ECOLE POLYTECHNIQUE FILTERE MP CONCOURS D'ADMIS HON 2000 COMPOSITION DE SCIENC S INDUSTRIELLES (Durée : 4 heures} U usage des calculatnices non imprimantes est aucorisé 4 Le supe est canstuiué dan texte principal de 16 pages et dun dossier ressources de 8 payes: 4 ies purtivs 3.4 ot 5 sunt indSpundantes. copendant il est conseillé de progresser suivant le plan danalyse propose SUSPENSION HYDRACTIVE A CONTROLE ACTIF DE ROULIS DE LA CITROEN XANTIA ACTIVA V6 i PRESTNTATION DEL REUDL Dans un eehicule aucombile, la suspension coninbue principalement & assurer + Ta tenue de route ct la stabilité du vehivale, notamment en muintenunt permanent Je contact entre Tes pooumatiytes et Ia rote: + Ic comfort vibraieire ct postural des passagers quelles que snient Ses conditions de einculatinn ( eit ekt ke oute, comportement du conducicur, charge du vChieule, ete.) RL Réulisee une suspensnor salisfaisante revieot done a isoler Ja eaisse du véhicule en filtrant Jes sollicitations vibratontes de la route Les paramétres caraetéