Boumerd , Facult de cience , Dpartement de phy ique Cour exercice , Mcanique Rationnelle : TCT et LMD-ST em :3 A.KADI Solution : La plaque e t un olide plan de ma e m = a 2 dont laxe Ox e t laxe perpendiculair e celle-ci alor : I xx = I yy + I zz Le axe Oy et Oz jouent le mme rle do : I yy = I zz Le plan (xOz) et (yOz) ont de plan de ymtrie : I xy = I xz = I yz = 0 On choi i un lment de ma e dm = dydz de coordonne (0 , y , z) tel que : y ; z 2 2 2 2
I yy = ( x 2 + z 2 )dm = z 2 dm = z 2 .dydz = S S S a/2 / 2 dy. /2
/ 2
.a 4 12 = ma 2 12 = ma 2 12 I zz = ( x 2 + y 2 )dm = y 2 dm = y 2 .dydz = S S S a/2 / 2 22 y dy. dz = .a 4 12 / 2 I xx = I yy + I zz = 2 I yy = m 2 6 0 m 2 12 0 0 0 ma 2 12 ma 2 6 Le tenseur dinertie de la plaque en son centre O est : I O ( S ) = 0 2.a. Coordonnes des centres dinertie de chaque plaque formant la boite : La boite est compose de six plaques identiques symtriques deux deux par rapport au
2 z dz =
On ur
insi :
/2

repre R(O2 , x2 centres dinertie a ( ABCD ) : 0 2 a ; ;
, y 2 , z 2 ) , O2 est aussi le centre dinertie de la boite. Les des plaques ont pour coordonnes : , 0, 0 2 a ( AEFB ) : 0, 0, 2 a ( BFGH ) : 0, , 0 ( DHGC ) : 0, 0, 2
a ( AEHD ) : 0, , 0 2 167
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI 2.b. Matrice dinertie de la bote dans le repre R(O2 , x2 , y 2 , z 2 ) ;
Comme la bote est cubique, alors tous les plans sont des plans de symtrie et tous les axes jouent le mme rle. Nous aurons une matrice diagonale dont les lments sont t ous gaux. On va procder en cherchant les matrices dinertie des plaques deux deux. L es plaques (ABCD) et (EFGH) ont les mmes matrices dinertie en leur centre dinertie : ma 2 6 I G ( ABCD) = I G ( EFGH ) = 0 0 0 ma 2 12 0 0 0 , en util de Huygens on ma 2 12 dduit leurs tenseurs dinertie au point O2 . ma 2 6 I O 2 ( ABCD) = I O 2 ( EFGH ) = 0 0 ma 2 6 I O 2 ( ABCD) = ) = 0 0 ma 2 3 I O 2 ( BFGC ) = I O 2 ( AEHD) = 0 0 ma 2 3 ( DHGC ) = 0 0
0 ma 2 a + m 12 2 0 0 ma 2 3 0 0 0 2 ma 3 0 0 2 ma 3 2 0 2 ma 2 a + m 12 2 0 on dduit facilement par rotation des axes : 0 ma 2 6 0 0 ma 2 3 0 168
I O 2 (boite) = 2 I O 2 ( ABCD) + 2 I O 2 ( BFGC ) + 2 I O 2 ( AEFB) ma 2 6 I O 2 (boite) = 2 0 0 5ma 2 3 I O 2 (boite) = 0 0 0 ma 2 3 0 ma 2 3 0 0 ma 2 3 m= M 6 0 ma 2 6 0 ma 2 0 3 0 + 2 0 2 ma 0 3 0 ma 2 3 0 0 0 2 ma 6 0 5ma 2 3 0
La masse de la boite est donne par : M = 6m 5Ma 2 18 I O 2 (boite) = 0 0 18 0 0 0 2 Ma 18 la matrice scrirait : 2.c. Le repre R(O2 , x 2 , y 2 , z 2 ) est il un repre principal dinertie ? comme tous les plans de ce repre sont des plans de symtrie et que tous les axes on t le mme rle alors le repre R(O2 , x2 , y 2 , z 2 ) est un repre principal dinertie. La matrice tant diagonale nous pouvons facilement le vrifier avec tous les axes. E n effet nous avons : I O 2 (boite ). x 2 = I xx (boite ) de mme pour les deux aut res axes. 2.d. Moment dinertie de la bote par rapport un axe passant par O2 et F.
a / 2 Nous avons : O2 F a / 2 , soit u le vecteur unitaire port par cet axe ra : a/2 O F 1 u= 2 = ( i + j + k ) O2 F 3 169
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI Le moment dinertie de la bote par rapport un axe passant par O2 et F est donn par l a relation : I = u T .I O 2 (boite). u 5Ma 2 18 1 1 1 , , I = 0 3 3 3 0 I = 5Ma 2 18 0 5Ma 2 18 0 1 0 3 2 1 = 5Ma 0 3 18 Ma 2 1 18 3 Laxe O2 F est aussi un axe principal dinertie. Exercice 18 :
Pour mesurer la vitesse du vent, on construit un anmomtre laide de quatre demi sphre s creuses (S1) , (S2) , (S3) , (S4) de mme masse m et de rayon R, lies entre elles par des tiges de masses ngligeables, comme reprsent sur la figure. La distance des centres des demi sphres au point O est gale b. Dterminer le tenseur dinertie de len emble par rapport au point O. y y G2 O2 y b o b R b x O3 G3 R O4 G 3 O b G1 O1 x Solution : (O1) , (O2) , (O3) , (O4) : sont les centres des demi sphres (G1) , (G 2) , (G3) , (G4) : sont les centres dinertie des demi sphres OO1 = OO2 = OO3 = OO4 = b Les centres dinertie des demi sphres sont connus par rap port leurs centres respectifs : O1G1 = O2 G 2 = O3 G3 = O4 G4 = R 2 (dj calcul dans lexercice 01.) 170
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI Pour rsoudre cet exercice nous calculerons les tenseurs dinertie de chaque demi sp hre en son centre Oi puis on le calculera en son centre dinertie Gi par le thorme de Hugens. On passera ensuite de chaque centre dinertie au point O en appliquant en core une fois le thorme de Huygens. 1. Moment dinertie de la sphre (S1) en O1 Nous avons : ( xO1 y) et ( zO1 y ) des plans de symtrie alors : I O1xy = I O1 xz = I O1 yz = 0 Les axes O1 x et O1 z jouent le mme rle donc : I O1 xx = I O1 zz Le moment dinertie dune demi sphre creuse a t dj calcule dans les exercice prcdents. t un lment de surface : tel que dm = d = R 2 d cosd avec : 0 2 et 0 2 . Nous avons aussi : x 2 + y 2 + z 2 = R 2 ; Calculons : I O1 xx On eut crire : I O1xx + I O1zz = ( y 2 + z 2 )dm + ( x 2 + y 2 )dm S1 S1 2 I O1xx = ( x 2 + y 2 + z 2 )dm + y 2 dm = R 2 dm + R 2 sin 2 .R 2 d cosd S1 S1 S1 S1 2 I O1xx 2 I O1xx 2 1 4mR 2 2 2 R = mR + R in .cd (sin ) d = mR + R . .2 = mR + 2R . = 3 3 3 2 4 /2 2 4mR 2 = 3 I O1xx = 2 mR 2 = I O1zz 3 Calcul de I O1 yy
I O1 yy = ( x 2 + z 2 )dm = ( x 2 + y 2 + z 2 )dm y 2 dm = R 2 dm R 2 sin 2 d cosd S1 S1 S1 S1 S1 I O1 2 /2
= mR R
4 2 sin .cd (sin ) d = mR 2 0 0 2 mR 2 2 = mR 2 3 3 0 2 mR 2 3 0 0 2 2 mR 3 0 2 2 3 mR Le tenseur dinertie de (S1) en O1 est : I O1 ( S1 ) = 0 0 171
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI On dduit le tenseur dinertie au point G1 dans le repre (O1 , x, y, z ) par le thorme de R Huygens : les coordonnes de G1 sont (0, , 0) dans ce repre. 2 2 I O1 ( S1 ) = I G1 ( S1 ) + m d1 I G1 ( S1 ) = I O1 ( S1 ) m d12 ( ) ( ) 2 2 R mR 2 m 2 3 0 I G1 ( S1 ) = 0 0 2 mR 2 0 3 0 0 2 2 R mR 2 m 3 2 0 Le tenseur dinertie au point O dans le repre (O, x, y, z ) se dduit aussi par le tho rme de R Huygens : les coordonnes de G1 sont (b, , 0) dans ce repre. 2 2 I O ( S1 ) = I G1 ( S1 ) + m D1 ( ) 2 2 2 R R 2 mR m + m 3 2 2 R I O ( S1 ) = mb 2 0 mb R 2 0
2 mR 2 0 + mb 2 0 3 2 2 R 2 2 R 2 0 mR m + m b + 3 2 2 0 2 2 3 mR R I O ( S1 ) = mb 2 0 mb R 2 2 mR 2 + mb 2 3 0 0 2 2 2 mR + mb 3 Le moment dinertie de ( S 3 ) se dduit facilement partir de celui de ( S1 ) . Les coordonnes de G3 sont (b, R , 0) dans le repre (O, x, y, z ) , nous avons donc : I O ( S1 ) = I O ( S 3 ) 2 De la mme manire pour les demi sphres ( S 2 ) et ( S 4 ) , nous avons : 2 2 3 mR Le tenseur dinertie de (S2) en O2 est : I O2 ( S 2 ) = 0 0 0 2 mR 2 3 0 0 2 2 mR 3 0 172
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI On dduit le tenseur dinertie au point G2 dans le repre (O2 , x, y, z ) par le thorme de R Huygens : les coordonnes de G2 sont ( 0, , 0) dans ce repre. 2 2 2 I O2 ( S 2 ) = I G2 ( S 2 ) + m d 2 I G2 ( S 2 ) = I O2 ( S 2 ) m d 2 ( ) ( ) 2 2 mR 0 3 0 I G2 ( S 2 ) = 0 0 2 R mR 2 m 3 2 0 2 0 2 2 R 2 mR m 3 2 0 Le tenseur dinertie au point O dans le repre (O, x, y, z ) se dduit aussi par le tho rme de R Huygens : les coordonnes de G2 sont ( , b, 0) dans ce repre. 2 2 I O ( S 2 ) = I G2 ( S 2 ) + m D 2 ( ) 2 mR 2 0 + mb 2 3 R mb I O (S 2 ) = 2 0
R2 0 mb 2 2 2 2 R R 2 0 mR m + m 3 2 2 2 2 2 R R 0 mR 2 m + m 2 2 2 3 mR + mb R I O (S 2 ) = mb 2 0 mb R 2 2 mR 2 3 0 0 2 2 2 mR + mb 3 0 Le moment dinertie de ( S 4 ) se dduit facilement partir de celui de ( S 2 ) . Les coordonnes R de G3 sont ( , b , 0) dans le repre (O, x, y, z ) , nous avons donc : I O ( S 2 ) = I O ( S 4 ) 2 173
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI Le tenseur dinertie du systme au point O est donn par : I O ( S ) = 2 I O ( S1 ) + 2 I O ( S 2 ) 2 2 3 mR R I O ( S ) = 2 mb 2 0 mb R 2 2 mR 2 + mb 2 3 0
2 2 2 3 mR + mb R + 2 0 mb 2 2 2 2 0 mR + mb 3 0 0 8 mb R 2 2 mR 2 3 0 0 2 2 2 mR + mb 3 0 8 2 2 3 mR + 2mb I O (S ) = 0 0 0 8 mR 2 + 2mb 2 3 0 Exercice 19 : Un solide homogne de densit , de fo me pa abolode, est engend pa la otation dune u face pa abolique autou de laxe oz . Lquation de la pa abole limitant cette su fa ce est donne pa : z = h 2 y R2 1 R 2 h ; 2 1. Montrer que la masse du solide est : M = 2. Dterminer le tenseur dinertie du solide au tie en G suivant laxe Gx : I Gx z R z R G h x o y x G y o dz z h y y x x y 174
oint O ; 3. Calculer le moment diner
UMBB Boumerds, Facult des sciences, D artement de hysique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI Solution : 1. Masse du solide On considre un lment de volume : dv = s.dz = y 2 dz La masse du s olide est gale : M = dv = y 2 dz = S S 0 h R2 R2 h2 1 zdz = = R 2 h . h h 2 2 2. Tenseur dinertie du solide au oint O ; Le solide a un axe de rvolution (Oz) donc les axes (Ox) et (Oy) jouent le mme rle, nous avons ainsi : I Oxx = I Oyy I Oxx = ( y 2 + z 2 )dm = ( S 0 h R2 R2 R2 z + z 2 ) .y 2 dz = ( z + z 2 ) . zdz h h h 0 h I Oxx
h h R4 2 R 4 h3 R 2 h4 R2 h2 R2 3 + = R 2 h + z dz + z dz = 2 = R2 h2 M + = I Oxx = 2M 4 R 2 + 3h 2 4 6 3 ( ) S S S I Ozz = ( x 2 + y 2 )dm = ( x 2 + y 2 + z 2 z 2 )dm = ( x 2 + z 2 )dm + y 2 dm 2 dm S S I Ozz = I Oyy + y 2 y 2 dz z 2 y 2 dz = I Oyy + S S S R4 2 R2 3 z dz z dz h h2 S I Ozz = I Oyy + I Ozz = I Oyy +
R2 h R2 h R 4 h3 R2 h4 . . = I Oyy + R 2 h = I Oyy + 2M h 4 h2 3 M (4 R 2 3h 2 ) = M (4 R 2 + 3h 2 ) + M (4 R 2 3h 2 ) = 4 MR 2 6 6 6 3
M 2 2 0 0 6 (4 R + 3h ) M (4R 2 + 3h 2 ) 0 Le tenseur dinertie scrit : I O 6 4 2 0 0 MR 3 175
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI 3. Calcul du moment dinertie en G suivant laxe Gx : I Gxx Nous utiliserons le thorme de Huygens pour passer du point O au point G. I Oxx = I Gxx + M d 2 ( ) I Gxx = I Oxx M d 2 ( )
Dterminons dabord les coordonnes du centre dinertie G : Laxe (Oz) tant un axe de rvo ion alors le centre dinertie se trouve sur cet axe do : xG = y G = 0 et z G = 1 zdm M S h zG = zG = R 2 2 R 2 h 3 2 R 2 h 3 2 1 . = h zy 2 dz = z dz = . = M M h M h 3 R 2 h h 2 h 3 on dduit : I Gxx = I Oxx M 4 2 M 2 h2 2 2 4R + 4 R + 3h M h = M (y + z ) = 6 9 6 3 2 G 2 G ( ) I Gxx = M 6 2 h2 4R + 3 Exercice 20 : On dcoupe une plaque carr de ct a et de masse m dans un disque plein et homogne de ma sse M et de rayon R, tel que reprsent dans la figure 1. Dterminer le tenseur dinertie du disque par rapport au repre R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) ; 2. Dterminer le tenseur dinertie de la plaque dans le repre R1 (O, x 1 , y 1 , z 1 ) puis dans le repre R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) ; 3. En dduire le tenseur dinertie du systme dans le repre R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) .
y0 y1 o o O x1 y0 y1 x0 O x0 a O a x1 176
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI Solution : 1. Tenseur dinertie du disque plein dans le repre R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 )
Dj calcul lexercice 11.3 MR 2 4 I O (disque) R = 0 0 0 0 1 0 0 2 = MR 0 1 0 0 4 2 0 0 MR 2 4 0 2. Tenseur dinertie de la plaque dans le repre R1 (O, x 1 , y 1 , z 1 ) Les plan (xOz) et (yOz) sont des plans de symtrie alors tous les produits dinertie sont nuls. Les axes Ox et Oy jouent le mme rle : I xx ( plaque ) = I yy ( plaque ) Solide plan : z = 0 I zz ( plaque ) = I xx ( plaque ) + I yy ( plaque ) = 2 I xx ( plaque ) I xx = y dm = y dxdy = 2 2 a/2 S S / 2 dx /2
/ 2 2 y dy = a4 a 2 ma 2 = a 2 = 12 12 12 I yy = I xx et I zz = ma 2 6 0 1 0 0 ma 2 0 = 0 1 0 12 0 0 2 R 1 ma 2 6 R 1 ma 2 12 I O ( plaque) R = 0 1 0 0 ma 2 12 0
On dtermine le tenseur dinertie de la plaque dans le repre R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) en utilisant la matrice de passage du repre R1 vers le repre R0 . 177
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI Nous avons : x1 = cos 45 x 0 + sin 45 y 0 = 2 ( x0 + y 0 ) 2 y1 = sin 45 x 0 + cos 45 y 0 = z1 = z 0 2 ( x0 + y 0 ) 2
x1 1 1 2 Sous forme matricielle nous aurons : y1 = 1 1 2 0 0 0 x0 0 y 0 2 z 0 La matrice de passage du repre R1 vers le repre R0 est donne par : PR1 R 0 1 1 2 = 1 1 2 0 0 0 0 2 et P T R1 R 0 1 1 2 = 1 1 2 0 0 0 0 2 Le tenseur dinertie de la plaque dans le repre R1 est calcul par : I O ( plaque) R = PRT1 R 0 . I O ( plaque) R . PR1 R 0 0 1 1 1 2 I O ( plaque) R = 1 1 0 2 0 0 ma 2 I O ( plaque) R = 0 24 0 ma 2 0 . 12 2 1 1 1 0 0 0 1 0 . 2 1 1 2 0 0 2 R 0 0 1 0 0 2
1 1 1 1 0 0 0 1 1 0 2 0 0 ma 2 0 1 1 0 = 0 2 0 24 2 0 0 2 2 0 0 4 ma 2 = 12 1 0 0 0 1 0 0 0 2 R0 le rsultat reste inchang dans les deux repres. 178
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI 3. Tenseur dinertie du systme dans le repre R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) . I O ( Systme) = I O (disque) I O ( plaque) 1 0 0 MR 2 I O ( Systme) = 0 1 0 4 0 0 2 R 0 ma 2 12 1 0 0 MR 2 0 1 0 = 4 0 0 2 R0 ma 2 12 1 0 0 0 1 0 0 0 2 R0 or nous avons : a 2 = R 2 + R 2 = 2 R 2 tenseur, nous obtenons : a = R 2 en le remplaant dans lexpression du MR 2 I O ( Systme) = 4 2mR 2 12 1 0 0 0 1 0 0 0 2 R0 1 0 0 1 2 I O ( Systme) = (3M 2m )R 0 1 0 12 0 0 2 R 0 179
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI CHAPITRE V CINEMATIQUE DU POINT MATERIEL 179
CINEMATIQUE DU POINT MATERIEL 1. Dfinition La cinmatique est ltude des mouvements dans lespace et le temps indpenda ment des causes qui les a produit et des phnomnes qui les influencent. La position du point matriel P est dtermine dans lespace chaque instant du mouvement. Par rappo rt la statique o la gomtrie des masses, traits dans les chapitres prcdents, la ci ue introduit un nouveau paramtre qui est le temps. Ce paramtre sert fixer et reprer toutes les positions occupes par le point matriel, parmi toutes les positions quil a occup auparavant. La notion de temps permet de rendre compte de la simultanit de deux vnements, de lordre de leurs successions et de la dure de lintervalle qui les s are. Ceci nous amne travailler dans un repre o un observateur li ce repre, peut t le mouvement dans lespace et le temps.
2. Hypothses fondamentales Pour tudier le mouvement dun point matriel P o plus gnral nt dun systme de particules o de solides un observateur doit reprer leur position : dans lespace ; dans le temps. En cinmatique classique, on suppose que : lespace est Euclidien ( trois dimensions ) ; le temps est absolu (indpendant de lobservateur)
3. Les rfrentiels Afin dtudier compltement le mouvement cinmatique, lobservateur doi inir : un repre despace, li lobservateur, avec une origine O et une base orthonorme
( i , j , k ) , le tridre (O, i , j , k ) ainsi constitu dfini compltement le repre d space ; un repre de temps (chelle de temps) par une origine et une unit de mesure. Dans le systme MKSA la seconde est lunit de mesure du temps. 180
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI Le repre despace et le repre de temps dfinissent eux deux le repre <<espace temps>> ot (R). Dans ce repre, un instant donn par lhorloge, la position dun point P(t) est inie par ses coordonnes , x(t) ; y(t) ; z(t) tel que : OP = x(t ) i + y (t ) j + z (t ) k z P(t) P(t+t) o y x La position du point P est connue de faon instantane dans lespace et dans le temps. 3.1. Trajectoires et vecteurs vitesses Soit P un point matriel repr dans un rfrentiel R (O, i , j , k ) fixe. Sa position es t donne chaque instant par le vecteur : r (t ) = OP(t ) = x(t ) i + y (t ) j + z (t ) k . On dit que le vecteur x(t ) r (t ) a pour composante dans le repre fixe : r (t ) = y (t ) linstant t . (t ) Le dplacement du point P dans lespace est donn par les quations paramtriques des coor donnes (x, y, z) en fonction du temps. En liminant le paramtre temps entre elles, o n obtient la trajectoire dcrite par ce point dans lespace. z+z z z P(t+t) P(t) y+y y o x x+x y x r (t ) = OP(t )
: position du point P dans R (O, i , j , k ) linstant t . : position du point P d ans R (O, i , j , k ) linstant t + t . r (t + t ) = OP (t + t ) 181
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI est donne par : Le vecteur dplacement de la position r (t ) r (t + t )
r (t ) = r (t + t ) r (t ) . Les positions occupes par le point P dans lespace, dcr vent une trajectoire () par rapport au rfrentiel R (O, i , j , k ) choisi. Exemple : x(t ) = 2t 2 + 3 r (t ) = y (t ) = t / 2 z (t ) = 0 , en liminant t on obtient : x = 8 y 2 + 3
Cest lquation dune parabole dans le plan (xoy). Le mouvement se fait selon une traje ctoire parabolique. La trajectoire elle seule nest pas suffisante pour caractriser compltement le mouvement du point P. Il est ncessaire de prciser et dtudier les vari ations du vecteur dplacement car ceci nous amnera connatre le vecteur vitesse du po int par la premire drive et le vecteur acclration par la seconde drive par rapport a emps. Ces deux vecteurs permettent de caractriser totalement le mouvement du poin t P sur la trajectoire. 3.2. Vecteur vitesse Le point matriel se dplace de la posi tion P(t) la position P(t+t) pendant la dure de r (t + t ) r (t ) r (t ) = ; temps t la vitesse moyenne : Vmoy (t ) = t t Le vecteur vitesse instantane est obtenu lorsque : t 0 , elle est dfinie par : V (t ) = lim t 0
Vmoy (t ) = lim t 0 r (t ) d r (t ) , on a ainsi la vitesse instantane: V (t ) = t dt 3.3. Vecteur acclration La drive du vecteur vitesse dans le mme repre R (O, i , j , k ) donne lacclration d V (t ) d 2 t (t ) = instantane du point P : (t ) = dt dt 2 Les deux vecteurs cinmatiques permettent de comprendre la nature du mouvement et de prvoir les diffrentes phases selon le que le vecteur vitesse est de mme sens ou de sens contraire au vecteur acclration. 182
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4. Les systmes de coordonnes Le point matriel P peut tre repr dans lespace dans un r fixe (R) de centre O par trois types de coordonnes diffrentes mais lies entre elle s : Cartsiennes : (x, y, z) vecteurs unitaires du repre ( i , j , k ) Cylindriques : ( r , , z ) vecteurs unitaires du repre (u r , u , k ) Sphri ues : (r , , ) vecteurs nitaires du repre (er , e , e ) Ces trois t pes de coordonnes permettent de dcrire tous les t pes de mouvements du point P dans lespace. 4.1. Les coordonnes cartsiennes Elles sont aussi appeles coor donnes rectangulaires.
Si le point P est repr dans R (O, i , j , k ) par les coordonnes cartsiennes (x, , z) ui dpendent du temps, alors le vecteur position OP scrirait : OP = x i + j + z k ; on dduit le vecteur vitesse et le vecteur acclration par la premire et la seco nde drive : d OP(t ) dx d dz V (t ) = i+ j + k ; note sous forme : V (t ) = x i + = dt dt dt dt vec : V (t ) = x 2 + y 2 + z 2 d V (t ) d 2 x d 2 y d 2 z (t ) = = 2 i + 2 j + 2 k ; note sous + y j + z k dt dt dt dt vec : (t ) = x 2 + y 2 + z 2
OP = x i + y j + z k ; x OP = y R z z z P(t) OP = x2 + y2 + z2 o x y y x 183
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI 4.2. Les coordonnes cylindriques ( r , , z ) Si le point P est repr par les coordon nes c lindri ues : ( r , , z ) ui dpendent du temps dans un repre R (O, u r , u , k ) , le vecteur position scrirait : OP = r u r + z k d ur d OP V = = r ur + r +zk dt dt d u r d u r d avec = . = u , on obtient dt d dt V = r u r + r u + z k z P(t) o z r u
Vr = r , V = r , V z = z x ur
r cos Dans le repre R (O, i , j , k ) le vecteur OP scrit : OP = r sin z Lac dtermine par : d 2 OP d V d (r u r ) d (r u ) = = = + +zk dt dt dt dt 2 du du = r u r + r r + r u + r u + r + z k dt dt
d u r d u r d or nous avons : = . = u dt d dt Lexpression de lacclration devie ; d u d u d = . = u r dt d dt = ( r r 2 ) u r + (r + 2 r ) u + z k r = ( r r 2 ) ; = (r + 2 r ) do : = ( r r 2 ) 2 + (r + 2 r ) 2 + z 2 ; z = z 4.3. Les coordonnes sphriques (r , , )
r cos cos Dans le repre R (O, i , j , k ) le vecteur OP a pour composantes : OP = cos sin r sin
En coordonnes sphriques il scrit : OP = OP. er = r er 184
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI z z e er e
er e r u o
e u x avec : er = cos u + sin k
; e = sin d e d er d u d e u = cos er sin u + cos k
e ; = e ; = e ; = u ; = er d d d d
d er du alors : = sin u + cos + cos k = cos e sin sin u + cos k ) = cos e + e ; on dduit la vitesse du point P : dt Vr = r d er d OP d (r er ) V = = = r er + r = r er + r dt dt V = r lacclration se dduit facilement en drivant lexpression de la vitesse par mps : d (r er ) d (r cos e ) d (r e ) dV = + + = dt dt dt dt d ( r e r ) (1) : = r er + r ( cos e + : = r cos e + r cos e r sin e + r cos dt dt r cos e ) = r cos e + r cos e r sin e r 2 cos 185
rapport au t
e ) = r er d e d e d (cos er
UMBB Boumerds, F cult des sciences, Dp rtement de physique Cours exercices, Mc nique R tionnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI d (r cos (3) : d (r d e d = r e + r d e comme d e dt = d (r = r En sommant les trois termes, on aboutit : r = r r 2 r 2 cos 2 e + r e r 2 er e ) dt er alors e + r = r e + r e + r . dt d dt e ) dt e ) = r 2 cos 2 er + (r cos + r cos r
= r cos cos 1 d 2 (r ) + r 2 sin cos r dt = r d 2 . (r ) r + r 2 cos sin + r sin + r r dt = . + r cos + r cos r sin =
5. Les mouvements curvilignes Soit P un point matriel dcrivant une trajectoire curviligne le long dune courbe () . Les composantes normale n et tan entielle la courbe au poin P son na urelleme n les plus usi es pour dcrire les mouvemen s curvilignes. Les composan es son en mouvemen avec le poin ma riel, le long de la rajec oire. Le sens posi if de l a normale es choisi dans ou es les posi ions vers le cen re de la courbure. Ai nsi le sens de la normale change en fonc ion de la courbure de la rajec oire. L a vi esse e lacclra ion du poin ma riel P, son d ermines par ir de ces composan e de leur changemen de direc ion. Considrons un lmen de ce e courbe e udions l e mouvemen du poin ma riel sur ce e rajec oire. 5.1. Abscisse curviligne Pendan une pe i e varia ion de emps d , le poin ma riel es pass de la posi io n P vers P parcouran une dis ance ds (longueur darc) le long de la courbe avec un rayon de courbure .
comp is, ent e les deux points soit confondue avec la longueu ds = PP . 186
Les points P et P sont infiniment voisins de telle so te que la longueu P
de la c P

UMBB Boume ds, Facult des sciences, Dpa tement de physique Cou s exe cices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI La cou be est alo s o iente dans le sens positif des s c oissant. La va iable s e st appele abscisse cu viligne du point P . y C
d P P
n P x n n n V o 5.2. Tangen e, Normale e Rayon de courbure A par ir de la dfini ion de labscisse curviligne nous pouvons crire: ds = d Le vec eu r dplacemen OP es une fonc ion param ri ue de la variable angulaire . Le vec eur
uni aire angen la courbe es
donn par la rela ion : d OP d OP d d OP 1 ds d OP 1 d OP = = . = . = e nous avons aussi V = = d d d s d ds d ds V d d d ( ) d d 2 es perpendiculaire Nous avons aussi : = 1 alors = 2 = 0 , alors 2 ( ) d d d d 1 = n ; nous pouvons crire : . = = .n on pose ds d ds d comme ds = d ; alors d n = . ds

le vecteu unitai e n de di ection no male la cou be () au poin P es le cen re de la courbure ;
est un scalai e positif appel ayon de cou bu e de la cou be () au poin P. on ddui par ir du produi vec oriel du vec eur uni aire angen la courbe e du vec eur uni aire perpendiculaire la courbe au mme poin P un roisime vec eur uni aire appel binormale : b = n . Ces rois vec eurs ( , n , b ) formen une base or honorme direc . 187

dirig vers
UMBB Boumerds, Facul des sciences, Dpar emen de physi ue Cours exercices, Mcani ue Ra ionnelle : TCT e LMD ST sem :3 A.KADI dn dn = 0 alors a des composan es dans le plan Nous avons aussi : n = 1 n ds ds dn = + b perpendiculaire n , il scrit alors : ds 2 d b d d d n 1 = ( n ) = n + = n n + ( + b ) = do db 1 = n . on pose par convention = ; nous obtenons finalement : ds T db n = ds T : le scalaire 1 est appel torsion au point P de la courbe () il peu db posi if ou nga if suivan ds
re T
ue le vec eur a mme sens ue le vec eur n ou le sens
con raire. Nous pouvons aussi crire :
d n d d b d 1 1 b = (b ) = + b = n + b n = T ds T d
dn b = ds T 5.3. Rep e de F net Les deux vecteu s unitai es ainsi dfinis, tangentiel e normal n au poin P cons
on dduit finalement une
elation ent e les t ois vecteu s de la base :

i uen
les premiers vec eurs de la base de Frne . Le roisime vec eur uni aire b de la ba se es ob enu par le produi vec oriel des deux premiers, il es appel binormale la courbe () au poin P es dfini par : b = n . La base ainsi ob enue es appele ba se de Frne . Elle dpend de labscisse curviligne s li au poin P . Le repre R( P, , n , b ) li au poin P es appel repre de Frne . 188

UMBB Boumerds, Facul des sciences, Dpar emen de physi ue Cours exercices, Mcani ue Ra ionnelle : TCT e LMD ST sem :3 A.KADI 5.4. Vi esse e acclra ion du poin P dans le repre de Frne
Pendan une pe i e varia ion de emps d le poin ma riel es pass de P P parcouran une dis ance ds le long de la courbe ayan un rayon de courbure . Nous pouvons c i e : ds = d o d es la varia ion de langle compris en re le
vec eur uni aires e angen s la courbe aux poin s P e P . La vi esse du poin P es donne par : V = scri : V = d = =V d ds d = dt dt ; sous la fo me vecto ielle, elle = avec V = V
on ddui : = V n + V dV ; comme = dt lexp ession de laccl ation devient : ds dt = V2 n+ V
Laccl ation du point P est donne pa : d dV d n d n d d d d dV = =V + nous avons : = . = n e
= = . d

Ce e expression peu aussi scrire en fonc ion de s e de
1 ds d 2 s = n + 2 dt dt n
dV d Vn d n V 6. Les mouvements particuliers d V 6.1. Mouvemen On di i , j , ons an lle sor repr 189 rajec oire circulaire
ue la rajec oire dun poin P es circulaire dans un repre or honorm R (O, k ) fixe, si le poin P se dplace le long du prim re du cercle de rayon a c e appar enan au mme repre. On choisi un cercle dans le plan (Oxy) de e e ue son cen re concide avec celui du repre. Le poin P sur le cercle es par deux coordonnes :

car V =
UMBB Boumerds, Facul des sciences, Dpar emen de physi ue Cours exercices, Mcani ue Ra ionnelle : TCT e LMD ST sem :3 A.KADI Le rayon a du cercle e langle = (Ox, OP) ue fai les vec eurs OP avec laxe Ox . Soi e r OP le vec eur dfini par : er = , alors nous avons : OP = OP. er OP d e d er = er change de direc ion avec langle : do d d Le vec eur uni aire e r Le rayon de courbure es ici cons an , la vi esse du poin P es donne par la drive du vec eur posi ion : V ( P) = de d e d d OP =a r =a r. = a e d d d d a e Lacclra ion du poin a 2 er P ( P) = d V ( P) = a 2 er + a e d a e er a er P se ddui par :

o = = : vitesse an ulaire du point P ; : acclration an ulaire du point P . La vitesse du point P est tan ente au cercle et a pour valeur al brique : V ( P) = a e
Lacclra ion du poin P a deux composan es : lune angen ielle : t = a = a , lau rmale : n = a 2 = a 2 . On remar ue ue le vec eur acclra ion normal n toujours ns oppos au vecteur position OP : n = a 2 er = 2 OP Connaissan la vi esse e lac ion angulaire nous pouvons conna re la na ure du mouvemen : Si > 0 Si < 0 es
le mouvemen Si
es acclr le mouvemen
es re ard
= 0 = C e le mouvemen es uniforme, lacclra ion lacclra ion normale ne les pas. 190
angen ielle es nulle, mais

UMBB Boumerds, Facul des sciences, Dpar emen de physi ue Cours exercices, Mcani ue Ra ionnelle : TCT e LMD ST sem :3 A.KADI 6.2. Mouvemen rajec oire hlicodale mouvemen sur une rajec oire hlicodale dans un repre R (O, i , j une hlice droi e, dessine sur un cylindre de rayon a . Les coordonne poin P dans ce repre son donnes par les ua ions param ri ues en f sous la forme suivan e :
x( ) = a cos ( ) OP = y ( ) = a sin ( ) z ( ) = b ( ) ; a : rayon de lhlice Langle de 2 joue le mme rle que dans les coordonnes cylindriques ou Le
olaires.
aramtre b = Cte est a el as de lhlice. On remarque que, lorsque langle augmen e l s posi ions x e y ne changen pas mais suivan laxe ver ical y ( + 2 ) = y ( ) z on fai un
dplacemen de : 2 b x ( + 2 ) = x ( ) ; z ( + 2 ) = b( + 2 ) = b + 2 b = z ( ) + 2 b Le vecteur osition du oint P dans le re re R (O, i , j , k ) est donn ar : OP = a er + z k = a er + b k Les vec eurs vi esse e acclra ion scriron V ( P ) = a e + b k = V e + V z k z b k V ( P) ( P) = a 2 er + a e + b k
Un poin P es en , k ) sil dcri s car siennes du onc ion du emps

a e a P k o e On remar ue ue le rappor en re les composan es de la vi esse suivan les vec e urs uni aires e e k es indpendan de langle . er y x V z b b = = V a a 191

UMBB Boumerds, Facul des sciences, Dpar emen de physi ue Cours exercices, Mcani ue Ra ionnelle : TCT e LMD ST sem :3 A.KADI Ce e expression radui le fai n angle ue ou e angen e en un poin P de lhlice fai u
cons an avec la ver icale passan par le poin P e parallle au vec eur k . Le m ouvemen hlicodal es uniforme si la vi esse angulaire de ro a ion es cons an e, donc indpendan e du param re emps ( = = C e ) . Dans ce cas la vi esse e lacclra n auron pour expressions : V ( P ) = a e + b k avec V ( P) = (a 2 + b 2 ) ( P ) = a 2 e r , lacclra ion es dirige vers lin rieure de la courbure. On a vu prcdemmen dans les mouvemen s curvilignes ue lacclra ion du poin sous la forme : ( P) = dV V 2 n + d
P scriva
o les vecteu s unitai es e n son les vec eurs, angen iel e normal au poin P de la courbe. En appli uan ion dans le cas du mouvemen hlicodal uniforme o = e e n = er , son les vec eurs enons : 2 ( P) = a er = V2 angen iel e normal au poin ce e rela
P de la courbe nous ob

n a er = 2 V2
a = 2 V2 en emplaant la vitesse pa son exp ession on aboutit : a 2 = 2 (a 2 + b 2 ) = b2 (a 2 + b 2 ) =a+ a a Comme la no male en P est toujou s di ige ve s lint ieu de la cou bu e, on peut dte mine facilement le cent e C de la cou bu e en c ivant la elation suivante : PC = e
Soi O le cen re dun repre car sien R (O, i , j , k ) fixe, el ue k = i j e P un poin en mouvemen sur une rajec oire () dans le plan (xoy) de ce repre. 192
Nous pouvons aussi associe au point P le ep e de F net R ( P, e 7. Mouvemen s rajec oires planes 7.1. Dfini ion
, e , k ) .
UMBB Boumerds, Facul des sciences, Dpar emen de physi ue Cours exercices, Mcani ue Ra ionnelle : TCT e LMD ST sem :3 A.KADI En u ilisan les coordonnes polaires ( r , ) le vec eur posi ion du poin P scrira : OP = r er avec r >0 d er avec : er = cos i + sin j e = = sin i + cos j ; do d d e = cos i sin j = er ainsi nous avons : k = er e d La vi esse du poin P en fonc ion de er e e es donne par : d OP dr dr d V= = er + r = r er + r e d d d d
om ri uemen , les posi ions des poin s rajec oire.
P e
P son infinimen voisines sur la En passan de P P le vec eur posi ion balaie laire dS le OPP : 1 1 1 OP d OP = r.rd = .r 2 d 2 2 2 dS = La drive de ce e expression par rappor re. y P P e o j er x i Elle reprsen e laire balaye par uni de emps : au emps, no e : S es appele vi esse arolai ui es la surface du riang

Lacclra ion aura pour expression : d V d 2 OP = = = (r r 2 ) er + (2 r + r ) e d
d 2

S= dS 1 2 d 1 2 = r = r d 193 2 d 2
UMBB Boumerds, Facul des sciences, Dpar emen de physi ue Cours exercices, Mcani ue Ra ionnelle : TCT e LMD ST sem :3 A.KADI 7.2. Loi des aires Nous avons vu prcdemmen ue le mouvemen du poin P an dans un plan, sa vi esse scrivai : d OP V = = r er + r e d ; le produi vec oriel du vec eur dplacemen par le
vec eur vi esse condui la rela ion suivan e : d OP d C = OP = r er r er + r e = r 2 k = r2 k d d On pose : C = C k avec C = r 2 , en comparan avec la vi esse arolaire, on abou i S= la rela ion suivan e : S= dS 1 2 C = r = d 2 2 ; C 2 ; C : es appele cons an e des aires. On remar ue aussi ue la drive de la cons an e des aires es relie lacclra ion ous avons : C = d (r ) = 2r r + r = r ( 2 r + r = r 2 2 C = r 7.3. Mouvemen acclra ion cen rale a) Dfini ion On di uun poin P dcri un mouvemen acclra ion cen rale dans le repre or honorm
R (O, i , j , k ) si e seulemen naire avec son
si, le vec eur posi ion OP du poin
P es coli
vec eur acclra ion ( P ) . Dans ce cas nous pouvons crire : ( P) = OP avec IR mouvement acc ration centra e est un mouvement trajectoire p ane, i rsu te de a

d 2 OP condi ion de la colinari ue donne l ua ion : OP ( P) = 0 avec ( P) = dt d OP En drivant lexpression vectorielle OP et en tenant compte de la condition de dt colinarit entre le vecteur position et le vecteur acclration, nous obtenons : 194
UMBB Boumerds, Facul des sciences, Dpar emen de physi ue Cours exercices, Mcani ue Ra ionnelle : TCT e LMD ST sem :3 d d OP d OP d OP d 2 OP OP = + OP =0 dt dt dt dt dt 2 A.KADI d OP = C est une constante indpendante du temps et appele ce qui signifie que : OP dt constante des aires comme prcdemment. d OP OP = C = r2 k d C = r2 = C r2 b) Expressions des vec eurs, vi esse e acclra ion, en fonc ion de la cons an e de s aires En remplaan en fonc ion de C dans ou e expression, nous avons : r= dr dr d dr C dr d 1 = 2 = = = C dt d d d d r r d
dr dr C dr C d d 1 C2 d 2 1 = 2 r= C = = = 2 dt d d r r d 2 C r = r C2 e r = 3 r En remplaan ces expressions dans celles des vi esses e acclra ions nous ob enons : V ( P ) = r er + r e = C

d 1 C er + e d r r C2 d2 1 C2 C2 V ( P) = ( r r ) er + (2 r + r ) e = 2 r d 2 r 2 1 d 2 1 + r d 2 r er 195
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI c) Expression de la trajectoire en coordonnes polaires Nous avons une relation entre lacclration du point P et le vecteur position, elle e st donne par : ( P) = OP ; en es remp aant eurs expressions respectives en coord onnes po aires et on obtient : 1 d 2 1 + er = r er r d 2 r C2 2 r d2 1 3 1 r + =0 + r d 2 r C 2 Lorsque la valeur de est connue, a rso ution de cette quation permet de dterminer expression de r en fonction de . On ob ien la loi du emps du mouvemen par ir de la loi des aires, en effe nous avons : C = r 2 C = r 2 d d
; do d = 1 2 r d C or r es d = 1 f ( ) 2 d C t t0 = 1 2 f ( ) d C 0 ; par ir de ce e ua ion, on recons rui la rajec oire du poin P . une fonc ion : r = f ( )
196

UMBB Boumerds, Facul des sciences, Dpar emen de physi ue Cours exercices, Mcani ue Ra ionnelle : TCT e LMD ST sem :3 A.KADI B de coordonnes polaires : (1,0) e (2
2. Re rsenter les oints C et D de coordonnes cylindriques : (2, 2 ,2) et ( 2, 2) ,
Ex rimer les vecteurs OA et OB dans les re res locaux corres ondant. 3 3. Re rsent r les oints E et F de coordonnes s hriques : ( 2, , ) et (1, , ) ; 4 4 3 4 Ex rimer le vecteur EF dans le re re local : ( E , er , e , e ) . On donne : er = s in cos i + sin sin j + cos k e = cos cos e = sin i + cos sin j ji sin k
i + cos
z z M ( r , ) M (r , , z ) z o M (r , , )
EXERCICES ET SOLUTIONS Exercice 01 : 1. Reprsen er les poin s A e , 5 ); 4
o x x Solution : o r H
o u r es
un vec eur uni aire
A(1, 0) 5 B(2, ) 4 OA = r = 1 et = 0 5 OB = r = 2 et = = + 4 4
z C(0, 2, 2) y D(1, 0, 1) o x 196
2. ur 2
Les uni 2 ,
coordonnes cylindriques : M ( r , , z ) OM = r u r + z k o u r es un vec e aire OC = 2 u r + 2 k , = C (2, , 2) 2 2 C( x = 2 cos , y = 2 sin = D (1, , 1) OD = u r k D( x = 1cos , y = 1sin , z = 1)
x r H y 1. Les coordonnes polaires : M ( r , ) avec OM = r u r
UMBB Boumerds, Facult des sciences, D artement de hysique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI
Ex ressions des vecteurs OA et OB dans leurs re res locaux res ectifs : Le OA peut scrire : OA = OA u r u r + OA u Dans le repre local : ( A, u r , u , k ) avec = 2 nous avons :
u r = cos i + sin j = j 2 2 u = sin i + cos j = i 2 2 do : OA = OA j u r + OA ( i ) u +
De la mme manire pour le vecteur OB Le OB peut scrire : OB = OB u r u r + OB
Dans le repre local : ( B, u r , u , k ) avec = nous avons : u r = cos i + sin j = i u = sin i + cos j = j k do : OB = OB ( i ) u r + OB ( j ) 3. Les coordonnes sphriques ( r , , OM = r er x = r cos cos E (2, 4 , 4 ) o er est un vecteur unitaire OM y = r cos sin z = r sin )
x =1 OE y = 1 z = 2 3 ; et F (2, , ) 3 4 x = 6 / 4 OF y = 6 / 4 z = 1/ 2 197
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI 4 Ex ression du vecteur EF dans le re re local ( E , er , e , e ) avec : = On donne : er = sin cos i + sin sin j + cos k e = cos cos i + cos sin j sin k e
4 er = 1 1 2 i + j+ k 2 2 2 e = 1 1 2 i + j k 2 2 2 e = sin i + cos j
e = 2 2 i+ j 2 2 nous avons : EF = OF OE = ( 6 6 1 + 1) i + ( 1) j + ( 2 ) k 4 4 2 EF = EF er er + EF e ) e + EF e e En dveloppant cette expression on abouti a : EF = ( Exercice 02 : Un point matriel se dplace sur une trajectoire dcrite par les uations paramtri ues
x=t suivantes : y = 2t 2 ; Dterminer : z=0 1. Le vecteur unitaire angen la ec oire ; 2. Le rayon de courbure ; 3. La no male n la t ajectoi e ; rajec oire
a la mme direc ion e le sens v . v 198 ue le vec eur vi esse. =
4. La bino male b ; Solution : 1. Vecteu unitai e angen la
UMBB Boumerds, Facul des sciences, Dpar emen de physi ue Cours exercices, Mcani ue Ra ionnelle : TCT e LMD ST sem :3 A.KADI vx = 1 La vitesse scrit : v = v y = 4t v = 0 z v = i + 4t j x = 0 et = y = 4 = 4 = 0 z 2 2 et v = v x + v y + v z2 = 1 + 16t 2 On dduit : = v = i + 4 j v 1 + 16 2 = 1 1 + 16 2 i+ 4 1 + 16 2 j 2. Le rayon de courbure ;
Dans la base de F net , laccl ation du point mat iel est gale sc it : = N + t
nt respectivement lacclration normale et tan entielle. Or nous savons que : N = Com me v2 , calculons N : 2 et que 2 = N + t2 t = 1 1 16 dv 1 = 32 (1 + 16 2 )2 = d 2 1 + 16 2 On ddui : N = 2 t2 = 16 (16 )2 1 + 16 3 2 2 = 16 1 + 16 N = 16 1 + 16t 2 = v2 N 1 + 16t 2 1 + 16t 2 = = 4 4 1 + 16t 2 ( ) 3. La normale n la trajectoire Soit s labscisse curvili ne, la normale la trajectoire est donne par la relation : d d ds d d d d n= = . = = = d ds d ds d ds v d

car v= ds d 1 1 4 j (1 + 16t 2 ) 2 ( i + 4t j )16(1 + 16t 2 ) 2 n= v 1 + 16t 2 3 4(4 i + j ) (1 + 16t 2 ) 2 4(4 i + j ) = = 3 1 3 v (1 + 16t 2 ) 2 4(1 (1 + 16t 2 ) 2 do : n = 4t 1 + 16 t 2 i+ 1 1 + 16 t 2 j 199
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI 4. La binormale
Cest un vecteur unitaire perpendiculaire au deux premiers, do : b = n 1 4t 16t ) (1 + 16t ) 0 4t 1 b = = 0 ; (1 + 16t 2 ) (1 + 16t 2 0 b = 0 1 Exercice 03 : Un mobile se dplace vitesse scalaire constante sur une trajectoire dcrite par des qu ations paramtriques en coordonnes cylindriques : z=kr r = r0 e c , o k , r0 , c : sont des constantes positives.
1. Trouver l uation horaire r (t ) sachant u : t = 0 = 0 ; 2. Dterminer le vecteu cclration et le ra on de courbure de la trajectoire. Solution : 1. E uation horair e La vitesse du mobile en coordonnes c lindri ues est donnes par : v = v r + v + v z = r er + r on dduit les composantes de la vitesse: v r = r0 ; v = r c . e c = c . r e + z k
; v z = k r = kr0 2 on abouti finalement : v = v r2 + v + v z2 = c 2 2 2 r 2 + r 2 2 + k 2 c 2 2 . r c . e c = kc . r
v = r 1 + c 2 (1 + + k 2 ) comme la vitesse tant constante : v = v0 = Cte v 0 = r 1 + c 2 (1 + + k 2 ) , or nous savons ue : = d dt et ue : 1 + c 2 (1 + + k 2 ) = K d .K dt v0 = r d .K dt on remplace r par son expression : v 0 = r0 e c e c d = v0 dt Kr0 on intgre cette expression par rapport au temps et on obtient : 200
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de ph si ue Cours exercices, Mcani ue Rationnelle : TCT et LMD-ST sem :3 A.KADI e 0 c d = v0 dt Kr0 v 1 c e = 0 t+A c Kr0 v 1 1 1 ; ce ui donne : e c = 0 t + c Kr0 c c sachant u t = 0 e c = cv cv0 t + 1 r0 e c = 0 t + r0 on sait ue r (t ) = r0 e c do : K Kr0 r (t ) = cv0 t + r0 K 2. Vecteur acclration En coordonnes c lindri ues lexpression du vecteur acclration scrit : = ( r r 2 ) er + (r + 2 r on sait ue : = Cte = 0 ; v = Cte r =0 ) e + z k
= 0 , alors : A =
lacclration devient : = r = r 2 er + 2r0 c e c
2 er + 2 r
e 2 r e
e = r
2 er + 2c
Le ra on de courbure se dduit partir de la relation : = v comme = alors : = v
= r 1 + c 2 (1 + + k 2 )
= r 1 + c 2 (1 + + k 2 ) ;
Exe cice 04 : Un mobile suppos ponctuel, dc it la cou be plane dont lquation en coo donnes polai e ( , ) es donne par : = 1 0 (1 + cos ) o 0 : constant dsigne une longueu donne. 2 1. Quelle est lallu e de la t ajectoi e du mobile ? a. P cisez les positions des p oints dinte section de cette t ajectoi e avec les axes ca tsiens ox et oy ; b. Exp ime en fonction de , labscisse curviligne s du mobile, comp par ir du poin A ui correspond = 0 ; c. Pour uel angle polaire nous avons s = 0 , on note a pa B la position co es pondante
1 + c 2 (1 + + k 2 )
201
UMBB Boume ds, Facult des sciences, Dpa tement de physique Cou s exe cices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI d. En ddui e le p imt e de cette t ajectoi e fe me tudie ici. 2. On choisi a comme o gine des temps, linstant o le mobile est au point A . On admet
que la t ajectoi e est dc ite avec une vitesse angulai e constante. a. Exp ime l a vitesse linai e du mobile en fonction du temps puis en fonction de ; b. Dte mine les composantes daccl ation adiale et o tho adiale ; en dduire lacclra io en fonction du temps ; c. En utilisant les expressions de et , d erminer laccl n normale N linstant t ; d. En dduire le rayon de courbure de la trajectoire en fo nction de ; Re rouver ce rsul a direc emen . Solu ion : a) Trac de la courbe e in ersec ion avec les axes La rajec oire don l ua ion en coordonnes polaire scri = 1 0 (1 + cos ) es une 2 courbe ferme appel cardode. Laxe Ox es un axe de sym rie car : ( ) = ( ) Pour = OA ; ; = =0 = 2 = 0 2 = OC = 2 = 0 2
La cou be coupe laxe Ox en O et A avec OA = 0 La cou be coupe laxe Oy en C et C ave c OC = OC = 0 2 y C
= OC

T M N O 0 A x C 202
UMBB Boume ds, Facult des sciences, Dpa tement de physique Cou s exe cices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI b) Labscisse cu viligne S en fonction de
Les composantes du point M en coo donnes polai es sont : M et les variations de lo gueur par : d et d . S an labscisse curviligne nous aurons alors : (dS ) 2 = (d ) 2 + ( d ) 2 dS = ( d ) 2 + ( d ) 2 1 comme : d = 0 sin d on ddui facilemen : 2
1 1 1 dS = 0 sin d + 0 (1 + cos d ) = 0 d 2 2 2 dS = 1 2 2 (sin )2 + (1 + cos )2 2 ; or nous savons ue : 1 + cos = 2 cos 2 dS = 0 cos on dduit finalement : 2 d on ob ien labscisse curviligne par in gra ion de ce e rela ion : S = 0 cos 2 d = 2 0 sin 2 + S0 Les condi ions ini iales impose uau poin e S e devien : S = 2 0 sin c) Angle polai e pou lequel S = 0 2 Soi B le poin pour le uel nous avons : S = AB = 0 S = 0 2 sin A ( = 0) alors S 0 = 0 La rela ion en r

2 = 1 sin 2 = 1 2 = 3 d) Primtre de la trajectoire ferme Soit P le rimtre de cette trajectoire. Le demi P = AO = ds = 0 cos d 2 2 A =0 O = P = 2 0 sin 2 2 = 2 0 0 do : P = 4 0 p imt e de la ca diode. 203 rimtre est donn ar :
UMBB Boume ds, Facult des sciences, Dpa tement de physique Cou s exe cices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI 2. Vitesse linai e instantane du mobile a.1 Vitesse linai e en fonction du temps Lo igine des temps est p ise au point A et la vitesse angulai e est constante don c : = . La vi esse es donne par la rela ion : v = v= dS d d = 0 cos = 0 cos = 0 cos 2 dt 2 dt 2 dt dS or nous avons : dS = 0 cos d 2 d
Ce rsul a peu re ob enu dune au re manire en d erminan les composan es radiales e or horadiale de la vi esse. En effe nous savons ue : OM = u d OM = u + u La vi esse scri : v = d 1 Avec : = 0 sin t 2 et = 1 0 (1 + cos t ) 2 v = 2 + ( )2 = v= 1 0 sin 2 t + (1 + cos 2 t ) 2 2 t t 1 1 ) = 0 cos 0 2(1 + cos t ) = 0 2(2 cos 2 2 2 2 2 a.2 Vitesse linai e en fonction de
Lquation de la ca diode qui sc it : = 1 0 (1 + cos ) peu aussi scrire : 2 2 = = 0 cos 2 2 = 0 cos 2 t 2

cos 2 t 0
O lexp ession de la vitesse en fonction du temps est : v = 0 cos = 0 2 0 t 2 1 Ce qui donne : v = 0 b. Les composantes de laccl ation : adiale et ot ho adiale nous avons : OM = u d OM = u + u e on ddui : 204 v = d
UMBB Boumerds, Facul des sciences, Dpar emen de physi ue Cours exercices, Mcani ue Ra ionnelle : TCT e LMD ST sem :3 A.KADI dv = = ( 2 ) u + (2 ) u d avec = 0 car = = C e = 2 = 0 2 cos t 1 2 1 1 0 2 (1 + cos t ) = 0 2 (1 + 2 cos t ) 2 2 = 2 = 2 0 sin t = 0 2 sin t Laccl ation 1 2 1 2 du mobile se calcul par : 1 0 2 1 + 4(1 + cos t ) 2 2 = + 2 = 0 2 (1 + 2 cos t ) 2 + (2 sin t ) 2 = = t 1 0 2 1 + 8 cos 2 2 2 c. Dte mination de laccl ation no male N partir des acclrations et Nous avons : = (T , Ox) et = ( N , OM ) , on s it que : ( N , T ) = 2 et (u , u ) =
2 On rojette les deux acclrations sur laxe ortant la normale N , on obtient : N = cos sin Exprimons l n le et en fonction de : En coordonnes polaires nous avons : x = cos y = sin alors : g =
dy d ( sin ) (1 + cos ) cos sin 2 cos + cos 2 3 = cot g = = = dx d n sin cos sin + sin 2 2 3 3 tg = cot = 2 + 3 2 nous avons aussi gom ri uemen 2 on dduit : = 2 On remplace d ns lexpression de N , ce qui donne : N = cos sin = 1 0 2 (1 + 2 cos ) cos + 0 2 sin sin 2 2 2 N = 3 3 0 2 cos = 0 2 cos 2 2 2 2 205
= tg + 2 2 2
: = + +

UMBB Boume ds, Facult des sciences, Dpa tement de physique Cou s exe cices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI c. Rayon de cou bu e
On sait que dans les mouvements cu vilignes : N = 2 = 2 cos 3 0 3 2 0 2 cos 2 2 R= 2 0 cos 3 2 v2 R R= v2 N Ce qui donne : R = v 2 N = 02 2 cos 2 t On peut aussi ddui e le ayon de cou bu e dune aut e mani e en sachant que : S = 2 0 sin 2 e
= + + 2 R= dS = d 0 cos d 2 3 d 2 = 2 0 cos 3 2 206
UMBB Boume ds, Facult des sciences, Dpa tement de physique Cou s exe cices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI Exe cice 05 : Dans un ep e o thono m R (O, x, y, z ) la position dun point M est dt e min pa les quations pa amt iques suivantes : x = sin t e t ; y = cos t e t ; mine : 1. Les modules de la vitesse et de laccl ation du point M ; 2. Le ayon de cou bu e en fonction de z ; 3. Soit H la p ojection o thogonale du point M su l e plan xoy , quelle est lquation polai e du point H . Solution : 1. Vitesse et accl ation du point M V x = e t (sin t + cos t ) d OM V = = V y = e t (cos t sin t ) dt V z = 2 e t ; on dduit le module de la vitesse par : V = V x2 + V y2 + V z2 = 6 .e t Lacclration est donne par : x = 2 2 e t cos t dV = = y = 2 2 e sin d = 2 2 e t z 2 2 = x + y + z2 = 2 2 2 .e t ; on dduit le module de lacclration par : 2. Rayon de courbure en fonction de z Dans la base de Frnet, lacclration tan entiell e est ale la drive du module de la vitesse, ce qui donne : t = dV = 2 . 6 .e t dt 2 Lacclration normale se dduit partir de la relation : 2 = t2 + N 2 N = 2 t2 = 2 2 2 .e t ( ) ( 2 2 . 6.e ) 2 = 2 2 .e ( ) 2 N = 2 2 .e t Dautre part nous avons une relation entre le rayon de courbure et lacclration normal e qui 206

UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD-ST sem :3 A.KADI est donne par : = V2 N ( , ce qui donne : = 6 .e t 2 ) 2 2 .e t = 3 2 .e t O nous avons : z = 2.e t e t = 3 2 z , ce qui conduit : = .z 2 2 3. Equation polai e du point H . H appa tient au plan (xOy) ces coo donnes sont d onnes pa les quations pa amt iques : x = sin t e t ; y = cos t e t avec x = r cos Les coordonnes polaires du poin r= x 2 + y 2 e OH = r u r o u r vec eur uni aire. Nous avons ainsi : r = (sin 2 2 = e e ) + (cos H son ( , ) el
e )
x sin
cos = = = sin
r e
ue : OH = y =

y cos
sin = = = cos
r e
cos = sin
ar consquent ces deux quations nous donne : = olaire du oint H : r = e 2 Exercice 06 :
ce qui nous ramne lquation
Soi M un poin repr dans le plan (xoy) par les ua ions param ri ues suivan es : x = 4 2 1 e
y = 2 2 .
D erminer : 1. Le vec eur vi esse du poin M en fonc ion du emps ainsi ue son module ; 2. Le vec eur acclra ion du poin M en fonc ion du emps ainsi ue son module ; En ddu ire les acclra ions angen ielle e normale ; 3. Le rayon de courbure de la rajec oire ; 4. On considre ue le repre car sien e le repre polaire on la mme origine e ue langle
es repr par rappor laxe ox. Calculer les vi esses, radiale, or horadiale e aire. 207

angul

t =
UMBB Boumerds, Facul des sciences, Dpar emen de physi ue Cours exercices, Mcani ue Ra ionnelle : TCT e LMD ST sem :3 A.KADI Solu ion : 1. Vi esse e acclra ion du poin ; on dduit le module de la vitesse par :
M d OM V x = 8t V = = dt V y = 2 2
V = V x2 + V y2 = 2 2 . 8t 2 + 1 2. Acclration du point M ainsi que t et N d V x 8 Lacclration est donne par : = = dt y = 0 2 Dans la base de Frnet nous avons : 2 = t2 + N 2 2 ; do : = x + y = 8 avec : t = dV dt 1 d 8t 2 + 1 2 1 = 2 2 . 1 16t 8t 2 + 1 2 = 16t 2 t = 2 2 dt 2 8t 2 + 1 ( ) ( ) 2 comme nous avons : N = 2 t2 2 N 2 16t 2 = 64 512t = 64 =8 2 8t 2 + 1 8t 2 + 1 8t + 1 2 2 N = 8 8t 2 + 1 3. Rayon de courbure de la trajectoire il est donn par la relation : = V2 N 3 8. 8t 2 + 1 8t 2 + 1 = 8t 2 + 1 2 do : = 8 ( ) (
d d ( x 2 + y 2 ) 2 = V = dt dt d Vr = 1 car r = ( x 2 + y 2 ) 2 (4t 2 2 1 1 + 8t 2 d 16t 4 + 1 2 1 1 32t 3 = 3 4 2 = = 64t 16t + 1 dt dt 2 16t 4 + 1 ) ( ) ( ) 208
4. Vitesses : adiale, o tho adiale et angulai e a. Vitesse 1
adiale
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI b. Vitesse orthoradiale Nous avons la relation : V 2 = Vr2 + V2 V2 = V 2 Vr2
6 2 4 32t 3 = 64t 2 + 8 1024t = 64t + 128t + 8 V = 8. 8 + 1 4 16t 4 + 1 1 1 16t + 1 2 ( 2 ) 2 V = 2 2 4 2 + 1 16 4 + 1 on voi dans ce e expression ue la vi esse radiale es con inue e ne sannule j amais alors elle ne change par de signe. En coordonnes polaires nous avons : cos = sin = 0 nous avons ainsi pour = 0 cos = 1 do : = x r et sin = y r Vx = 0 au mme instant t = 0 nous avons : V y = 2 2 Ces deux conditions nous conduisent la situation suivante : Pour t = 0 = y Vy= V x e On voi ue pour = 0 la vi esse radial V es nga ive e comme elle ne change pas , elle le res era e par cons uen elle aura pour expression : V = 2 2 c. Vi esse angulaire d Nous savons ue : V = r d d V = = dt r 2 2 4t 2 + 1 16t 4 + 1 =2 2 4t 2 + 1 16t 1 4t 2 + 1 16t 4 + 1 16t 4 + 1 209

UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI Exercice 07 : Soit R0 (O, i , j , k ) un repre orthonorm direct fixe. Soit deux vecteurs u et v tel que : u = cos i + sin j , du v= d dv 1. Vrifier ue = u e es d ue la base form par les vec eurs uni aires ( u , v ,
orthogonale directe ; 2. Soit ( C ) une courbe dcrite par le point M dont l uation paramtri ue est donne par : OM = a u + b k o a et b sont des constantes et le paramt e de reprsentation. d OM a) Calculer en fonction de (a, b, v , k ) ; d b) En dduire ds en fonc ion de c = a 2 + b 2 , s an labscisse curviligne ; d c) Dterminer = d OM / d d OM / d , vec eur uni aire angen la courbe au poin
M en
fonc ion de (a, b, v , k ) ; d) En dduire ue langle compris entre les vecteurs e k es cons an d 1 3. Exprimer en fonc ion de , c et u . En dduire n insi que l cour ure ; ds R

1 s ch nt T d n T = , vrifier que le r pport que : est const nt. ds T R
210
Solution : du 1. Nous
vons : u = cos i + sin j , alors : v = = sin i + cos j d
4. Dterminer l
inorm le
u point M . En dduire lexpression de l torsion
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de ph si ue Cours exercices, Mcani ue Rationnelle : TCT et LMD-ST sem :3 A.KADI dv do : = cos i sin j = u d La base ( u , v , k 0 ) est directe si : u v = k 0 u v = k0 cos sin 2 2 sin cos = (cos + sin ) k 0 = k 0 0 d OM 2. Calcul de en fonction de (a, b, v , k ) sachant que : OM = a u + b k du a) =a + b k0 d d ds d OM b) = = a2 + b2 = c2 d d d OM c) on ddui : = = d = V (M ) d OM d OM d . dt d dt V (M ) d OM d . d dt d OM / d d OM / d a v + b k0 = c = a b v + k0 c c
= a2 + b2 c = =1 c c d) = ( , k 0 ) cons an
pour le mon rer on u ilise le produi scalaire : k0 = k 0 cos b = cos c comme et c sont des const ntes lors est const nt. On peut exprimer le vecteur unit ire sous l forme : = sin v + cos k 0 d 3. Expression de en fonc ion de , c et u . ds d d d = ds d ds ds 1 d d = or nous avons : = sin u = c et d d c ds 211

UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de ph si ue Cours exercices, Mcani ue Rationnelle : TCT et LMD-ST sem :3 A.KADI d sin = u on o tient insi : ds c
1 ; R d n = Nous savons ue : ds R 1 sin = c On dduit que : R n = u d sin = u et p r n lo ie vec lexpression prcdente : ds c on le vrifie f cilement p t le produit sc l ire : n = 0 En effet : sin v + cos k 0 n = 0 4. La binormale b au point M b =n 0 1 0 b = sin 0 = cos = cos v + sin db n = Expression de la torsion sachant que : ds T db n u d b d b d cos = = . or n ous vons : = = u ds d ds c ds T T donnent : 1 cos = T c T c / cos = t = c / sin R les deux expressions nous De l on vrifie f cilement que le r pport : Exercice 08 :
Un
te u schm tis p r un point mo ile M se dpl ce une vitesse const nte V p r
Dtermin tion de l
norm le n
insi que l cour ure
r pport le u dune rivire. Le u de l rivire se dpl ce une vitesse U const nte p r ort ux er es tel U = U i , vec R (O, i , j , k ) un repre fixe. Le mouvement du point M est tel que ch que inst nt le vecteur vitesse V est orth o on le u vecteur dpl cement OM . On poser OM = r er 212
UMBB Boumerds, F cult des sciences, Dp rtement de physique Cours exercices, Mc nique R tionnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI 1. Donner lexpression de l vitesse du point M en fonction de U et V d ns R(O, i , j , k ) ; ) Exprimer les compos ntes de l vitesse d ns l se ( M , er , e , k ) ; b) Donner lexpression gnrale de la vi esse en coordonnes polaires. 2. D erminer l ua ion de la rajec oire du ba eau par rappor au repre R(O, i , j , k ) en coordonnes polaires r = f ( ) , sachan u = 0 : = 0 e r = r0 ; p a) Me r e lexpression de la rajec oire sous la forme : r = ; 1 k sin b) Prciser les expre ssions de p e k , puis donner la na ure de la rajec oire.
3. D erminer lacclra ion du ba eau dans la base ( M , er , e , k ) a) Donner lexpress on gnrale de lacclra ion en coordonnes polaires ; d b) En dduire ue lexpression r une cons an e e donner sa valeur d c) Calculer la dure de rvolu ion du ba eau au our du poin O. on donne : Exercice 09 : 2 0 d = 1 k sin ) 2 2 3 (1 k 2 ) 2 Soit R0 (O, i , j , k ) un re re orthonorm direct fixe et Rs ( M , er , e , e ) un r epre local sphri ue li au point M. OP = OP. er = r er
d er = e et e = cos u sin k u = cos i + sin j , er = sin u + cos k , d Exprimer dans le repre Rs ( M , er , e , e ) , la vitesse et lacclration du point M.

z e er o e r
x u e 213
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de ph si ue Cours exercices, Mcani ue Rationnelle : TCT et LMD-ST sem :3 A.KADI Exercice 10 : Les coordonnes dun point M , en mouvement dans un plan sont donnes par : x = a (1 + cos t ) et = b sin t , t : reprsente le temps , a et b sont deux con stantes positives. 1. Donner l uation de la trajectoire du point M , uelle est sa nature ? 2. Exprim er la vitesse du point M. Existe-t-il des instants tel ue le module V de la vit esse soit gale une grandeur f 0 donne ? discuter es so utions. 3. Le vecteur vitesse peut-i tre norma au vecteur acc ration ? 4. Reprsenter graph iquement ces vecteurs sur a courbe. So ution : 1. Equation et nature de a trajectoire
Lquation cartsienne de a trajectoire sobtient en iminant e paramtre temps des qua ns paramtriques. x 1 = cos e a y = sin en u ilisan la rgle rigonom ri ue : cos 2 + sin 2 = 1 on b 2 y2 x aboutit : 1 + 2 = 1 b a ( x a) y2 + 2 =1 a2 b 2 on pose : x a = X X2 Y2 + =1 a2 b2 et y = Y lexpression devient : cest lquation dcentre suivant laxe (Ox) , dune ellipse de demi grand axe a et de demi petit axe b . 2. Vitesse du point M dx d OM V x = dt = a sin t = Nous avons : V = dy dt Vy = = b cos t dt Do : V 2 = V x2 + V y2 = a 2 sin 2 t + b 2 cos 2 t = b 2 + (a 2 b 2 ) sin 2 t V = b 2 + ( a 2 b 2 ) sin 2 t On doit chercher sil existe un instant t tel que : V = avec f 0 214

UMBB Boumerds, Facu t des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationne e : TCT et LMD-ST sem :3 A.KADI 2 = b 2 + (a 2 b 2 ) sin 2 2 b 2 a2 b2 = sin 2 sin
2 b 2 a2 b2 or on sai ue la valeur du sinus es comprise en re 0 e er la double ingali : 0 2 b 2 a2 b2 1 ui se radui par deux ua ions : 1, cela revien discu
2 b 2 0 2 b 2 a 2 b 2 b a I existe bien des instants t te que V = a condition que : a b 3. Les vecteurs vitesse V et acc ration : Sils sont perpendiculaires ( V ) alors leur produit scalaire est nul. V d V x = a os = Calculons le vecteurs acclration : = dt y = b sin =0 Si V = 0 Vx x + V y y = 0
a 2 sin t cos t b 2 sin cos
(a 2 b 2 ) sin cos = 0 ui scri aussi sous la forme : (a 2 b 2 ) sin 2 omme nous avons : a f b alors sin 2 = 0 ce ui se radui par : 2 = m t=m 2 avec m IN 4. Re rsentation gra hique des vecteurs
Re rsentons lhodogra he du mouvement et traons sur la courbe les deux vecteurs dans les ositions o ils sont er endiculaires. V En effet nous avons : x = sin 2 t a 2 2 2 Vy et b = cos 2 t 2
V V yx = 1 cest lquation dune ellipse de demi axe a et b Ce qui donne : x respectivement sur laxe Ox et Oy. 215
= 0 = 0 c
car a b Et intersection de ces deux cerc es avec hodographe des vitesses donne es quatr e points donc es instants o a vitesse est perpendicu aire acc ration. On voit bie n que V aux points A1 , correspondent aux instants t = m A2 sur laxe (Ox) et B1 , B2 sur laxe (Oy) qui 2 avec m IN Vy B1 V b A2 a B2 A1 Vx 216
On trace deux cercles : lun de rayon = a et
autre de rayon = b
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD-ST sem :3 A.KADI CHAPITRE VI CINEMATIQUE DU SOLIDE 216
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CINEMATIQUE DU SOLIDE 1. nralits Un solide est dit indformable, si la distance entre deux points de celui -ci reste constante et invariable au court du temps : d [A(t ), B(t )] = AB = Ct e La mcanique des solides permet dtudier le comportement des solides et dterminer to us les paramtres cinmatiques de lensemble de ses points quel que soit la nature du mouvement. La notion de torseur, dj tudie dans les chapitres prcdents, sera trs util ans la cinmatique des solides. La formule de transport permet, connaissant la vit esse dun seul point du solide de dduire facilement la vitesse de tous les points d u solide. Lobjectif de la cinmatique du solide est de connatre la position, la vite sse et lacclration de tous les points du solide par rapport un repre dtermin. 2. No ion de Repres e Rfren iels Pour udier le mouvemen dun solide o dun sys me s de plusieurs solides, il es indispensable de reprer la posi ion de cha ue poin ainsi ue les vec eurs cinma i ues dans lespace e le emps. Nous considrons en ci nma i ue classi ue ue lespace es Euclidien, rois dimensions e le emps es abs olu e indpendan de lobserva eur. Afin de reprer le solide, lobserva eur va dfinir :
Un repre despace dfini par une origine O e Le
une base or honorme ( x0 , y 0 , z 0 ) .
ridre (O, x 0 , y 0 , z 0 ) dfini compl emen le repre despace dans le uel peuven e exprimes les coordonnes de ous les poin s du solide. Un repre de emps (appel aus si chelle de emps) avec une origine e une uni de emps. Dans le sys me MKSA luni de emps es la seconde.
Ces deux repres dfinissen un repre espace emps appel en cinma i ue classi ue rfren l ou simplemen repre. Nous choisissons ensui e un poin Os uelcon ue du 217

UMBB Boumerds, Facul des sciences, Dpar emen de physi ue Cours exercices, Mcani ue Ra ionnelle : TCT e LMD ST sem :3 A.KADI solide. La posi ion de ce poin es donne cha ue ins an par le vec eur posi ion OO s exprim dans le repre R(O, x 0 , y 0 , z 0 ) . Les coordonnes du poin Os dpenden du emps e perme en de conna re cha ue ins an la posi ion du repre R (O s , x s , y s , z s ) li au solide. Le passage du repre R (O, x 0 , y 0 , z 0 ) vers le repre R (O s , x s , y s , z s ) li au solide es
d ermin par la ma rice de passage ui exprime les vec eurs uni aires ( x0 , y 0 , z 0 ) en fonc ion des vec eurs uni aires ( x s , y s , z s ) . Ce e ma rice de passage se xprime en fonc ion des angles dEuler ue nous verrons dans ce chapi re. Lorien a i on du repre li au solide es indpendan e du choix du poin Os . Lensemble des param r es de ransla ion e de ro a ion cons i uen les param res de si ua ion ou degrs de liber du solide dans lespace par rappor au repre R (O, x 0 , y 0 , z 0 ) . Si le nombre de param res es gale 6 (3 ro a ions e 3 ransla ions) on di ue le solide es compl emen libre dans R(O, x 0 , y 0 , z 0 ) . Si le nombre de param res es infri eur 6 , on di ue le solide es li ou soumis des liaisons, cer ains param res ne varien pas au cours du emps. 3. Sys mes de no a ions Dans l ude de la cinma i ue nous adop ons la no a ion suivan e :
Soi Ri (Oi , xi , y i , z i ) un repre li lobserva eur e P un poin du solide, no us avons : Oi P : vec eur posi ion du poin P par rappor au repre Ri ;
d i Oi P V ( P) = : vi esse du poin P par rappor au repre Ri ; d d i Vi ( P) ( P) = : acclration du point P par rapport au repre Ri ; dt Les paramtres cinmatiques sont toujours lis au repre. i i

218
UMBB Boumerds, Facul des sciences, Dpar emen de physi ue Cours exercices, Mcani ue Ra ionnelle : TCT e LMD ST sem :3 A.KADI 4. Repre d ude, li lobserva eur e repre de projec ion Les param res cinma i ues rs vi esse e acclra ion) des poin s du solide son
udis dans un repre Ri (Oi , xi , y i , z i ) li lobserva eur. Ce repre es appel d ude. Les composan es des vec eurs vi esses V i ( P ) e acclra ion i ( P ) tant me urs et dfinis dans le repre Ri (Oi , xi , y i , z i ) nous pouvons conna re leurs composan es da ns nimpor e uel repre de lespace R p (O p , x p , y p , z p ) ue lon appellera repre de projec ion. Le choix de ce repre de projec ion perme dexprimer les param res cinma i ues avec des expressions ma hma i ues plus simples. Il es souven in ressan de chois ir le repre de projec ion diffren du repre d ude afin de simplifier e rduire les c alculs. Le repre de projec ion an mobile par rappor au repre d ude, il fau faire a en ion lors des driva ions ue les vec eurs uni aires du repre de projec ion ch angen de direc ion donc il fau en enir comp e.
5. Mouvemen dun repre Rk par rappor un repre Ri li lobserva eur Soi Ri (Oi , xi , y i , z i ) un repre li lobserva eur e Rk (Ok , x k , y k , z k ) un repre en mouvemen uelcon ue par rappor au premier. Tou poin de lespace peu re repr o alemen dans Rk e dduire ses composan es dans Ri o inversemen en c onnaissan le mouvemen de Rk par rappor Ri . Le mouvemen du repre Rk es o al emen connu si : 5.1. Reprage du cen re Ok du repre Rk Le reprage du poin Ok cen r e du repre Rk es d ermin par les composan es du vec eur La posi ion de son cen re Ok es o alemen connu dans Ri ; Lorien a ion des axes de Rk es connu par rappor ceux de Ri . Oi Ok lian les deux cen res des repres dans Ri ou Rk , ceci se radui par les r ela ions suivan es : 219

UMBB Boumerds, Facul des sciences, Dpar emen de physi ue Cours exercices, Mcani ue Ra ionnelle : TCT e LMD ST sem :3 A.KADI OiOk xi Dans Ri : Oi Ok y i Oi Ok z i Ri OiOk x k ; Dans Rk : Oi Ok y k Oi Ok z k Rk 5.2 Reprage de lorientation des axes du repre Pour reprer lorientation des axes du re pre Rk , on ramne ce repre en Oi de telle sorte que les centres Oi et Ok soient con fondues (Oi Ok ) . Le repre Rk est en rotation quelconque par rapport au repre Ri , dans ce cas chacun des vecteurs unitaires ( x k , y k , z k ) aura des composantes dans le repre Ri ; no us pouvons alors crire : xi = 11 x k + 12 y k + 13 z k y i = 21 x k + 22 y k + 23 z k zi yk zk oi o k z i = 31 x k + 32 y k + 33 z k yi xi xk
Ces trois qu tions peuvent se mettre sous l forme m tricielle, ce qui donne : xi 11 12 13 x k y i = 21 22 23 y k
Ri
La matrice [P] (3x3) dfinie par les lments ij est
ppele m trice de p ss e du repre
u repre Rk . L m trice [P] est ortho on le droite, trois p r mtres indpend nt
permettent de reprer lorient tion du repre Rk . Les p r mtres indpend nts les plus ut iliss pour dterminer lorient tion de l se mo ile sont les n les dEuler que lon pr enter en dt il d ns ce ch pitre. Nous llons d ord tudier les rel tions exist nt entre les deux ses Ri et Rk puis expliciter l formule de l 220 se mo ile et ses consquences.
UMBB Boumerds, F cult des sciences, Dp rtement de physique Cours exercices, Mc nique R tionnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI 5.3. Formule de l se mo ile
Soit Ri (Oi , xi , y i , z i ) un repre fixe et Rk (Ok , x k , y k , z k ) un repr e mo ile p r r pport u premier. Les vecteurs unit ires du repre Rk sont ortho on ux entre eux et de module const nt et le 1, m is ils ch n ent de direction d n s lesp ce. xk = y k = z k = 1 et x k . y k = 0 , x k . z k = 0 , y k . z k = 0 Nous llons dterminer les drives de ces vecteurs d ns le repre Ri : d i xk d i yk , , dt dt d i zk dt Soit ik = (a x k + b y k + c z k ) , le vec eur ro a ion de la base Rk (Ok , x k , y k , z k ) par rappor la base Ri (Oi , xi , y i , z i ) . Nous avons alors les rela ions suivan es : d i xk d i xk d i xk xk ( y k , z k ) ; nous pouvons crire : = 0. x k + k ) d d d
a 1 d i x k d i x k d i = = (0. x k + c y k b z k ) = d i yk d i yk d i yk yk ( x k , z k ) ; nous pouvons crire : = c x k +

z k ) d d d
a 0 d i y k d i y k d i = = (c x k + 0. y k + a z k ) = d i zk d i zk d i zk zk ( x k , y k ) ; nous pouvons crire : = b x k a k ) d d d a 0 d i z k d i z k d i = = (b x k y k + 0. z k ) = d i xk = ik x k dt d i yk = ik y k dt d i zk ; = ik z k dt Nous vons donc : ; 221
UMBB Boumerds, F cult des sciences, Dp rtement de physique Cours exercices, Mc nique R tionnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI 5.4. Drive d ns le repre Ri dun vecteur V (t ) exprim d ns un repre Rk Le vecteur V (t ) scrir : V (t ) = X k x k + Yk y k + Z k z k d ns le repre Rk . S drive d ns le repre Rk
S drive d ns le repre Ri scrir : d i V (t ) d k V (t ) = + X k ik x k + Yk ik y k + Z k ik z k dt dt k d i V (t ) d k V (t ) i d V (t ) = + k X k x k + Yk y k + Z k z k dt dt dt On obtient finalement : d i V (t ) d k V (t ) i = + k V (t ) dt dt i k 5.5. Proprits du vecteur
(principe de composition) lit des drives p r r pport ux indices. 6. An les dEuler 6.1 An les dEuler de type 1
) Le rmule d i
vecteur ik est ntisymtrique p r r pport de Ch sles : ik = kj + ij ik d k ik c) = dt dt
ux indices i et j : ik = ik ) Fo
d k V (t ) = X k xk + Y k y k + Z k z k
pour expression : dt
Soit Ri (Oi , xi , y i , z i ) un repre fixe et Rk (Ok , x k , y k , z k ) mouvem ent quelconque d ns lesp ce. Le
centre Ok du solide Ok (S ) . D ns le c s des n les dEuler de type 1, on considre que les cent res Oi et Ok des deux repres sont confondus : Oi Ok , ce qui si nifie que le repre Rk ne f it que des rot tions 222
un repre li u solide (S), en repre Rk
pp rtient u
UMBB Boumerds, F cult des sciences, Dp rtement de physique Cours exercices, Mc nique R tionnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI p r r pport u repre Ri . Trois p r mtres indpend nts sont ncess ires pour dfinir compltement lorient tion du repre Rk p r r pport celle de Ri . Le p ss e du repre R i vers le repre Ri se fer p r trois rot tions en utilis nt deux repres intermdi ir es R1 et R2 . 6.1.1. P ss e du repre R1 vers le repre Ri : (prcession)
On p sse du repre Ri (Oi , xi , y i , z i ) vers le repre R1 (O1 , x1 , y1 , z1 ) en f is nt une rot tion d n le : appel angle de prcession. La vitesse de rotation est donne par : i 1 = z i = z1 car z i est confondu avec z1 . La reprsentation se fait par des figures planes, partir des uelles nous construis ons les matrices de passage. Nous avons ainsi : x1 = cos xi + sin i + 0. z i Prcession 1 = sin xi + cos i + 0. z i z1 = 0. x i + 0 . i + z i
L rot tion se f it
utour de l xe z i z1 .
Ces trois uations peuvent tre mise sous forme matricielle et nous obtenons: xi = ( xi , x1 ) = ( i , 1 ) avec z1 = x1 1 x1 cos y1 = sin 0 z1 sin cos 0 0 xi PR1 Ri cos = sin 0 sin cos 0 0 0 est la matrice de passage du repre R1 vers le repre Ri . 1 La matrice de passage de Ri vers R1 est gale la transpose de PR1 Ri : PRi R1 = P T R1 Ri 223
i 1
z i = z1 x1
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI 6.1.2. Passage du repre R2 vers le repre R1 : (Nutation) La rotation se fait autour de laxe x1 x 2 . On passe du repre R2 (O2 , x 2 , y 2 , z 2 ) vers le repre R1 (O1 , x1 , y1 , z1 ) en faisant une rotation dangle : appel angle de Nu a ion. La vi esse de ro a ion es donne par : 1 = x1 = x 2 2 car x1 es confondu avec x 2 . Nous avons ainsi : x 2 = xi + 0. y1 + 0. z1 Nu a ion z1 z2 y 2 = 0. x1 + cos y1 + sin z i z 2 = 0. x1 sin y1 + cos z i x1 = x 2

y2 y1 Sous forme ma ricielle e nous ob enons: = ( y1 , y 2 ) = ( z1 , z 2 ) avec x 2 = y 2 z 2 ) x2 1 0 y 2 = 0 cos 0 sin z2 x1 PR 2 R1 0 1 = 0 cos 0 sin 0 sin est la matrice de passage du repre R2 vers le repre R1 . cos 6.1.3. Passage du repre Rk vers le repre R2 : (Rotation propre) La rotation se fait autour de laxe z 2 z k . On passe du repre Rk (Ok , x k , y k , z k ) vers le repre R2 (O2 , x 2 , y 2 , z 2 ) en faisant une rotation dangle : appel angle de Rotation propre. La vitesse de rotation est donne par : 2 = z2 = zk k Nous avons ainsi : car z 2 est confondu avec z k . 224
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de ph si ue Cours exercices, Mcani ue Rationnelle : TCT et LMD-ST sem :3 A.KADI
Rotation propre
2 k
z k = 0. x 2 + 0. z2 = zk xk x2
2 + z 2 Sous forme matricielle et nous obtenons:
= ( x 2 , x k ) = ( 2 , k ) avec z k = x k k x k cos y k = sin 0 zk sin PRk R 2 cos sin = sin cos 0 0
0 0 est la matrice de passage du repre Rk vers le repre R2 . 1 vers le repre Ri versement se fait par trois rotations Le passage du repre Rk
successives de telle sorte que tous les axes de Rk occupent des positions diffren tes de celle de Ri . La matrice de passage de Rk vers Ri est donne par le produit des trois matrices successives, on obtient : x k cos cos sin cos sin y k = sin cos sin cos co cos sin + sin cos cos sin cos + sin cos cos sin cos
La matrice de passage de Ri vers Rk est donne par la transpose de cette dernire. Le vecteur rotation instantan du repre Rk vectorielle : ik = z i + x1 + z 2 .
x k = cos x 2 + sin k = sin x 2 + cos
2 + 0. z 2 2 + 0. z 2
cos
0 0 x
par rapport Ri aura pour expression
Il aura une expression diffrente selon uil soit crit dans lun ou lautre des deux rep es. 225
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de ph si ue Cours exercices, Mcani ue Rationnelle : TCT et LMD-ST sem :3 A.KADI sin sin + cos i Dans Ri , nous aurons : k = ous aurons : k = sin cos sin + cos Rk Dans Rk Ce vecteur instantan de rotation permet de dduire la vitesse de tous les points du solide en connaissant la vitesse dun seul point appartenant au solide. 7. Champs des vitesses et acclrations dun solide Soit un repre fixe Ri (Oi , xi , y i , z i ) et un solide ( S k ) li un repre Rk (O k , x k , y k , z k ) en mouvement quelconque dans lespace. Pour tout point su so lide ( S k ) nous pouvons lui associer son vecteur position, donc son vecteur vi tesse et vecteur acclration. Considrons deux points Ak et Bk appartenant au solide ( S k ) , nous allons chercher une relation entre leur vitesse et leur acclration. 7.1. Champs des vitesses Le solide (Sk) est indformable, alors la distance Ak Bk = Cte reste constante au cours zk zi du temps dans les deux repres. Ce vecteur sexprimera de faon diffrente dans Ri et Rk . Les vitesses des points Ak et Bk sont diffrentes car le solide Ak Ok yk Bk ( Sk) xk Oi a un mouvement quelconque. yi xi 226 sin cos +
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI Dans le repre Ri nous avons : Oi Bk = Oi Ak + Ak Bk Ak Bk = Oi Bk Oi Ak = Cte Dan s le repre Rk nous avons : Ok Bk = Ok Ak + Ak Bk Ak Bk = Ok Bk Ok Ak = Cte Des deux expressions nous pouvons dduire une relation entre les vitesses des deux points appartenant au solide. Les vitesses des deux points par rapport au repre Ri sont donnes par: d i Oi Ak V ( Ak ) = dt i et d i Oi Bk V ( Bk ) = dt i
Ses deux expressions peuvent scrire sous la forme : d i Oi Ak d k Oi Ak V ( Ak ) = = + ik Oi Ak dt dt d i Oi Bk d k Oi Bk + ik Oi Bk dt dt i i ..(1) ..(2)
En f is nt l diffrence entre les deux expressions (2) (1) : on outit : d i Oi Bk d i Oi Ak + ik Oi Bk Oi Ak V d i Oi Bk Oi Ak i = d Ak Bk = 0 car O O = t ainsi la relation de distribution des vitesses dans un solide : i i i k V ( Bk ) = V ( Ak ) + Ak Bk Cette rel tion est dune r nde import nce d ns l cinm tique et l dyn mique des s olides. Elle permet, p rtir de l vitesse dun point du solide de dduire l vitesse de tous les utres points du solide en conn iss nt l vitesse de rot tion du re pre li celui ci. Rem rques : ) Si le vecteur rot tion inst nt n = 0 , lors le solide est en mouv ement de tr nsl tion i k pur et tous les points du solide ont l mme vitesse : V i ( Bk ) = V i ( Ak ) ; ) Si V i ( Ak ) = 0
et V i ( Bk ) = ik Ai Bk , on dit que le solide est en mouvement de rot tion pur utour du point Ak ( S k ) ; 227
UMBB Boumerds, F cult des sciences, Dp rtement de physique Cours exercices, Mc nique R tionnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI c) Le mouvement quelconque ( nr l) dun solide peut tre dcrit comme t nt compos dun mouvement de tr nsl tion du point Ak ( S k ) l vitesse V ( Ak ) et dun i
7.2. Equiprojectivit du ch mp des vitesses dun solide Nous pouvons le montrer p r deux mthodes diffrentes. ) Nous vons montr prcdemment que V i ( Bk ) = V i ( Ak ) + ik Ak Bk
En multipli nt cette expression p r le vecteur Ak Bk , nous o tenons : Ak Bk V i ( Bk ) = Ak Bk V i ( Ak ) + Ak Bk
Par permutation circulaire du produit mixte, nous pouvons facilement voir que lex pression : Ak Bk ik Ak Bk = ik Ak Bk Ak Bk On obtient ainsi lgalit : Ak Bk V ( Bk ) = Ak Bk V ( Ak ) i i (proprit d quiprojectivit du champ des vitesses du solide) b) Cette expression peut tre retrouve dune autre faon. Le solide ( S k ) est indformable V i ( Ak )
mouvement de rot tion
utour du point Ak ( S k ) l vitesse de rot tion ik .
et la distance Ak Bk est constante alors : d Ak Bk =0 dt d Ak Bk = 2 AB d Ak Bk = 0 k k dt dt 2 2 zi Bk Ak ( Sk) V i ( Bk ) Oi yi xi 2 Ak Bk V i ( Bk ) V i ( Ak ) = 0 do Ak Bk V i 228
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI Cette proprit dquiprojectivit entrane lexistence dun vecteur libre ik tel que : V i ( Bk ) = V i ( Ak ) + ik Ak Bk , ce qui permet dintroduire l notion de torseur cinm tique. 7.3. Ch mps des cclr tions
Pour ch que point du solide ( S k ) li u repre Rk , on dduit l cclr tion p rtir de vitesse p rtir de l rel tion : ( Ak ) = i d V ( Ak ) dt i i Nous llons chercher une rel tion qui lie les cclr tions : i ( Ak ) et i ( Bk ) N ous vons dj t li une rel tion entre les vitesses des deux points :
V i ( Bk ) = V i ( Ak ) + ik Ak Bk Nous dduirons l rel tion entre les cclr tions p r driv tion de lexpression des vite sses. d i V i ( Bk ) d i V i ( Ak ) d i ik d i Ak Bk ( Bk ) = = + Ak Bk + ik d t i d i Ak Bk d k Ak Bk i et comme : = + k Ak Bk = ik Ak Bk dt dt d k Ak Bk c r =0 dt
on o tient fin lement l rel tion entre les cclr tion des deux points Ak et Bk du solide : d i ik ( Bk ) = ( Ak ) + Ak Bk + ik ik Ak Bk d On constate que si la vitesse de rotation est constante ik = 0 lexpression devien
t : ( Bk ) = ( Ak ) + ik Ak Bk = i ( Ak ) Ak Bk 2 7.4. Torseur cinmatique La formule de distribution des vitesses est donne par la relation :
229
V i ( Bk ) = V i ( Ak ) + ik Ak Bk L formule de tr nsport des moments entre deux points Ak et Bk du solide expression :
pour
[C ]Bk et l rsult nte nest utre que le vecteur rot tion inst nt n . ou (torseur de distr i ution des vitesses) rel tif u i k Le torseur cinm tique u point Bk
l vitesse u point Bk : V i ( Bk ) i il ser not sous l forme : [C ]B = k k V i ( Bk ) = V i ( Ak ) + Le torseur cinmatique est dun grand intrt car il caractrise compltement le mouvement n solide par rapport au repre Ri en ce qui concerne les vitesses. Comme les lments de rduction du torseur cinmatique sont des fonctions du temps alors le torseur cinm atique en dpend, il a donc chaque instant une rsultante et un champ de vitesse dif frent. 7.5. Axe instantan de rotation On appelle axe instantan de rotation laxe central du torseur cinmatique. Nous avons montr prcdemment que laxe central est lensemble des points P tels que le moment du t orseur en ce point soit parallle la rsultante. Dans le cas du torseur cinmatique, le nsemble de ces points constitue laxe dont les vitesses sont parallles au vecteur v itesse instantane de rotation. A chaque instant le mouvement du solide peut tre co nsidr comme tant la composition dun mouvement de rotation de vitesse de rotation ik utour de l xe inst nt n et dune tr nsl tion dont l direction inst nt ne est p r lll e u vecteur vitesse de rot tion i k . Soit un solide (S) li un repre Rk en mouvement quelconque p r r pport un repre Ri e t ik le vecteur rot tion inst nt n du solide p r r pport Ri . 230
mouvement du solide p r r pport Ri inst nt ne ik ;
pour lments de rduction : le vecteur rot tion
Le vecteur vitesse erons :
u point Bk est le moment u point Bk dun torseur que nous not
M ( Bk ) = M ( Ak ) + R Ak Bk ; nous const tons quil y qu tions.
quiv lence entre ces deux
UMBB Boumerds, F cult des sciences, Dp rtement de physique Cours exercices, Mc nique R tionnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI On considre un point A (S ) . Soit ( ) un lan de normale n et contenant le oint A tel que la vitesse de rotation du solide soit arallle n : ik = ik n . Le vecte ur vitesse du point A ( ) eut se dcom oser en deux vecteurs, lun dans le lan ( ) et lautre
er endiculaire ( ) , ce qui donne : V ( A) = Vt ( A) + Vn ( A) avec Vt ( A) ( ) et Vn ( A) ( ) Vn ( A) ik V ( A) P zi n ( A Vt ( A) Oi yi xi Da rs ce que lon a dvelo sur les torseurs, il est ossible de trouver un t P tel que :
Vt ( A) = PA , lors lexpression de l vitesse du point A scrir : V ( A) = Vn ( A) + ik PA i k
oin
Quelque soit Q ( ) nous ouvons ar la formule de trans ort crire :
V (Q) = V ( A) + ik AQ = Vn ( A) + ik PA+ ik AQ = Vn ( A) + ik PQ V (Q) = V ) + ik PQ Nous pouvons conclure que le vecteur vitesse du point Q ( ) scrit : V (Q ) = Vt (Q ) + Vn (Q ) avec : Vt (Q) = ik PQ et Vn (Q ) = Vn ( A) On const te que l compos nte de l vitesse, norm le u pl n ( ) est la mme our t ous les oints du solide. On obtient finalement quelque soit P et Q :
V (Q) = Vn (Q) + ik PQ 231
UMBB Boumerds, F cult des sciences, Dp rtement de physique Cours exercices, Mc nique R tionnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI Le mouvement du solide d ns ce c s se dcompose ch que inst nt en un mouvement de tr nsl tion d ns le pl n et en un mouvement de rot tion utour dun xe p ss nt p r le point
dun solide, lors l xe joi n nt les deux points est forcment un xe de rot tion don c un xe centr l du torseur cinm tique. 8. Lois de composition des mouvements 8.1. Loi de composition des vitesses Soit Ri (Oi , xi , y i , z i ) un repre fixe de rfrence et Rk (Ok , x k , y k , z k ) un repre en mouvement quelconque p r r pport u repre fixe. On considre un solid e ( S k ) dont le mouvement est connu d ns le repre rel tif Rk (Ok , x k , y k , z k ) . Soit P un point du solide, nous pouvons crire ch que inst nt : Oi P = Oi Ok + Ok P
V ( P) = i d Oi P d Oi Ok d Ok P = + dt dt dt i i i zk P.
L vitesse du point P d ns le repre Ri est donne p r l e mme repre.
drive du vecteur Oi P d ns c
P et p r llle u vecteur unit ire n . L xe insi dfini p r le point P et le vecteur unit ire n // ik constitue l xe inst nt n de rot tion du solide p r r pport u repre Ri . Nous s vons que l xe centr l du n torseur est le lieu des points P o le moment est minimum ou nul. D ns le c s dun torseur cinm tique, l vitesse inst nt ne est nulle sur tous les points de l xe ce ntr l. On dduit que si l vitesse est nulle, en deux points distincts
(Sk) Dveloppons les deux termes de l vitesse, ce qui donne : d i Oi Ok = V i (Ok ) : vitesse du centre du repre Rk dt zi Ok yk Oi xk p r r pport u repre Ri ; d i Ok P d k Ok P i = + k Ok P = V k ( P) + ik Ok P dt dt yi xi 232
UMBB Boumerds, F cult des sciences, Dp rtement de physique Cours exercices, Mc nique R tionnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI Fin lement l vitesse du point P d ns le repre Ri scrit : V i ( P) = V k ( P) + V i (Ok ) + ik Ok P qui scrit aussi sous la V i ( P) = V k ( P) + Vki ( P) V (P ) : vitesse absolue du point P pour un observateur li Ri i V k ( P ) : vitesse relative du point P par rapport Rk en mouvement par rapport Ri Vki (P) : Vitesse dentranement du point P sil tait immobile dans Rk . 8.1.1. Proprits mathmatiques du vecteur Vki (P) V ( P) = V ( P) i k k i : antisymtrique par rapport aux indices donc aux repres ; Vki ( P) = Vk j ( P) + V ji ( P) 8.2. Loi de composition des acclrations Lacclration absolue i ( P ) du point P se dduit partir de la vitesse absolue : d i V i ( P) d i V k ( P ) d i V i (Ok ) d i ( ik Ok P ) ( P) = = + + dt dt dt dt i Dveloppons ch cun des trois termes : i) d i V k ( P ) d k V k ( P ) i k = + k V ( P ) = k ( P ) + ik V k ( P ) ; ii)
d i V i (Ok ) i = (Ok ) ; dt d ( Ok P ) d d i Ok P i = Ok P + k dt dt dt k d i ik dt i i d i ik = Ok P + ik V k ( P ) + ik Ok P dt
i k i k iii) 233
La somme des trois termes donne : d k i ( P ) = ( P ) + V ( P ) + (Ok ) + Ok P + k V ( P k
i d i ik i i Ok P + k ( k Ok P ) + 2 ik V k ( Cette expression peut scrire sous une forme rduite : i ( P) = k ( P) + ki ( P) + C ( P) i (P ) : acclration absolue du point P (par rapport Ri fixe)
k (P ) : acclration relative du point P (par rapport au repre Rk ) d i ik ( P ) = (Ok ) + Ok P + ik ( ik Ok P ) : cclr tion den i C ( P) = 2 ik V k ( P) : cclr tion de Coriolis ( cclr tion complment ire) L cclr tion de Coriolis est une composition entre l vitesse de rot tion ik du repre Rk p r r pport u repre Ri et l vitesse rel tive V k (P ) du point P. L cclr tion de c oriolis du point P est nulle, si et seulement si : L vitesse de rot tion du repr e rel tif p r r pport u repre solue est nulle : ik = 0 ; L vitesse rel tive d u point P est nulle : V k (P ) = 0 ; L vitesse de rot tion est colin ire vec l vitesse rel tive : ik // V k ( P) 9. Mouvements p rticuliers fond ment ux 9.1. Mouvement de tr nsl tion pur Un solide ( S k ) li un repre Rk (Ok , x k , y k , z k ) est dit en mouvement de t
r nsl tion pur p r r pport un repre Ri (Oi , xi , y i , z i ) si les xes de Rk (Ok , x k , y k , z k ) rdent une direction 234
UMBB Boumerds, F cult des sciences, Dp rtement de physique Cours exercices, Mc nique R tionnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI fixe p r r pport ceux de Ri (Oi , xi , y i , z i ) , u cours du temps. Tous les points du solide ont l mme vitesse et l mme cclr tion que le point P ( S k ) . L vitesse de rot tion du solide est nulle p r r pport Ri . On peut crire : V ( P) = V (Ok ) et Ok P = 0 Comme Ok P 0 lors = 0 i i i k zk zi ( Sk) P Ok Q yk i k xk yi D ns ce c s le ch mp des vitesses est un ch mp uniforme. Oi xi
Le torseur cinm tique qui dcrit le mouvement de tr nsl tion pur est un torseur cou ple, dont l rsult nte est nulle m is le moment nest p s nul. i = 0 = k V (Q) 0 [C k / i ]P Comme tous les points du solide ont la mme vitesse chaque instant alors les point s dcrivent des trajectoires parallles. Trois types de trajectoires peuvent tre dcrit es : Soient P et Q deux points du solide : P Q Trajectoire en translation curv iligne : les vitesses de points P et Q sont parallles et gales. P Q Trajectoire en translation rectiligne :
Trajectoire en translation circulaire, les points P et Q dcrivent des cercles d e mme rayons la mme vitesse P Q 235
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI 9.2. Mouvement de rotation pur autour dun axe du solide 9.2.1. Vitesse dun point P du solide Un solide ( S k ) li un repre Rk (Ok , x k , y k , z k ) est dit en mouvement de r otation pur par rapport un repre Ri (Oi , xi , y i , z i ) si un axe de Rk (Ok , x k , y k , z k ) reste fixe tout instant et dune manire permanente dans le repre Ri (Oi , xi , y i , z i ) . Nous avons donc de ux points distincts Ok et I du solide ( S k ) qui restent fixe dans le repre Ri (Oi , xi , y i , z i ) a u cours du mouvement de rotation. Le repre Rk (Ok , x k , y k , z k ) est en rotation pur pa r rapport au repre Ri (Oi , xi , y i , z i ) une vitesse angulaire donne par : = z i = z k i k et V (Ok ) = 0 i Soit P un point uelcon ue du solide et nappartenant pas laxe de rotation tel ue : IP = r x k Quel zi , z k ( Sk) I P ue soi I z i e z k , on peu crire :
V i ( I ) = V i (Ok ) + ik Ok I , or nous vons : ik // Ok I ik Ok I = 0 do : ( I ) = V i (Ok ) = 0
Oi =Ok
V i ( P) = ik IP
xi xk I et P sont deux points du solide, nous pouvons alors crire : V i ( P) = V i ( I ) + ik IP = ik IP On rempl ce ik et IP i i k
p r leurs expressions, l vitesse du point P devient :
V ( P) = IP = z k r x k = r k Dans un mouvement de rotation pur, le torseur des vitesses est uivalent au torse ur glisseur dfini par : [C k / i ]P i 0 = k V i ( I ) = 0 avec I z i e 236
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI 9.2.2. Acclration du point P du solide Nous avons trouv prcdemment la vitesse du point P , elle est donne par : V i ( P) = ik IP i ; on dduit l cclr tion p r driv tion de cette expression : d i V i ( P ) d i ik d i IP ( P) = = IP + ik dt dt dt or nous vons :
d i IP d k IP i d k IP = + k IP ; comme IP = Cte d ns le repre Rk lors =0 dt d i IP = ik IP , lexpression de l cclr tion devient : ce qui donne : dt d i ik ( P) = IP + ik ik IP dt i En dveloppant cette expression on obtient : d i ik ( P) = IP + ik ( ik IP ) IP ( ik ik ) dt i or nous vons : ik IP ik IP = 0 et ik ik = ik
2 lexpression fin le de l cclr tion ser : ( P) = i IP i 2 k +
Acclr tion norm le suiv nt IP P En rempl nt ik = z k respectives , IP = r x k e
di = z k par leur expressions dt i k i ( P) = r 2 x k + r
k = n ( P) + t ( P)
d i ik IP dt Acclr tion t n entielle
u point
Les expressions de la vitesse et de lacclration peuvent sexprimer facilement dans le repre Ri (Oi , xi , y i , z i ) en dterminant la matrice de passa e du repre Ri vers le repre Rk : PRk Ri 237
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD-ST sem :3 A.KADI x k = cos xi + sin k = sin xi + cos k
x k = 0. x i + 0. xk
i + z i
cos sin 0 do PRk Ri = sin cos 0 0 0 1 La vitesse et lacclrat s Ri : zi z k xi V i ( P) = r ( P) = r i 2 x k + r k = r 2 (cos xi + sin i ) + r ( sin xi + cos k = r ( sin xi + cos i ) = r sin xi + r cos
i )
i + 0. z i
i + 0. z i
i ( P) = r ( 2 cos + sin ) xi + r ( 2 sin + cos ) 9.3. Mouvement hlicodal (rotation + translation) Un solide ( S k ) li un repre Rk (Ok , x k , par rapport un repre fixe Ri (Oi , xi , Un axe du repre Rk (Ok , x k , n axe du repre Ri (Oi , xi , La coordonne du point (Ok ) centre du repre Rk (Ok , x k ,
k , z k ) dcrit un mouvement hlicodal
i , z i ) si :
k , z k ) reste en concidence tout instant avec u
i , z i )
k , z k ) suivant laxe de
concidence, est proportionnelle langle de rotation du repre Rk (Ok , x k , k ) par
rapport au repre Ri (Oi , xi , i , z i ) au cours du mouvement de rotation. Nou s avons alors : Oi Ok = (t ) z i = (t ) z k , le scalaire
mouvement h icoda e ong de axe de concidence. Nous avons deux mouvements qui se superposent : Un mouvement de trans ation e ong de axe commun z i z k ; Un mou vement de rotation autour de ce mme axe z i z k . 238
reprsente
e pas du
k , z
UMBB Boumerds, Facu t des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationne e : TCT et LMD-ST sem :3 A.KADI Soi P un poin du solide, nous avons cha ue ins an : Oi P = Oi Ok + Ok P Le vec eur Oi Ok 0 scrit dans le repre Ri : Oi Ok = 0 Ri (t ) a Le vecteur Ok P scrit dans le repre Rk : Ok P = b Rk c a cos (t ) et dan Ri Ok P = b sin (t ) Ri c La somme des deux vecteurs nous donne le vecteur Oi P dans le repre Ri : a cos (t ) Oi P = b sin (t ) Ri c + (t)
La vi esse e lacclra ion du poin P dans le repre Ri se dduisen facilemen par driv ion dans le mme repre : a sin (t ) a 2 cos (t ) d i V i ( P) i ( P) = = b cos (t
a sin (t ) d i Oi P i = b cos (t ) V ( P) = dt (t) Ri et 239

UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI Exercice 06: Simulateur de vol Pour simuler les conditions de vol des avions, le s ingnieurs ont conu un appareil spcial pour lentranement des pilotes qui consiste en un bras (1) en rotation dans le plan horizontal tel que : R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) : repre fixe ; R1 (O, x1 , y1 , z1 ) :repre mob ile li au bras, avec z 0 z1 et ( x 0 , x1 ) = ( y 0 , y1 ) = sens positif ; Un co ckpit (2) en rotation autour de laxe x1 tel ue x1 x 2 et ( 1 , 2 ) = ( z1 , z 2 ) = sens positif ; R2 ( B, x 2 , 2 , z 2 ) : repre li au cockpit avec OB = R. Un sige-pilo te (3) en rotation autour de laxe 2 tel ue : 2 3 et ( x 2 , x3 ) = ( z 2 , z 3 ) = sens positif. R3 ( B, x3 ,
3 , z 3 ) : repre li au sige-pilote. Le pilote est li au sige, sa tte
es repr par le vec eur posi ion BT = L z 3 . Tous ces lmen s son en ro a ion con rl par lordina eur pour simuler les diffren es manuvres. Il a fallu faire des calculs pour d erminer les param res cinma i ues afin de les varier de faon sense pour savoi r uelles acclra ions seron soumis les pilo es. Vous es lingnieur responsable de c s calculs, il vous es demand de : 1) E ablir les figures planes reprsen a ives de s rois ro a ions e les ma rices de passages correspondan es ; 2) Trouver le ve c eur posi ion du poin T, ainsi ue le vec eur ro a ion du sige pilo e par rappo r R0; 3) D erminer le vec eur vi esse absolue du poin T par composi ion de mouv emen e par la cinma i ue du solide. 4) D erminer lacclra ion absolue du poin T par composi ion de mouvemen . On prendra R2 comme repre de projec ion z0 1

2 3 O B x1 x0 R 256
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de ph si ue Cours exercices, Mcani ue Rationnelle : TCT et LMD-ST sem :3 A.KADI Solution : 1. Figures planes des trois rotations et les matrices de passages cor respondantes ; a) Rotation du bras Nous avons : OB = R et R0 ( x0 , 0 , z 0 ) un repre fixe. R2 : tant le repre de projection on exprimera toute les donnes dans c e repre. R1 ( x1 , 1 , z1 ) : en rotation / R0 tel ue : z 0 z1 et ( x 0 , x1 ) = ( 0 , 1 ) = sens positif Matrice de passage de R0 vers R1 x0 cos sin y 0 = sin cos 0 0 z0 PR R 0 1 0 x1 0 y1 1 z 1 y1 z 0 z1 O
x1 x0 a) Rotation du cockpit R2 ( B, x 2 , 2 , z 2 ) : en rotation / R1 tel ue x1 x 2 et ( 1 , 2 ) = ( z1 , z 2 ) = sens positif ;
Matrice de passage de R1 vers R2 x1 1 0 0 x 2 y1 = 0 co 1 2 z2 x1 x 2 B z1 y1
y2
sens positif.
Matrice de passage de R3 vers R2 x3 cos 0 sin x 2 y3 = 0 1 0 y 2 si 3 2 x3 y 2 y3 B
x2 z2 z3 257
a) Ro a ion du sige pilo e R3 ( B, x3 , y 3 , z 3 ) en ro a ion / el ue : y 2 y 3 e , z 3 ) =

( x 2 , x3 ) = ( z 2
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de ph si ue Cours exercices, Mcani ue Rationnelle : TCT et LMD-ST sem :3 A.KADI 2. Vecteur position du point T par rapport R0 exprim dans R2 Nous avons : OT = OB + BT , sachant ue BT = L z 3 R L sin R + L sin = 0 ; BT = 0 = 0 R1,R2 0 R3 L R2 L cos R2 L cos Vec eur ro a ion du sige pilo e : 0 2 0 3 = 3 + 1 + 1 = 2 + x 2 + z1 ; 2
Par la matrice de passage de R1 vers R2 le vecteur z1 crit : z1 = sin 2 + cos z 2 0 3 = 2 + x 2 + sin y 2 + cos z 2 = x 0 3 = + sin cos R2 3. Vecteur vitesse du point T 3.1. Par composition de mouvement Vabs = Vrel + Vent V 0 (T ) = V 2 (T ) + V20 (T ) L cos d 2 BT 2 se relative scrit : V20 (T L sin cos R + ) R2 cos R2 R2 258
0 La vitesse relative est donne par : V (T ) = dt L ) = V 0 (O ) + 0 OT 2 L sin V20 (T ) = sin = L cos +

UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI En faisant la somme on obtient : L cos + L sin cos 0 V (T ) = L cos + cos (R + L sin
3.2. Par la cinmatique du solide 0 La vitesse relative scrit : V 0 (T ) = V 0 ( B) + 3 BT Nous vons : 0 R V 0 ( B) = V 0 (O) + 0 OB = sin 0 = R cos L sin L s R2 R2 cos + L sin cos 0 3 BT = + sin
La somme des deux expressions donne : L cos + L sin cos 0 L cos
4. Acclration absolue du point T par composition de mouvement Son expression est donne par la relation suivante : abs (T ) = rel (T ) + ent (T ) + coriolis (T ) 0 (T ) = (T ) + 2 (T ) + c (T ) 0 2 Explicitons chacun des termes de cette relation : 259
+ cos (R + L sin
) V (T ) =
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD-ST sem :3 A.KADI (1) : L d 0 0 0 0 0 2 2 (T ) = 0 (O ) + OT + 2 2 OT dt 0 (O ) = 0 cos L 2 sin d 2 V 2 (T ) 2 (T ) == 0 dt L sin
R + L sin d 0 0 d 2 0 2 2 OT = OT = sin + cos L cos sin + cos d 0 0 2 OT = (2) : R + L sin L cos 260
0 0 2 2 OT = sin 0
sin 0 0 2 2 OT = sin L cos
2 (R + L sin ) + L cos cos 0 0 (3) : 2 2 cos + cos (R + L sin ) L 2 cos sin 2 R2 c (T ) = 2 0 V 2 (T ) 2 L R2 cos 2 L sin sin (4) : c (T ) = 2 0 =
La somme de ces expressions donne lacclration absolue du point T 0 (T ) = (1) +(2) +(3) + (4) 261
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD-ST sem :3 A.KADI Exercice 10 : Soit un systme constitu de deux solides (S1) li au repre R1 (C , x1 , y1 , z1 ) et (S2) li au repre R2 (C , x2 , y2 , z2 ) en mouvement par rapport un repre fixe R0 (O, x0 , y 0 , z 0 ) (S1) : est une barre de lon ueur L, de masse m dont lextrmit A lisse sur un mur et lautre extrmit B est articule au disque ; (S2) : est un disque de masse M et de rayon R qui roule sans lisser sur un plan horizontal tel que reprsent sur la fi ure ci-dessous. 1. Dterminer la relation exprimant le non lissement du dis que sur le plan au point I ; 2. Dterminer le centre instantan de rotation (C.I.R.) de la barre : a) omtriquement b) Analytiquement. y0 y0 y2 y1 A C x0 O I x0 Solu ion : L sin R0 ( x 0 , y 0 , z 0 ) : repre fixe ; OC = R R0 0 L sin ; OI = 0 R0 0 0 R1 (C , x1 , y1 , z1 ) : li la barre; tel que : = ( x 0 , x1 ) = ( y 0 , y1 ) e 1 = z1 = z 0
0 2
268
L cos d 0 OC 0 0 0 0 = 0 V ( I ) = V (C ) + 2 CI = 0
vec : V
R2 (C , x2 , y2 , z2 ) : et = z1 = z 0 ssement du disque sur le disque est nulle : V ( I
li au dis ue ; el ue : = ( x 0 , x 2 ) = ( y 0 , y 2 ) 1. Condition de roulement s ns lissement L condition de non li pl n est vrifie si, l vitesse du point I pp rten nt u disque) = 0 p r l cinm tique du solide crire :
0 0 0 L cos + 0 0 R = 0 0 R0 R0 0 R0 0 R L cos R = 0
S position est repr en tr nt deux droites, lune perpendicul ire l vitesse V 0 ( A) u point A et l utre perpendicul ire V 0 (C ) u point C. Le point dintersection de c es deux droites est le (C.I.R.) de l rre. y0 I A V ( A) O I C V (C ) x0 ) = V 0 ( A) + 1 AI ) = V 0 (C ) + 1 CI = 0 V 0 ( A) = 1 I = 0 V 0 (C ) = 1 I
0 0 V (C ) 1 0 0 V 0 ( I a) Analytiquement x Soit OI b = y R0 z
x L sin CI b = y R R0 z 0 On sait que : V 0 ( I b ) = V 0 (C ) + 1 CI
= 0
En effet nous vons : 0 0 V ( A) 1 0 0 V 0 ( I
Soit I
le centre de rot tion inst nt ne (C.I.R.) de l
2. Centre inst nt n de rot tion de l
rre ) Gomtriquement rre .
A C
269
UMBB Boumerds, F cult des sciences, Dp rtement de physique Cours exercices, Mc nique R tionnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI 0 = 0 R0 0 V 0 (C ) + 0 CI 0 x L sin L cos + 0 y R 0 0 R0 z R0 R0 L cos ( y R ) = 0 ( x L sin ) = 0 z = 0 R0 y = R + L cos x = L sin R0 z = 0 Exercice 11 : Soit R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) un repre fixe li un demi cylindre creux de rayon R, sur lequel se dplace une barre de longueur 2L. Le mouvement se fait dans le plan vertical (xOy). La barre est en contact permanent avec le demi cylindre en deux points, lextrmit A en contact avec la surface du cylindre et le point C avec son bo rd. 1. Dterminer les coordonnes du centre instantan de rotation (C.I.R.) gomtriquemen t ; 2. Retrouver les coordonnes du centre instantan de rotation (C.I.R.) analytiqu ement ; 3. En dduire la vitesse du point C de la barre. (C.I.R.) I B C O y0 R D x1 B x1 V 0 (C ) C
= 0 2
y0 R O 2 x0 2 x0 A D A V ( A) 0 Solution : 1. Coordonnes du C.I.R. omtriquement :
270
elle p sse p r le point O et elle rencontre l perpendicul ire V 0 (C ) I. L vitesse du point C est porte p r l rre.
vitesse du point A est t n ente u cercle de r yon R. On tr ce l perpendicul ire V 0 ( A) , u point
UMBB Boumerds, F cult des sciences, Dp rtement de physique Cours exercices, Mc nique R tionnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI Le tri n le CAI est rect n le en C c r il est inscrit lintrieur dun cercle de di mtr e CI. Le tri n le COA est isocle : OC = OA= R , les n les (CO , CA) = ( AO , AC ) = ( AD , AC ) = Le tri n le COI est isocle : OC = OI = R , les n les (CO , CI ) = ( IO, IC ) = 2 On dduit f cilement les coordonnes du point I tel que : OI = x I = R cos 2 R0 y I = R sin 2 2. Coordonnes du C.I.R. n lytiquement :
On s it que l vitesse du centre inst nt n de rot tion (C.I.R.) de l rre est n ul : 0 V ( I ) = V ( A) + 1 AI = 0 ; Dterminons d ord l vitesse du point A : 0 0 R cos 2 Nous avons : OA= R sin 2 V 0 ( A)= R0 0 2 R sin 2 2 R cos 2 0 R0 2 R sin 2 2 R cos 2 0 R0 x I + R cos 2 et AI = y I + R sin 2 0 R0 0 x I + R cos 2 0 + 0 y I + R sin 2 = 0 0 R0 0 R0 R0 2 R sin 2 ( y I + R sin 2 ) = 0 2 R cos 2 + ( x I + R cos 2 ) = 0 y I = R sin 2 x I = R cos 2 3. Vitesse du point C de l rre 0 Nous vons : V 0 (C ) = V 0 ( I ) + 1 IC ; or : V 0 ( I ) = 0 0 R R cos 2 0 0 V (C ) = 1 IC = 0 R sin 2 0 R0 R0 R sin 2 = R (1 cos 2 ) 0 R0 271
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI Exercice 12 : Soit un systme constitu dun cylindre fixe de rayon R li au repre R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) et dun disque de masse m de rayon r li au repre R2 ( B, x 2 , y 2 , z 2 ) en mouvement de rotation autour du cylindre comme reprsent sur la figure ci dessous. Dterminer : 1. La matrice dinertie du disque au point O, dans le repre R1 (O, x1 , y1 , z1 ) ; 2. La relation entre et exprimant la condition de non glissement du dis ue au p oint I ; 3. La vitesse et lacclration du point M par composition de mouvement. 1 r C 0
R O I x0 Exercice 13 :
Un cne homogne de hauteur h, de ra on de base R est en mouvement de rotation autou r de laxe vertical z 0 dun repre orthonorm fixe, avec une vitesse angulaire = Cte . Laxe principal du cne est inclin dun angle const nt p r r pport cet xe. Le cne to e ussi utour de son xe princip l vec une vitesse n ul ire = C e comme reprse n sur la figure ci dessous. Le repre R2 es le repre rela if. On prendra aussi le repre R2 comme repre de projec ion. D erminer : 1. Les ma rices de passage de R1 ve rs R2 e de R3 vers R2 ;
2. La vi esse e lacclra ion du poin C par driva ion ; 3. La vi esse e lacclra ion poin M par composi ion de mouvemen ; 272

UMBB Boumerds, Facul des sciences, Dpar emen de physi ue Cours exercices, Mcani ue Ra ionnelle : TCT e LMD ST sem :3 A.KADI z 0 z1 z1 z 2 C M I y2 z1 z2 y3 O M R x3 O
1 x0
Solution : 1. Les m trices de p ss e de R1 vers R2 et de R3 vers R2 ; Nous vons : OC = h et R0 ( x ojection. R1 ( x1 , y1 , z1 ) = avec = z 0 = z1 , 2 ) = ( z1 , z 2 ) = = Cte 2 R3 ( x3 , y 3 , z 3 ) : tel ec 3 = z 2 = z 3 0 1 0 , y 0 , z 0 ) un repre fixe et R2 : le repre de pr : tel que : z 0 z1 et ( x 0 , x1 ) = ( y 0 , y1 ) = Cte R2 ( x 2 , 2 , z 2 ) : tel ue : x1 x 2 et ( 1 , vec 1 = 0 , = 0 2 que : z 2 z 3 et ( x 2 , x3 ) = ( y 2 , y 3 ) = av
0 x1 x 2 y1 C x2 y2
, = C e Ma rice de passage de R1 vers R2 x1 1 0 0 x 2 y1 = 0 cos sin y 2 0 1 2 z1 z2 O y1 M trice de p ss e de R3 vers R2 x3 cos sin y 3 = sin cos 0 0 z3 PR R 3 2 y2 y2 x3 M
0 x 2 0 y 2 1 z 2 y3 R C x2 273
UMBB Boumerds, Facul des sciences, Dpar emen de physi ue Cours exercices, Mcani ue Ra ionnelle : TCT e LMD ST sem :3 A.KADI 2. Vi esse e acclra ion du poin C par driva ion ; 2.1. Vi esse
0 R cos 0 R cos Nous avons : OC = 0 , OM = OC + CM = 0 + R sin d 0 OC d 2 OC 0 0 V 0 (C ) = = + 2 OC , vec : 0 = 1 + 1 = z1 2 or : z1 = sin y 2 + cos z 2 0 do : 0 = sin 2 R2 cos 0 0 h sin V 0 (C )= sin 0 = 0 h 0 R2 cos R2 2.2. Acclration : d 0 V 0 (C ) d 2 V 0 (C ) 0 0 0 (C ) = = + 2 V (C ) dt dt 0 0 (C )= sin R2 cos 0 h sin 0 = 2 h sin cos 0 2 h sin sin 3. Vitesse et acclration du point M par composition de mouvement ; 3.1 Vitesse : Nous avons : V 0 ( M ) = V 2 ( M ) + V20 ( M ) , R cos OM = R sin R2 h R sin d OM = R cos V 2 (M ) = dt 0 R2 2 avec: 274

UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI 0 0 0 0 V2 ( M ) = V (O) + 2 OM = sin R2 cos R cos R sin = R2 h h sin R cos sin R cos cos R sin cos R2 ce qui donne :
h sin R cos sin R sin 0 V ( M )= R cos cos + R 3.2 Acclration : 0 Nous avons : ( M ) = ( M ) + 2 ( M ) + c ( M ) , 0 2 R 2 cos d 2 V 2 (M ) 2 (M ) = = R 2 sin d 0 R2 d 0 0 0 0 2 ( M ) = (O ) + OM + 2 2 OM ; dt 0 avec : 0 (O ) = 0 d 0 0 d 2 0 0 0 2 2 = + 2 2 = 0 dt dt 0 0 OM = 2 2
0 0 R cos sin sin R sin R2 h R2 cos 0 0 0 2 OM = sin 2 R2 cos h sin R cos sin R cos cos R sin cos R2 275
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI R 2 cos 0 0 2 2 OM = 2 cos (h sin + R cos os cos 0 R sin 0 2 c ( M ) = 2 2 V ( M ) = n R2 R2 R2
La somme de toutes ces expressions donne : R cos 2 + 2 + 2 R cos 2 0 ( M )= in + R cos sin ) 2 R sin sin R2 276
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI EXERCICES ET SOLUTIONS Exercice 01 : Soient t R0 (O, x0 , y 0 , z 0 ) un repre orthonorm fixe et R1 (O, e 1 , e2 , e3 ) un repre en mouvement par rapport au repre fixe avec une vitesse de rotation . Montrer que : 1 d e1 d e2 d e3 + e2 + e3 = e1 2 dt dt dt
Solution : de Nous avons : e1 1 = e1 e1 = (e1 e1 ) e1 ( de e2 2 = e2 e2 = (e2 e2 ) e2 ( e2 ) = ) = e3 ( e3 ) dt Faisons la somme des trois expressions en sachant que : = ( e1 ) e1 + ( e2 ) e2 + ( e3 ) e3 nous obtenons : de de de e1 1 + e2 2 + e3 3 = 3 ( e1 ) e1 + ( 1 d e1 d e2 d e3 = e1 + e2 + e3 2 dt dt dt 241
Une sphre (S) pleine et homogne, de centre G, de rayon a, roule de manire quelconqu e sur un plan fixe horizontal (P). Soit R0 (O, x0 , y 0 , z 0 ) un repre orthonor m fixe li au plan tel que z 0 ( P ) . Soit RS (G , x s , y s , z s ) un repre orthonorm direct, li la sphre t l que : OG = x x 0 + y y 0 + a z 0 ) . Lorientation du repre RS par rapport R0 se fait par les angles dEuler classiques , , . On prendra R0 comme repre de projection. 1. Etablir les figures planes de rotation de la sphre ; 2. Donner lexpression du v ecteur rotation instantan de la sphre ; 3. Dterminer la vitesse du point de contact I de la sphre avec le plan fixe. 4. Ecrire la condition de roulement sans glisse ment de la sphre sur le plan. z0 P G o
x0 I Solution : (S) : est une sphre homogne de ra on a ; (P) : un plan fixe ; OG = x x 0 +
0 + a z 0 )
R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) : repre fixe ; ( x 0 , y 0 ) ( P ) e z 0 ( P ) rois ro a ions u ilisan les
( , , 242 ) et deux repres intermdiaires R1 et R2

RS ( , x s , y s , z s ) : repre li la sphre. Le passage du repre RS vers le repre R0 se fai par angles dEuler
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de ph si ue Cours exercices, Mcani ue Rationnelle : TCT et LMD-ST sem :3 A.KADI 1. Les figures planes : a) Passage du repre R1 vers R0 : la rotation se fait auto ur de laxe z 0 z1 Matrice de passage du repre R1 vers R0
1 z1 z 0 x1 cos sin y1 = sin cos 0 z1 0 PR R 1 0 0 x0 0 y 0 1 z 0 G
x0 x1 b) Passage du repre R2 vers R1 : la rotation se fait autour de laxe x1 x 2 z2
Matrice de passage de R2 vers R1 x2 1 0 0 x1 y 2 = 0 cos sin y1 0 s x1 x 2 G
z1 2 1 y1 y2 c) Passage du repre RS vers R2 : la ro a ion se fai au our de laxe z 2 z s ys Ma rice de passage de Rs vers R2 x s cos sin y s = sin s 2 G 0 x 2 0 y 2 1 z 2 z2 zs y2 xs x2 243
cos

0 0 zs PR R
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de ph si ue Cours exercices, Mcani ue Rationnelle : TCT et LMD-ST sem :3 A.KADI 2. Vecteur rotation instantan de la sphre dans le repre R0 0 0 = 2 + 1 + 1 = z 2 + x1 + z 0 2 s s Exprimons x1 et z 0 dans le repre R0 . Daprs les matrices de passage nous avons :
z 2 = sin sin x 0 sin cos 0 + cos z 0 ce ui donne : 0 = sin sin x0 sin cos 0 = sin sin + cos x0 +
0 + cos z 0 + co
sin cos + sin cos
sin sin + cos 0 s =
sin cos + sin +
3. Vitesse du point de contact I de la sphre avec le plan fixe Les points G et I appartiennent la sphre. Par la cinmatique du solide, nous pouvon s connatre la 0 0 0 vitesse du point I partir de celle de G, en effet nous avons : V ( I ) = V (G ) + s GI x Avec : OG = y R0 a x OI = y R0 0 x d 0 OG 0 = y V (G ) = dt 0 R0 et 0 GI = 0 R0 a 244
x1 = cos x 0 + sin 0 z 2 = sin y1 + cos z1 = sin sin x0 + cos
0 + cos z 0
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI cos x 0 sin sin + 0 V ( I )= y + 0 x a
sin cos + sin V 0 ( I )= y + a
4. Condition de roulement sans glissement de la sphre sur le plan. Pour que la condition de roulement sans glissement soit satisfaite il faut que l a vitesse du point I soit x a sin cos + sin = 0 y + a sin sin nulle : V (I ) = 0 0 (1) (2) On multiplie lquation (1) par sin et l uation (2) par cos puis on fait la diffrence des deux x sin a (1) (2) ( 2) (1) x sin + x + 2 2 comme nous avons aussi : sin = et cos = x x + 2 2 L uation devient :
cos + a = 0
xxy x2 + y2
sin cos + sin
sin
sin cos sin + sin 2 = 0 quations :
+ a = 0 245
UMBB Boumerds, Facul des sciences, Dpar emen de physi ue Cours exercices, Mcani ue Ra ionnelle : TCT e LMD ST sem :3 A.KADI Exercice 03 : Soi le sys me mcani ue compos dune ige OO2 de longueur L e dune pla ue rec angulai re de dimension 2a e 2b ar icule en O2 avec la ige (voir figure). R0 an le repr e fixe ; R1 en ro a ion de autour de z 0 . La pla ue tourne autour de la tige un e vitesse angulaire . On donne = Cte ; = Cte ; = Cte 1) Dterminer les matrices de passage de R1 vers R2 et de R3 vers R2 ; 2) Dterminer le vecteur rotation instantan de R3 par rapport R0 exprim dans R2 ; 3) Dterminer p ar drivation la vitesse V 0 (O 2 ) exprime dans le repre R2 ; 4) Dterminer par la ci nmati ue du solide la vitesse V 0 (A) par rapport R0 exprime R2 ; 5) Dterminer par drivation et par la cinmati ue du solide 0 (O 2 ) exprime dans le repre R2 . z 2 z3 z0 O2 z1 z2 y3 2b O y1 y 2

O O2
: OO2 = L ; La pla ue : Longueur 2a , Largeur 2b R0 (O, x 0 ,
0 , z 0 ) : repre fixe ;
R1 (O, x1 , 1 , z1 ) : repre en rotation autour de laxe z 0 par rapport au repre R 0 R2 (O, x 2 , 2 , z 2 ) : repre li la tige, en rotation autour de laxe 1 par ra pport R1 246
x1 x2 2a 2 x3
x0 x1 x2 Solution : La tige
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de ph si ue Cours exercices, Mcani ue Rationnelle : TCT et LMD-ST sem :3 A.KADI R3 (O2 , x3 , rapport R2 3 , z 3 ) : repre li la pla ue, en rotation autour de laxe z 2 par
on donne : = Cte , = Cte , = Cte 1. Matrices de passage z1 z2
Matrice de passage de R2 vers R1 x1 cos 0 sin x 2 y1 = 0 1 0 y 2 si 1 2 O x1 x2 y3 Ma rice de passage de R3 vers R2 x3 cos sin y 3 = sin 3 2
cos
0 0 z3 PR R
0 x 2 0 y 2 1 z 2 2b O2 2a
Exprimons le vecteur unitaire z1 dans le repre R2 , il scrit : z1 = sin x 2 + cos 2 0 Do : 3 = z 2 + 2 + sin x 2 + cos z sin 0 3 = 247 + cos R2
2 x3 x2 2. Vecteur rotation instantan de R3 par rapport R0 exprim dans R2 ; Daprs la relation de Chasles nous pouvons crire : 0 2 0 3 = 3 + 1 + 1 = z 2 + 2 + z1 2
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI 3. V 0 (O 2 ) par drivation et exprime dans le repre R2 ; d 0 OO2 d 2 OO2 0 Par drivation nous avons : V (O2 ) = = + 2 OO 2 dt dt 0 R2 L sin d 2 OO2 0 = 0 ; et 0 = 1 + 1 = y 2 + z1 = 2 0 sin V 0 (O2 )= cos R2 0 0 = R2 L L L sin 0 R2 4. Vitesse du point A par rapport R0 exprime dans le repre R2 ; Par la cinmatique du solide nous pouvons crire : 0 V 0 ( A) = V 0 (O2 ) + 3 O2 A
a a cos Le point A est dans le repre R3 et a pour coordonnes : O2 A= 0 = a sin 0 L sin Do : V 0 ( A) = L sin + 0 + cos L a sin + cos V 0 ( A) = L sin + a c a cos 248 a sin R2 0
5. Acclration 0 (O 2 ) par drivation et par la cinmatique du solide dans le repre R2 . 5.1. par drivation Nous savons que : = Cte ; = Cte ; = Cte ; alors : d 0 V 0 (O2 ) d 2 V 0 (O2 ) 0 0 (O2 ) = = + 2 V (O2 ) dt dt 0
ce qui donne : 2 sin L 0 L sin cos 0 (O2 )= L 5.1. par la cinmatique du solide d 0 0 0 2 (O2 ) = (O ) + OO2 + 2 2 OO2 dt 0 Les points O et O2 appartiennent la tige leurs vitesses et leurs acclrations sont nulles dans le repre R2 li la tige. 0 (O ) = 0 car le point O est fixe dans la ti e ;
0 0 cos d 0 0 2 0 OO2 = L cos 0 = dt L L 2 sin cos 0 0 2 2 OO2 = L cos 249
La somme de ces trois expressions donne : L 2 sin cos 0 L cos (O2 )= L cos + 2 2 2 0 L 2 sin cos = 2 L cos 2 2 2 L L sin R2 Exercice 04 : Soient deux barres articules en A faisant partie dun mcanisme de rgulation. La barre OA est en rotation autour de laxe Z0 dans le plan horizontal ( x0 , y0 ). La barre AB est en rotation autour de laxe y1 dans le plan ( x1 , z0 ) . Soit P un point mobile sur la barre AB tel que. AP = r z 2 , OA = a x1 AB = b z 2 ; (a et b sont des constantes). R1 : repre de projection. Dterminer : 1. Les matrices de passage de R0 vers R1 et de R2 ver s R1 ; 2. 0 , V 0 ( B ) et 0 ( B ) p r driv tion direct et p r l cinm tique du so lide ; 2 O y1 y0 A x0 y1 y 2
x1 Solu ion OA = a x1 ; AB = b z 2 e
AP = r z 2 z0 B z1 R0 (O, x 0 ,
0 ,
R1 (O, x1 , y1 , z1 ) : en ro a ion el
R2 ( A, x 2 , y 2 , z 2 ) : en ro a ion el , z 2 ) , 1 1 2
ue y1 y 2 e

z2 0 et = ( x 0 , x1 ) = (

0 , z 0 ) : repre fixe ; 1 ) , 1 z1 ue z 0 z1 = ( x1 , x 2 ) = ( z1
250
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Matrice de passage de R0 vers R1 x0 cos y 0 = sin 0 z0 sin cos 0 0 x1 z 0 z1 O y1 y0
PR R 0 1 Ma rice de passage de R2 vers R1 x 2 cos y2 = 0 sin z2 0 sin x1 x1 x0 x2 y1 y 2 A x1 PR R 2 1 z1 z2 2. 0 puis V 0 ( B ) et 0 ( B ) p r driv tion direct et p r l cinm tique du solide 2 ) l vitesse inst nt ne de rot tion 0 2 0 = + = 1 + z1 = R1 0 2 1 2 0 1
b) V 0 ( B ) par driva ion direc e par la cinma i ue du solide *) par driva ion direc e
b sin a 0 a Nous avons : OB = OA+ AB = 0 + 0 = 0 + 0 R1 0 R1 a + b sin 0 = b cos R1 d 0 OB d 1 OB 0 = + 1 OB P r driv tion nous vons : V ( B) = dt dt 0 251

a + b sin 0 b cos b cos 0 0 = + 0 V 0 ( B) = (a + b s *) par la cinmatique du solide
Nous pouvons crire : V 0 ( B ) = V 0 ( A) + 0 AB 2 0 a 0 Nous avons : V ( A + OA V ( A)= 0 0 = a R1 R1 0 R1 0 0 0 0 1 0 Car V (O) = 0 0 Nous avons ainsi : b cos (a + b sin ) b sin R1 0 0 b sin 0 V ( B ) = a + + 0 = R1 0 R1 R1 b cos b) 0 ( B) par drivation et par la cinmatique du solide
*) par drivation d 0 V 0 ( B ) d 1 V 0 ( B ) 0 0 Par drivation nous avons : ( B ) = = + 1 V ( B) dt dt b cos b 2 sin 0 ( B)= (a + b sin ) + b cos 2 0 0 b cos + (a + b sin ) 0 R1 b sin R1 252
2 b cos b sin (a + b sin ) 0 ( B )= (a + b sin ) + 2b 2 *) par la cinmatique du solide Nous pouvons crire : d 0 0 2 ( B ) = ( A) + AB + 0 0 AB 2 2 dt 0 ) + OA + 1 1 OA dt 0 0 Sachant que 0 (O ) = 0 , on obtient : 0 a 0 ( A) = 0 0 + R1 R1 0 0 0 a 0 0 0 = R1 R1 R1 0 a 2 a 0 R1 0 0 0 d 0 0 d 1 0 0 0 2 2 = + 1 2 = + 0 = dt dt R1 b sin b cos 0 0 d 2 AB = 0 = b sin 253
0 0 0 b sin 0 0 2 2 AB = 0 = b 2 sin b 2 sin = b cos 2 b cos R1 b cos b sin b sin R1 En faisant la somme des trois termes nous obtenons : 2 2 b sin b sin + b cos b 2 cos R1
a 2 b cos 0 ( B )= a + b sin + b cos b cos b 2 sin (a + b sin ) 2 0 ( B )= (a + b sin ) Exercice 05 : Une barre homogne mince de longueur AC = 2L et de centre G , repose sans frotteme nt sur un petit rouleau fixe au point B et sappuie contre un mur lisse au point A . R0 : est le repre de projection. 1 Dterminer la vitesse de glissement en A et en B ; 2 Dterminer les coordonnes du C.I.R. (centre instantane de rotation) gomtriquement et analytiquement. 254
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI y0 y1 G C x1 y0 y1 G B C x1 o B
o V ( B) 0 A
x0 I2 V 0 ( A) Solution : Au point B nous vons un lissement s ns frottement ; AC = 2L ; le repre R0 est l e repre de projection. R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) : repre fixe ; 0 R1 (G , x1 , y1 , z1 ) : est tel que z 0 z1 ; = ( x 0 , x1 ) = ( y 0 , y1 ) et 1 = z 0 = z1
I1
x0 A
1. Vitesse de lissement ux points A et B 0 a Les coordonnes de A et B dans le repre R0 sont : OA= atg ; OB = 0 0 a d OA = V ( A) = 2 dt cos 0 R0 0 0 Comme A et B appartiennent tous les deux la barre, la vitesse V 0 ( B ) se dduit par la 0 cinmatique du solide : V 0 ( B ) = V 0 ( A) + 1 AB 0 0 a a 0 + V ( B ) = atg = 2 cos 0 0 R0 0 R0 R0 a t a + a 2 cos 0 R0 255
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI 3 Coordonnes du C.I.R. (centre instantane de rotation). a) Gomtriquement On sait que la vitesse du centre instantan est nulle. En utilisant la relation de la cinmatique du solide nous pouvant dterminer la vitesse du point I partir de A o de B : V ( I ) = V ( A) + AI = 0 0 0 0 1 0 0 V ( A) 1 V ( A) = IA V 0 ( A) IA 0 0 1 V ( I ) = V ( B ) + BI = 0 0 0 0 1 0 0 V ( B) 1 V ( B ) = IB V 0 ( B) IB 0 0 1 Alors, en traant une perpendiculaire V 0 ( A) en A et une autre perpendiculaire V 0 ( B) en B, lintersection de ces deux droites nous donne le centre instantan de rotation. a) Analytiquement On doit chercher les coordonnes du centre instantan de rotation. Le mouvement de l a barre est x un mouvement plan. On cherche un point I y tel que V 0 ( I ) = 0 . en effet nou s avons : 0 0 0 0 1 V ( I ) = V ( A) + AI = 0
0 x 0 0 a + 0 + y + atg = 0 2 cos 0 0 0 R0 R0 ( y + t ) = 0 y = atg + x = 0 2 cos
x= a cos 2 256
, R et h . z1 z0
1 C
x1 , x 2 O
Exercice 07 : Un cne de r yon R, de h uteur h et demi t vec le pl n horizont l (OX0Y0) suiv nt lune de ses lisser sur le pl n (OX0Y0) . Le repre R0 (O, x 0 , y 1) Dterminer l vitesse de rot tion 0 du cne d ns 2 2) Ecrire l condition de roulement s ns lissement li nt, 0 , et ; 2 4) En dduire 0 en fonction
n le u sommet , en cont c nr trices. Le cne roule s ns 0 , z 0 ) est le repre fixe. le repre R1 (O, x1 , y1 , z1 ) ; ; 3) En dduire l rel tion de 2

x0 u A
R2 (C , x 2 , y 2 , z 2 ) li au cne el ue : x1 x 2 e 1 = x1 2 (O, x1 ) est laxe u cne ; (O, 1 ) ( x 0 , 0 ) et (O, 1 )(O, x1 ) laxe (O, z1 ) termine la constru ction du tridre directe. Soit u le vecteur unitaire port par la gnratrice OA du cne. Nous avons : = ( x 0 , u )
u OA OA au plan ( x0 , y 0 ) = (OA, OC ) Solution : OC = h ; CA = R ; = (OA, OC ) R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) repre fixe ; 0 R1 (O, x1 , y1 , z1 ) en rot tion tel que : 1 = z 0
261
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de ph si ue Cours exercices, Mcani ue Rationnelle : TCT et LMD-ST sem :3 A.KADI 1. Vecteur rotation instantane du cne par rapport au repre R0 0 0 = 1 + 1 = x1 + z 0 2 2 Or , nous avons : z 0 = sin x1 + cos z1 z1 z0 x1 x 2 y0 0 = x1 + sin x1 + cos z1 2 0 = + sin x1 + cos z1 2 O x0 A 2. Condition de roulement sans glissement ; Du fait du roulement sans glissement du cne sur le plan horizontal, tous les poin ts en contact du plan suivant la gnratrice OA ont une vitesse nulle, en particulie r les points O et A. Comme les deux points appartiennent au mme solide, nous pouv ons crire : V 0 ( A) = V 0 (O ) + 0 OA = 0 or V 0 (O ) = 0 2 ce qui donne : 0 OA = 0 2
, cette expression montre que 0 // OA 2 or nous s vons que OA z 0
se qui se tr duit p r : 0 2 0 2 z 0 = 0 en rempl nt 0 p r son expression on o tient : 2 z0 = 0 + sin x1 z 0 + cos z1 z 0 = 0
x1 z 0 = x1 z 0 cos( x1 , z 0 ) = cos( ) = sin 2 z1 z 0 = z1 z 0 cos = cos + sin sin + cos cos = 0 sin + = 0
lors nous vons
ussi : 0 z 0 2
= sin 262
UMBB Boumerds, F cult des sciences, Dp rtement de physique Cours exercices, Mc nique R tionnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI 3. Rel tion li nt, 0 , et 2 On rempl ce dans lexpression de 0 , ce qui donne : 2 cos 0 = + sin x1 + cos z1 = cos x1 + 4. 0 en fonction de 2 , R et h R R2 + h2 Comme nous avons sin = 0 = 2 et cos = h R2 + h2 On o tient : h R2 + h2 h x1 + z1 R Exercice N08 : Soit le dispositif mcanique compos dune barre homogne AB de longueur t dune hlice de rayon R, de masse M. Le point A de la barre se dplace t la barre tourne avec une vitesse angulaire constante autour de laxe ce tourne autour de laxe 2 3 avec une vitesse angulaire constante L, de masse m e sur laxe y 0 e x1 x 2 . Lhli : .
z0 z1
2 3
L O A z2 M z3 z2 B B 0 1 x3 x2 x0 x1 On prendra R2 comme repre relatif et de projection. 263
(t )
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de ph si ue Cours exercices, Mcani ue Rationnelle : TCT et LMD-ST sem :3 A.KADI Le moment dinertie de lhlice au point B , exprim dans le repre R2 est donn par: C = 0 0 I B / R2 0 0 2C 0 0 C R 2 Dterminer: 1. Le centre dinertie du systme barre + hlice dans le repre R2 ; 2. Le tenseur dinert ie du systme barre + hlice au point A dans le repre R2 ; 3. La matrice de passage d e R1 vers R2 et de R3 vers R2 ; 0 4. La vitesse de rotation instantane 3 de lhlice p r r pport R0 ;
Exercice 09 :
Une ti e homo ne de lon ueur AB = L et de centre G est en mouvement tel que, son extrmit A soit ssujetti se dpl cer suiv nt l xe vertic l (O, z 0 ) dun repre ortho m fixe R (O, x0 , y 0 , z 0 ) . L utre extrmit B est en mouvement quelconque d ns le pl n ( x0 , y 0 ) . 1. Dterminer le nom re de p r mtres ncess ires pour dcrire tot lement le mouvement d e l ti e et construire les diffrents repres permett nt de f ire ltude cinm tique de l ti e ; 2. Dterminer l vitesse inst nt ne de rot tion de l rre p r r pport R0 3. Dtermi ner les diffrentes fi ures pl nes et les m trices de p ss e; 4. Dterminer l vite sse et l cclr tion solue des points A, B et G exprim d ns le repre R1 . 264
7. L vitesse et l cclr tion
solues du points M p r composition de mouvement ;
5. L vitesse V 0 ( A) et l cclr tion 0 ( A) p r driv tion ; 6. L t l cclr tion ( B ) p r p r l cinm tique du solide ; 0 0
vitesse V ( B ) e
UMBB Boumerds, F cult des sciences, Dp rtement de physique Cours exercices, Mc nique R tionnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI z0 A z2 A z 0 z1 O y1 y2 O y0 x0 x0 x1 B
2 x1 B Solution : 1. Repres et paramtres permettant ltude du mouvement de la tige

AB = L ; A (O, z 0 ) tous le temps, B ( x 0 O 0 ) R0 ( x 0 ,
0 , z 0 ) : repre fixe ; ue : z 0 z1 , ( x 0 , x1 ) = ( 0 ,
R1 ( x1 , 1 , z1 ) un repre tel 0 1 z 0 = z1
R2 ( x 2 , 2 , z 2 ) un repre tel ue : 1 2 , ( x1 , x 2 ) = ( z1 , z 2 ) = et 1 y1 = y 2 2 on a ainsi : AB R2 el ue : BA = L z 2 Les deux angles et suffisant pour dcrire entirement le mouvement de la barre par rapport au repre R0 . 2. Vi esse ins an ane de ro a ion de la barre par rappor R0 0 Nous avons : + y1 + z1 = R1 0 2 1 2 0 1 265

1 ) = et
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI 3. Figure plane de chaque repre ; 3.1. Matrice de passage du repre R0 vers R1
Matrice de passage de R0 vers R1 x0 cos y 0 = sin 0 z0 sin cos 0 0 x1 z 0 z1 O y1
0 x0 x1 3.1. Matrice de passage du repre R2 vers R1 z2 1
x 2 cos y2 = 0 sin z2 PR 0 sin x1 1 0 y1 0 cos z 1 R1 B z1 x1 x2 2 sin 0 y1 + z1 = ( sin x0 + cos
0 ) +
On prendra R1 comme repre de projection car les expressions cinmatiques sont plus simples dans ce repre. 4. Vitesse et Acclration absolue des points A, B et G exprim R1 . 0 L sin OA+ OB = Nous avons : OA= 0 , OB = 0 , OG = 2 R1 L 2 sin 0 L cos R1 2 d 0 OA d 1 OA 0 = + 1 OA 4.1. c lcul de V ( A) : V ( A) = dt dt 0 0 0 0 0 + 0 0 = V ( A) = 0 R1 L sin R1 R1 L cos 0 0 0 L sin R1 266
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI 4.2. calcul de V 0 ( B)
d 0 OB d 1 OB 0 V ( B) = = + 1 OB dt dt L sin 0 L cos 0 V ( B) = 0 + 0 0 = 0 R1 0 R1 0 L cos L sin 0 R1 La vitesse du point B peut aussi sobtenir partir de celle de A par la cinmatique d u solide : V 0 ( B ) = V 0 ( A) + 0 AB 2
0 0 L sin 0 = + 0 V ( B) = 0 L sin L cos R1 0
L cos L cos = L sin L sin 0 L sin + L s d 0 OG d 1 OG 0 = + 1 OG 4.3. c lcul de V (G ) : V (G ) = dt dt L L 0 2 cos 2 sin 0 + 0 0 = V 0 (G ) = L sin L 2 0 La vitesse du point G peut aussi sobtenir partir de celle de A o de B par la cinmat ique du solide, en effet nous avons : V 0 (G ) = V 0 ( A) + 0 AG 2 L 0 0 2 sin + 0 0 = V 0 (G ) = L sin L cos L L cos 2 2 cos L L = sin sin 2 2 L L 267
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI d 0 V 0 ( A) d 1 V 0 ( A) 0 0 4.4. calcul de ( A) : ( A) = = + 1 V ( A) dt dt 0 0
0 0 0 0 0 + 0 = V ( A) = L sin 2 R1 L sin L 0 0 0 0 0 L sin L 2 cos R1 4.5. calcul de ( B) : 0 ( B) = 0 d V ( B ) d V ( B ) 0 0 = + 1 V ( B ) dt dt 0 1 2 L cos L sin V 0 ( B) = L sin + L cos 0 R1 0 + 0 R1 L cos L sin 0 R1
2 2 L cos L( + L ) sin V 0 ( B ) = L sin + 2 L cos d 0 V 0 (G ) d 1 V 0 (G ) 0 0 4.6. calcul de ( ) : ( 0 0 L L cos 2 sin 2 2 L L 0 ( B) = sin + cos 2 2 0 + 0 R1 L 2 cos L sin 2 L sin R1 2
L L L cos 2 sin 2 sin 2 2 2 L 0 ( B) = sin + 268
) = = + 1 V (G ) dt dt
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI CHAPITRE VII CINEMATIQUE DES SOLIDES EN CONTACTS 276
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI CINEMATIQUE DES SOLIDES EN CONTACT 1. Mouvement de deux solides en contact Soient deux solides ( S1 ) et ( S 2 ) lis aux repres R1 et R2 mobiles par rapport un repre fixe R0 . Les deux solides en mouvement sont assujettis un contact ponctuel tout instant en un point fixe I appartenant au plan ( ) tangent en ce oint aux deux solides. n : la normale au lan ( ) S2 2 I2 n ( t t ( ) n ( ) Au n I I1 S1 1 nous pouvons dis inguer :
oint de contact des deux solides
I 1 S1 : poin du solide S1 en con ac avec le solide S 2 lins an
I 2 S 2 : poin du solide S 2 en con ac avec le solide S1 au mme ins an I R0 : la posi ion commune de I 1 S1 e I 2 S 2 au mme ins an ; Le poin gom ri ue I nappar ien S 2 . Les poin s I , I 1 , I 2 occupen ni S1 ni
gom ri uemen la mme posi ion mais ils on des rles cinma i ues diffren s. Lensemble s poin s I R0 cons i ue une courbe dcri e sur le plan ( ) Lensemble des oints I 1 1 constitue une courbe 1 dcri e sur le solide S1 Lensemble des poin s I 2 S 2 cons i ue une courbe 2 dcri e sur le solide S 2 La vi esse de glissemen du solide du sol ide S 2 par rappor au solide S1 appar ien au plan

( ) tangent au oint de contact. Soit M 1 un u solide 277
oint du solide S1 et M 2 un oint d
UMBB Boumerds, Facult des sciences, D artement de hysique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI S 2 ; da rs ce que lon a vu rcdemment sur le cham , nous ouvons crire dans le re re fixe : V ( I1 ) = V (M 1 ) + M 1 I 1 0 0 0 1 V 0 ( I 2 ) = V 0 (M 2 ) + 0 M 2 I 2 2
des vitesses des oints dun solid
V ( I ) = V 0 ( I 2 ) V 0 ( I1 ) Comme les trois points occupent l mme position omtrique nous pouvons crire : 0 V ( I ) = V 0 ( M 2 ) V 0 ( M 1 ) + 0 M 2 I 2 1 M 1 I 1 2 V ( I ) = V 0 ( M 2 ) V 0 ( M 1 ) + 1 M 1 M 2 2 0 Le vecteur rot tion du solide S 2 p r r pport u solide S1 pour expression : 1 = 0 1 2 2 0 Do : 0 = 1 + 1 on retrouve ici l loi de Ch sles. 2 2
L vitesse de lissement du solide S 2 p r r pport u solide S1 est donne p r l rel tion :
Le vecteur rot tion 1 du solide S 2 p r r pport u solide S1 deux compos ntes, lune 2 t n ent et d ns le pl n t ( ) , lautre normale au lan : n ( ) : 0 = t = n (1 n ) : Vecteur rot tion de roulement du solide S 2 p r r pport u solide S1 ; 2 n = ( 1 2 n) n : Vecteur rot tion de pivotement du solide S 2 p r r pport u solide S1 En nr l, lorsque deux solides sont en cont ct ponctuel, il peut y voir : Glissement , roulement et pivotement de lun sur l utre. L condition de roulement s ns lissement est vrifie lorsque l vitesse de lissem ent est nulle : V ( I ) = V 0 ( I 2 ) V 0 ( I 1 ) = 0 V 0 ( I 2 ) = V 0 ( I1 )
V 0 ( I 2 ) = V 0 ( I1 ) = 0
Si
e so ide S1 est fixe a ors : V 0 ( I 1 ) = 0
Dans ce cas, quel que soit M S 2 , avec S 2 en roulement sans glissement par rap port au solide S1 , nous pouvons crire : V 0 ( M ) = V 0 ( I 1 ) + 1 I 1 M ; 2 278
UMBB Boumerds, F cult des sciences, Dp rtement de physique Cours exercices, Mc nique R tionnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI comme V 0 ( I 1 ) = 0 lors : V 0 ( M ) = 1 I 1 M 2 Si V (I ) = 0 Si n = 0 Si n = 0 : on dit que le solide S 2 roule s ns lisser sur le solide S1 ; : on dit que le solide S 2 ne pivote p s sur le solide S1 ; : on dit que le solide S 2 ne roule p s, il lisse sur le solide S1 ; 1.1. Mouvement de deux solides en cont ct en plusieurs points D ns le c s o deux solides sont en cont ct en plusieurs points, les considr tions prcdentes peuvent tre reprise en ch que point de cont ct. C s p rticuliers :
Si deux solides S 2 et S1 sont en cont ct en deux points A et B et si l vitesse de lissement en ces deux points est nulle V 0 ( A) = V 0 ( B ) = 0 lors le ve cteur rot tion 1 2 est un vecteur directeur de l droite AB p ss nt p r les deux points : V ( B ) = V ( A) + AB = 0 AB = 0 0 0 1 2 1 2 1 2 // AB
Si deux solides S1 et S 2 sont en cont ct en plus de deux points et si l vitesse de lissement est nulle en tous ces points, ils sont ncess irement ports p r le mme x e donc ils sont li ns.
1.2 Tr nsmission p r friction dun mouvement de rot tion entre deux cylindres
Soient deux cylindres S1 et S 2 de r yons respectifs R1 et R2 lis un
ti fixe et
y nt des mouvement de rot tion d xes respectifs (O, z1 ) et (O, z 2 ) 0 0 Leur vitesse de rot tion respective est donne p r : 1 = 1 z1 et 0 = 0 z1 2 2 Soit P un point de cont ct entre les deux solides. Les xes de rot tion sont p r llles : z1 . L condition de roulement s ns lissement u point P scrir : V 0 ( P ) = 0 279
P S1 P S2 0 V 0 ( P ) = V 0 (O1 ) + 1 O1 P V 0 ( P ) = V 0 (O2 ) + 0 O2 P 2 0 or nous vons V 0 ( P ) = 0 et les points O1 et O2 lors : 1 O1 P = 0 O2 P 2 x1 R1 O2 0 1 z1 P 0 2 R2 O1 z1 D ns l tr nsmission de mouvement p r friction, les deux cylindres ont des mouve ments de rot tion de sens contr ire si le cont ct se f it lextrieur et de mme sens
Le point de cont ct P peut tre lide nous pouvons crire :
ssoci u solide S1 et S 2 , p r l
cinm tique du so
si le cont ct se f it lintrieur des cylindres. Les points O1 , O2 , P sont li ns. Si O1 P = R1 x1 0 Do : 1 O1 P = 0 O2 P 2 lors O2 P = R2 x1 0 1 z1 R1 x1 = 0 z1 R2 x1 2 0 1 R1 = 0 R2 2 0 1 R = 2 0 R1 2
Si le cont ct se f it lintrieur (cylindre S 2 lintrieur du cylindre S1 ) les deux c lindres tourneront d ns le mme sens : 0 Do : 1 O1 P = 0 O2 P 2 0 1 z1 R1 x1 = 0 z1 R2 x1 2 R1 = R2 0 1 0 2 0 1 R2 = 0 R1 2 R1 O2 O1 R2
P 280
UMBB Boumerds, F cult des sciences, Dp rtement de physique Cours exercices, Mc nique R tionnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI 2. Mouvement pl n sur pl n 2.1. Dfinition
Le mouvement dun solide (S) li un repre R1 (O1 , x1 , y1 , z1 ) p r r pport un repr fixe R0 (O0 , x 0 , y 0 , z 0 ) est un mouvement pl n sur pl n si et seulement si, un pl n ( PS ) du solide reste en concidence vec un pl n ( 0 ) li au re re R0 (O0 , x0 , y 0 , z 0 ) . On tud ie ainsi le mouvement relatif de deux lans, lun constituant le rfrentiel fixe. Les vecteurs z 0 z1 sont orthogonaux aux lans ( PS ) et ( 0 ) res ectivement en O e t O1 . z1 z0 o1 y1 I. ( 0 o ( PS x1 x0 y0 Le vecteur rotation instantan du solide (S) li R1 (O1 , x1 , y1 , z1 ) ar ra ort au re re fixe R0 (O0 , x 0 , y 0 , z 0 ) est donn ar : = z 0
0 1 Tous les points du solide se dplacent paralllement au plan ( 0 ) , leurs vecteurs v itesses sont aussi arallles ce lan, alors P (S ) nous aurons : V 0 ( P) = f (t ) x0 + g (t ) y 0 On remarque dans ce cas que lautomoment V 0 ( P) z 0 = 0 0 V 0 ( P) 1 = 0 du torseur cinm tique [C ]P 0 = 1 , dcrivant le mouvement est nul. En effet nous avons : V 0 ( P)
0 V 0 ( P ) 1 = f (t ) x 0 + g (t ) y 0 z 0 = 0 , nous pouvons concl 281
Si = Cte 0 1 = = 0 , la rsultante du torseur tant nul, alors le torseur est un couple et le mouvement est une translation rectiligne sur le plan ( 0 ) , laxe cen tral du torseur reste indfini ; 0 Si varie au cours du temps, alors 1 = , dans ce cas le torseur est un glisseur dont
laxe central est laxe instantan de rotation orthogonal au plan ( 0 ) donc arallle z 0 . 2.2. Paramtrage du solide
b) Lorientation du repre R1 (O1 , x1 , y1 , z1 ) par rapport au repre fixe R0 (O0 , x0 , y 0 , z 0 ) 0 dfinie par la vitesse de rotation : 1 = z 0 tel ue ( x 0 , x1 ) = ( 0 , 1 ) = Le passage du repre R0 vers le repre R1 sexprime par les relations suivantes : x1 = cos x0 + sin 0 1 = sin x 0 + cos 0 z1 = z 0 La matrice de passage de R1 vers R0 est donne par : PR1 R0 cos = sin 0 sin cos 0 0 0 1 Le mouvement plan sur plan est un mouvement trois degrs de libert : ( x, y, ) ; deu x degrs de translation et un degr de rotation. 282
la osition du a) La osition y 0 = y R0
solide est dtermine ar : du oint O1 ( S ) dans le re re R0 est donne ar : x OO1 = x x0 + y 0
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de ph si ue Cours exercices, Mcani ue Rationnelle : TCT et LMD-ST sem :3 A.KADI 2.3. Vecteurs vitesse et acclration dun point uelcon ue du solide
Si P est un point uelcon ue du solide (S) , il aura pour coordonnes : Dans R1 : O1 P = a x1 + b 1 , le point P est fixe dans le solide. Dans R0 : O1 P = a x1 + b 1 = a (cos x0 + sin 0 ) + b( sin x 0 + cos 0 ) O1 P = ( a cos b sin ) x 0 + ( a sin + b cos ) 0 a cos b sin O1 P = a sin + b cos 0 R0 Dans R0 : OP = OO1 + O1 P = x x 0 + y y 0 + (a cos b sin ) x 0 + (a sin + b cos ) 0 x + a cos b sin OP = y + a sin + b cos 0 R0 La vitesse du point P a) Par la cinmatique x 0 x (a sin + b par rapport R0 se dduit de deux faons : du solide : 0 0 V ( P) = V (O1 ) + 1 O1 P = y + 0 cos ) V 0 ( P )= y + (a cos b sin ) 0 R0
a cos b sin 0 0 a sin + b cos 0 R0
b) Par drivation : x a sin b cos d 0 OP 0 = y + a cos b sin V ( P) = dt n ) 0 R0 283
Lacclration du point P par rapport R0 se dduit facilement par drivation du vecteur v tesse V ( P ) , dans le mme repre. x (a sin + b cos ) (a cos b sin ) 2 d 0 V 0 ( P) 2 + b cos ) dt 0 R0 0 2.4. Centre instantan de rotation Soient deux points A et B du solide (S) li un repre R1 (O1 , x1 , y1 , z1 ) en mou vement par rapport au repre fixe R0 (O0 , x0 , y 0 , z 0 ) li au plan ( 0 ) (t ) (S ) V 0 ( A) ( 0 z0 A I (t ) B y0 V 0 ( B) o x0 Comme les vitesses V 0 ( A) et V 0 ( B ) a artiennent au solide et au , nous ouvons crire da rs la loi de distribution des vitesses : 0 V 0 ( B ) = V 0 ( A) + 1 AB
de rot tion inst nt n est norm l
u pl n ( 0 ) , ce qui entrane que laxe instantan de
0 o 1 est l vitesse de rot tion du repre R1 p r r pport tesse
u repre R0 . Le vecteur vi
lan ( 0 )
rotation (t ) est perpendiculaire ( 0 ) . Ltude sur les torseurs a montr que quel que soit le oint ris sur laxe central dun t orseur, le moment en ce oint est arallle laxe central. 284
UMBB Boumerds, Facult des sciences, D artement de hysique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI Dans le cas dun torseur cinmatique, tous les oints de laxe instantan de rotation (a xe central) ont une vitesse arallle cet axe. De lus dans le cas dun mouvement l an sur lan tous les oints du solide ont leurs vitesses arallles au lan ( 0 ) . Par consquent, le oint dintersection I entre le lan ( 0 ) et laxe instantan de rot ation (t ) , a une vitesse nulle. Ce point est appel centre instantan de rotation : (C.I.R.) 2.4.1. Dtermination analytique du centre instantan de rotation (C.I.R.) Soit P un point quelconque du solide. La loi distribution des vitesses nous perm et dcrire : 0 0 V 0 ( P ) = V 0 ( I ) + 1 IP = 1 IP 0 L position du C.I.R so tient en multipli nt vectoriellement cette expression p r 1 : 0 0 0 V ( P) = 1 IP 1 = 1 IP 0 0 1 2 do : IP = 0 V 0 ( P ) 1 0 1 2
le vecteur IP est perpendiculaire au vecteur vitesse V 0 ( P ) au point P ;
il a pour module : IP = V 0 ( P)
0 1 2.4.2. Dtermin tion omtrique du centre inst nt n de rot tion (C.I.R) Si le point I est un centre inst nt n de rot tion du solide (S) , nous pouvons le dterminer omtriquement en conn iss nt l vitesse de deux points A et B du solide. V 0 ( A) En effet nous vons : V ( A) = IA 0 V 0 ( B ) = 1 IB 0 0 1 V ( A) IA V 0 ( B ) IB 0 A (S) B V 0 ( B) I 285
Le centre instantan de rotation (C.I.R.) se trouve lintersection des normales aux vecteurs vitesses V ( A) partir du point A et V ( B ) partir du point B . Cette mthode est souvent utilise pour vrifier les coordonnes du (C.I.R.) dtermin dj analy ment. 0 0 Dans le cas particulier dun disque, il est trs facile de le vrifier : Les vitesses aux points A et B sont tangentes aux disques. En traant les deux perpendiculaires aux vitesses Respectivement en A et B, leur point dintersection est le point I c entre du disque ayant une vitesse nulle. V 0 ( A) B V 0 ( B) A I 3. Base et roulante Le centre instantan de rotation (C.I.R.) est un point mobile par rapport R0 et pa r rapport au repre R1 li au solide. Il dcrit deux courbes diffrentes dans les deux r epres, on appelle alors : Base du mouvement : du plans (PS) du solide sur le plan ( 0 ) , la trajectoire du oint I dans le re re R0 ; Roulante du mouvement : du lans (PS) du solide sur le ) , la trajectoire du oint I dans le re re R0 V (I ) = 0
re re R1 ; Nous ouvons ex rimer le vecteur vitesse du oint I dans le , nous avons en effet : d 0 O1 I d 0 OI d 0 (OO1 + O1 I ) 0 = = V (O1 ) + dt dt dt oint I dans le re re R1 tel que : xI O1 I = x I
En introduisant les coordonnes du x1 + y I y1 = y I R1 0 ;
Par la formule de la cinmatique du solide nous pouvons crire : d 0 O1 I d 1 O1 I 0 1 0 = + 1 O1 I = V ( I ) + 1 O1 I dt dt 286
lan ( 0
UMBB Boumerds, F cult des sciences, Dp rtement de physique Cours exercices, Mc nique R tionnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI 0 on o tient fin lement V 0 ( I ) = V 1 ( I ) + V 0 (O1 ) + 1 O1 I
0 1 2 On obtient alors : V 0 ( I ) = V 1 ( I ) Cette galit indique que la vitesse du cen tre instantan de rotation est la mme dans les deux repres R0 et R1 . Il en rsulte qu e la base et la roulante sont deux courbes tangentes en I chaque instant. Lgalit de s vitesses au point I dans les deux repres montre que la roulante roule sans glis ser sur la base. 3.1. Equation de la base La position du point O1 centre du repre R1 li au solide par rapport au repre fixe R 0 est x dfinie par ses coordonnes dans le repre R0 : OO1 = x x0 + y y 0 = y ; R0 La position du point I dans le repre R1 est donne par : O1 I = 0 1 V 0 (O1 ) 0 1 2 qui scrit aussi sous la forme : O1 I = z 0 V 0 (O1 ) 2
Comme le point I est le centre inst nt n de rot tion, son expression st donne p r : O1 I = 0 1 V 0 (O1 ) 0 1 O1 I = V 0 (O1 )
n lytique e
, or nous avons : d 0 OO1 d 0 OO1 d 0 d 0 OO1 dx d 0 En remplaan lexpression de V 0 (O1 ) dans celle de O1 I nous ob enons : O1 I = z 0 V 0 (O1 ) 2 dx dy dx dy = z0 d x0 + d 287 0 = d = = = 0 V (O1 ) = x0 + d dt d dt d d
0 d x0
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI Ainsi le vecteur position du point I dans le repre R0 est exprim par la relation : OI = OO1 + O1 I = ( x dy dx x0 ) + ( y + y0 ) d d Cette uation dfinit la trajectoire (appele base) du centre instantan de rotation da ns le d X I (t ) = x x0 d dx repre R0 . OI = YI (t ) = y + y0 d Z I (t 3.2. Equation de la roulante Pour obtenir la trajectoire (appele roulante) dans le repre R1 li au solide, il suf fit dexprimer les vecteurs unitaires du repre R0 en fonction de ceux de R1 . En ef fet, nous avons daprs la matrice de passage dtermine prcdemment : x0 = cos x1 sin x1 0 = sin x1 + cos x1 O1 I = z 0 V 0 (O1 ) 2 dx dy dx dy = z0 x0 y0 y0 = x0 + d d d d Alors la trajectoire dans le repre R1 aura pour quations paramtriques : dx dy X I 1 (t ) = d sin d cos dx dy cos + sin YI 1 (t ) = d d Z O1 I = R0 En connaissant la matrice de passage de R0 vers R1 , il est trs facile de dduire l a trajectoire de la roulante partir de la base o inversement. 288
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI CHAPITRE VIII CINETIQUE 290
CINETIQUE 1. Dfinition La rsultante cintique (quantit de mouvement), le moment cintique (moment de la quantit de mouvement), la rsultante dynamique (quantit dacclration), le moment dynamique et lnergie cintique, constituent les lments de la cintique. La cintique a r objet ltude des relations entre les lments de la cinmatique et la gomtrie des mass
2. Rsultante cintique, moment cintique La rsultante cintique (quantit de mouvement) d point matriel M , de masse m et de vitesse V (M ) est dfinie par la grandeur vectorielle : P = m V (M ) ; Le mome nt cintique A du point matriel M en un point A quelconque de le pace e t donn par le moment de la quantit de mouvement en A , il a pour grandeur : A = AM m V ( M ) 2.1. Quantit de mouvement dun y tme matriel (S) a) Sy tme matriel di cret :
Le y tme e t con titu dun en emble de point Mi de ma e mi et de vite e V ( M i ) dan un repre R. La r ultante cintique (quantit de mouvement) du y tme e t donne p r la grandeur vectorielle : P = mi V ( M i ) i Le moment cintique A du y tme matriel (S) en un poin A uelcon ue de
lespace es donn par le momen de la uan i de mouvemen vec orielle : A = AM i mi V ( M i ) i 291
en A , il a pour grandeur

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b) Sy tme matriel continu : Dan le ca dun y tme matriel continu (S) : linaire, ur acique o volumique nou avon : La r ultante cintique (quantit de mouvement) du y tm e matriel continu, e t donne par la grandeur vectorielle : P = V ( M )dm ; S Le moment cintique A du y tme matriel continu (S) en un point A quelconque de le pa ce e t donn par le moment de la quantit de mouvement en A , il a pour grandeur vec torielle : A = AM V ( M )dm S 3. Torseur cin i ue Soi un solide (S) de masse m e de cen re diner ie , en mouv emen par rappor un repre fixe R. Soi M un poin de ce solide e deux poin s A e B uelcon ue de lespace mais connus dans le repre R. Par dfini ion nous avons le s momen s cin i ues en A e B ui son donns par : A = AM V ( M )dm S e
B = BM V ( M )dm S A B = AM V ( M )dm BM V ( M )dm = ( AM BM ) V ( M )dm = AB V ( M S S S S A B = AB V ( M )dm = AB P S
ce e rela ion es appele loi de varia ion du momen cin i ue On cons a e ue le m omen cin i ue obi la loi des ranspor s des momen s. Nous pouvons alors cons rui re un orseur cin i ue don les lmen s de rduc ion son : la rsul an e cin i ue e le momen cin i ue. P = V ( M )dm = S A = AM V ( M )dm S [C ]A

P = V ( M )dm S : rsultante cintique ou quantit de mouvement du systme (S) A = AM V ( M )dm : Moment cintique au point A du y tme (S) dan le repre R. S 292

Soit un olide (S) de ma e m et de centre dinertie G, en mouvement par rapport u n repre orthonorm fixe R (O, x , y, z ) . Quel que oit M (S ) nou avon par dfini tion du centre dinertie : GM dm = 0 S Les poin s e M son Mobiles dans le repre R (O, x , y , z ) , nous pouvons crir e : M = OM O e leurs vi esses son lies par la rela ion :
d M d OM d O = d d d
d GM = V ( M ) V ( ) d
En drivan ce e expression par rappor au :
emps sous le signe in grale, on ob ien
d M dt dm = V (M ) V (G) dm = 0 S S V (M )dm = V (G) dm = mV (G) S S ce qui donne : P = m V (G ) La rsultante du torseur cintique est la quantit de mouvement du centre de la masse affecte de la masse totale du systme : P = m V (G ) 3.2. Proprits du moment cintique 3.2.1. Thorme de Konig Soit R0 (O, x , y , z ) un repre orthonorm fixe. Le rfrentiel de Konig (appel aussi

3.1. Expre ion de la r ultante cintique dun
y tme matriel

rfrentiel barycentrique) RG (G , x , y , z ) est le rfrentiel li au centre dinertie d solide dont les axes sont parallles ceux du repre fixe. 293
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI La vitesse du repre RG par rapport au repre R0 est nul : ( RG / R0 ) = 0 Nous llon s chercher une rel tion entre : le moment cintique du systme en G d ns son mouveme nt p r r pport R0 et le moment cintique du systme en G z (S) G z y d ns son mouvement p r r pport RG . x o y x Soit M un point du systme m triel : S vitesse d ns le repre R0 est donne p r : V 0 ( M ) = V 0 (G ) + V G ( M ) Son moment cintique u point G d ns R0 scrir : G / R0 = GM V 0 ( M )dm S Son momen S Nous avons alors : G / R = GM V 0 (G ) + V G ( M ) dm = GM V 0 (G )dm + GM V G ( M )dm 0 cin i ue au poin dans R scrira : G / RG = GM V G ( M )dm

S S S or nous avons par dfinition du centre dinertie : GM dm = 0 on obtient finalement : S G / R = GM dm V 0 (G ) + GM V G ( M )dm = GM V G ( M )dm = G / R 0

S S S G/R = G/R 0 G
Le moment cintique en G centre dinertie du y tme e t le mme quil oit pr ent dan l epre R0 ou dan le repre R1 . En un point A quelconque de le pace nou auron par l
a formule de tran port : A / R = G / R + AG m V 0 (G ) 0 G Nous avons ainsi le horme de Konig pour le momen 294 cin i ue.
UMBB Boumerds, Facul des sciences, Dpar emen de physi ue Cours exercices, Mcani ue Ra ionnelle : TCT e LMD ST sem :3 A.KADI 3.3. Momen cin i ue dun solide (S) indformable, li un repre Rk en mouvemen ue par rappor un repre fixe Ri . Soi M un poin du solide, sa vi esse es a pour expression : V i ( M ) = V i (Ok ) + ik Ok M Le moment cintique u point Ok est donn p r : i (Ok ) = Ok M V i ( M )dm S zk (S) yk zi ok M oi xk yi xi
donne par la cinma i ue du solide, elle
i (Ok ) = Ok M V i (Ok ) + ik Ok M dm S
En remplaant lexpre ion de la vite e dan :
celle du moment cintique, nou obtenon

uelcon
i (Ok ) = Ok M V i (Ok )dm + Ok M ik Ok M dm = 1 + 2 S S avec : 1 = Ok M V i (Ok )dm S et 2 = Ok M ik Ok M dm S Expression de 1 : 1 = Ok M V i (Ok )dm = Ok G + GM V i (Ok )dm S S
= Ok G V (Ok )dm + GM dm V (Ok ) S S i i 1 = Ok G V i (Ok ) dm + GM dm V i (Ok ) S S 295
UMBB Boumerds, Facul des sciences, Dpar emen de physi ue Cours exercices, Mcani ue Ra ionnelle : TCT e LMD ST sem :3 A.KADI Comme S es le cen re diner ie du solide, nous avons alors :
M dm = 0
do : 1 = Ok G m V i (Ok ) Expression de 2 : 2 = Ok M ik Ok M dm S Afin de dvelopper cette expression, nous utilisons les coordonnes du point M dans le repre Rk et les composantes du vecteur vitesse de rotation ik d ns le repre Rk . x Ok M = y Rk z ; x = y Rk z i k Ok M ik Ok M = x x x y y y Rk z Rk z Rk z z y y z x = y x z z x Rk z Rk y x x y x ( y 2 + z 2 ) yz xz yz + ( x 2 + z 2 ) x y z O k M Ok M = i k Rk
y ( y x x y ) z ( x z z x ) z ( z y y z ) x( y x x y )= x( x Rk
2 2 x ( y + z )dm y xydm z xzdm S S S i 2 2 2 z yzdm S S S S x xzdm y yzdm + z ( x 2 + z 2 )dm S S S R cette expression peut scrire sous la forme : I xx 2 = I xy I xz I xy I yy I yz I xz x I yz y I zz z 2 = [I ok ] ik 296
i (Ok ) = Ok G m V i (Ok ) + [I ok ] ik C s p rticuliers :
Si le repre Rk est fixe p r r pport Ri lors V i (Ok ) = 0 i (Ok ) = [I ok ] ik i (G) = [I G ] ik
3.4. Thorme de Konig pour un systme matriel (S) Sous la forme gnralise nous avons : i ( M ) = k (G ) + MG m V i (G ) Nou pouvon ain i crire la relation ou la forme : i k

Si le point Ok est confondu
vec le centre G lors Ok G = 0
on
outit lexpression fin le : i (Ok ) = 1 + 2 qui crira :
avec i (G ) = k ( G ) ( M ) = [I G ] + MG m V (G ) i i I G : est le moment dinertie du systme en son centre dinertie. 4. Torseur dyn mique 4.1. Dfinition Soit M un point du systme m triel (S) en mouvement p r r pport un repre fixe R. d V (M ) L cclr tion du point M est donne p r : ( M ) = dt On ppelle rsult nte dyn mique ou (qu ntit d cclr tion) du point M : D = ( M )dm ou D = mi ( M i ) S i
On ppelle moment dyn mique, le moment de l rsult nte dyn mique (moment de l qu ntit d cclr tion) p r r pport un point A du repre R : A = AM ( M ) m o A = AM i mi ( M i ) S i 297
UMBB Boumer s, Facult es sciences, Dpartement e physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD-ST sem :3 A.KADI On construit le torseur ynamique avec ces eux ran eurs comme lments e r uction e ce torseur. Le torseur ynamique en un point A u repre R sexprime sous la form e : D = ( M ) m = S A = AM ( M ) m S [D]A o [D]A D = mi ( M i ) i = A = AM i mi ( M i ) i
Le systme tudi nest pas ncessairement indformable comme pour le torseur cintique. Le ment dynamique obit aussi de la mme manire la formule de transport des moments. Les moments dynamiques en deux points quelconques A et B sont lis par : A = B + AB D 4.2. Calcul e la rsultante ynamique
Soit G le centre inertie u systme ans le repre R , la rsultante ynamique scrit : V (M ) P (m V (G )) D = ( M ) m = m = V ( M ) m = = = m (G ) t t S t S S Si la masse u systme est constante, la rsultante ynamique est ale au pro uit e la masse par lacclration e son centre inertie. D = m (G ) La rsultante u torseur ynamique est ale la quantit acclration u centre inertie u systme affecte e e totale. 4.3. Thorme e Koni relatif au moment ynamique e Koni
Soit R0 (O, x , y , z ) un repre orthonorm fixe. Le rfrentiel
(appel aussi
rfrentiel barycentrique) RG (G , x , y , z ) est le rfrentiel li au centre inertie soli e ont les axes sont parallles ceux u repre fixe. La vitesse u repre RG par rapport au repre R0 est nul : ( RG / R0 ) = 0 298

UMBB Boumerds, F cult des sciences, Dp rtement de physique Cours exercices, Mc nique R tionnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI Nous llons chercher une rel tion entre : le moment dyn mique du systme en G d ns son mouvement p r r pport R0 et le moment dyn mique du systme en G d ns son mouv ement p r r pport RG . z (S) G z x o y y x
Son momen dynami ue au poin dans R scrira : G / RG = GM G ( M ) m S Alors : G / R0 = GM 0 (G ) + G ( M ) dm = GM G / R = GM m 0 (G ) + GM G ( M ) m 0 S S or nous avons par dfini ion du cen re diner ie : M dm = 0 on ob ien finalemen :

Soit M M ) = GM S
un point du systme m triel: Son cclr tion d ns le repre R0 est donne p r : 0 (G ) + G ( M ) Son moment dyn mique u point G d ns R0 scrir : G / R0 = ( M ) m 0
S G / R = GM V G ( M ) m = G / R 0
S G/R = G/R 0 G Le moment ynamique en G centre inertie u systme est le mme, quil soit prsent ans e repre R0 ou ans le repre R1 . En un point A quelconque e lespace nous aurons pa r la formule e transport : A / R = G / R + AG m V 0 (G ) 0 G Nous avons ainsi le horme de Konig pour le momen 299 dynami ue.
UMBB Boumerds, Facul des sciences, Dpar emen de physi ue Cours exercices, Mcani ue Ra ionnelle : TCT e LMD ST sem :3 A.KADI 4.4. Rela ion en re orseur cin i ue e orseur dynami ue
Soi A un poin uelcon ue du repre R0 pas ncessairemen un poin du sys me ma riel e un poin M du sys me ma riel. Nous avons le momen cin i ue au poin A ui es d onn par : A = AM V 0 ( M )dm S Drivons ce e expression : d0A d d 0 AM d 0 V 0 (M ) = AM V 0 ( M ) dm = V 0 ( M )dm d0A d 0 AM = V 0 ( M )dm + A t t S d 0 AM 0 = V ( M ) V 0 ( A) or nous avons : d d0A = V 0 ( M ) V 0 ( A) V 0 ( M )dm + A dt S d0A = V 0 ( A) m V 0 ( on obtient ainsi la relation finale entre le moment cintique et le moment ue 0 A 0 A = + V ( A) m V 0 (G ) t Cette relation ne oit en aucun cas tre confon ue avec la formule 4.5. Cas particuliers Dans certains cas particuliers la rive u torseur cintique est ale au torseur yna mique : 1) A est fixe dans R0 V 0 ( A) = 0 2) A est confondu avec G V 0 ( A) 0 0 0 0 0 3) V ( A) // V (G ) = 0 V ( A) V (G ) = 0 d0A A = t Si : Dans ces trois cas particuliers seulement, nous pouvons crire : ) + A t
ynamiq
e transport.

CA DA = t avec [D]A = D A et [C ]A =P A 300
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI 5. Energie cintique 5.1. Dfinition
Lnergie cintique dun systme matriel continu (S) en mouvement par rapport un repre 1 fixe R0 est dfinie par la quantit scalaire exprime par la relation : E = V 0 ( dm 2 S 0 C 2 5.2. Thorme de Konig relatif lnergie cintique Soit R0 (O, x , y , z ) un repre orthonorm fixe. Le rfrentiel de Konig (appel aussi
rfrentiel barycentrique) RG (G , x , y , z ) est le rfrentiel li au centre dinertie d solide dont les axes sont parallles ceux du repre fixe. La vitesse du repre RG par rapport au repre R0 est nul : ( RG / R0 ) = 0 z Nous llons chercher une rel tion entre : Lner ie cintique du systme d ns son mouvem ent p r r pport R0 et (S) G z x o M . y Lner ie cintique du systme d ns son mouvement p r r pport RG y x
en rempl nt cette expression d ns celle de lner ie cintique nous
Soit M un point du systme m triel. L V 0 ( M ) = V 0 (G ) + V G ( M )
loi de composition des vitesses donne :
urons :
1 1 E = V 0 (G ) + V G ( M ) dm = V 0 (G ) 2 2 S 0 C 2 2 1 dm + V (G ) V ( M )dm + V G ( M ) dm 2S S S 0 G 2 d G GM or nous avons : V ( M ) = dans le repre RG dt 1 0 E = V (G ) 2 0 C 2 G d 1 G dm + V (G ) dt GM dm + 2 V (M ) dm S S S 0 2 nous avons aussi par dfinition du centre dinertie que : GM dm = 0 S 301
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI Lexpression de lnergie cintique devient : 1 0 E = V (G ) 2 0 C 2 1 G dm + 2 V (M ) dm S S 2 0 C 2 1 qui scrit aussi sous la forme rduite : E = V 0 (G ) 2 dm S + G EC
Lnergie cintique du systme (S) en mouvement quelconque par rapport au repre R0 est ga e lnergie cintique du systme dans son mouvement autour de son centre dinertie G augm nte de lnergie cintique du centre dinertie affect de la masse totale du systme. Cette relation constitue le thorme de Konig pour lnergie cintique. 5.3 Solide indformable en mouvement quelconque Soit R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) un repre orthonorm fixe et R1 (O1 , x1 , y1 , z1 ) u n repre li un solide indformable et de centre de dinertie G. Le solide est en mouvem ent quelconque tel que O1 ( S ) . La vitesse de rotation du repre R1 0 par rapport au repre R0 est : 1 Soit M un point quelconque du solide, nous vons p r l cinm tique du solide : 0 V 0 ( M ) = V 0 (O1 ) + 1 O1 M
Lner ie cintique du solide (S) est donne p r : 1 0 1 0 0 E = V ( M ) dm = V (O1 ) + 1 O1 M dm 2 2 1 0 0 EC = V 0 ( M ) V 0 (O1 ) + 1 O1 M dm 2 S m 2 2 S S 2 2 1 1 0 = V 0 (O1 ) m V 0 (G ) + 1 O1 M V 0 ( M )dm 2 2 S Lexpression du moment cintique dj dveloppe up r v nt est donne p r : 0 (O1 ) = O1 M V 0 ( M )dm S
302
UMBB Boumerds, Facul des sciences, Dpar emen de physi ue Cours exercices, Mcani ue Ra ionnelle : TCT e LMD ST sem :3 A.KADI Nous avons alors lnergie cin i ue en fonc ion du momen cin i ue du solide: 1 0 0 0 E = V (O1 ) m V ( ) + 1 0 (O1 ) 2 0 C
Le moment cintique en G scrit : 0 C
1 0 0T E = mV 0 (G ) + 1 I G 1 2 1 0 mV (G ) : est lnergie cintique de translation du solide 2 0 1 T 0 I G 1 2 : est lner ie cintique de rot tion du solide utour de son centre dinertie G. Lner ie cintique tot le dun solide en mouvement quelconque d ns lesp ce est le l mme de lner ie cintique de tr nsl tion de son centre dinertie ffecte de l m sse du solide et de lner ie cintique de rot tion utour du centre dinertie. Cette rel tion constitue le thorme de Koni pour lner ie cintique.
Lner ie cintique tot le peut sexprimer en fonction des torseurs cinm tiques et cintiq e u point O1 en l mett nt sous l forme : 0 1 1 m V 0 (G ) E = 2 0 V ( M ) 0 (O1 ) 0 C
Lnergie cintique totale dun solide est gale la moiti du produit scalaire du torseur nmatique par le torseur cintique au point O1 exprim dans le repre R0 . 0 EC = 1 [V ]O1 2 [C ]O 1 303
0 0 (G ) = I G 1 on 2
outit l rel tion fin le :
Si le centre O1 du repre R1 e t confondu avec le centre dinertie G du G alor : 1 0 E = mV 0 (G ) + 1 0 (G ) 2 0 C 2
olide : O1
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI 5.4. Solide indformable en mouvement de rotation pur Dans le cas o le solide est en mouvement de rotation pur autour dun axe passant pa r un point OS du solide et de vecteur unitaire u tel que : (OS , u ) avec 0 = u .Le moment S dinertie p r r pport cet xe est donn p r : I = u T .I OS . u z (S) OS M x . y u ()
Lnergie cintique de rotation pure est donne par : 1 T 1 1 1 E = 0 .I OS . 0 = u T .I OS . u = 2 u T .I OS . u = 2 .I S 0 C 5.5. Energie cintique dun ensemble de solides Lnergie cintique dun ensemble de solides (S) constitu des solides (S1 , S2, S3, Sn) s un repre R0 est gale la somme des nergies cintiques de chaque solide exprime dans e mme repre. 0 0 EC ( S ) = EC ( S i ) i 304
EXERCICES ET SOLUTIONS Exercice 01: Une barre homogne de longueur OM = L , de centre G est en mouvement dans un repre orthonorm fixe R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) . On dfini deux repres R1 et R 2 tel que : R1 (O, x1 , y1 , z1 ) repre mobile tel que : z 0 z1 et = ( x 0 , x1 ) = ( y 0 , y1 ) ; R2 (O, x 2 , y 2 , z 2 ) li la barre el ue : y1 y 2 e = ( x1 , x 2 ) = ( z1 , z 2 ) ; On prendr R1 comme repre de projection et comme repre r el tif. Dterminer : 1. L vitesse de rot tion inst nt ne 0 du repre R2 p r r pport R0 ; 2 2. L vitesse V 0 ( M ) et l cclr tion 0 ( M ) p r driv tion ; 3. L vitesse V 0 (G ) et l cclr tion 0 (G ) p r composition de mouvement ; 4. Le moment cintique 0 (O ) au point O exprim dan R1 ; 5. Le moment dynamique 0 (O) au point O exprim ans R1 ; 6. Lner ie cintique e la barre. z 0 z1 M G x2
y1 y 2 O x1 x0 y0 306
UMBB Boumerds, Facul des sciences, Dpar emen de physi ue Cours exercices, Mcani ue Ra ionnelle : TCT e LMD ST sem :3 A.KADI Solu ion : 1. Vi esse de ro a ion ins an ane 0 du repre R2 p r r pport R0 ; 2 0 = + = y1 + z1 = R1 0 2 1 2 0 1 0 , 1 = y1 c r : x1 z1 = y1 2. Vitesse V 0 ( M ) et l cclr tion 0 ( M ) p r driv tion ; 2.1. Vitesse d 0 OM d 1 OM 0 V 0 (M ) = = + 1 OM dt dt 2 L cos Nous avons : OM = 0 R1 2 L sin 2 L sin d 1 OM = 0 dt 2 L cos R1 2 L sin 2 L sin 2 L cos 0 0 V (M ) = = 0 + 2 L R1 R1
2.2. Acclration d 0 V 0 ( M ) d 1 V 0 ( M ) 0 0 (M ) = = + 1 V ( M ) dt dt 2 2 L sin 0 2 L( sin + cos ) 0 ( M ) = 2 ) R1 R1 R1 0
2 L sin + ( 2 + 2 ) cos 0 ( M ) = 2 L( 307

UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI 3. Vitesse V 0 (G ) et acclration 0 (G ) par composition se
L cos 0 1 0 V (G ) = V (G ) + V1 (G ) , avec : OG = 0 R1 L sin L sin d 1 OG 0 = V 1 (G ) = dt L cos R1 0 0 L cos = V (G ) = V (O) + OG = 0 0 L cos L sin 0 1 0 0 1 L sin 0 V 0 (G )= 0 + L cos L cos R1 0 R1 = L sin L cos L cos R1 3.2. Acclration
0 L cos 0 1 (G )= 0 0 R1 R1 L sin 0 0 L cos + 0 0 0 = R1 R1 R1 L sin L 2 cos L cos 0 R1 0 0 1 c (G ) = 2 1 V (G ) = 2 0 R1 L sin 0 = 0 2 L sin L cos 0 R1 R1 308
0 (G 0 dt 0
) d
= 1 (G ) + 10 (G ) + c (G ) L( sin + 2 cos ) d 1 V 1 (G ) 1 = 0 (G ) = t L( cos 0 1 0 0 (G ) = (O ) + OG + 1 1 OG dt 0 1 0
e mouvement ; 3.1. Vites
La somme de tous les termes donne : L( sin + 2 cos ) L 2 cos 0 0 + L cos + L sin + ( 2 + 2 ) cos 0 ( M ) = L( co
Le moment cintique au point O dan le repre R0 e t donn par : 0 avec : I G = 0 0 0 mL2 3 0 0 0 0 0 et 2 = 2 m (O) = I G + OG m V (G) 0 0 2
0 0 0 (O)= 0 0 R1 0 mL2 3 0 0 0 0 2 mL R1 3 L cos m + 0 L sin R1 L sin L cos L cos R1 0 mL2 0 (O)= 32 mL R1 3 mL2 cos sin 2 = + mL mL2 cos 2 R1 mL2 cos sin 4mL2 3 mL2 ( 1 + cos 2 ) 3 R1 309
4. Moment cintique 0 (O ) au point O exprim dan
R1 ;
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI 5. Moment dynamique 0 (O) au point O exprim
Il est termin partir u moment cintique par la relation : (O ) = 0
(O ) d (O ) 0 0 = 1 (O ) dt dt 0 1 0 0
2 2 2 mL cos sin sin + cos d 1 0 (O) 4m
mL2 cos sin 0 4mL2 0 0 1 (O) = 0 = 3 m 4mL2 3 mL2 2 cos sin 0 1 on dduit : 4 mL2 cos sin sin 2 + cos 2 3 R1 6. Energie cintique de la barre. Lnergie cintique totale a pour expression : 1 EC = mV 0 (G ) + 0 .I G . 0 2 2 2 2
0 0 0 0 1 1 2 2 2 2 2 2 2 2 0 EC = mL sin + cos 310
ans R1 ;
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI mL2 2 mL2 2 1 2 2 2 2 EC = mL + cos + + 2 6 6 EC = 2 2 2 mL2 2 1 mL + + cos 2 3 2 3 Exercice 02: On considre le systme matriel suivant () comps des solides suivants: ( 1) : est un coulisseau de masse m1, de centre de masse G1 li au repre R1 en mouv ement de translation rectiligne par rappport un repre fixe R0 ( x0 , y0 , z0 ) suivant laxe z 0 . ( 2) : est une barre uniforme de longueur 2b , de masse m2 , de centre de masse G2 li R2 ( 3) : est un disque homogne de rayon R , de masse m3 ,de centre de masse G3 li R3 A2 On donne les tenseurs dinertie : I G 2(S 2 ) = 0 0 0 0 A3 0 0 B2 0 ; I G 3(S 3 ) = 0 C3 0 0 C2 R 0 0 C3 R 2 3 1. Dterminer les vitesses et les acclrations des points Gi avec i = 1,2,3 2. Calcul er les moments cintiques Gi ( S i / R0 ) de ( S i ) 3. Calculer le moment dyna mique Gi ( S i / R0 ) es ( S i ) en Gi avec i = 1,2,3 ; en Gi avec i = 1,2,3 ; 4. En uire le moment ynamique u systme au point G1 : G1 ( / R0 ) exprim dans R0 ; 5. Calculer lnergie cintique du systme E c ( / R0 ) par rapport R0 . z 0 z1 z2 z0 ( 1) G1 G2 y1

O z3 y0 y0 (S2) G3 (S3) 311
UMBB Boumerds, F cult des sciences, Dp rtement de physique Cours exercices, Mc nique R tionnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI Solution : R0 ( x 0 , y 0 , z 0 ) repre fixe ; et ussi repre de projection 0 R1 ( x1 , y1 , z1 ) : z1 z 0 et 1 0 R2 ( x 2 , y 2 , z 2 ) : x 2 x0 et 0 x0 2 0 R3 ( x3 , y 3 , z 3 ) : x3 x0 et 3 x0
0 0 0 0 OI = b cos ; OG1 = 0 ; OG2 = b sin ; OG3 = 2 os R0 R 1. Vitesses et acclrations absolues des points Gi avec i = 1,2,3 1.1. Vitesses par drivation: d 0 OG1 V (G1 ) = = dt 0
0 0 d 0 OG2 0 = b cos ; V (G2 ) = 0 dt 2b sin b sin d 0 OG3 V (G3 ) = = dt 0 0 2b cos R0 0 1.1. Acclration par drivation: d 0 V 0 (G1 ) = (G1 ) = t 0 0 0 2b sin 2 d 0 V 0 (G 2 ) = (G2 ) = 0 0 V 0 (G3 ) = (G3 ) = t 2 cos R0 0 2 b cos
0 312

sin
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en Gi avec i = 1,2,3 ;
A2 0 0 G 2 ( S 2 / R0 ) = G2 G2 m2 V (G2 ) + I 2 2 = 0 0 A3 G3G3 m3 V (G3 ) + I 3 3 = 0 0 0 B2 0 0 0 C2 0 0 C3 A2 0 = 0 = A x 2 0 0 0 0 B3 0 3. Moments dynamiques Gi ( S i / R0 ) es ( S i ) en Gi avec i = 1,2,3 ;
Les moments ynamiques se uisent par la rive es moments cintiques : 1 G 1 ( S 1 / R0 ) =0 G 1 ( S 1 / R0 ) = t 2 G 2 ( S 2 / R0 ) G 2 ( S 2 / R0 ) = = A2 x0 dt d 3 G 3 ( S 3 / R0 / R0 ) = = A3 x0 dt 4. Moment dyn mique du systme u point G1 : G1 ( / R0 ) exprim ans R0 ; Le moment ynamique u systme au point G1 est al la somme es moments es trois soli es au mme point.
ynamiques
0 G1 ( S1 / R0 ) =0 dt
313

G1 ( / R0 ) = G1 ( S1 / R0 ) + G1 ( S 2 / R0 ) + G1 ( S 3 / R0 ) 0 G1 ( S1 / R0 ) d 0 G1 ( S 2 / R0 ) d 0 G1 ( S 3 / R0 ) + + G1 ( / R0 ) = t t
Le moment cintique de troi olide en leur centre dinertie 0 G1 ( S1 / R0 ) = G1G1 m1 V (G1 ) + I 1 1 = 0 0
2. Moments cintiques Gi ( S i / R0 ) de
( S i )

ont donn par :

G1 ( S 2 / R0 ) = G 2 ( S 2 / R0 ) + G1G2 m2 V 0 (G2 ) 0 0 G1 ( S 2 / R0 ) = A2 x0 + b sin m2 b cos = in b cos G1 ( S 2 / R0 ) = A2 + m2 G1 ( S 3 / R0 ) = G 3 ( S 3 / R0 ) + G1G3 m3 V 0 (G3 ) 0 0 G1 ( S 3 / R0 ) = A3 x0 + 2b sin m3 2b cos G1 ( S 3 / R0 ) = A3 + 4m3
2 cos 2 x0
2 cos 2 x0
Les moments dynamiques se dduisent facilement par drivation des deux expressions: d 0 G 1 ( S 2 / R0 ) 2 = A2 + m2 ( cos 2 2 2 sin 2 ) x0 d 4m3 2 cos 2 8m3 2 2 sin cos x0 dt = A3 + 4m3 Le moment dynamique du systme est la somme des deux expressions : G1 ( / R0 ) = A2 + m2 2 ( cos 2 2 2 sin 2 ) x0

Calculon dabord le moment cintique de li ant la formule de tran port :
olide ( S 2 ) et ( S 3 ) en G1 en uti

+ A3 + 4m3 2 cos 2 4m3
G1 ( / R0 ) = A2 A3 + m2 314
2 ( cos 2 2 2 sin 2 ) + 4m3
2 2 sin 2 x0 2 ( cos 2
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1 1 0T 1 0 EC ( S1 / R0 ) = m1 V 0 (G1 ) + 1 .I G1 . 1 = m1 4 2 2 sin 2 2 1 1 T 1 1 EC ( S 2 / R0 ) = m2 V 0 (G2 ) + 0 .I G 2 . 0 = m2 2 2 2
1 1 1 1 0T 0 EC ( S 3 / R0 ) = m3 V 0 (G3 ) + 3 .I G 3 . 3 = m3 4 2 2 2 2 2 2 2 2 E C ( / R0 ) = 1 2 b (4m1 2 sin 2 + m2 2 + 4m3 2 cos 2 ) + A2 2 + A3 2 315
EC ( / R0 ) = EC ( 1 / R0 ) + EC (
2 / R0 ) + EC (
3 / R0 )
2 2 +
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI Exercice : 03 Le systme mcanique reprsent ci dessous est compos de deux solides. (S1) : une barre de longueur OO1 = L , de masse ngligeable, maintenue ses deux extrmits par des liaisons : sphriques O et cylindrique en O1 (daxe x1 ). Le disque (S2) a u n rayon R et
. Le tenseur dinertie du dis ue (S2) au point O1 dans R1 est donn par : A 0 0 I O1 ( S 2 )= 0 C 0 On prendra R1 comme repre de projection. 0 0 C R1 Dterminer : 1. La vitesse de rotation instantane 0 du disque p r r pport u repre f ixe ; 2 2. L vitesse et l cclr tion du point O1 p r l cinm tique du solide ; 3. Le moment cintique et le moment dyn mique ux points O1 et O p r r pport R0 ; 4. Lner ie cintique du systme 5. Appliquer le thorme de l rsult nte dyn mique u systme 6. ppliquer le thorme du moment dyn mique u systme u point O. y1 O y0 y2

une masse m. La barre, li lan vertical une vitesse 0 ) au our de laxe z 0 au our de laxe x1 x 2
au repre R1 ( x1 , y1 , z1 ) , est en rotation dans le p angulaire par rappor au repre fixe R0 (O, x 0 , y 0 , z z1 . Le dis ue li au repre R2 ( x 2 , y 2 , z 2 ) , ourne une vi esse de ro a ion
1 R O1 z1
O1 x1 , x 2 z2 x0 316
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de ph si ue Cours exercices, Mcani ue Rationnelle : TCT et LMD-ST sem :3 A.KADI Solution : 1. Vecteur rotation instantane du dis ue par rapport R0 et exprim dans R1 0 1 0 2 = 2 + 1 = 0 R1 2. Vitesse et acclration absolues du point O1 dans R1 par la cinmatique du solide L V (O1 ) = V (O ) + OO1 ; comme OO1 = 0 R1 0 0 0 0 1 0 et = 0 R1 0 1
0 L 0 0 alors : V 0 (O1 ) = 1 OO1 = 0 L 0 = 0 R1 R1 R1 0 0 d 0 1 0 0 0 (O1 ) = 0 (O ) + OO1 + 1 1 OO1 dt 0 0 d 0 1 d 0 0 L 0 0 (O1 )= 0 0 + L = 0 0 R1 R1 R1 R1 L 2 L 0 R1 3. Moment cintique et moment dynamique aux points O1 et O par rapport R0 3.1. Mom ent cintique et moment dynamique en O1 A 0 0 0 0 (O1 ) = I O1 . 2 = 0 C 0 0 0 C R1 0 0 1 0 A 0 = 0 C R1 R1 A 2 A C 1 0 A A d (O1 ) d (O1 ) 0 0 0 = + 1 (O1 ) = 0 + 317
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI 3.2. Moment cintique et moment dynamique en O 0 (O) = I O1 . + OO1 m V (O1 ) or V (O1 ) = L R1 0 0 0 2 0 0 A 0 0 0 (O)= 0 C 0 0 0 C R1 0 L A 0 0 + 0 m L = C + mL2 ( ) d 0 0 (O ) d 1 0 (O ) 0 0 (O) = = + 1 (O ) dt dt 0
A 0 A A = + 0 (O ) = 0 0 ( ) ( ) ( ) 4. Lnergie cintique du systme EC = 1 0 mV (O1 ) 2 2 A 0 0 1 0T 1 2 2 1 + 2 .I O1 . 0 = mL + 0 R1 EC = 1 2 2 1 2 1 2 mL + A + C 2 2 2
, 0, 0 C 0 2 2 2
5. Thorme de la rsultante d nami ue au s stme
La somme des forces appli ues au s stme est gale la masse du s stme par lacclratio son centre dinertie. Fext = m 0 (O1 ) ; avec : L 2 0 (O1 )= L 0 R1 318
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI RO + m g = m 0 (O1 ) ROx + mg cos = mL 2 ROy + RO1 y mg sin = L R + R = 0 O1 z Oz 6. Thorme du moment dynamique du systme au point O Le moment des forces extrieures est gal au moment dynamique au mme point O. M 0 0 ( Fext ) = (O ) OO1 RO1 + OO1 m g = 0 (O)
mg cos L 0 L 0 RO1 y + 0 mg sin = A A C + mL2 R1 ( )
A 0 = A LRO1z LR mgL sin C + mL2 O ( ) A = 0 LRO1z = A 2 mgL sin + LRO1 y = C + mL (
) = Cte RO1z = A L 2 RO1
(C + mL ) + mg sin L Exercice : 04 Soit R0 (O, x 0 , u dune
girouette et dune hlice. La girouette (S1) li au repre R1 (O, x1 , 1 , z1 ) , a une liaison pivot avec le bati fixe de manire tourner dans le plan horizontal autour de laxe (O, z 0 ) , avec z 0 z1 , = ( x0 , x1 ) = ( y 0 , y1 )
319
et OG =
x1 o
: est une const nte positive.
0 , z 0 ) un repre orthonorm fixe li au bati dune olienne constit
UMBB Boumerds, F cult des sciences, Dp rtement de physique Cours exercices, Mc nique R tionnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI Lhlice (S2) est li u repre R2 (O, x 2 , y 2 , z 2 ) et y nt un r yon GP = tourne utour de l xe x1 x 2 tel que : = ( z1 , z 2 ) = ( y1 , y 2 ) .
z 2 ,
Le tenseur dinertie de hlice de m sse M et de centre dinertie G d ns le repre R2 est donn A 0 0 par : I G ( S 2 ) R = 0 B 0 2 0 0 C R 2 Un balourd reprsent par une masse ponctuelle m situe lextrmit de lhlice au point sur laxe (G, z 2 ) . Dterminer :
1. Le moment cintique de la girouette dans son mouvement par rapport laxe (O, z 0 ) ; 2. Le moment cintique ( S 2 / R0 ) de lhlice au point O exprim dan le repre R2 3. Le moment dynamique de lhlice par rapport laxe (O, z 0 ) : z 0 0 ( S 2 / R ) , exprim 0 0
ans le repre R2 ; 4. Le moment cintique u balour par rapport au repre R0 et expr im ans le repre R2 ; 5. Lner ie cintique totale u systme par rapport au repre R0 . z 0 z1 z2
irouette
un moment dinertie p r r pport l xe (O, z 0 ) qui est l : I
P z0 (S1) O y0 G x0 (S2) x1 320
UMBB Boumerds, F cult des sciences, Dp rtement de physique Cours exercices, Mc nique R tionnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI Solution : R0 (O, x0 , y 0 , z 0 ) repre fixe li u ti ; 0 R1 (O, x1 , y1 , z1 ) tel que : z 0 z1 ; = ( x 0 , x1 ) = ( y 0 , y1 ) et 1 = z 1 = z 0 R2 (G, x 2 , y 2 , z 2 ) tel que : x1 x 2 ; = ( z1 , z 2 ) = ( y1 , y 2 ) et 0 = x1 = x 2 2 Nous vons ussi : OG = x1 = x 2 ; GP = z 2 I zz ( S1 ) R = I 0 A 0 0 ; I G (S 2 ) R = 0 B 0 2 0 0 C R 2 1. Moment cintique de la girouette par rapport laxe (O, z 0 ) : z 0 0 ( S1 / R0 )
I xx 0 ( S 1 / R0 ) = I 0 ( S 1 ) R . = 0 0 0 0 1 0 I yy 0 0 0 I zz R 0 0 = I zz z 0 = I z 0 0 z 0 0 ( S 1 / R0 ) = I z 0 z 0 = I 2. Moment cintique 0 ( S 2 ) R de lhlice au point O exprim dan le repre R2 ; 2 Le moment cintique de lhlice en O e t donn par la relation : 0 ( S 2 / R0 ) = G ( S 2 / R0 ) + M OG V 0 (G ) 0 ( S 2 / R0 ) = I G ( S 2 ) R . + M OG V (G ) 0 0 2 0 z1 z2 G y2
z1 = sin y 2 + cos z 2 x1 x1
Or nous vons : 0 0 = 1 + 1 = x 2 + z1
vec : 2 2
y1
Do : 0 = x 2 + sin y 2 + cos z 2 = sin 2 321
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI 0 a d 0 OG d 2 OG 0 0 = + 2 OG = sin 0 = a cos A 0 0 0 ( S 2 / R0 )= 0 B 0 . 0 0 C R2
0 a sin + M 0 a cos R2 0 R2 a sin cos 0 ( S 2 / R0 ) = A x 2 + B sin y 2 + C cos z 2 + M 2 sin y 2 + M 2 cos
3. Moment dyn mique de lhlice p r r pport l xe (O, z 0 ) : z 0 0 ( S 2 ) R 2 Le moment ynamique est uit partir u moment cintique par : 0 0 ( S 2 / R0 ) ( S 2 / R0 ) = t 0 0 0 0 0 ( S 2 / R0 ) z 0 ( S 2 / R0 ) = z 0 0
d 0 z 0 0 ( S 2 / R0 ) d 0 z 0 0 ( S 2 / R0 ) 0 0 z0 = 2 0 dt dt dt dt
d 0 z0 car : =0 dt d 0 z 0 0 ( S 2 / R0 ) ce qui donne : z 0 0 ( S 2 / R0 ) = d ) d0 = z 0 A x 2 + (B + M 2 ) sin y 2 + (C + M d0 2 2 z 0 ( S 2 / R0 ) = A ( z 0 x 2 ) + B + M sin ( z 0 z 2 ) dt 0 ( ) ( ) 322
0 ( S 2 / R0 ) = A x 2 + (B + M
2 ) sin y 2 + (C + M 2 ) cos z 2

ans R2

UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI ( z 0 z 2 ) = cos or nous vons : ( z 0 x 2 ) = 0 ; ( z 0 y 2 ) = cos( 2 ) = sin ; z 0 0 ( S 2 / R0 ) = 0 0 2 2 2 2 B + Ma sin + C + M cos ) dt ( ) ( ) d0 2 2 2 z 0 ( S 2 / R0 ) = B sin + C cos + M dt ( ) 4. Moment cintique du balourd par rapport R0 et exprim dans R2 ; Le balourd est une masse ponctuelle, son moment cintique est donn par : a ( P / R0 ) = OP m V ( P) , avec : OP = OG + GP = a x 2 + b z 2 = 0 R2 b 0 0 a b sin 0 2 d OP d OP = + 0 OP = sin 0 = a a b sin 0 ( P / R0 )= 0 m a cos b a cos
0 ( P / R0 ) = mb b
cos x 2 + m b 2 sin
2 2 b sin
= m R2 b a s sin a a
2 sin y 2 + ma a
5. Energie cintique totale du systme par rapport au repre R0 .
Lnergie cintique du systme est gale la somme des nergies cintiques de chaque solid rapport au mme repre. EC ( / R0 ) = EC (S1 / R0 ) + EC (S 2 / R0 ) + EC (S 3 / R0 ) 323
0 ( P / R0 ) = mb b
cos x 2 + m sin ( 2
2 ) y 2 + m a cos
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI Energie cintique de la girouette : 1 0 1 EC (S1 / R0 ) = I 1 = I 2 2 Ener ie cintique de lhlice : E C (S 2 / R 0 ) = 1 [Torseur cintique ] [Torseur cintm tique] 2 1 M V 0 (G ) 0 0 2 E C ( S 2 / R0 ) = = V (O) M V 0 (G ) + 2 / R0 ) V 0 (O) or nous avons : V 0 (O ) = 0
A 1 0 1 0 2 E C (S 2 / R0 ) = ( S 2 / R0 ) 2 = (B + Ma ) sin 2 2 sin cos R2 E C (S 2 / R0 ) = 1 2 A + (B + M 2 ) 2 sin 2 + (C + M 2 ) 2 cos 2 2 1 EC (S 2 / R0 ) = A 2 + ( B sin 2 + C cos 2 + M 2 ) 2 2 Energie cintique du balourd P : 1 EC (P / R0 ) = mV 0 ( P) 2 2 or la vitesse V 0 ( P ) est calcule prcdemment, nous aurons : 2 E C ( P / R0 ) = E C ( P / R0 ) = E C ( P / R0 ) = 1 1 1 mb 2 2 sin 2 + m a cos + ma 2 2 sin 2 2 2 2 cos + 2 2 + 2 2 sin 2 2 1 2 2 m b sin 2 2 La somme des trois termes donne lnergie cintique totale du systme : 324
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 1 1 I + A 2 + ( B sin 2 + C cos 2 + M 2 ) 2 2 2 A.KADI EC ( / R0 ) = +
E C ( / R0 ) =
[ ( )] + A + m ( ) Exercice 05 : Un systme de ventil tion utom tis est compos de deux rres identiqu es et homo nes, soudes entre elles u point A et dune hlice de r yon R et de m sse M . (S1): OA = L de m sse m ; (S2): AB = L de m sse m ; (S3): Hlice vec: BM = BN = R de m sse M . Le systme est en mouvement comme le montre l fi ure (2). A 0 0 Le tenseur dinertie en B de lhlice dans R2 est donn par : I B ( S 3 ) R = 0 B 0 2 R 2 Le repre R1 (O, x1 , y1 , z1 ) est en rotation par rapport R0 autour de laxe z 0 z 1 z 2 sens 2 2 2m
cos
1 2 I + B sin 2 + C cos 2 + M 2 + m
2 sin 2 +
1 2 2 m b sin 2 2
cos +
2 2 +
2 2
2 2 2
positif. Le repre R2 ( A, x 2 , y 2 , z 2 ) de centre A est tel que y1 // y 2 . L e repre R3 ( B, x3 , y 3 , z 3 ) est en rotation par rapport ngatif. R2 autour de laxe y 2 y 3 sens R2 : est le repre de projection ; On considre que : = Cte et = Cte
Dterminer : 1) Le centre dinertie du s stme dans le repre R2 ; 2) Le tenseur dinertie du s stme au point A dans le repre R2 ; 3) La matrice de passage de R0 vers R1 et de R3 vers R2 ; 4) La vitesse de rotation instantane du repre R3 par rapport R0 ; 5) La vitesse et lacclration absolues du point B par drivation ; 6) La vitesse et la cclration absolues du point M par la cinmati ue du solide ; 7) La vitesse et lacclrat on absolues du point N par composition de mouvement, R2 tant le repre relatif ; 8) Le moment cinti ue du solide S3 au point A dans le repre R2; 9) Le moment d nam i ue du solide S3 au point A dans le repre R2; 10) Lnergie cinti ue du s stme 325
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de ph si ue Cours exercices, Mcani ue Rationnelle : TCT et LMD-ST sem :3 A.KADI z 0 z1 = z 2 L A L O (S3) N 2 3 B (S2) M z3 z2 (S1)
M x3 B
x2
x0 Solution : x1 1) Centre dinertie du s stme : 0 AG1 = 0 R2 L / 2 0 ; AG2 = L / 2 ; R2 0 0 AG3 = L R2 0 0 m.( L / 2) + M .L AG = 2m + M mL / 2 2m + M R2 2) Tenseur dinertie du systme:
mL2 / 3 mL2 / 3 0 0 0 0 2 0 0 I A ( S1 ) = 0 mL / 3 0 et I A ( S 2 )= 0 / 3 R2 R2 A 0 I B ( S 3 )= 0 B R2 0 0 0 0 ; Huygens I B ( S 3 )= A R2 A + ML2 0 0 0 B 0 0 A + ML2 0 I A ( Systme)= R2 A + ML2 + 2mL2 / 3 0 0 2 0 0 B + mL / 3 0 0 A + ML2 + mL2 / 3 326
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI 3) Matrices de passage : PR0 R1 cos = sin 0 sin cos 0 0 0 1 et PR3 R2 cos 0 sin = 0 sin 1 0 0 cos
4) Vitesse de rotation instantane du repre R3 par rapport au repre R0 0 = + + = 2 + 0 + z 2 = R2 0 3 2 3 1 2 0 1 5) V 0 ( B ) et 0 ( B ) par 0 OB = OA+ AB = L z 2 + L y 2 = L ; L
0 0 d 0 OB d 2 OB 0 = + 2 OB = 0 L = V 0 ( B) = dt dt R2 L 0 0 R2 d 2 OB =0 ; avec dt 0 d 0 V 0 ( B) d 2 V 0 ( B) 0 0 0 ( B) = = + 2 V ( B)= 0 dt dt R2 0 L 0 = L 2 0 0 R2 R2 d 2 V 0 ( B) =0 ; avec dt 6) V ( M ) et ( M ) par la cinmatique 0 0 V ( M ) = V ( B) + BM 0 u soli e
rivation
0 0 3 R R cos 327 avec : BM = 0 = 0 R3 0 R2 R sin
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD T sem :3 A.KADI 0 L R cos L R sin 0 V ( M ) = 0 + R cos R cos 0 = 0 R sin R2
0 d 0 3 0 0 (M ) = ( B) + BM + 3 ( 3 BM ) dt 0 0
0 0 R2 d BM = 0 0 = R sin dt 0 0 R2
0 R cos 0 0 3
0 0 0 R cos 0 0 3 ( 3 BM )= 0 = R 2 cos R 2 cos 0 0 3 ( 3 BM )= R sin R sin R cos cos R cos R cos R2 sin
2 2 R 328
0 0 0
( B ) : dj c lcule 0 d0 d2 0 = + 0 3 = 0 3 0 3 d 2 3 vec = 0 ( et sont constantes) dt
= 2 dt dt R R2 2
do : 0 ( M )= L 2 2 R
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI 7) V 0 ( N ) et 0 ( N ) par composition e mouvement R sin V ( N ) = V ( N ) + V ( N ) , avec AN = AB + BN = L y 2 + R z 3 = L R cos 0 2 0 2 R cos d 2 AN 2 V (N ) = 0 = dt R L R cos 0 R2 sin R2
R sin 0 0 0 0 V2 ( N ) = V ( A) + 2 AN = 0 L = R2 R L R cos 0 V ( N )= R cos R sin R2 0 0 (N ) = 2 (N ) + 2 (N ) + c (N ) R 2 cos d V (N ) 2 (N ) = = 0 dt 2 R d 0 0 0 2 AN + 2 ( 0 AN )= ( N ) = ( A) + 2 dt 0 2 0 0 0 R sin 2 R sin 329 0 0 L R2 R2 R cos 0 2 ( N ) = L 2 0 R2 R2 sin R2 2 2
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI 0 0 2 c ( N ) = 2 2 V ( N ) =2 0 R2 0 R 2 R cos cos = 2 R + R 2 sin cos 0 R sin 0 R2 R2 cos R
8) Moment cintique du solide (S3) au point A 0 0 ( A) = 0 ( B) + AB M V 0 ( B) = I B 3 + AB M V 0 ( B) A 0 0 ( A) = 0 B 0 0 0 0 A 0 0 L + L M 0 = B
9) Moment dynamique du solide (S3) au point A d 0 0 ( A) 0 ( A) = V ( A) M V 0 ( B ) or V 0 ( A) = 0 alors : dt 0 d 0 0 ( A) d 2 0 ( A) 0 0 ( A) = = + 2 ( A) dt dt 0 d 2 0 ( A) avec = 0 car , : sont constantes dt 0 0 ( A) = 0 330 B = ( B A ML2 ) x 2
0 ( N )= L 2 2 R
2 s
2 + ( A + ML2
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI 9) Energie cintique du systme au point A solide (S1) : E c1 = 0 ; V 0 (G1 ) = 0 et I zz = 0 dans R2 solide (S2) : E c 2 mL2 / 3 0 0 0 1 1 1 mL2 2 mL2 2 = I A = (0,0, ) 0 0 0 0 = 0 2 0 2
A 0 2 2 1 0 1 0 1 1 0 solide (S3) : E c 3 = M V ( B) + 3 I B 3 = M 2 0 0 0 0 0 A + A 2 2 2
1 1 2 1 2 2 2 E c 3 = ML + B
Energie cinti ue du s stme : Ec = Ec1 + Ec2 +Ec3 Ec (Totale) = 1 1 1 mL2 + ML2 2 + B 331 2 + A 2 2 3 2 2
Exercice 06 : On considre, dans le repre orthonorm R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) , le sy stme mcanique constitu de deux barres homognes (S1) li au repre R1 (O, x1 , y1 , z1 ) et (S2) li au repre R2 ( B, x 2 , y 2 , z 2 ) Les barres ont une longueur OA=AB = L , de masse m, articules au point A . Au point B est articule un solide (S3) qui est une masse M coulissante suivant laxe x 0 . Soit G1 et G2 les centres dinertie, respectifs des deux barres. On prendra R0 comme repre de projection. Les tenseur s dinertie des deux barres en leurs centres dinertie respectifs sont donns par : 0 0 0 A 0 0 mL2 0 A 0 ; I ( S ) = 0 0 0 I G1 ( S 1 ) = avec : A = 2 G2 12 1 2 Calculer en fonction de ( , , et L : 1. Les vitesses et les acclrations absolues des points : G1 , G2 , B. 2. Le torseur cinti ue du s stme au point O ; 3. Le torseur d nami ue du s stme au point O ; 4. Lnergie cinti ue du s stme. B G2 O
1 0 G1 A
x1 Solution : 1. Vitesses et acclrations par drivation : 1.a. Vitesses Nous avons : = x0 x2 2 cos = sin et sin = cos ( L / 2) cos OG1 = ( L / 2) sin 0 R0 ( L / 2) sin d 0 OG1 0 = ( L / 2) cos V (G1 ) = dt 0 R0 (3L / 2) sin L cos + ( L / 2) cos = (3L / 2) cos d 0 OG2 ( L / 2) cos V (G 2 ) = = ( L / 2) cos dt 0 0 R0 R0 331
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI 2 L cos OB = 0 R0 0 2 L sin d 0 OB = V 0 ( B) = 0 dt 0 R0
1.b. Acclrations des points par drivation : ( L / 2)( sin + 2 cos ) d 0 V 0 (G1 ) 0 (G1 ) = = ( L / 2)( 2)( sin + 2 cos ) d V (G2 ) 0 (G2 ) = = ( L / 2)( cos 2 s sin 2 L( sin + 2 cos ) d V ( B) 0 = 0 ( B) = t 0 R0 0 0 2. Torseur cintique du systme au point O ;
Le torseur cintique a pour lments e rduction : la rsultante qui est gale la somme d quantits de mouvement de chaque solide ; 2 L sin (m + M ) 0 0 0 0 P = m V (G1 ) + m V (G 2 ) + M V ( B )= L le moment cintique total qui est gal la somme des moments cintiques des solides. 0 ( / R0 ) = 0 ( S 1 / R0 ) + 0 ( S 2 / R0 ) + 0 ( S 3 / R0 ) 0 a) moment cintique du olide ( S1 ) : 0 ( S1 / R0 ) = I G1 . 1 + OG1 m V 0 (G1 ) 332
UMBB Boumerds, F cult des sciences, Dp rtement de physique Cours exercices, Mc nique R tionnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI 0 (S1 /R0 )= 0 R1 0 0 0 0 A 0 0 0 A R 0 0 1 (L/ 2 ) cos + (L/ 2 ) sin 0 R0 (L/ 2 ) sin (L/ 2 ) cos 0 R0
0 0 0 = 0 = ( S 1 / R0 ) = 0 0 2 2 2 2 mL mL mL m b) moment cintique du solide ( S 2 ) : 0 ( S 2 / R0 ) = I G 2 . 0 + OG2 m V 0 (G2 ) 2 A 0 0 (S 2 /R0 )= 0 0 R1 0 0 0 0 A R 0 0 1 ( 3L/ 2 ) ( 3L/ 2 ) sin m (L/ 2 ) cos 0 R0 0 0 = 0 0 ( S 2 / R0 ) = 0 2 2 2 mL 3mL mL A + + or nous avons : = 0 2 alors en drivant nous avons : = en on obtient : 0 ( S 2 / R0 ) = 0 2 2mL R0 3 c) moment cintique du solide ( S 3 ) : 0 ( S 3 / R0 ) = OB m V 0 ( B) = 0 car OB / / V 0 ( B ) d) Moment cintique du y tme : 0 0 0 ( / R0 ) = 0 + 0 = 0 2 2 mL 2mL 2 R0 mL 0

333
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI 3. Torseur dynamique du systme au point O Les lments du torseur dynamique sont : la rsultante dynamique : D = m1 0 (G1 ) + m2 0 (G2 ) + m3 0 (G3 ) 2 L(m + M )( sin + 2 cos ) mL( cos 2 s sin ) D= 0 R0 le moment dynamique du systme : ( / R0 ) = 4. Ener ie cintique u systme. 0
0 0 ( / R0 ) dt
0 = 0 mL2 R0
Lnergie cintique du systme est gale la somme des nergies cintique de chaque solide rapport au mme repre. 0 0 0 0 EC ( / R0 ) = EC ( S1 / R0 ) + EC ( S 2 / R0 ) + EC ( S 3 / R0 ) a) Energie cintique du solide ( S1 ) 1 1 0T 0 E ( S1 / R0 ) = mV 0 (G1 ) + 1 .I G1 ( S1 ). 1 2 2 0 C 2 0 2 1 L 2 1 E ( S1 / R0 ) = m + (0,0, ) 0 2 2 2 0 0 C 0 0 0 2 1 L 1 mL2 2 A 0 0 = m 2 + A 2 = 2 2 2 6 0 A
b) Energie cintique du solide ( S 2 ) 0 E C ( S 2 / R0 ) = 1 0 1 T mV (G2 ) + 0 .I G 2 ( S 2 ). 0 2 2 2 2 2
A 0 2 1 L 1 2 2 2 E ( S 2 / R0 ) = m 9 sin + cos + (0,0, ) 0 0 2 2 2 0 C ( ) 0 0 0 0 A 0 E C ( S 2 / R0 ) = 2 2 mL2 (1 + 8 sin 2 ) 2 + 1 A 2 = mL (1 + 8 sin 2 ) 2 + mL 2 8 2 8 24 0 EC ( S 2 / R0 ) =
mL2 2 2 1 + sin 2 = mL2 2 + sin 2 6 6 334
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI b) Energie cintique du solide ( S 3 ) 1 0 2 E ( S 3 / R0 ) = mV ( B) = 2 ML 2 sin 2 2 0 C 2 d) Energie cintique du systme : mL2 2 mL2 2 2 2 1 2 2 2 2 2 E ( S 3 / R0 ) = + mL + sin + 2ML sin 2 sin 2 6 3 6 2 mL 2 0 E C ( S 3 / R0 ) = + (m + 2M ) L2 2 sin 2 3 0 C Exercice 07 : Soit une pla ue homogne (S) rectangulaire de largeur 2a, de longueur 2b et de cen tre de masse G. Elle est rotation une vitesse angulaire fixe autour de lun des se s point A dans le plan ( x 0 , 0 ) tel ue z 0 z1 z 2 z 3 et ( x1 , x3 ) = ( 1 , 3 ) = . Le point A se dplace sur laxe (O, x 0 ) tel ue : OA = x x 0 et GA = de projection. Dterminer : 0 1. La vitesse de rotation instantane de la pla ue par rapport au repre R0 : 3
y1 x y2 O b A G
A= mb 12 2
3. Le moment cintique de l pl que u point A ; 4. Le moment dyn mique de l ue point A ; 5. Lner ie cintique de l pl que. On donne : A 0 0 IG = 0 A 0 0 0 C R3 y0
2. Les vecteurs vitesse et 0
cclr tion
y 3 . On prendr R1 (O, x1 , y1 , z1 ) comme repre 3 solues du point G : V (G ) et (G ) ;
pl q
, C= m (a + b 2 ) 12 2 x3 x2 x0 x1 a 335
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de ph si ue Cours exercices, Mcani ue Rationnelle : TCT et LMD-ST sem :3 A.KADI Solution : 0 1. Vitesse de rotation instantane de la pla ue par rapport au repre R0 : 3 0 2 0 3 = 3 + 1 + 1 = z1 2 avec = Cte
2. Vitesse et acclration absolues du point G : V 0 (G ) et 0 (G ) ; 2.1. Vitesse a bsolue u point G : 0 Par la cinmatique u soli e nous pouvons crire : V 0 (G ) = V 0 ( A) + 3 AG (b / 3) sin x b b Nous avons : OA= 0 , AG = y 3 = cos 1 + R1
3 0 (b / 3) sin x (b / ) cos x V 0 (G ) = 0 + 0 (b
2.2. Acclration absolue du point G : d 0 V 0 (G ) d 1 V 0 (G ) 0 0 Par drivation nous pouvons crire : (G ) = = + 1 V ( dt dt b x cos 2 sin 3 1 0 b d V (G ) 0 (G ) 0 3. Moment cintique de la plaque au point A ; 0 A ( S / R0 ) = I G . 3 + AG m V 0 (G ) A A ( S / R0 ) = 0 R3 0
b b sin 3 x 3 cos 0 0 0 b b A 0 0 + m cos 336
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI A ( S / R0 ) = C m
b2 b b sin 2 + m cos x cos z1 9 3 3 b2 b + m x cos A ( S / R0 ) = C m 4. Moment dynamique de la plaque au point A ; d 0 A ( S / R0 ) 0 A ( S / R0 ) = + V ( A) m V 0 (G ) t
0 A ( S / R0 ) d 1 A ( S / R0 ) 0 d 1 A ( S / R0 ) = + 1 A ( S / R0 ) = dt t d 0 A ( S / R0 ) b 2 b b = C m + m x cos m x sin z1 dt car =0 0 1
3 x x (b / ) cos 0 V 0 ( A) m V 0 (G )= 0 m (b / 3) sin b 2 b on dduit : A ( S / R0 ) = C m + m x cos z1 9 3 3. Energie cintique de la plaque (S ) 0 E C ( S / R0 ) = 1 0 1 0T 0 mV (G ) + 3 .I G ( S ). 3 2 2 2
1 b 1 b E ( S1 / R0 ) = m x cos + m sin + 2 3 2 3 0 C 0 EC ( S1 / R0 ) = 1 1 2 b 2 2 2b m x + x cos + C 2 2 2 9 3 2 2 A 0 0 0 1 (0,0, ) 0 A 0 0 2 0 0 C 337
Soit un systme constitu dune tige filete OA li au repre R1 (O, x1 , y1 , z1 ) . La ti e de masse ngligeable tourne autour de laxe z 0 z1 avec une vitesse de rotation = Cte . Un cylindre de m sse m, de h uteur h et de centre dinertie G, li u repre R3 (G , x3 , y 3 , z 3 ) senroule utour de cette ti e et il deux mouvements:
Lun, de tr nsl tion de son centre dinertie G, li u repre R2 (G, x 2 , y 2 , z 2 ) , suiv nt l xe de l ti e x1 x 2 vec une vitesse lin ire x(t ) ;
On prendra R2 comme repre relatif et repre aussi de projection. Dterminer : 1. Le tenseur dinertie du c lindre au point G par rapport aux repres R3 et R2 ; 2. La vitesse de rotation instantane du c lindre par rapport au repre R0 ; 3. La vit esse et lacclration du point M par composition de mouvement ; 4. Les torseurs, cinti ue et d nami ue, au point O par rapport au repre R0 ; 5. Lnergie cinti ue du s stme. z 0 , z1 z2 x(t) O
L utre, de rot tion utour de l xe x 2 ue ( 2 , 3 ) = ( z 2 , z3 ) =
vec une vitesse de rot tion = Cte et tel
z2 M z3
0 G G R x0 M 3 2
h A x1 , x 2 , x3 338
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de ph si ue Cours exercices, Mcani ue Rationnelle : TCT et LMD-ST sem :3 A.KADI Solution : 1. Tenseur dinertie du c lindre au point G par rapport aux repres R3 et R2 ; Le tenseur dinertie du c lindre dans le repre R2 est donn par : mR 2 2 IG = 0 0 R3 0 mR 2 mh 2 + 4 12 0 A 0 = 0 B 0 2 2 0 mh 2 + ; B= 0 o A = 2 4 12 B 2. Vitesse de rotation instantane du cylindre par rapport au repre R0 ; Le repre R2 est en translation par rapport au repre R1 alors : 1 = 0 2 0 2 1 0 3 = 3 + 2 + 1 = z 2 x 2 = 0 R2 3. Vitesse et lacclration du point M par composition de mouvement : 3.1. Vitesse : x Nous avons : OG = 0 R2 0 ; 0 0 GM = 0 = R sin R R2 R cos R3 La vitesse absolue est gale la vitesse relative plus la vitesse dentranement. V 0 ( M ) = V 2 ( M ) + V20 ( M ) d 2 GM V 2 (M ) = = dt 0 R cos R2 R sin et V20 ( M ) = V 0 (G ) + 0 GM 2 339
x x 0 x d 0 OG d 2 OG 0 V 0 (G ) = = + 2 OG = 0+ 0 0 0 0 0 2 GM = 0 R sin = R2 R2 R cos R sin 0 0 R2 En faisant la somme des termes on obtient : x R sin 0 V ( M )= x + R cos R sin R2 3.2. Acclration : Lexpression de lacclration absolue par composition de mouvement scrit : 0 0 (M ) = 2 (M ) + 2 (M ) + C (M ) 2 V 2 (M ) (M ) = = t
2 0 R 2 sin R 2 cos R2 d 0 0 0 0 2 ( M ) = (G ) + GM + 2 2 GM dt 0 2 0 2 ; d 0 0 2 vec : =0 dt
x x x 2 0 x d V (G ) d V (G ) 0 2 (G ) = = + R2 R2 0 0 2 0
0 0 0 0 GM = 0 0 R sin = R 2 sin 0 R2 0 2 0 2 340
0 0 0 2 C ( M ) = 2 2 V ( M ) =2 0 R cos = 2 R cos 0 0 R2
0 0 x 2 x 2 R cos 0 2 2 ( M )= R sin + 2 x x x 2 2 R cos 0 ( M )= 2 x R 2 sin R 2 si 4. Torseurs, cintique et dynamique, au point O par rapport au repre R0 ; 4.1. Tors eur cintique
Les deux lments de rduction du torseur cintique sont : m x la rsultante = m V 0 (G )= mx ; 0 R2 0 le moment cintique : 0 ( S / R0 ) = I G . 3 + OG m V 0 (G )
mx A A 0 0 x 0 B 0 0 + 0 mx = 0 ( S mR 2 2 0 0 ( S / R0 ) = 2 mR mh 2 + + mx 2 3 R2 4 341
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI 4.2. Torseur dynamique
Les deux lments de rduction du torseur dynamique sont : m( x x 2 ) 0 la rsultante dynamique : D = m (G )= 2m x 0 0 ; d 0 0 ( S / R0 ) 0 - le moment dynamique : : ( S / R0 ) = + V (O ) m V 0 (G ) V 0 (O) = 0 t o :
0 0 ( S / R0 ) d 2 0 ( S / R0 ) 0 0 ( S / R0 ) = = + 2 ( S / R0 ) dt dt 0 0 0 ( S / R0 ) = 2mx x R2 0
mR 2 0 2 0 + 0 2 mR mh 2 + + mx 2 R2 3 R2 4 0 mR 2 0 ( S / R0 ) = 2 2mx x R2 5. Energie cintique du systme.
A 0 0 1 0 1 0 1 0 EC = 3 .I G . 3 + mV (G ) = ( ,0, ) 0 B 0 2 0 + 1 m x 2 + x 2 2 2 R2 2 + m x 2 + x 2 2 EC =
1 mR 2 2 mR 2 mh 2 1 2 1 2 1 2 A + B + m x + x 2 2 = 2 2 + 4 342

UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI Exercice 09 : Une machine de ponage des sols est compose dun bras OAC de masse ngligeable tel que OA=L, AC=L/2 et dun disque de rayon R et de masse M . Le bras est en mouvement de rotation par rapport au bti fixe avec une vitesse de rotation = Cte . Le dis ue t ourne autour du bras AC avec une vitesse de rotation = Cte On prendra R1 comme r epre de projection. Dterminer : 1. Vitesse de rotation instantane du dis ue 2. Vitesse et acclration abs olues du point C 3. Le torseur cinti ue du dis ue en O ; 4. Le torseur d nami ue du dis ue en O ; 5. Lnergie cinti ue du s stme. x0 z 0 , z1 z2 O L L/2 R A
C x1 , x 2 Solution : 1. Vitesse de rotation instantane du dis ue par rapport au repre R0 : 0 = + = z 2 + x2 = 0 + R1 0 2 1 2 0 1 o + = Cte
2. Vitesse et acclration du point C : 2.1. Vitesse : L Nous avons : OC = OA+ AC = 0 R1 L / 2 ; V 0 (O ) = 0 V (C ) = V (O ) + OC 0 0 0 1 0 L 0 V (C )= 0 0 = L R1 R1 L / 2 R1 0 0 343
0 0 0 (C )= 0 L = R1 R1 0 L 2 0 0 R1 3. Le torseur cintique du disque au point O :
0 le moment cintique : 0 ( S / R0 ) = I C . 0 + OC M V 0 (C ) 2 MR 2 / 4 0 0 0 0 L + 0 ML 2 0 0 ( S / R0 ) = 0 MR / 4 ML2 2 0 ( S / R0 ) = 0 2 MR 2 2 ( + ) + ML R1 4. Le torseur dynamique du disque au points O : Les deux lments de rduction du torseur dynamique sont : ML 2 la rsultante cintique : D = m 0 (C )= 0 0 R1 0 ;
d 0 0 ( S / R0 ) d 1 0 ( S / R0 ) 0 0 - le moment dynamique : ( S / R0 ) = = + 1 ( S / R0 ) dt dt 344
Les deux lments de rduction du torseur cintique sont : 0 m V (C )= ML R1 0 0 0
la rsultante cintiqu
2.2. Acclration: d 0 V 0 (C ) d 1 V 0 (C ) 0 0 d 1 V 0 (C ) (C ) = = + 1 V (C ) 0
vec =0 dt dt dt
UMBB Boumerd , Facult de cience , Dpartement de phy ique Cour exercice , Mcanique Rationnelle : TCT et LMD-ST em :3 A.KADI d 1 0 ( S / R0 ) =0 dt ML2 0 0 2 ML2 2 0 0 0 ( S / R0 ) = 1 ( S / R0 ) = 0 2 5. Energie cintique du systme. 1 1 EC = 0 .I G . 0 + M V 0 (C ) 2 2 2 2 2 MR 2 / 4 0 0 0 1 1 2 0 0 + ML2 2 E C = + , 0, 0 0 1 MR 2 1 2 2 EC = + + ML 2 2 2 2 345

UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI Exercice 10 : Le systme mcanique reprsent ci dessous est constitu de six solides.
S0 : est un bti fixe li au repre R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) S1 , S2, S3 , S5 : sont d es barres de masses ngligeables relies entres elles par des liaisons rotodes parfai tes ayant leurs axes perpendiculaire au plan form par les barres ; S2 et S3 : ont la mme longueur OB=AB=2a
S4 : est un volant de masse M de centre dinertie G milieu de AB, reli S3 par une l iaison rotode parfaite daxe AB. Le tenseur dinertie du solide S4 en son centre dinertie G dans les repres R3 et R4 est A 0 0 donn par : I G ( S 4 ) = 0 B 0 / R3 , R4 0 0 B R ,R 3 4 S1 : est li au repre R1 (O, x1 , y1 , z1 ) , S2 : est li au repre R2 (O, x 2 , y 2 , z 2 ) , S3 : est li au repre R3 ( A, x3 , y 3 , z 3 ) , S4 : est li au repre R4 (G, x 4 , y 4 , z 4 ) , On applique un moment M sur le solide S1 laide dun moteur lectrique. Le point A se dplace sur laxe z 0 z1 et la solide S5 a un mouvement de translation suivant le mme axe. Dterminer : 1. La vitesse absolue V (G ) dans R3 et montrer que : V 0 (G ) = K1 2 + K 2 0 2 2. Lnergie cintique du systme ; 3. La puissance des efforts sachant que: P( R0 / S1 ) = 0 et P( R0 / S 5 ) = 0 ; 4. Le moment cintique du systme en G dans le repre R3 ; 5. Le moment dynamique du systme en G dans le repre R3 ; On donne les figures pl anes suivantes : 346
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI M S1 x2 y1 y0 x2 O S2 x1 x1 x1 x3 O z2 x0
O z1 B G A S5 S3 S4 x3 x1 z4 z3 z2 1 A z3 G
1 x1 1
z3
z1
R0 (O, x 0 , 0 , z 0 ) li au bti S 0 fixe ; 0 R1 (O, x1 , 1 , z1 ) li S1 tel ue : 1 = z 0 = z1 ; z 0 z1 ; R2 (O, x 2 , R3 ( A, x3 , y 3 , z 3 ) li S 3 2 el ue : 1 = 1 y1 = 1 y 3 ; y1 y 3 e 2 , z 2 ) li S 2 tel ue : 1 = y1 = y 2 2 1
z 0 , z1 Solution :
1 = 3
R4 ( , x 4 , y 4 , z 4 ) li S 4 el ; x3 x 4
Le point A est en translation sur laxe (O, z 0 ) 1. Vitesse V 0 (G d 0 OG d 3 3 : dt dt sin 1 = cos e
) dans R3 OG 0 0 V (G ) = = + 3 OG ; exprimons les vecteurs OG et 3 d n Nous avons : OG = OB + BG = 2a z 2 a x3 et = + + 1 cos 1 = sin 0
A par ir des figures planes, on peu crire : z 2 = cos z1 + sin x1 puis on explic i e z1 e x1 dans le repre R3 . 347

ue : 3 =
x3 =
x 4 4
UMBB Boumerds, Facul des sciences, Dpar emen de physi ue Cours exercices, Mcani ue Ra ionnelle : TCT e LMD ST sem :3 A.KADI z1 = sin 1 x3 + cos 1 z 3 = cos x3 + sin z 3 x1 = cos 1 x3 + sin 1 z 3 = sin x3 + cos z 3
z 2 = cos cos x3 + sin z 3 + sin sin x3 + cos z 3
z 2 = sin 2 cos 2 x3 + 2 sin cos z 3 = 2 sin 2 1 x3 + 2 sin cos z 3 Nous avons ainsi : OG = 2a z 2 a x3 = 2a (2 sin 2 1) x3 + 2 sin ( ) ( ) OG = R3 4a sin 2 3a 0 4a sin cos 0 0 ; avec 3 = 1 + 1 et comme : 1 = 3
2 1 =
cos 0 3 = y 3 + z1 = y 3 + cos x V 0 (G )= + 0 0 2a (cos 2 sin 2 ) sin 4a sin cos R3
8a sin cos 4a sin cos V 0 (G )= sin 4a sin 2 3a + cos + 4a sin 3a R3 ( ) ( ) )
4a sin cos 0 V (G )= a sin a R3 0 V ( 2 2 2 2 2 2 0 2 V (G ) = a (2 sin 2 + 1) + (a sin ) 2 = K 1 2 + K 2 2 348
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI 2. Energie cintique du systme ; 1 T 1 EC = 0 .I G ( S 4 ). 0 + M V 0 (G ) 4 4 2 2 2
A 0 0 cos 1 1 EC = cos , , sin B 2 + B 2 sin 2 + M K 1 2 + K 2 2 2 2 EC = 1 1 A cos 2 + B sin 2 + K 2 M 2 + (B + MK1 ) 2 2 2 ( ) 3. Puissance des efforts extrieurs, sachant ue: P( R0 / S1 ) = 0 et P( R0 / S 5 ) = 0 ; Les liaisons sont sans frottement : M cos 0 0 Nous avons : P = M = M z1 = M ( cos x3 + sin z 3 )= R3 M sin cos 0 0 = 3 + 3 = 4 4 sin
P = M M cos 4. Moment cinti ue du s stme en G dans le repre R3 ; A 0 0 cos G (S ) = I G . 0 = 0 B 0 4 = 349
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI 5. Moment dynamique du systme en G dans le repre R3 ; d 0 G ( S ) d 3 in B sin 2 sin cos + A Exercice 11 : Le systme mcanique reprsent ci dessous est constitu de quatre solides. G ( B A sin S ) 0 G (S ) = = + 3 G (S ) dt dt sin + cos R 3 R3 cos + sin G ( S )= cos B sin + 2 B
S0 : est un bti fixe li au repre R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) S1 : est un cadre reli au bti fixe par une liaison sphrique parfaite au point O. Il est li
z 0 z1 tel que : ( x 0 , x1 ) ( y 0 , y1 ) = et = Cte S2 : est une tige mince et homogne, de masse m1 , de longueur AB=2L , lie au cadre par deux liaisons rotodes daxe x 2 , x3 S3 : est une pla ue homogne rectangulaire, de m asse m2 de dimensions 2a x 2b , soude 2 la tige en son centre dinertie O2 , tel u e O2 C = L et perpendiculaire la tige AB . la 3 pla ue est anime dun mouvement de rotation autour de laxe x 2 x3 une vitesse de rotation = Cte . On donne : OC = AC = CB = L . 350
au repre R1 (O, x1 , y1 , z1 ) et en mouvement de rotation autour de
R3 B B cos + A
Le tenseur dinertie de la pla ue en son centre dinertie O2 dans le repre R3 est don n par : A 0 0 m m b2 I O2 ( S 3 ) / R3 = 0 B 0 avec A = 2 (a 2 + b 2 ) , B = 2 3 0 C R3 , C= m2 a 2 3 Dterminer : 1. Le vecteur rotation instantan du repre R3 par rapport R0 et exprim da ns R0 ; 2. La vitesse du point M par rapport R0 et exprim dans R2 ; 3. Lacclration d u point O2 par rapport R0 et exprim dans R2 ; 4. La vitesse du point N 1 par rapport R1 et exprim dans R2 , sachant que :
6. Le moment cintique de l pl que u point O2 p r r pport R2 et exprim d ns R2 ; 7. Lner ie cintique du systme. A S2 z 0 , z1 C z2 O2 B S1 S3 z3 z2 O2 M x 2 , x3 y3 N
V ( M ) = (t ) x 2 + (t ) y 2 ; 5. Le moment cintique de l r r pport R0 et exprim d ns R1 ;
ti e AB
u point O p
2a y2 O S0 2b y0 x0 x1 Solution : 1. Vecteur rotation instantan du repre R3 par rapport R0 et exprim dans R0 ; R0 (O, x 0 ,
R1 (O, x1 , 1 , z1 ) 0 li S1 tel ; z 0 z1 R2 (O2 , x 2 , 2 , z 2 ) li S 2 tel ue : 1 = 0 ; x 2 x1 , z 2 z1 2 R3 (O2 , x3 , y 3 , z 3 ) li S 3 tel que : 1 = x 2 = x3 ; x 2 x3 3
0 , z 0 ) li au bti S 0 fixe ;
ue : 1 = z 0 = z1
351
UMBB Boumerds, Facul des sciences, Dpar emen de physi ue Cours exercices, Mcani ue Ra ionnelle : TCT e LMD ST sem :3 A.KADI OC = AC = CB = L ; O2 C = 2 L 3 0 2 0 Nous avons : 3 = 3 + 1 + 1 = x1 + 0 + z 0 2 avec : x1 = cos x 0 + sin cos 0 3 = cos x0 + sin
0 + z 0 = sin
2. Vitesse du point M par rapport R0 et exprim dans R2 ; OM = OC + CO2 + O2 M = L z 2 + 2 2 L x 2 + a y 3 = L z 2 + L x 2 + a cos y 2 + si 2 3L OM = a cos L + a sin R2 0 V M )= a sin a cos R2 0 ; d 0 OM d 2 OM 0 = + 2 OM et V M ) = dt dt 0
2 a cos L 0 3 2 a cos = a sin + L + 0 3 L + a 3. Acclration du point O2 par rapport R0 et exprim dans R2 ; 2 3 L 2 OO2 = OC + CO2 = L z 2 + L x 2 0 3 L R2 V (O2 ) = OO2 0 2 0 d 0 OO2 d 2 OO2 0 ; V (O2 ) = = + 2 OO2 dt dt 0 d 2 OO2 c r =0 dt
0 0 V (O2 )= 0 R0 2 0 3 L 2 0 = L 3 L R0 0 R2 352
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI Lacclration se dduit par drivation : (O2 ) = 0
0 0 0 0 do : 2 2 0 0 3 L 2 0 (O2 )= 0 L = 0 3 0 R0 R0 0 R0 4. Vitesse V 0 ( N ) dans R2 , sachant que : V 1 ( M ) = (t ) x 2 + (t ) y 2
Nous vons p r l cinm tique du solide : V 1 ( N ) = V 1 ( M ) + 1 MN 3 0 0 MN = = b sin R3 b R2 b cos
0 0 V 1 ( N ) = (t ) x 2 + (t ) y 2 + 0 b sin R2 b cos (t ) +
sin = (t ) 0 R2
5. Moment cintique de la tige AB au point O par rapport R0 et exprim dans R1 ; 0 (O) = 0 (C ) + OC m1 V 0 (C ) = 0 (C ) = I C . 0 2 0 0 0 (O) = I C . 1 = 0 0 R2 0 m1 L2 3 0
V (O2 )
V (O2 )
V (O2 ) = + 0 V (O2 )
vec : = 0 c r = Cte 2 dt dt dt 0 2
0 car : V 0 (C ) = 0 et 0 = 1 2 0 0 0 2 2 0 = m1 L z = m1 L z 0 0 = 2 1 m L2 3 3 6. Moment cintique de la plaque au point O2 par rapport R2 et exprim dans R2 ; 2 0 (O2 ) = I O 2 . 3 353
UMBB Boumerds, F cult des sciences, Dp rtement de physique Cours exercices, Mc nique R tionnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI m2 2 2) 3 (a + b 0 (O2 )= 0 0 R2 0 m2 b 2 3 0 0 m2 2 (a + b 2) 3 0 0 = 0 2 0 0 m2 a 0 (O2 ) = m2 2 (a + b 2 ) z 2 3 8. Energie cin i ue du sys me.
EC ( Sys me) = EC ( S 2 ) + EC ( S 3 ) 1 1 0T 10 EC ( S 2 ) = m1 V 0 (C ) + 1 .I S 3 ). 1 2 2 2 0 1 EC ( S 2 ) = (0,0, ). 0 2 0 R2 2 2 0 m1 L2 3 0 0 0 m L2 0 0 = 1 2 6 2 m1 L R2 3
1 1 0T 10 EC ( S 3 ) = m2 V 0 (O2 ) + 3 .I C ( S 3 ). 3 2 2 2 m2 2 2 1 0 EC ( S 3 ) = m2 L + ( ,0,0) 2 3 2 0 R2 2 0 m2 b 2 3 0 0 0 0 m2 a 2 0 R2 3
2m2 L2 2 m2 2 1 2 1 m2 2 E C ( S 3 ) = m 2 L + (a + b 2 ) 2 = + (a + b 2 9 6 m1 L2 2 2m2 L2 2 m2 2 2 EC ( Systme) = + + (a + b ) 2 6 9 6 m 2m 2 EC ( Systme) = 1 + 9 6 2 2 m2 2 L + (a + b 2 ) 2 6 354
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI CHAPITRE IX THEOREMES FONDAMENTAUX DE LA DYNAMIQUE 354
THEOREMES FONDAMENTAUX DE LA DYNAMIQUE 1. Objectif de la dynamique La dynamique permet danalyser les liens existant entr e les mouvements dj dcrits par la cinmatique et les forces o actions qui leurs ont do nn naissance. Elle permet dexaminer le concept de force et dune manire globale le co ncept defforts exercs sur un systme matriel quelconque. Pour toutes ces raisons, nou s sommes amens introduire la notion de torseur des efforts extrieurs, ncessaire lc ure du principe fondamental de la dynamique.
2. Notions de rfrentiels A partir du principe de laction et de la raction et du prin cipe fondamental de la dynamique, nous pouvons tablir les thormes gnraux de la dynami que dans un rfrentiel Galilen ou non Galilen. En effet, un rfrentiel est dit Galilen (absolu) si les lois de Ne ton exprimes dans celuici sont valables. Tout repre en mouvement de translation uniforme par rapport un repre Galilen est lui aussi Gali len, car les acclrations constates partir dun mme point seront les mme dans les de pres. 3. Expression de la loi fondamentale de la dynamique Soit un systme matriel (S) no n isol et soumis des interactions dans un repre Galilen R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) . Pour ce systme matriel on distingue deux types dactions :
Les actions mcaniques intrieures, rsultant des actions dune partie de (S) sur une au tre partie de (S) ; ces actions sont appeles forces intrieures et notes : d Fi ; Les ac tions mcaniques extrieures rsultant des actions du reste de lunivers (le milieu extrieur) sur (S) , ces actions sont appeles forces extrieures et notes : d Fe . Il faut choisir convenablement les conditions aux limites du systme pour pouvoir cla sser les actions (forces) intrieures et extrieures. 355
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI En un point quelconque M du systme (S) , la relation fondamentale de la dynamique scrit : d Fi + d Fe = ( M ) m m : lment e masse au voisina e u point M ;
Fe
M m (M ) : acclration u point M . En sommant sur lensemble u systme matriel, nous avons : z
Fi
o F + i e S S S y x En un point A quelconque AP F + AP i e S S S e lespace les moments, e ces forces, sont onns par : F = (M ) m
F = AP (M ) m

Nous supposons que le systme matriel systmes et que sa masse totale est constante. ( ) nchange pas de matire avec dautres Les actions mcaniques extrieures qui sexercent sur ( ) sont reprsentes par un torseur [ Fex ]A son : : appel orseur des forces ex rieures don les lmen s de rduc ion au poin A [ Fex ]A Fext = M Aext Fext : est la rsultante des forces extrieures sexerant sur le systme (S) M Aext : est le moment au point A des forces extrieures sexerant sur le systme (S).
Le principe fondamental de la dynamique montre que dans tout rfrentiel Galilen, le torseur dynamique [D]A du systme (S) est gal au torseur des forces extrieures [ Fex ]A calcul au mme poin A . Les lmen s de rduc ion du orseur dynami ue [D]A du sys m (S) dans le repre alilen R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) son [D]A = D A D : la rsultante dynamique ; A : le moment ynamique au point A. 356 :

UMBB Boumer s, Facult es sciences, Dpartement e physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD-ST sem :3 A.KADI
L alit es eux torseurs in uit l alit e leurs lments e r uction. Ce principe q nralisation es lois e Newton. Les lments es eux torseurs peuvent tre calculs s ent et ensuite faire l alit es expressions obtenues. Le point A par rapport auquel on calcul les moments est un point quelconque, il faut faire un choix ju icieux pour faciliter lcriture es quations. Souvent ans les problmes e mcanique, on choi si le centre e masse u systme car le moment inertie intervenant ans les calcul s est plus facile terminer. 3.1. Thorme e la rsultante ynamique Soit un systme matriel (S) en mouvement ans un repre Galilen R0 (O, x0 , y 0 , z 0 ) et soumis es actions extrieures. La rsultante ynamique u systme matriel (S) est
ale la rsultante es actions (forces) mcaniques extrieures. D( S / R0 ) = m 0 (G / R0 ) = Fext G : est le centre e masse u systme. La rsultante es forces extrieures est ale la masse u systme par lacclration entre inertie. 3.2. Thorme u moment
ynamique
Soit un systme matriel (S) en mouvement ans un repre Galilen R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) et soumis es actions extrieures. Le moment ynamique u systme matriel (S) en u n point A quelconque est ale au moment es actions (forces) mcaniques extrieures au mme point A. A ( S / R 0 ) = M A ( S / R0 ) Au centre inertie u systme cette alit scrirait : G ( S / R0 ) G ( S / R0 ) = M G ( S / R0 ) = t
Comme nous lavons dj montr prcdemment, le moment cintique au point G centre dinerti systme est indpendant du repre dans lequel il est mesur, alors il est souvent plus s imple deffectuer le calcul des moments dynamiques au centre dinertie des systmes. 357

UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD T sem :3 A.KADI Remarque :
Le moment dynamique dun systme compos est gal la somme des moments dynamiques des l ts qui le compose par rapport au mme point.
3.3. Equations scalaires dduites du principe fondamental Les quations vectorielles de la rsultante et du moment dynamique conduisent chacune trois quations scalaire s, soit pour les deux six quations scalaires pour un systme matriel donn. Le choix d u repre pour expliciter lquation de la rsultante dynamique est le choix du point o se ra calcul le moment dynamique doivent tre judicieux de manire simplifier lcriture ma hmatique des quations scalaires. Ces quations scalaires sont des quations diffrentiel les de second ordre et en gnrale non linaires. Elles contiennent les caractristiques dinertie et les donnes gomtriques du systme ainsi que les composantes dactions mcan es appliques au systme. 4. Principe de laction et de la raction Deux points A et B quelconque dun systme matr iel ( ) sont en interaction, ils sinfluencent mutuellement par les actions et les ractions de lun sur lautre. ( ) FA / B B FB / A FA / B : action de A sur B A FB / A : action de B sur A Ces deux actions squilibrent, le principe de laction et de la raction se traduit par lquation : FA / B + FB / A = 0 Cette expression signifie que les actions sont portes par la droite qui joint les deux points A et B , on peut crire alors : FA / B = AB et
FB / A = BA FA / B + FB / A = AB + BA = ( AB AB ) = 0 358
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD T sem :3 A.KADI 4.1. Thorme de laction et de la raction oient deux systmes matriels ( 1) et ( 2) en ouvement dans un rfrentiel Galilen R0 . Appelons ( ) le systme constitu de la runion es deux systmes : ( ) = ( 1 ) ( 2 ) Le torseur des forces extrieures sexerant s ur ( 1 ) se dcompose en : [ ]Fex 1 [ ]12 [ ]Fex 2 [ ]21 : rsul an des ac ions du milieu ex rieur (S) sur (S1) ; : rsul an des ac ions de (S2) sur (S1) ; Le orseur des forces ex rieures sexeran sur ( S 2 ) se dcompose, en : : rsul an s ac ions du milieu ex rieur (S) sur (S2) ; : rsul an des ac ions de (S1) sur (S2 ) ;
Appli uons le principe fondamen al de la dynami ue dans le repre alilen R0 aux di ffren s sys mes : (S1) : [D]1 = [ ]Fex 1 + [ ]12 (S2) : [D]2 = [ ]Fex 2 + [ ]12 [D] = [ ]Fex 1 + [ ]Fex 2 F3 Fn (S2) (S1) Sachan en : F2 F1 [ ]Fex 1 + [ ]Fex 2 = [ ]Fex 1 + [ ]21 + [ ]Fex 2 + [ ]12 [ ]12 + [ ]12 = 0 [ ]21 = [ ]12 ue : [D ] = [D ]1 + [D ]2 en les remplaan par leurs expressions on ob i
Ce e expression radui le horme de lac ion e de la rac ion. Pour le sys me ma rie (S) la rela ion : [ ]12 + [ ]12 = 0 carac rise les ac ions in rieures. Dune manire g le, lors uil es possible de carac riser ou es les ac ions mcani ues in rieures un sys me ma riel (S) par un orseur [ ]F in , celui ci es oujours nul. [ ]F in 4.2. Propri s des forces in rieures =0 Le orseur des forces in rieures a comme lmen s de rduc ion : [ ]F in Rin = ( Fij + F ji ) = 0 i =1 n

de

Rint = 0 = M A int = 0 action raction Fij = F ji 359
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI Le moment des forces intrieures en un point A quelconque de lespace est donn par : M A int = AM i Fij + AM j F ji = ) + M i M j F ji = 0 i car ( Fij + F ji ) = 0 et M i M j F ji = 0 Le torseur des forces intrieures est toujours un torseur nul : [ ]F in = 0 5. Principe fondamen al de la dynami ue dans un rfren iel non alilen Soi un repre alilen R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) e un sys me ma riel (S) li un repre R1 (O1 , x1 , y1 , z1 ) en mouvemen uelcon ue mais d ermin e connu par rappor R0 . Lapplica ion du horme fondamen al au sys me ma riel (S) dans son mouvemen par rappor au repre alilen R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) se radui par lgali du orseur dy nami ue du sys me e du orseur des forces ex rieures en un poin A uelcon ue e scri : [D]A / R [D]A / R 0 = [ Fex ]A / R0 0 D = 0 ( M ) m = S 0 A = AM 0 ( M ) m S Nous avons vu prcdemment en cinmatique du solide que la loi de composition des vect

eurs acclrations scrit : 0 0 d 0 1 0 0 0 1 O1 M + 1 1 O1 M + 2 1 V Sous forme rduite cette expression scrit : 0 ( M ) = 1 ( M ) + 10 ( M ) + C ( M ) 0 ( M ) : acclration absolue 360 u point M ; 1 ( M ) : acclration relative u point M
UMBB Boumer s, Facult es sciences, Dpartement e physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD-ST sem :3 A.KADI ( M ) : acclration entranement u point M ; C (M ) : acclration e Coriolis (ou complmentaire) u point M. Ces trois acclrations onnent naissance es rsultantes ynamiques et es moments namiques en un point A suivants: quelconque e lespace, nous aurons ainsi les tro is torseurs 0 1 [D]A / R 0 = [D ]A / R1 + [Die ]A + [Dic ]A = [ Fex
]A / R0
Torseur dynami ue du sys me (S) dans son mouvemen rela if par rappor [D ]A / R 1 1 ( M ) m = S AM 1 ( M ) m S Torseur des forces dinertie dentranement du systme (S) [Die ]AR / R 1 0 10 ( M ) m = S AM 10 ( M ) m S
R1 :
Torseur des forces de Coriolis : [Dic ]A 0 1 2 1 V ( M ) dm = S AM 2 0 V 1 ( M ) dm En remplaant les expressions des trois torseurs, nous dduisons facilement le torse ur dynamique dans le repre non Galilen R1 : [D]A / R = [ Fex 1 0 1 0
]A / R [Die ]AR / R [Dic ]A
Ce e expression dgali des orseurs se radui par deux ua ions vec orielles : 1 0 0 1 ( M ) m = Fext 1 ( M ) m 2 1 V ( M ) dm S i S S

0 AM 1 ( M ) m = AM Fext AM 10 ( M ) m 361
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI Les actions dinertie dentranement et de Coriolis sont des actions immatrielles, donc fictives qui traduisent linfluence du mouvement dun repre non Galilen par rapport u n repre Galilen.
6. Thorme de lnergie cintique Dans de nombreux cas, pour dterminer lquation du mouv dun solide o dun systme de solide, il est plus judicieux dutiliser le thorme de l cintique afin daboutir la solution du problme mcanique. De plus la drive de lnerg que est lie la puissance des efforts intrieurs et extrieurs agissant sur le solide. 6.1. Travail et puissance dune force Soit un systme discret compos de n particules Mi de masse mi , mobiles dans un rfrentiel Galilen R (O, x , y , z ) . Soit OM i le vecteur position dans le repre R de la particule M i , son vecteur vitesse scrirait : d OM i V (M i ) = dt d OM i = V ( M i ) dt d OM i : le vecteur dplacement lmentaire durant un temps dt Si la particule M i est soumise une force Fi , le travail lmentaire de cette force est gale : dWi = Fi d OM i La puissance que reoit la particule M i est gal : dWi d OM i Pi = = Fi = Fi V ( M i ) dt dt il faut noter que chaque terme Fi contient les forces intrieures Fi int et extrieu res Fiext tel que : Fi = Fi int + Fiext ; pour lensemble du systme nous aurons : W = Fi d OM i = ( Fi int + Fiext ) d OM i i i
P = Fi V ( M i ) = ( Fi int + Fiext ) V ( M i ) i i 362
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI 6.2. Thorme de lnergie cintique Lensemble des n particules Mi de masse mi et de vitesse V ( M i ) en mouvement da ns le
rfrentiel Galilen R (O, x , y , z ) a pour nergie cintique 1 E C = mi V ( M i n 2 La drive de cette expression par rapport au temps donne : n dEC V (M i ) V (M i ) = mi dt dt i =1 d V (M i ) or la force laquelle est soumise la particule M i est gale : Fi = mi , on obtient dt ainsi : n dE C = Fi V ( M i ) = P dt i =1 Comme la force Fi contient des forces dorigines intrieures et extrieures, cette rel ation peut scrire : dEC = Pint + Pext dt
Pint : puissance fournie au systme par les forces intrieures ; Pext : puissance fo urnie au systme par les forces extrieures. La puissance des efforts intrieurs et extrieurs est gale la drive par rapport au tem s de lnergie cintique. En intgrant lexpression prcdente entre deux instants t1 et t le thorme de lnergie cintique devient : EC (t 2 ) EC (t1 ) = (P t1 t2 int + Pext )dt EC (t 2 ) EC (t1 ) = Wint + Wext la variation de lnergie cintique entre deux instants t1 et t 2 est gale au travail d e toutes les forces intrieures et extrieures qui sappliquent sur lensemble des parti cules. 363
6.3. Energie cintique dun solide indformable Dans le cas dun solide indformable lner cintique est donne par : 1 2 V ( M )dm 2 S EC = Soit R0 (O, x0 , y 0 , z 0 ) un repre orthonorm fixe et R1 (O1 , x1 , y1 , z1 ) un repre li au solide (S) indformable, en mouvement quelconque tel que O1 ( S ) . 0 Soit 1 : l vitesse de rot tion du repre R1 p r r pport u repre R2 et M un point quelconque du solide, nous crire p r l cinm tique du solide : 0 V ( M ) = V (O1 ) + 1 O1 M 0 0
Lner ie cintique du solide (S) en mouvement p r r pport un repre fixe R0 pour 0 dEC d V 0 (M ) 0 = V (M ) dm = V 0 ( M ) 0 ( M )dm expression : dt dt S S 0 dE C 0 = V 0 (O1 ) + 1 O1 M 0 ( M ) m dt S en utilisant la rgle de permutation dans le produit mixte, lexpression devient : 0 dE C 0 = V 0 (O1 ) 0 ( M ) m + 1 dt S 0 O1 M (M )dm S qui peut scrire ussi sous l forme de produit de deux torseurs : 0 0 0 ( M ) m E C 1 S = = [C ]O1 dt V 0 (O1 ) O1 M 0 [D ]O 1
La drive de lnergie cintique est gale au produit des torseurs cinmatiques et dynamiq , elle est donc gale la puissance des quantits dacclrations absolues. On a vu prcd t, daprs le thorme fondamental de la dynamique que le torseur dynamique est gal au to rseur des efforts extrieurs pour un solide indformable, do lexpression finale : dEC = Pext dt 364

6.4. Conservation de lnergie totale Le thorme de lnergie cintique peut alors scrir dEC = Pext dt = dWext Si toutes les forces extrieures drivent dune fonction potentielle U (r ) indpendante du temps, elles peuvent scrire sous la forme : Fext = grad U (r ) et on dduit : dWext = Fext d r = dU (r ) Le thorme de lnergie cintique devient : dE C = dU (r ) d ( EC + U ) = 0 et fina ement : EC + U = Cte E : Energie tota e EC + U = E ,
7. Dynamique des so ides en contacts 7.1. Actions de contact entre deux so ides : Lois de Cou omb Les ois de cou omb introduisent es notions de frottement de g issement entre es so ides. Soient deux so ides (S1) et (S2) is aux repres R1 e t R2 mobi es par rapport un repre R0 fixe. Les deux so ides en mouvement sont assujettis un contact ponctue tout instant en un point I appartenant au p an (P) tangent en ce point aux deux so ides. R n norma e en I au p an (P) S2 N (P T ( P) n
Cette expression traduit
e thorme de conservation de nergie tota e.
I S1 Vg T Au point de contact des deux solides nous pouvons distinguer : I 1 S1 : point du solide S1 en contact avec le solide S 2 linstant t ; I 2 S 2 : point du solide S 2 en contact avec le solide S1 au mme instant t ; I R0 : la position commune de I 1 S1 et I 2 S 2 au mme instant t ; 365
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de ph si ue Cours exercices, Mcani ue Rationnelle : TCT et LMD-ST sem :3 A.KADI I , I1 , I 2 occupent Le point gomtri ue I nappartient ni S1 ni S 2 . Les points
gomtri uement la mme position mais ils ont des rles cinmati ues diffrents. La vitesse de glissement du solide S 2 par rapport au solide S1 appartient au plan (P) tang ent au point de contact, elle est donne par la relation : V g ( I ) = V g ( S 2 / S1 ) = V 0 ( I 2 ) V 0 ( I 1 ) Le solide 1 exerce une action sur le solide 2 , tel que reprsent sur la figure ci dessus et de mme pour 2 qui exerce la mme act ion sur 1 mais dans le sens oppos. Ces actions peuvent tre reprsentes par leurs tor seurs respectifs en un point A quelconque de lespace. Action de 1 sur 2 : [T21 ]A R = M 1 A ; Action de S 2 sur S1 : [T12 ]A R = M 2 A La raction se compose dune normale N au plan tangent (P) au point I et dune composante tangentielle T situe dans le plan (P) tel que : R = N + T Les deux composantes satisfont aux lois de coulomb dtermines exprimentalement. 7.2. Raction normale N La raction normale N est toujours dirige vers les solides auquel elle est applique, cest une force rpulsive. Elle ne dpend ni de la nature des surfaces en contact ni de la vitesse de glissement entre les deux solides. Elle disparat lorsquil na plus de contact entre les solides. 7.3. Raction tangentielle T
Quand le solide S 2 glisse sur le solide S1 , la vitesse de glissement nest pas n ulle, elle est donne par : V g ( I ) = V g ( S 2 / S1 ) = V 0 ( I 2 ) V 0 ( I 1 ) 0 La raction tangentielle T est colinaire la vitesse de glissement, mais de sens opp ose. Pour une vitesse de glissement fixe, le module de la raction tangentielle (for ce de frottement) est proportionnel au module de la raction normale : T = f
Deux cas peuvent se prsenter : Contact entre deux solides avec glissement tact entre deux solides sans glissement a) Contact avec glissement
Con
N 366
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI f : est le coefficient de frottement de glissement, il dpend de la nature et de lta t des surfaces en contact. Ce coefficient, souvent indpendant de la vitesse de gl issement, sexprime aussi par la relation : f = tg , : est langle de frottement.
En ralit uand les solides glissent lun par rapport lautre, on constate ue le coeff icient de frottement diminue lgrement. De l, on distingue deux coefficients : f S : coefficient de frottement stati ue pour V g ( S 2 / S1 ) = 0 f D : coefficient de frottement d nami ue pour V g ( S 2 / S1 ) 0 Si le mouvement se fait sans frottement : f D = 0 alors T = 0 , alors la raction R est normale au plan (P). b) Contact sans glissement Le solide S 2 ne glisse pas sur le solide S1 tant ue : T f N On peut constater gomtri uement uil n a pas de glissement tant ue la raction R = N + T est situe lintrieur du cne de frottement stati ue. R S2 N S (P I c) Roulement et Pivotement Les lois de Coulomb peuvent se gnraliser aux actions de frottements de roulement e t de S1
pivotement. Le roulement se fait le long de laxe portant la vitesse de glissement et le pivotement se fait autour de la normale au point de contact I des deux so lides. Le moment rsistant au pivotement au point I est not : M Ip et le moment rsistant au roulement au point I est not : M Ir 367
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD T sem :3 A.KADI Dans le cas du glissement nous avons : M Ip = p N et M Ir = r N p et r : sont appe s coefficient de rsistance au pivotement et au rou ement. I s ont es mmes dimensions que es ongueurs et sont de va eurs trs faib es devan t es coefficients de frottement statique et dynamique. 7.4. Travai des actions de contact Nous avons montr prcdemment que es points de contact ont respectivement des vitess es V 0 ( I 2 ) et V 0 ( I 1 ) , donc des dp acements mentaires : dI S 2 = V 0 ( I 2 ) dt et dI S1 = V 0 ( I 1 )dt Le travai de a rsu tante R est donn par :
dWS 2 = R dI S 2 = R V 0 ( I 2 )dt dWS1 = R dI 1 = R V 0 ( I 1 )dt Le travail total sera : dWS1 + dWS 1 = R V 0 ( I 2 )dt R V 0 ( I 1 )dt = R V 0 ( I 2 R V g ( I ) Or nous savons que N V g ( I ) et que T // V g ( I ) alors : dW = R V g ( I ) = N + T V g ( I ) = T V g ( I )
Comme T et V g ( I ) sont de sens contraires, alors le travail des actions de co ntact est toujours ngatif : dW = T V g ( I ) 0 Cest une nergie dissipe souvent sous forme de chaleur Le travail peut tre nul si : il ny a pas de frottement il ny a pas de glissement T = 0 ; Vg ( I ) = 0 368
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI EXERCICES ET SOLUTIONS
Exercice 01 : Soit une barre homogne de longueur AB=L, de masse m, de centre G do nt lextrmit A repose sur un sol lisse et lextrmit B sappuie contre mur vertical parf ement lisse. Initialement la barre fait un angle 0 avec le mur. Les deux ex rmi s glissen , sans
fro emen , respec ivemen sur le sol e sur le mur. 1. En u ilisan les hormes d e la rsul an e dynami ue e du momen dynami ue, ablir les rois ua ions scalaire s du mouvemen de la barre ; 2. En dduire, par ir de ces ua ions, lacclra ion angul ire de la barre ; 3. En in gran l ua ion de lacclra ion, mon er ue lon a : 2 = 2 3g (cos 0 cos ) ; L
4. Re rouver lexpression de en u ilisan le horme de conserva ion de lnergie mcani o ale ; 5. D erminer en fonc ion de les rac ions R A e RB ; 6. En dduire langle p our le uel la barre ui e le mur. y0 y1 B RB
RA x1 0 O A x0 Solu ion : Mur lisse R B = R B x 0 ;Sol lisse R A = R A y 0 R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) repre fixe R1 ( A, x1 , y1 , z1 ) li la barre tel que : z 0 z1

0 et 1 = z 0 = z1 371
UMBB Boumerds, Facul des sciences, Dpar emen de physi ue Cours exercices, Mcani ue Ra ionnelle : TCT e LMD ST sem :3 A.KADI 1. E ua ions scalaires du mouvemen de la barre ; a) Thorme de la rsul an e dynami ue : Fi = m 0 (G ) i R A + RB + P = m 0 (G ) (1) L 2 sin L OG = cos 2 0 R0 L 2 cos L V 0 (G )= sin 2 0 R0 0 (G )= R0 L cos 2 sin 2 L sin + 2 cos 2 0 Projetons lquation (1) sur les axes Ox et Oy: RB = m L cos 2 sin 2 L sin + 2 cos 2 (2) R A mg = m (3) b) Thorme du moment dynamique : Le moment des forces extrieures est gal au moment dynamique du systme. M (F i ext ) / O = ( S / R0 )

0 (4) d 0 0 ( S / R0 ) avec ( S / R0 ) = 0 0 Calculons le moment cintique : 0 ( S / R0 ) = OG m V 0 (G ) + I G . 1
mL2 12 Le tenseur dinertie de la barre dans le repre R1 est donn par : I G = 0 0 0 0 0 0 mL2 12 Le moment cintique scrira : L L mL2 sin 2 2 cos L L 12 0 ( S / R0 )= cos m sin 0 ( S / R0 ) = mL2 mL2 mL2 + z0 = z 0 , on ddui le momen 372 dynami ue par : 4 12
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI d 0 0 ( S / R0 ) mL2 ( S / R0 ) = = z0 6 d 0 Nous avons ainsi : OB R B + OA R A + O
P =
mL2 z 0 ce e ua ion vec orielle se 6 0 0 = 2 mL 6
0 RB L sin 0 ( L / 2) sin 0 traduit par : 0 0 RB L cos + R A L sin mg L mL2 sin = 2 6 (5) 2. Acclra ion angulaire de la barre
En remplaan R A e RB par leurs expressions dans l ua ion (5) , on abou i : mL2 L L mL2 cos ( cos 2 sin ) + L sin mg m ( sin + 2 mL2 L mL2 + mg sin = 2 2 6 3g sin = 0 2L 3. Mon er
ue lon a : 2 =
3g (cos 0 cos ) ; L En mul iplie l ua ion de lacclra ion angulaire par 2 on ob ien : g 2 3 sin = 0 L en in gran ce e ua ion on abou i 2 = 3

g ( cos ) 0 L 2 = 3 g (cos 0 cos ) L 4. Expression de 2 en u ilisan le horme de conserva ion de lnergie : Lnergie o ale lins an ini iale = 0 es gale lnergie cin i ue un ins an : E 0 ( S ) = E ( S ) : =0 E P 0 ( S ) + EC 0 ( S ) = E Pt ( S ) + EC t ( S ) L cos 0 2 L cos 2 2 V 0 ( ) = 0 E 0 ( S ) = E P 0 ( S ) = mg
: t : Lnergie potentielle est gale : E Pt ( S )) = mg
1 1 0 2 Lnergie cintique totale est donne par : EC t ( S ) = mV 0 (G ) + I Gzz (1 ) 2 2 373

UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI L Avec : V 0 (G ) = 2 2 2 2 et I Gzz = mL2 12
1 L 1 mL2 2 mL2 2 mL2 2 mL2 2 = + = EC ( S ) = m + 2 2 2 ale aux deux instants, nous obtenons : mg L L mL2 2 cos 0 = mg cos + 2 2 6 g cos 0 g cos + L 2 3 ce ui donne : 2 = 3 g (cos 0 cos ) L 5. Les rac ions R A e RB en fonc ion de : 3g Nous avons : = sin 2L e
2 = 3 g (cos 0 cos ) L On remplaan les expressions de e dans celle de R A e fonc ion de :
RB on les exprime en
R A = mg m R A = mg m R A = mg m
L3 g g sin sin + 3 (cos 0 cos ) cos 22 L L 3g 1 2 2 sin + cos 2 (1 cos ) + cos 0 cos cos 2 2 3 1 9 R A = mg + cos 2 cos 0 cos 2 4 4 et
RB = m RB = m RB = L 3 g g sin cos 3 (cos 0 cos )sin 2 2 L L L 3g s 0 sin + cos sin s 2 2L L L 3 3 mg sin cos cos 0 sin 2 2 374
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI 6. Angle pour lequel la barre quitte le mur Lorsque le barre quitte le mur, la raction en ce point sera nulle, do : RB = 0 RB = 3 3 mg sin cos cos 0 sin = 0 2 2 3 sin cos cos 0 = 0 2 3 cos = cos 0 2 2 = Arc cos cos 0 3 car pour = 0 la barre es en posi ion ver icale donc la barre ui e le mur pour : = Arc cos 2 cos 0 3 Exercice 02 : Une barre homogne AB = L , de masse m est attache initialement par son extrmit B0 pa r B un fil inextensible un bti fixe. Lautre extrmit A0 repose sur un sol parfaitement li sse. Soit 0 langle dinclinaison ini ial de la barre avec laxe ver ical (O1 , y 0 ) . A un ins an uelcon ue on coupe le fil e la barre ombe sans vi esse ini i ale. On considre ue le mouvemen se fai dans le plan ( x0 , y 0 ) . Soi R1 ( A , x1 , y1 , z1 ) un repre li la barre el ue ( x 0 , x1 ) = ( y 0 , y1 ) = . On donne OO 1 = x x 0 e le enseur diner ie de l a barre en son cen re diner ie 1 A 0 = 0 0 0 0 0 0 A R avec A = mL2 12 1 dans le repre R1 scri : I
/ R

On prendra le repre fixe R0 (O, x0 , y 0 , z 0 ) comme repre de projection. 1. Dterminer les vecteurs, position, vitesse, acclration absolue du point G ; 2. Ap pliquer le thorme de la rsultante dynamique au point G ; En dduire que le centre G de la barre reste en mouvement vertical lors de sa chute ; 3. Appliquer le thorme du moment dynamique au point G ; 4. En dduire lexpression de lacclration angulaire en fonc ion de L, , e g . 375
UMBB Boumerds, Facul des sciences, Dpar emen de physi ue Cours exercices, Mcani ue Ra ionnelle : TCT e LMD ST sem :3 A.KADI y0 y1 B y0 B0 0 0 O1 x( ) RA x1 x0 O A0 A el ue : 1 =
1. Vec eurs : posi ion, vi esse e acclra ion absolue du poin O = OO1 + O1 = x x 0 + L cos y 0 2
x x L L 0 OG = cos V (G )= sin ; 2 2 0 0 R0 R0 0 (G )= R0

Solu ion : 0 R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) repre fixe e R1 ( A, x1 , y1 , z1 ) es z 0 = z1

x L sin + 2 cos ; 2 0 2. Thorme de la rsultante dynamique au point G ;
La rsultante des forces extrieures appliques la barre est gale la masse de la barre par lacclration de son centre dinertie. Le sol est lisse, alors la raction au point A est suivant laxe (O, y) donc normale au plan horizontal. R A + P = m 0 (G ) (1) La projection e cette quation vectorielle sur les axes onne : mx =0 x =0 L R Ay P = m sin + 2 cos 2 (2) (3) La barre tombe sans vitesse initiale alors : x = 0 x = Cte Comme x = Cte alors l e centre dinertie G de la barre tombe verticalement. 376
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 L sin + 2 cos 2 A.KADI Lquation (3) scrit : R Ay = mg m 3. Thorme du moment dynamique au point G ; Le moment des forces extrieures est gal au moment dynamique de la barre. M (F i ext ) / G = G ( S / R0 ) (4) L 2 sin 0 0 L L = R Ay sin z 0 M ( Fex Ay R0 0 R0 2 R0 ) / =
Le moment dynamique est gal la drive du moment cintique au point G : d 0 G ( S / R0 ) G ( S / R0 ) = t 0 or nous avons : G ( S / R0 ) = I G . 1 mL2 12 G ( S / R0 ) = 0 0 R1 0 0 0 0 0 mL2 mL2 z1 = z0 0 0 = 12 mL2 12 12 d 0 G ( S / R0 ) mL2 G ( S / R0 ) = = z0 d En galisan les deux expressions on ob ien L mL2 R Ay sin = 2 12 R Ay mL = 6 sin (5) 4. Expression de lacclra ion angulaire en fonc ion de L, , e
12
g .
A R A =
En remplaan lexpression de R Ay dans l ua ion (3) on ddui l ua ion diffren ielle n la chu e de la barre : 377
UMBB Boumerds, Facul des sciences, Dpar emen de physi ue Cours exercices, Mcani ue Ra ionnelle : TCT e LMD ST sem :3 A.KADI
mL mL L L L 1 = mg m sin + 2 cos + m sin = mg m do =3 (2 g L cos ) sin L(1 + 3 sin 2 ) 2 Exercice 03 : Un pendule pesan cons i u dun solide homogne de forme uelcon ue, de masse m ourn e au our dun poin fixe O lui appar enan . La liaison en re le solide e le b i es de ype cylindri ue. Le pendule es li au repre R1 (O, x1 , y1 , z1 ) en mouveme n de ro a ion par rappor un repre fixe R0 (O, x0 , y 0 , z 0 ) li au b i el ue : ( x0 , x1 ) = ( y 0 , y1 ) = Le enseur diner ie du pendule en son cen re diner ie dans le repre R1 es gale : I On donne O = L x1 avec L= C e ; R1 es le re pre de projec ion. 1. En u ilisan les hormes de la rsul an e dynami ue e du momen dynami ue, ablir l ua ion diffren ielle du mouvemen ; 2. Re rouver lexpression de ce e ua ion en u ilisan le horme de conserva ion de lnergie mcani ue o ale ; 3. En dduire l ua ion diffren ielle du pendule simple ainsi ue sa priode. y1 O y0
x0 Solu ion : R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) repre fixe

mg x1 0 R1 ( A, x1 , y1 , z1 ) es 378 el

ue : 1 = z 0 = z1
UMBB Boumerds, Facul des sciences, Dpar emen de physi ue Cours exercices, Mcani ue Ra ionnelle : TCT e LMD ST sem :3 A.KADI Vi esse e acclra ion du poin
0 L 0 V (G ) = V (O) + OG = 0 0 = L R1 R1 0 R1 0 0 0 0 1
0 0 0 d V (G ) d V (G ) 0 0 0 (G ) = = + 1 V (G )= L + 0 L 0 0 1 0 L 2 L 0 R1 1. Thorme de la rsultante dynamique et du moment dynamique au point G ; 1.a. Thorme d e la rsultante dynamique au point G ;
La rsultante des forces extrieures appliques au solide est gale la masse du solide p ar lacclration de son centre dinertie. Larticulation au point O est cylindrique, la r ction a deux composantes dans le plan ( x1 , y1 ) RO + P = m 0 (G ) 2 (1) La projection e cette quation vectorielle sur les axes onne : ROx + m
cos = m ROy mg sin = mL
(2) (3) 1.b. Thorme du momen dynami ue au poin Le momen des forces ex rieures es M (F i ex
gal au momen dynami ue de la barre.
) / (4)
= G ( S / R0 )
0 ROx L M ( Fext ) / G = GO RO = 0 ROy = 0 = LROy z1 i R0

Le moment dynamique est gal la drive du moment cintique au point G : 379
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI d 0 G ( S / R0 ) G ( S / R0 ) = t 0 or nous avons : G ( S / R0 ) = I G . 1 G ( S / R0 ) = I G z1 d 0 G ( S / R0 ) G ( S / R0 ) = = I G z0 d nous avons ainsi : LROy = I ROy I = (4)
(mL2 + I +
) + mgL sin = 0
mgL sin = 0 mL2 + I
2. E ua ion diffren ielle en u ilisan
le horme de conserva ion de lnergie
Lnergie o ale dans la posi ion 1 es gale lnergie o ale dans la posi ion 2. : E1 = E 2 1 1 0T 1 1 0 E1 = mV 0 (G ) + 1 I G . 1 = m L + I G . 2 2 2 2 E 2 = mg ( L L cos ) = mgL(1 cos ) 1 2 2 1 mL + I . 2 = mgL(1 cos ) 2 2 L L cos

1.c. E ua ion diffren ielle du mouvemen I On remplace l ua ion (4) dans l ua ion (3), on ob ien :

mg sin = mL L
o ale ;
2 1 (mL2 + I 2
En drivan les deux ermes on ob ien : 2 (mL2 + I (mL2 + I + mgL sin = 0 mL2 + I
) mgL sin = 0
3. E ua ion diffren ielle du pendule simple ainsi ue sa priode. Dans le cas dun pendule simple I sin L ua ion devien : + g =0 L 2 = L 2 g et T = = 2 L g 380 = 0 , e sil a de faibles oscilla ions alors :
) = 2mgL(1 cos )
) = 2mgL sin
UMBB Boumerds, Facult des sciences, D artement de hysique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI Exercice 04 :
Une demi s hre leine de centre C, de rayon R, de masse M, de centre dinertie G es t anime dun mouvement lan ar ra ort au re re fixe R0 (O, x0 , y 0 , z 0 ) . Elle est en contact avec le sol lisse en A et le mur lisse au oint B. Elle glisse s ans frottement sur les deux oints. Le tenseur dinertie de la demi A 0 est donn par : I C / R1 = 0 A 0 0 sphre pleine en son centre C dans le repre R1 (C , x1 , y1 , z1 ) 0 2 0 avec A = MR 2 et CG = a 5 A
1. Dterminer la vitesse et lacclration absolue du points G dans R0 et R1 ; 2. Dtermin er les coordonnes du centre instantan de rotation (CIR) de la demi sphre ; 3. Calcu ler les ractions N A et N B en fonction de , e en u ilisan le horme de la rsul e dynami ue ; 4. En u ilisan le horme du momen dynami ue rouver l ua ion diffren ielle de mouvemen de la demi sphre; 5. En in gran l ua ion de mouvemen e en pren an les condi ions : (0) = 0 e (0) = 0 , 2Mga sin ; mon rer ue lon a : 2 = A 6 Re rouver lexpression de 2 en u ilisan la conserva ion de lnergie mcani ue o ale ; 7. En dduire les expressions des rac ions R A , RB e de langle limi e l pour le uel la demi sphre pleine ui e le mr. y0 y0 y1 0 C B O A x1 y1 0 C B 0 B x1
RB O

V x0 RA A P V 0 A x0 Solu ion : 1. Vi esse e acclra ion absolue du poin s A par ir du vec eur posi ion du poin 381 dans R0 e R1 ;
nous dduisons la vi esse e lacclra ion :

UMBB Boumerds, Facul des sciences, Dpar emen de physi ue Cours exercices, Mcani ue Ra ionnelle : TCT e LMD ST sem :3 A.KADI
R a cos a R a cos Nous avons : OG = OC + CG = R + a sin = 0 0 R0 0 0 1 = z 0 = z1
Dans le repre R0 : a sin d 0 OG 0 V (G ) = = a cos d 0 R0 a sin + 2 cos 0 0 d V (G ) = a cos + Dans le repre R1 : d 0 CG d 1 CG 0 V (G ) = = + 1 CG = dt dt 0 0 1 0 0 0 a 0 0 0 = a R1 R1 0 R1 0 2 a a 0 R1 0 0 0 d V (G ) d V (G ) 0 0 0 (G ) = = + 1 V (G )= a 0 2. Coordonnes du centre instantan de rotation (CIR) de la demi sphre ; Nous pouvons le dterminer de deux faons : lune graphique et lautre analytique. Mthode graphique : Les directions des vitesses des deux points A et B du solide s ont connues, on trace les perpendiculaires celles ci au mme point, leur intersection est le centre instantan de rotation. Les deux normales se rencontrent au point C, alors celui ci est confondu avec le centre instantan de rotation ( I C ) . Mthode analytique : La Vitesse du centre instantan de rotation est nulle : soit ( x I , y I ) les
coordonns du C.I.R. dans le repre R0 , nous pouvons aussi crire : a sin 0 x I R + a cos 0 0 V 0 ( I ) = V 0 (G ) + 1 0 0 R0 R0 0 R0 382
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI yI = R xI = R a sin ( y I R + a sin ) = 0 a cos + ( x I R + a cos ) = 0 ( yI R) = 0 (x I R ) = 0 On voi bien ue le C.I.R. es confondu avec le cen re C de la demi sphre. par le horme de la rsul an e dynami ue
3. Rac ions R A e RB en fonc ion de , e
La rsul an e des forces ex rieures appli ues au solide es ar lacclra ion de son cen re diner ie : i F i = m (G ) 0 R A + R B + m g = m (G ) 0 (1)
gale la masse du solide p
Projetons lquation (1) sur les axes u repre R0 R B = ma sin + 2 cos R A mg = ma cos + 2 sin (2) R A = mg ma cos + 2 sin (3) 4. Equation diffrentielle de mouvement de la demi sphre en utilisant le thorme du mo ment dynamique Le moment rsultant des forces extrieures est gal au moment dynamique du solide au mm e point C.

M i ( Fext ) / C = C (S / R0 ) i CA R A + CB R B + CG m g = C ( S / R0 )
Le moment ynamique est al la rive u moment cintique : 0 C ( S / R0 ) C ( S 0 ) = , le moment cintique au point C est onn par : t 0 A 0 0 0 0 = 0 C ( S / R0 ) = I C / R1 . = 0 1 A 0 0 A R0 , R1 0 1 383

UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI d 0 C ( S / R0 ) C ( S / R0 ) = = A z 0 d
CA R A + CB R B + C m g = C ( S / R0 ) comme : CA // R A et CB // RB alors :
0 0 a cos CG m g = C ( S / R0 ) a sin mg ce qui donne : = mga cos A (4) 5. E ua ion de mouvemen On mul iplie l ua ion (4) par : , puis on in gre = mga cos A avec les condi ions : (0) = 0 e

(0) = 0 ;
1 mga d 2 = d (sin ) 2 A 1 mga d 2 = 2 A d (sin ) 0 0 1 2 mga = sin A 2 (5) on ddui alors : 2 =2 mga sin A 6. Expression de 2 en u ilisan la conserva ion de lnergie mcani ue EC + E P = EC 0 + E P 0 = C e E C E C 0 = ( E P E P 0 ) ; EC 0 = 0 EC = 1 1 0 0 1 .I C / R1 . 1 = A 2 2 2 0 a sin d ( E P E P 0 ) = m g d OG = m g a cosd E C E C 0 = ( E P E P 0 ) 1 2 A = mga sin 2 2 =2 mga sin A On re rouve ainsi lexpression de 2 . 384

o ale :
UMBB Boumerds, Facul des sciences, Dpar emen de physi ue Cours exercices, Mcani ue Ra ionnelle : TCT e LMD ST sem :3 A.KADI 7. Expressions des rac ions N A , N B e de langle limi e l pour le uel la demi sp hre pleine ui e le mur. Il suffi e de dans celles de R A e RB : mga m 2 ga 2 mga RB = ma cos sin + 2 sin cos = 3 sin cos A A A mga m 2 ga 2 mga R A = mg ma cos cos + 2 sin sin = mg cos 2 sin 2 A ( ) R A = mg m 2 ga 2 cos 2 A de remplacer les expression de
= 0 = La demi s hre quitte le mur si : RB = 0 sin cos = 0 2 = 2 385

Exercice 05 : Une barre homogne de longueur AB = 2L , de centre G et de masse m, glisse sans frottement le long dun escalier tel que reprsent sur la figure. Le poin t A glisse sur le sol et le point C sur larrte de lescalier. La position initiale d e la barre tant A0 B0 . On prendra R0 comme repre de projection. On donne : OA = x (t ) , = ( x 0 , x1 ) = ( y 0 , y1 ) . 1. Dterminer les vecteurs : OG , V 0 (G ) et 0 (G ) ; 2. Appliquer le thorme de l rsult nte dyn mique l rre ; 3. Appliqu er le thorme du moment dyn mique l rre u point G ; 4. Appliquer le thorme de ln ie cintique l rre. mL2 3 = 0 0 0 0 0 0 0 mL2 3 R 1 Le tenseur dinertie de la barre en G dans R1 est donn par : I G / R1 B0 y1 B C G y0 B0 y1 x1 C y0 RC G B RA x1
O A0 x(t) A x0 O P A0 x(t) A x0 Solution : R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) repre fixe ; 0 R1 ( A, x1 , y1 , z1 ) tel que : = ( x0 , x1 ) = ( y 0 , y1 ) et 1 = z 0 = z1 385
1. Vecteurs : OG , V 0 (G ) et 0 (G ) ; x L sin x L sin Nous avons : OG 0 + L cos = L cos R0 0 R0 0 R0 0 x L cos d 0 OG V 0 (G ) = = L sin dt 0 R0 2 x L cos sin d 0 V 0 (G ) = L 2. Thorme de la rsultante dynamique, appliqu la barre
La rsultante des forces extrieures appliques la barre est gale la masse de la barre par lacclration de son centre de gravit : Fext = m 0 (G ) i R A + RC + P = m 0 (G ) (1)
(2) (3) 3. Thorme du moment dynamique, appliqu la barre au point G ; Le moment rsultant des forces extrieures appliques la barre est gal au moment dynami que de la barre au mme point G. ext M (F i ) / G = G ( S / R0 )
L proj ction d lqu tion (1) sur l s x s d R0 donn : RC cos = m x mL cos 2 sin R A + RC sin m
GA R A + GC RC = G ( S / R0 ) (4)
386
Or l mom nt dyn miqu G ( S / R0 ) = t
st l l
driv du mom nt cintiqu

: d 0 G ( S / R0 ) avec
UMBB Boumer s, Facult es sciences, Dpartement e physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD-ST sem :3 A.KADI mL2 3 0 G ( S / R0 ) = I G / R1 . 1 = 0 0 0 0 0
0 0 0 mL2 mL2 z1 = z0 0 0 = 0 = mL2 3 3 mL2 d 0 G ( S / R0 ) mL2 G ( S / R0 ) = = z0 dt 3 (5) Pour c lcul r l mom nt d s forc s xtri ur s on doit dt rmin r l s v ct urs : GC t GA : Nous vons : sin = x x x AC = donc : GC = AC AG = L AC sin sin
x sin L sin x L cos on obti nt : GC = si et L sin GA= L cos ; 0 R0
x sin L sin L sin 0 RC cos x M ( Fext 0 0 0 R0
0 x = LR A sin RC L z0 0 M ( Fext ) / G = sin (6) Lgalit des moments dans les quations (5) et (6) donne : 2 mL x LR A sin RC L = 3 sin (7) 387

A.KADI
dEC dW = dt dt Lnergie cintique de a barre est donne par : 1 1 0T 0 EC = mV 0 (G ) + 1 .I G / R1 . 1 2 2 2
mL2 1 1 2 2 2 3 EC = m x + L 2 L x cos + 0,0, 0 2 1 mL2 2 1 2 2 2 EC = m x + L 2 L x cos + 2 3 2 0 0 0 0 0 0 0 mL2 3
2 dEC 1 2 x x + 2 L2 2 L x cos + x cos L Nous avons aussi : dW = m g V 0 (G ) + R A V 0 ( A) + RC V 0 (C ) , dt
mais : R A V 0 ( A) = 0 car R A V 0 ( A) et RC V 0 (C ) = 0 car RC V 0 (C ) 0 0 = m g V (G )= mg dt R0 0 x L cos L sin = m L sin 0 R0
Lgalit entre les deux termes donne : 1 mL2 2 1 m 2 x x + 2 L2 2 L x cos + x cos L2 x x + L2 L x cos + x cos L x 2 sin 388
L v ri tion d ln r i s. dE C = dW
cintiqu d l
b rr
st
u tr v il d s forc s xtri ur

4. Thorm d ln r i
cintiqu , ppliqu l b rr .
UMBB Boum rds, F cult d s sci nc s, Dp rt m nt d physiqu R tionn ll : TCT t LMD ST s m :3
Cours x rcic s, Mc niqu

UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI Exercice 06 : Un disque plein de rayon a , de masse m roule sans glisser sous lef fet de la gravitation sur un plan inclin dun angle p r r pport lhorizont l . Soit R0 (O, x0 , y 0 , z 0 ) un r pr fix li u pl n inclin, R1 (G , x1 , y1 , z1 ) li u c ntr din rti G du disqu t R2 (G, x 2 , y 2 , z 2 ) un r pr n rot tion p r r pport l x z1 z 2 t l qu ( x1 , x 2 ) = ( y1 , y 2 ) = . A linstant initial, le dis ue est immobile. La ra ction au point de contact entre le dis ue et le plan inclin a deux composantes, lu ne N normale au plan inclin, lautre T tangentielle ce dernier. Le tenseur dinertie du dis ue en son centre dinertie G dans le repre R2 est donn par : I C / R2 A 0 0 Ma 2 = 0 A 0 avec A = ; On prendra R1 comme repre de projection. 4 0 0 1. Dterminer la vitesse V 0 (G ) et lacclration 0 (G ) du point G ; 2. Appliqu r l thorm d l rsult nt dyn miqu u disqu ; 3. Appliqu r l thorm du mom nt dyn miq u u disqu ; 4. Trouv r un qu tion sc l ir li nt l s p r mtr s cinm tiqu s y, e a e ui raduisen la condi ion de roulemen sans glissemen du dis ue sur le plan inclin ; 5. En dduire les expressions de N, T, y e en fonction de m, g, t ; 6. Dt rmin r ln r i cintiqu du disqu n fonction d m, , y t ; 7. Exprimer

lnergie cinti ue du dis ue en fonction de m et en tenant compte de la condition d e roulement sans glissement ; 8. En appli uant le thorme de lnergie cinti ue au dis u e, retrouver lexpression de lacclration linaire x0 x1 x0 O G x(t) II x2 O x1 N G II .
x2
T (t) y0 P y1 y0
389
A.KADI Solution : R0 (O, x0 , y 0 , z 0 ) r pr fix . 0 R1 (G , x1 , y1 , z1 ) n tr nsl tion p r r pport R0 1 = 0 R2 (G, x 2 , y 2 , z 2 ) est tel que : ( x1 , x 2 ) = ( y1 , y 2 ) = z 0 2 0 a a OG = OI + IG = y + 0 = y R1 0 R1 0 R1 0 1. Vitesse V 0 (G ) et acclration 0 (G ) du point G ; P r driv tion : d 0 OG d 1 OG 0 = + 1 OG = V (G ) = dt dt 0 0 y R1 0 0 y R1 0 0 ; car 1 = 0 et 1 = z1 =

d 0 V 0 (G ) d 1 V 0 (G ) 0 0 = + 1 V (G )= (G ) = dt dt 0 ; c r 0 1 = 0
L rsult nte des forces extrieures ppliques u disque est le l m sse du disque p r l cclr tion de son centre dinertie. ext F i = m 0 (G ) T + N + P = m 0 (G ) (1)
(3) T + m sin = m y (4)
390
L mom nt rsult nt d s forc s xtri ur s ppliqu s u disqu miqu du disqu u mm point G .
st
u mom nt dyn

3. Thorm du mom nt dyn miqu
ppliqu u disqu
L proj ction d c tt qu tion sur l s x s du r pr s : N m cos = 0
R1 donn d ux qu tions sc l ir

2. Thorme de l rsult nte dyn mique ppliqu

u disque
A.KADI M ( F xt ) / G = 0 (G ) GI T + GI N = 0 (G) comme GI // N elle evient : i GI T = (G ) 0 (4)
a 0 0 Exprimons chacun des termes de cette quation : GI T = 0 T = 0 R1 aT d 0 0 (G ) Le moment dynamique e t gal la drive du moment cintique, do : (G ) = 0 Le moment cintique u isque est onn par : 0 (G ) = I C / R2 . 0 2
A 0 0 0 0 (G )= 0 A 0 0 = 0 = A z1 = A z 0 0 d 0 0 (G ) d 1 0 (G ) ma 2 (G ) = = = A z1 = z1 dt dt 2 0 0 car En lis nt les deux expressions des moments nous o tenons : T = m 2 2 T= ma (5) 2

4. E uation scalaire liant les paramtres cinmati ues x, et a et ui traduisent la c ondition de roulement sans glissement du dis ue sur le plan inclin : La condition de roulement sans glissement est vrifie si la vitesse du point de con tact du dis ue et du plan inclin est nulle : V g ( I ) = Vs0 ( I ) V P0 ( I ) = 0 Or : V ( I ) = 0 lors : V ( I ) = V (G ) + GI = 0 0 P 0 s 0 0 2 0 0 a 0 y + 0 0 = 0 0 R1 R1 0 R1 0 R1
(6) 391
= 0
Lqu tion (3) donn : N = m cos
On dduit : y= 2 sin 3 m sin 3 =
do :
Lqu tion (5) donn : T =
Lnergie cinti ue totale est gale lnergie cinti ue de translation + lnergie cint 1 0 1 0T 0 de rotation : EC = mV (G ) + 1 .I G ( S / R2 ). 1 2 2 2 A 0 0 0 1 1 1 2 1 EC = m y + 0,0, 0 A 0 0 = m y 2 + A 7. Energie cintique du disque en fonction de m et y en tenant compte de la condit ion de roulement sans glissement ; Nous avons dans lquation (6) qui exprime le roulement sans glissement : y = a uit ue : on dd
= a
6. En r i cintiqu du disqu
n fonction d m,
, y t

2 g sin 3
ma
+ mg sin = m y lqu tion (4) d vi nt : 2

y Lqu tion (6) y =
= a
5. Expressions de N, T,
et
en fonction de m, g,

alors lexpression de lnergie cinti ue devient : 1 2 1 ma 2 3 2 EC = m 2 3 2 EC = m 4 + = m 2 2 2 a2 4
8. Expression de lacclration linaire ue
En appli uant le thorme de lnergie cinti ue
La variation de lnergie cinti ue est gale au travail des forces extrieures : dEC dW = dt dt 3 2 EC = m
dEC 3 = myy dt 2 392
d OG dW dW (T ) dW ( N ) dW ( P) d OI d OI = + + = T + N + m g = m g V 0 (G dt dt dt dt dt dW 0 = T V ( I ) + N V 0 ( I ) + m g V 0 (G ) = m g 0 ( I ) = 0 dt dW = m g V 0 (G )= dt 0 mg cos mg sin y = mg y sin 0 R1 0 R1 Lgalit des deux expressions donne : 3 m y y = mg y sin 2 y= 2 g sin 3 Ex rcic 07 :
L conc ss ur dun moulin huil st constitu dun rou homo n (S) d m ss m, d r y on R, d c ntr d m ss G . L rou un li ison pivot u point G v c un ti horizont l d m ss n li bl O1G , soud un rbr v rtic l OA n rot tion un vit ss n ul ir const nt : = Cte . Larbre OA est maintenu vertical par deux l iaisons, lune sphri ue en O et lautre c lindri ue en A. On suppose ue toutes les l iaisons sont sans frottement. La roue roule sans glissement sur le plan horizont al fixe li au repre R0 (O, x 0 , 0 , z 0 ) . Le repre R1 (G , x1 , 1 , z1 ) est li la tige O1G ; le repre R2 (G, x 2 , 2 , z 2 ) est li la roue. Le tenseur diner ie de la roue en son centre dinertie G dans le repre R2 est donn par : I G / R1 2 A 0 0 mR 2 = 0 A 0 avec : A = 4 0 0 A R ,R 1 2
en 393
1. En appliquant la condition de roulement sans glissement au point I, exprimer fonc ion de ; 2. Dterminer le moment d nami ue au point O1 de la roue ; 3. Appli uer le thorme du moment d nami ue au point O1 la roue ;

UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de ph si ue Cours exercices, Mcani ue Rationnelle : TCT et LMD-ST sem :3 A.KADI 4. Exprimer laction du plan sur la roue en fonction de m, R et ; 5. Exprimer le c ouple g roscopi ue agissant sur la roue dans le repre R1 . z0 z1 z2 A 1 L G 0 O1 O x0 I x1 , x 2
R1 (G , x1 , 1 , z1 ) est tel ue : ( x1 , x0 ) = ( 1 , 2 , z 2 ) est tel ue : ( z1 , z 2 ) = ( 1 , 2 ) =
0 ) = R2 (G, x 2 ,
Solution : R0 (O, x 0 ,
0 , z 0 ) repre fixe.
0 1 = z1 = z1 1 = x1 = x 2 2 0 0 = z1 x 2 = 0 ; GI = R z1 = 0 ; 2 R1 0 0 0 1 L OG = L x1 + R z1 = 0 R1 R avec : V 0 (O ) = 0 0 0 L V (G ) = V (O) + OG = 0 0 = L R R1 R1 R1 0 1. Expression de en fonc ion de ; La condition de roulement sans glissement au point de contact entre la roue et l e sol signifie ue la vitesse de glissement de ce point de contact est nulle : V g ( I ) = V 0 ( I S ) V 0 ( I R0 ) = 0 or nous vons : V 0 ( I R0 ) = 0 lors : V 0 ( I S )
V 0 ( I S ) = V 0 (G ) + 0 GI = 0 2 394
UMBB Boumerds, F cult des sciences, Dp rtement de physique Cours exercices, Mc nique R tionnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI 0 L + 0 R1 0 0 0 0 = 0 R1 R R1 0 R1 L R = 0 = L R (1) 2. Moment d nami ue au point O1 de la roue : Larbre tant de masse ngligeable, le moment d nami ue du s stme se rduit au moment d n ami ue de la roue. Le moment d nami ue est gal la drive du moment cinti ue, do : S / R0 ) = 0 O1 ( S / R0 ) dt
2 A O1 ( S / R0 )= 0 R1 0 0 A 0
0 L 0 2 A 0 + 0 m L = m 0 0 ( ) O ( S / R0 ) = 1
0 O1 ( S / R0 ) dt
= d 1 O1 ( S / R0 ) dt
0 L mom nt cintiqu d l m V 0 (G )
rou
st donn p r : O1 ( S / R0 ) = I O1 / R2 . 1 + O1G

0 + 1 0 (G ) ; d 1 O1 ( S / R0 ) dt =0 , car et sont constantes, on obtient alors : = 2 A 1
0 0 2A = 2A O1 (S/R0 ) = 0 0 ( ) (2) 3. Thorme du moment dynamique au point O1 la roue ; Le moment rsultant des forces extrieures appliques la roue est gal au moment dynamiq ue de la roue au mme point O1 . M (F i ext ) / O1 = O1 ( S / R0 ) O1G m g + O1 I RI = 2 A
395
A.KADI
0 L 0 L 0 0 + 0 0 = (mg RI )L y1 R1 0 R1 mg R1 mg RI )L = 2 A (3) (4) 4. Action du plan sur la roue en fonction de m, R et ; A partir de l uation (4) on dduit : (mg RI )L = = 2 A R I = mg + 2A L or nous avons daprs l uation (1)
mR 2 2 mR 2 L mR 2 L . do : RI = mg + . . . on aboutit : RI = mg + et A = 4 5. Couple g roscopi ue agissant sur la roue dans le repre R1 .
Dans le cas de ce mouvement compos de deux rotations, la rotation propre de la ro ue se fait autour de laxe (O1 , x1 ) la vitesse de rotation : 1 = x1 e la prcessi n se fai au our de 2 0 laxe (O, z 0 ) //(O1 , z1 ) la vi esse de ro a ion : 1 = z1 . Le moment g roscopi ue est donn par la relation : M yros = I x d rot tion propr propre prcession
0 1 0 = I x1x1 2 1 = 2 A. 0 R . 0 = 2 A 1 1 0 M gyros = 2 A

396
A.KADI CHAPITRE X DYNAMIQUE DUN SOLIDE EN ROTATION AUTOUR DUN AXE 397

A.KADI DYNAMIQUE DUN SOLIDE EN ROTATION AUTOUR DUN AXE 1. Mouv m nt d rot tion dun solid utour dun x fix
C st l mouv m nt l plus import nt d ns l mc niqu . L fonctionn m nt d tout s l s m chin s st b s sur un mouv m nt d rot tion utour dun x : rotors, m chin s tourn nt s, vil br quins, rou s tc C mouv m nt d rot tion nr d s vibr tions mc niqu s u niv u d s p li rs d fix tion, si l x d rot tion n st p s quilibr. L s p li rs sont d s li isons rotod s ( rticul tions cylindriqu s) ntr l solid t l bti fix . C s vibr tions sont lori in d lusur d s p li rs, provoqu p r l s contr int s mc niqu s du s l li ison ntr l x d rot tion t l p li r. Pour vi t r c s inconvni nts, il st nc ss ir dtudi r t d trouv r l s conditions dquilibr du systm fin qu l s contr int s soi nt minim l s t llon r l dur d vi d s p li rs. 2.
Equ tions du mouv m nt 2.1 P r mtr du mouv m nt On choisit un r pr 0 , z 0 ) li u bti t l qu l x v rtic l fix orthonorm dir ct R0 (O, x0 , y
(S), tel que z 0 z s . Le solide est en mouvement de rotation autour de laxe z 0 z s avec une vitesse : 0 = z 0 = z s tel ue le centre dinertie du solide soit da ns le plan (Ox s z s ) , s avec : OG = a x s + b z s = a x s + b z 0
= ( x0 , x s ) = (
0 ,
s )
Lori nt tion du solid (S) li :
u r pr Rs (O, x s , y s , z s ) st dfini
p r l n l

Oz 0 , soit confondu v c l x repre li au solide
d rot tion ( ) . Soit Rs (O, x s , y s , z s ) un

398
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de ph si ue Cours exercices, Mcani ue Rationnelle : TCT et LMD-ST sem :3 A.KADI La matrice de passage du repre Rs vers le repre R0 est donne par : x s = cos x 0 + sin 0 z0 z s (S) a x s = sin x 0 + cos 0 z s = z0 a : distance du centre dinertie G laxe ( ) b : distance de G au plan (Ox0 y 0 ) G ys b o x0
xs 2.2 Torseur cinmati ue Le torseur cinmati ue du solide [C ]0 relatif au mouvement de rotation du solide par rapport au repre R0 est dfini par ces lments de rduction : La rsultante cinmati ue : R = 0 = z 0 s Le moment au point O : M 0 = V 0 (O) = 0
2.3 Vecteurs vitesse et acclration du point G, centre de masse du solide Sa positi on est dfinie prcdemment par : OG = a x s + b z s Sa vitesse peut tre dtermine dans l repre Rs de deux manires : - par drivation : 0 a 0 d 0 OG d s OG 0 V (G ) = = + s OG = 0 par composition des vitesses :
0 a 0 V (G ) = V (O) + OG = 0 0 = a = a
0 0 0 s Dans le repre R0 , la vitesse aura pour expression : V 0 (G ) = a sin x0 + a cos e vecteur acclration de G sobtient aisment en drivant lexpression de la vitesse. 399
0 Dans le repre R0 : (G ) = 2 (cos x0 + sin ) 0 0 (G ) = ( sin + 2 cos ) x0 + a( cos 2 sin ) 0 Elle peut aussi tre obtenue en drivant lexpression du vecteur vitesse, dans le repre R0 . 3. Etude cinti ue Ces lments cinmati ues nous permettent de dterminer les torseurs cinti ues et d nami ues. Afin de simplifier le problme nous choisirons de dterminer les moments cinti u es et d nami ues au point O appartenant laxe de rotation. 3.1 Torseur cinti ue 0 + a ( sin x0 + cos )
Le solide (S) tant uelcon ue, sa matrice dinertie en O dans le repre li au solide sc ira : A I O ( S ) = F E E D D C R F B s
Les lments de rduction du torseur cintique au point O scriront dans Rs : La rsultant intique : P = m V 0 (G ) = ma s Le moment cinti ue au point O : o ( S ) = m OG V 0 (O) + I 0 ( S ) 0 s Comme l vitesse du point O , est nulle lors le moment ci
d 0 V 0 (G ) Dans le repre Rs : (G ) = =
2 x s + a
s dt
ntique ur pour expression : A o ( S ) = I 0 ( S ) 0 = F s E E D D C R F B 0 0 = E i D + C z js s s R s s 3.2 Torseur dynamique
Les lments de rduction du torseur dynamique au point O scriront dans Rs : La rsultant dynamique : D = m 0 (G ) = m 2 x s + ma s d o o (S ) Le moment cintique au point O : o ( S ) = t 400
UMBB Boumer s, Facult es sciences, Dpartement e physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD-ST sem :3 A.KADI s dt A o ( S ) = F E E D D C R F B 0 0 A 0 + 0 F R R E s s s E D D C R F B 0 0 R s s o ( S ) = ( E + D 2 ) i s ( D + E 2 ) j s + C z s le moment d nami ue peut tre exprim dans la base R0 en utilisant la matrice de pas sage. o ( S ) = ( E + D 2 ) cos + ( D + E 2 ) sin i0 + ( E + D 2 ) sin ( D + E 2 ) cos j 0 + C z 0 3.3 Energie cintique Comme le solide a un mouvement de rotation pur autour dun axe ( ) confondu avec lax e
s ( I 0 (S ) 0 ) 0 s o (S ) = + s I 0 (S ) 0 = I 0 (S ) 0 + 0 I
z s z 0 , son nergie cintique est donne par : 1 0T 1 0 V 0 (G ) 1 0 0 s Ec = = s 0 (S ) = s I 0 (S ) 1 1 1 T T E c0 = z s I 0 ( S ) z s = 2 z s I 0 ( S ) z s = 2 I zz ( Ec0 = 4. 1 2 C 2 Les diffrentes actions mcani ues exerces sur le solide Le solide est soumis laction de pesanteur due son propre poids, aux actions de li aisons au niveau des articulations ui sont intermdiaire entre le bti fixe et le s olide, mais aussi une action motrice o de freinage ui permet de mettre le solide en mouvement ou de le freiner sil est dj en mouvement. 4.1 Action de pesanteur Au point G centre dinertie du solide, laction de pesanteur est reprsente par le torseur R p = mg z s M G = 0 ayant pour lments de rduction : 401
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI Par la formule de transport nous pouvons exprimer le moment au point O, il est d onn par : a 0 M O = M G + OG R p = OG R p = 0 0 = mga y s Dans le repre R0 , il scrira : M O = mga sin x0 + mga cos 0 4.2 Action due la liaison rotode entre le bti fixe et le solide
Laction de liaison entre le solide et le bti est reprsente par un torseur dont les lm nts de RL = R Lx x0 + RLy y 0 + RLz z 0 rduction sont : M LO = M Lx x0 + 0 Les composantes de laction de liaison sont dtermines partir des quations finales qui galisent le moment dynamique au moment des actions extrieures. La nature de lartic ulation et le point de calcul du moment peuvent rduire le nombre dinconnues dans l es quations du mouvement. 4.3 Action due au couple moteur ou au couple de freinage
Le solide peut tre mis ou maintenu en mouvement de rotation laide dun couple moteur . Si le solide est dj en mouvement, pour larrter, il faut aussi appliquer un couple de freinage. Le moment appliqu pour mettre le solide en rotation ou pour larrter es t toujours port par laxe de rotation. Dans ce cas, le couple moteur ou le couple d e freinage sera reprsent par un torseur dont les Rm = 0 lments de rduction sont m z s = m z 0 La valeur du couple moteur ou de freinage m es connue. 5. Principe fondamen al de la dynami ue Le principe fondamen al de la dynami ue dans un repre alilen radui lgali en re le orseur des ac ions ex rieures appli ues au solide e le orseur dynami ue du sol ide. Nous avons ainsi dans le repre R0 : R p R L Rm D = + + o ( S ) M 0 M LO m D = R p + R L + Rm o ( S ) = M 0 + M LO + m 402

UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI ma( sin + 2 cos ) = RLx ma( cos 2 sin ) = RL (1) (2) 0 = m + RLz (3) ( E + D 2 ) cos + ( D + E 2 ) sin = M Lx (4) (5) (6) ( E + D 2 ) sin ( D + E 2 ) cos = mga + M L C = M Lz + m
Nous avons 06 ua ions avec 07 inconnues : , R Lx , R L , R Lz , M Lx , M L , M Lz Une septime uation sera donne par la nature ph si ue de la liaison et elle per mettra de rsoudre le s stme d uation compltement. L uation (6) permet de dterminer leur de et en la remplaant dans les autres uations on dduit les valeurs de toutes les inconnues. 6. E uilibrage stati ue et d nami ue des rotors et des roues 6.1 Mouvements de rotation autour dun axe fixe dun solide non uilibr Soit un rotor ou une roue (S) assimil un dis ue de ra on R et dpaisseur e . On choi sit un
repre fixe R0 (O, x 0 , 0 , z 0 ) li au bti fixe. Le rotor (S) est li au bti par li termdiaire de deux paliers ( P1 ) et ( P2 ) de centres respectifs P1 et P2 tel u e laxe P1 P2 soit confondu v c l x d rot tion Oz 0 . Pour construir un tridr dir ct on considr qu l x O x 0 st v rtic l sc nd nt. On suppos qu l rotor st non quilibr, l c ntr d m ss du rotor n st p s situ sur l x d rot tion t s s coordonn s n sont p s conn u s u dp rt.
On choisit un s cond r pr Rs (O, x s , y s , z s ) d
mm c ntr
O t li u rotor.

Son
0 = z s = z 0 car z s z 0 . s Le vecteur position du centre de masse du rotor est donn dans le repre Rs (O, x s , s , z s ) par : OG = a x s + b s + c z s 403
mouv m nt d rot tion , s ) avec
st r pr ch qu inst nt p r un
n l
= ( x0 , x s ) = (

A.KADI x0 xs P1 L1 (S) G x o P2 a z0 z s s 0
L2 6.2 Etude cinti ue du mouvement La matrice de passage du repre Rs vers le repre R0 est donne par : x s = cos x 0 + sin 0 s = sin x0 + cos z s = z0 La matrice dinertie du solide au point O dans la base Rs (O, x s , s , z s ) es t une matrice A quelconque de la forme : I O ( S ) = F E F E B D D Le vecteur position du centre de masse du solide dans cette mme base scrit :

OG = a x s + b y s + c z s
La vitesse du centre de masse G se dduit par drivation de cette expression : b 0 a d 0 OG d s OG 0 = + s OG = 0 404
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI Dans la base R0 le vecteur vitesse scrirait :
V 0 (G ) = b (cos x0 + sin 0 ) + a ( sin x0 + cos 0 ) V 0 (G ) = (b cos + a cos b sin ) 0 ) Le vecteur acclration sobtient dans Rs en drivant encore une fois le vecteur vitesse :
Dans la base R0 le vecteur acclration aura pour expression : 0 (G ) = (b + a 2 ) cos + (a b 2 ) sin x0
Le torseur cintique a pour lments de rduction dans la base Rs : La rsultante cintique : P = m V 0 (G ) Le moment cintique : 0 = G + m OG V 0 (O) = G = I O ( S ) 0 s
0 (G ) = b x s b 2
s + a
2 x s = (b + a 2 ) x s + (a b 2 )
Le torseur dyn mique pour lments de rduction d ns l se Rs : L rsult nte dyn mi que : D = m 0 (G ) D = m (b + a 2 ) cos + (a b 2 ) sin x s + (S ) 0 + 0 I O (S ) 0 Le moment dyn mique : 0 = s s s s t t A 0 = F E E B D D C R F 0 0 A 0 + 0 F E s F E 0 B D 0 D C R s 405

UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI 0 = E x s + D s Dans la base R0 , le moment d nami ue a pour expression : s + C z s D 2 x s E 2
0 = ( E + D 2 )(cos x0 + sin 0 ) ( D + E 2 )( sin x0 + cos 0 ) + C z 2 0 = ( E + D ) cos + ( D + E 2 ) sin x0 + C zs 6.3 Actions mcani ues extrieures exerces sur le rotor Les actions mcani ues extrieures exerces sur le rotor sont de trois natures diffrent es : laction de pesanteur due au poids du rotor ; laction de liaison entre le roto r et le bti au niveau des paliers ; laction due au couple moteur si le rotor doit t re maintenu en mouvement ou au couple de freinage si on doit arrter le mouvement de rotation. 6.3.1. Action de pesanteur
s 0 = ( E + D 2 ) x s ( D
Laction de pesanteur est reprsente par un torseur dont les lments de rduction sont : a rsultante des actions de pesanteurs : R p = m x0
M Op
a cos b sin mg = a sin + b cos 0 = mgc y 0 + mg (a 406

L l M
mom nt rsult nt d c s ctions u point G st nul : M G p = 0 , n ppliqu nt formul d tr nsport d ns l b s R0 , on dduit l mom nt u point O : M Op = Gp + OG R p

UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI 6.3.2. Action de liaison entre solide et Bti au niveau du palier ( P1 ) Laction de liaison est une force dont la e du palier. Cette action est reprsente point O sont : La rsultante de laction z 0 , Le moment de laction de liaison en en appliquant la formule de transport, on dduit le moment au point O dans la base R0 : M O1 = M P1 + OP1 R1 M O1 0 R1x = 0 R1 y = L1 R1 y x0 + L1 R1x y 0 L R 1 6.3.3. Action de liaison entre solide et Bti au niveau du palier ( P2 ) ligne daction passe par le point P1 centr par un torseur dont les lments de rduction au de liaison : R1 = R1x x0 + R1 y y 0 + R1z P1 est nul : M P1 = 0 ;
De la mme manire que prcdemment, laction de liaison est une force dont la ligne dacti n passe par le point P2 centre du palier. Cette action est reprsente par un torseu r dont les lments de rduction au point O sont : La rsultante de laction de liaison : R2 = R2 x x0 + R2 y y 0 + R2 z z 0 , Le moment de laction de liaison en P2 est nu l : M P 2 = 0 ; en appliquant la formule de transport, on dduit le moment au point O dans la base R0 : M O 2 = M P 2 + OP2 R2
M O2
0 R2 x = 0 R 2 y = L 2 R 2 y x 0 + L2 R 2 x y 0 L R 6.3.4. Action du couple moteur
Le couple moteur permet de mettre en mouvement de rotation le rotor ou le mainte nir sil est dj en mouvement, il est reprsent par un torseur dont les lments de rduc sont : La rsultante des forces motrices : Rm = 0 Le moment rsultant au point O : M Om = m z 0 , le momen es 407 por par laxe de ro a ion.

UMBB Boumerds, Facul des sciences, Dpar emen de physi ue Cours exercices, Mcani ue Ra ionnelle : TCT e LMD ST sem :3 A.KADI 6.3.5. Applica ion des hormes gnraux de la dynami ue au ro or
Le orseur dynami ue du ro or es gal la somme des orseurs des ac ions ex rieures . Ce e gali nous donne les deux ua ions vec orielles ui donneron les 6 ua ions scalaires de la dynami ue ui dcriven le mouvemen du ro or. D = R p + R1 + Rm 0 = M Op + M O1 + M O 2 + M Om Cette galit se traduit par : m (b + a 2 ) cos + (a b 2 ) sin = R1x + R2 x mg .(1) ..(2) ..(3) ..(4) 0 = R1z + R2 z ( E + D 2 ) cos + ( D + E 2 ) sin = L1 R1 y L2 R2 y 2 2 ( E + D ) sin ( D + E ) cos = mgc + L1 R1x + L2 R2 x (5) ...(6) C = mg ( a sin + b cos ) + m Comme le couple mo eur es connu, la dernire rela ion ui es l ua ion du mouvemen perme de d erminer la valeur de en fonction du temps. Connaissant , les autres variables sont dtermines, notamment les composantes des actions de liaison au niveau des paliers. Les uations (1), (2), (4), (5) permett ent de dduire facilement par multiplication par L1 ou
L2 et puis soustraction de dterminer les valeurs de : R1x = R1 = 1 L2 L1 1 L2 L1 mg (c L2 ) + ( E 2 D2 2 ) sin + ( D2 + E 2 2 ) cos cos 408

UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI R2 x = R2 y = 1 L2 L1 1 L2 L1
mg (c L1 ) + ( E1 + D1 2 ) sin + ( D1 E1 2 ) cos avec : E1 = E maL1 ; E 2 = E maL2 ; D1 = D mbL1 ; D2 = D mbL2 Ces composantes agissant sur laxe du rotor, dpendent de , mais surtout de 2 ui pe ut atteindre des valeurs assez leves rapidement. Ses actions gnrent des vibrations a ux niveaux des paliers, ce ui rduit leur dure de vie et conduisent une usure prmat ure des pices mcani ues en rotation. 6.3.6. Principe de l uilibrage stati ue et d nami ue Pour viter ces problmes dusure et allonger la dure de vie des paliers et des axes, i l faut ue les actions aux niveaux des liaisons soient rduites au minimum ou null es. Les expressions prcdentes montrent ue les actions de liaison ont des valeurs minimales a=b=0 lorsque nous avons les conditions suivantes : D = E = 0 a=b=0 : implique que le centre de masse du rotor est situ sur laxe de rotation du
rotor. On dit alors que lon a ralis lquilibrage statique. Le rotor a un quilibre stat que indiffrent. D = E = 0 : les produits dinertie sont nuls, et laxe de rotation est un axe princi pal dinertie. Lorsque les deux conditions sont runies, on dit que lon a ralis un quilibrage dynamiq ue. Dans ce cas les actions de liaisons sont rduites : R1x = mg R2 x = mg ( c L2 ) L2 L1 ; R1 y = 0 R2 y = 0 (c L1 ) L2 L1 ;
En ralit, les machines tournantes, les rotors, les axes, etc , sont quilibrs lors de la construction, et lquilibrage est affin par la suite par ajout de petites masses ponctuelles dans des plans orthogonaux laxe de rotation afin de ramener le centre dinertie de lensemble sur laxe de rotation et dliminer les produits dinertie qui son la source des vibrations.
409
Dans la pratique, lorsquune machine tournante fonctionne pendant un certain nombr e dannes, elle perd les caractristiques mcaniques initiales et des vibrations appara issent. Pour les liminer, on procde alors un quilibrage. Celui ci est ralis laide ystme lectronique (acclromtres) permettant de mesurer les acclrations absolues ou re ives de paliers. Le signal lectrique enregistr permet par une analyse de relever l e spectre vibratoire et dterminer la nature du dfaut qui a conduit la vibration. D es calculs permettent de dterminer les valeurs des paramtres de lquilibrage. 7. Rotation dun solide autour dun point fixe : Angles dEuler On considre un repre fixe orthonorm direct RO (O, x 0 , y 0 , z 0 ) et un solide (S ) fix au centre O de ce repre. On choisit un repre orthonorm direct Rs (O, x s , y s , z s ) li au s olide tel que les axes Ox s , Oy s , Oz s soient des axes principaux dinertie. Les axes du repre Rs sont reprs par les angles dEuler par rapport au repre fixe R0 Le mouvement insta ntan du solide est compos de trois rotations exprimes par les angles dEuler , , . z0 zs (S) x G o
x0
x1, 2 0 la premire rotation de vitesse angulaire 1 = z 0 = z1 autour de laxe z 0 z1 sappelle : la prcession du solide ; la seconde rotation de vitesse angulaire 1 = x 1 = x 2 2 sappelle : la nu a ion du solide ; la roisime ro a ion de vi esse angul aire 2 = z 2 = z s s sappelle : la rotation propre du solide ; autour de laxe x1 x 2 autour de laxe z 2 z s 410

UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de ph si ue Cours exercices, Mcani ue Rationnelle : TCT et LMD-ST sem :3 A.KADI La vitesse de rotation instantane du solide par rapport au repre R0 est donne par : 0 0 = 2 + 1 + 1 = z 2 + x1 + z 0 s s 2
Son expression dans le repre Rs li au solide est dj dtermine en cinmati ue du solide sin sin + cos 0 s = sin cos sin + cos
sx ; on pose = sy sz R 0 s s La matrice dinertie du solide est connue au point O dans le repre R s (O, x s , y s , z s ) , elle est A 0 0 de la forme : I O ( S ) = 0 B 0 ; 0 0 CR s Nous s les lments cintiques dans la mme base. Le moment cintique du solide au point O est donn dans le repre Rs par la relation : (O) = I O ( S ) + OG m V (O) = I O ( S ) 0 0 s 0 0 s
A 0 0 sx A sx 0 B 0 (O) = = B sy sy C 0 0 0 Le moment dynamique se dduit par drivation : d 0 0 (O ) d 0 0 (O ) 0 0 (O ) = = + s (O) dt dt 0
0 411
0 (O) = I O ( S ) 1 + 0 0 (O)
UMBB Boumerd , Facult de cience , Dpartement de phy ique Cour exercice , Mcanique Rationnelle : TCT et LMD-ST em :3 A.KADI A sx A sx sx B + B = 0 (O) = sy sy
A sx + C sy sz B sy sz B sy + A sx sz C sx sz C sz +
Soient sx , sy , sz les composantes u moment ynamique exprim ans le repre li au soli e, nous obtenons les quations scalaires suivantes : A sx + (C B) sy sz = sy + ( A C ) sx sz = sy C sz + ( B A) sy sx = sz Ce systme dqu uler et de leurs drives premires et secondes, il est assez difficile de le rsoudre d ans le cas gnral. Ces quations ne peuvent trouver solution que dans quelques cas pa rticuliers que nous exposons ici .
Cas o le moment des forces extrieures, est nul, cest le cas dun solide en mouvement de rotation autour de son centre dinertie. Ce cas est appel problme dEuler Poinsot. Cas dun solide ayant un ellipsode central dinertie, cest dire le point fixe est situ sur laxe de rvolution et le solide est soumis la seule force de pesanteur. Ce cas est appel problme de Lagrange Poisson. Cas dun solide ou lellipsode central dinertie est de rvolution :A= B et en plus A =2C . le centre de masse est situ dans le plan quatorial. Ce cas est appel problme de Ko valevskaia.
La seule force applique est le poids en G, donc le moment des forces extrieures en ce point est nul, alors le systme dquation scrit : d 0 0 (G ) (G ) = =0 t 0 0 (G ) = I G ( S ) 0 = Cte s 412
7.1 Le point fixe O est confondu avec le centre dinertie G du solide : Cas dEuler Poinsot

UMBB Boumerds, F cult des sciences, Dp rtement de physique Cours exercices, Mc nique R tionnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI A sx + (C B ) sy sz = 0 B sy + ( A C ) sx sz = 0 C sz + ( (G ) = I G ( S ) = Cte 0 0 s
A 0 0 sx A sx 0 B 0 sy = B sy = Cte C Le moment cintique est constant donc son module est aussi constant, on a alors: A 2 2 + B 2 2 + C 2 2 = Cte sx sy sz Le centre dinertie du solide est un point fixe donc son ner ie potentielle E p = E p 0 reste const nte. Comme le ch mp des forces est conserv tif nous pouvons crir e : Ec + E p = Ec + E p 0
Lner ie cintique du solide est donne p r : A 0 0 sx 1 0T 1 0 E c = 1 , sy , sz ) 0 B 0 sy = Cte 2 2 0 0 C R sz R s s do A compos ntes de l vitesse de rot tion ( sx , sy , sz ) en fonction du temps, sont connues c r elles sont solutions du systme dqu tions prcdentes. Pour trouver l v le ur des n les dEuler en fonction du temps, on choisit l xe z 0 z1 0 comme t nt l xe du moment cintique 0 (G ) , alor il era parallle 1 = z 0 ; o t alors crire : (G ) = z 0 or nous pouvons exprimer e vecteur z 0 dans e repre Rs par es matrices de passage : 0 0 0 sin sin 0 = 0 = sin = sin 2 s 0 413
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI sin sin 0 (G ) = sin cos cos
A sx 0 or nous avons aussi (G ) = B sy C R sz R s s A sx = sin sin (1) (2) (3) A sx B sy Le r pport entre lqu tion (2) et (1) donne : C sz Nous pouvons aussi dduire a vitesse de prcession partir des composantes du vecteu r rotation instantan du so ide (S) par rapport au repre R0 . = arctg L uation (3) donne : = ar cos do : B sy = sin cos C = cos sz
Le so ide a une symtrie de rvo ution ( A= B) , a ors e tenseur est e mme dans a base Rs ie au so ide et dans a base intermdiaire R2 . De p us e centre dinertie G du so ide est situ sur e mme axe que e point O te que OG = L z 2 . Les seu es actions extrieures agissant sur e so ide sont es actions de pesanteur. A 0 0 A 0 0 0 A 0 = 0 A 0 Le tenseur dinertie en O scrit : I O ( S ) = 0 0 C R 0 0 erons tous les calculs dans le repre R2 . Dans ce repre, la vitesse instantane de r otation du solide par rapport au repre R0 aura pour expression : 414
7.2 Le point fixe O est sur axe de rvo ution de nge-Poisson
e ipsode dinertie G : Cas de Lagra
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI sx 0 = sy s = sin sz R2 cos +
Le moment cintique par rapport au point fixe O est gal : A 0 0 sx A sx = I O ( S ) = sy C 0 0 C R sz R sz R 2 2 2 0 0 s Le moment dynamique est dduit partir de la drive du moment cintique : d 0 ( I O ( S ) 0 ) 0 0 d (O ) d (O ) (O) = = + (O ) = + 2 (O ) dt 0 0 0 0 2 0 0 0
= + 0 2 1 2 0 1 , = + 0 3 2 3 0 2 on dduit : sx 0 2 0 0 = 3 3 = 3 z 2 = sin =
A 0 0 sx sx 0 A 0 + 0 (O) = sy sy A sx + (C A) sy sz + A sy 0 (O)= A sy + ( A C ) sx sz 2 415
0 : est l
vitesse du repre R2 p r r pport u repre R0 , il est donn p r : 2
(O) = I O ( S ) 0 + 0 0 (O)
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI Le moment des actions extrieures est donn par : M ext (O ) = OG m g 0 Nous avons : OG = 0 R2 L ; 0 m g = mg sin R2 mg cos
0 mgL sin 0 M ext (O) = OG m g = 0 0 mg sin = L mg cos 0 R
Lgalit entre le moment dynamique et le moment des actions extrieures donne les relat ions suivantes : A sx + (C A) sy sz + A sy = m L sin A sy + ( A C ) sx sz La dernire quation montre que nous avons une intgrale premire donne par : sz = 0 do : sz = Cte cos + = K = Cte
EC + E P = Cte 416

Une ce 1
deuxime uation provient du fait ue nous avons un champ de force conservatif, ui se traduit par la conservation de lnergie totale : Lnergie cinti ue scrit : T 1 T EC = 0 I O ( S ) 0 = 0 0 ( S ) 2 2 2 1 2 2 1 2 E C = A + sin + C cos + = A
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI Lnergie potentielle scrit : E P = mgL cos on a alors : 1 2 2 2 2 A + sin + CK + mgL cos = C e 2
A laide ces deux intgrales premires nous pouvons dduire lexpression de et dduire pa a suite celle de en choisissant la direction du moment d nami ue suivant laxe z 0 . 8. Leffet g roscopi ue Un solide s mtrie de rvolution (Toupie) a ant une vitesse de rotation autour de so n axe, trs leve est appel g roscope. Sa grande vitesse de rotation (rotation propre) permet de simplifier les uations et faire des approximations afin de dterminer d es relations avec la vitesse de rotation de prcession et de nutation. 8.1 Lapproximation g roscopi ue
On dit uun solide s mtrie de rvolution, satisfait lapproximation g roscopi ue lors ue sa vitesse de rotation propre est trs grande devant la vitesse de nutation et de prcession. >> et >> Dans ce cas la vitesse de rotation du solide est porte par un axe ( ) dfini par : ( O, e ) Tel que : = e ; o : est la vitesse de rotation propre 8.2 Couple g roscopi ue appli u une toupie (Rgle de Foucault) On appli ue le thorme du moment cinti ue au point O une toupie de masse m , de cent re dinertie G a ant un axe de rvolution ( ) et soumise la seule force de pesanteur due son propre poids. Le moment dynamique de la toupie qui est la drive du moment cintique est gal au moment des actions extrieures. Dans ce cas la seule action extri eure est due au poids de la toupie, on obtient alors la relation : d 0 0 ( S ) = M 0 F xt = OG m dt D ns l pproxim tion yroscopiqu , l v ct ur mom nt cintiqu on tant et a direction e t porte par laxe ( ) . 417
0 ( S ) a un module c

UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD ST sem :3 A.KADI La drive d 0 0 (S ) corre pond en fait la vite e de lextrmit du vecteur moment dt cintique dan on mouvement de rotation autour de laxe fixe z 0 une vite e angula ire de prce ion : prec = z 0 , ui se traduit par la relation : d 0 0 (S ) = prec 0 ( S ) = prec I dt I : est le moment dinertie par rapport laxe . On dduit : prec I = OG m g qui peut scrire aussi sous la forme I prec + OG m On dfini insi le couple
= 0
M Gyros = I prec = 0 ( S ) prec Nous vons lors ch que inst nt l lit : M Gyros + M Fext = 0 On dduit lors une rel tion entre l vitesse de rot tion propre et l vitesse de rot tion de prcession en dvelopp nt l rel tion : I prec + OG m = 0 I e z 0 + a e mg z 0 = 0
yroscopique qui
pour expression :

I ( I I = mga I Le rsultat ci dessus montre ue si la rotation propre est assez grande, la nutati on est ngligeable et la prcession prati uement uniforme, elle seffectue avec une vi tesse angulaire inversement proportionnelle la vitesse de rotation propre. 418 m m )( z 0 ) = 0 (e z 0 ) mga (e z 0 ) = 0
= 0
UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de ph si ue Cours exercices, Mcani ue Rationnelle : TCT et LMD-ST sem :3 A.KADI Lors uun g roscope est soumis une rotation impose, il ragit en crant un couple g ros copi ue et adoptant une rotation ui envoie laxe du g roscope saligner sur laxe de la rotation impos. Plus simplement, on peut dire ue laxe du g roscope tend, en em pruntant le plus court chemin, saligner sur laxe du vecteur du moment extrieur du a ux actions extrieures. Dans le cas de lapproximation g roscopi ue, deux cas peuvent se prsenter : a) Si le moment des actions extrieures est nul, laxe du g roscope garde une direct ion const nt : M 0 F xt d 0 0 (S ) =0 = 0 0 ( S ) = Cte ; dt b) Si M 0 Fext = M y 0 lors : I prec + M 0 Fext = 0 I z 0 + M x 0 = 0 : doit tre port par laxe x 0 pour que lquation puisse avoir une solution. I x0 z 0 + M 0 = 0 I + M = 0 =
M I Ce phnomne sappelle effet g roscopi ue. En dautre terme pour un g roscope a ant une rotation propre leve, si vous appli uer une action sur larmature pour obtenir une prcession, vous faites apparatre la nuta tion. Pour un g roscope cardan cela signifie ue si vous lui donner du , il vous donnera du . 419

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CLASSES PREPARATOIRES AUX GRANDES ECOLES TRONC COMMUN DES UNIVERSITES (TCT) FFa SCIENCES TECHNIQUES (ST) semestre

3 (LMD) MECANIQUE RATIONNELLE O z0 , z1 z2

A. KADI UNIVERSITE MHAMED BOUGARA - BOUMERDES

la somme vectorielle est associative : V1 + V2 + V3 = V1 + V2 + V3 ;

5.2 Multiplication par un scalaire Si est un nombre re duit est un vecteur.

et V un vecteur, eur pro

En effet si V1 // V2 on peut crire : V1 = V2 V1 V2 = (V2 V2 ) = 0 22

Le produit vectoriel de deux vecteurs V1 et V2 de compos ntes respectives d ns u ne se

8.3. Expression n lytique du produit vectoriel d ns une

La projection orthogonale du vecteur V est la composante Vu de ce vecteur du cet axe. V Vu = (V u ) u u Vu 24

U U U = 3 2z , = 3x + 5z , = 2 x + 5 y y z x gradU ( x, y, z ) = (3 y 2 z ) i + (3 x + 5 z ) j + (2 x + 5 y ) k Le gradient dun scalaire est un vecteur. 26

directions gradU ( x, Exemple : U = 3 x

respectives i , j , k par rapport aux variables : x, , z . , z ) = 2 zx + 5 yz : U U U i+ j+ k ou grad U = U z x

cos = AD F1 + F2 cos = R R cos = R cos F1 F2 (3) en rempl nt lexpression (3) d ns (1), on

5) Dterminer la surface du triangle form

la valeur de cet angle. Solution :

tg = V x Vz = V +V 2 x Vx j Vz 3(1 + t 2 ) = 64t 2 + 16t 4 32t 2 + 16 3(1 + t 2 ) tg = 64t 2 + 16(1 t 2 ) 2 i 34

u ; En dduire la matrice [u ] re rsentant lo rateur rojection orthogonale sur sur l lan u ;

d 2 = OP u OP u = OP u , OP = u , OP, u OP = u OP u OP qui scrit d 2 = uV avec V = OP u OP

On eut vrifier facilement : 15 i + 5 k n AB = 2 i + j 6 k = 30 30 = 0 1

Solution : On utilise la formule de dveloppement du double produit vectoriel. U V W = V U W W U V 43

, Q = 4t 3 i + 10t 2 j 2t k dQ d d P 1) Vrifier les relations suivantes : Q + P P Q = dt dt dt d d P dQ Q + P P Q = dt dt dt 44

( fAx ) + ( fAy ) + ( fAz ) x y z

Ay Az A f f f + Ax = f x + + + Ay + Az x y z x y z = fdiv A + A gradf fAx fAz fA y y z x fAx fAz 2) rot ( f = f z z f Ay + A f f y x x Ay z Az x Ax y Ay f z 45

x 7) div A B = y z Ay B z Az B y Az B x Ax B z A B A B y x x y = (Ay Bz Az B y ) + ( Az Bx Ax Bz ) + (Ax B y Ay Bx ) x y z 47

de la position du vecteur V sur laxe () . En effet nous avons : M A (V ) = AC V = ( AB + BC ) V A V C () B Or nous avons : BC // V BC ) V = 0 M A (V ) = AC V = ( AB + BC ) V = AB V 52

de rduction sont nu s en tout point de

Soient P et P deux points de l xe centr l, nous pouvons crire : MP = R

c r les deux moments sont p r llles R

ussi p r l formule de tr nsport :

L xe centr l dun torseur est p r llle l Dmonstr tion :

// R : do laxe central est arallle la rsultante du torseur.

R M P = R M O + R PO R = 0 En utilisant la proprit du double produit vectoriel, on aboutit : R M O + PO( R 2 ) R ( R PO ) = 0 OP( R ) = R M O R ( R PO ) 2 OP = R MO + ( R OP ) R2 R R2 OP = R MO

Nous savons que our tout

oint P de laxe central nous avons : M P = R

Le moment est nul sur cet axe : M 1P = 0 63

4) Automoment du torseur somme : F = R M O = 2 i + j + 3 k 2 i + 8 j 7 k = 17 68

Pour = 2 le torseur [T2 ]0 scrit : [T2 ]0 R2 = 2 i + 2 j + 6 k = 20 k M 20 = 13 j 3 [T1 ]O [T2 ]O V1 = M 1O R2 = V1 M 2O + R2 M 1O = 7 M 2O 70

12 3 3 4 3 12 3 17 1 13 1 Pas du torseur [T1 ]A :

R M 1 28 P1 = 1 2 1 A = 3 i + 2 j + 2 k 4 i j 7 k = 17 R1 M 1 A = 3 i + 2 j + 2 k 4 i j 7 k = 28 2) Automoment du torseur [T1 ]A : 71

R2 = 2 sin i 2 cos j = M 20 = a cos i

R1 = 2 sin i + 2 cos j = M 10 = a cos i

compos ntes de cette force sont dfinies p r : z z Fz F F FH y

F = Fx i + F j + Fz k nous avons aussi : F 2 = Fx + F 2 2 2 76

F et pour modu e 1. cos 2 x + cos 2

z B 2 AB = d x2 + d y + d z2 = d F A x x y x Soit u le vecteur unitaire le long de la ligne daction de la force. Il est donn pa r : u= AB = AB dx i + d y j+ dz k 2 d x2 + d y + d z2

2. Force dfinie par nts A( x A , A , z t de la force F . Le B z A ) k AB = d x i + d y j +

M (F )0 Alors HA F = O do M O = OH F () O F H A 5.2 Moment dune force ar ra ort un axe

M i ( Fi ) / O = (OA+ AM 1 ) F1 + (OA+ AM 2 ) F2 + ....................... + (OA + AM n ) Fn i Or AM i // Fi =====> AM i Fi = 0 ; on obtient finalement : M i ( F i ) / O = OA ( F1 + F2 + ....................... + Fn ) = OA R = M ( R) / O

Pour que le solide soit en quilibre statique il faut et il suffit que :

(3) Encastrement seul

F i i =0 RA + T + P = 0 (1) Mi/ A = 0 AB T + AG P = 0 (2) 91

(2), on aboutit : L cos RB ( L / 2) cos 0 Q ( L / 3) sin P 0 + P cos = 0 2 3 2 3

Dterminer les r ctions des rticul tions en A et B insi que l e en fonction de et P

On donne : C(0 ; 1,2 ; y C

2,4) , D(0 ; 0,9 ; 0,6).

P Q z ; Q = 2P ; = 30 , = 60 3 R Ax 0 0 0 Le point B ( yoz ) ; R A R Ay Az Cz a 2a a a 0 A 0 ; C 0 ; B a sin ; G (a / 3) cos 0 a cos (a / 3) cos 0 a cos

z Solution : Nous vons OA = OB = OC =

R Bx = 3P sin + R Bz = 3P cos P P sin = (6 + 3 ) = 1,933P 2 4 P P cos = (6 3 1) = 2,348 P 2 4 104

d RO sin 0 L cos 0 0 0 d tg 0 RO cos dR0 cos 0 + dR0 sin 2 0 PB L cos 0 = 0 cos 0

a i 0,866a j + 1,5a k a (1) 2 + (0,866) 2 + (1,5) 2 = 0,5T i 0,433T j + 0,750T k R Ax do : R A R Ay ; R Az

0 0,5T 0 RB RBy ; T 0,433T ; P 0 R 0,750T 109

a 2a 0 a 0,5T 0 0 0 R (2a ) / 3 P 0 Bz 3 0,433 2a 3 .0,750aT aT P=0 2 2 3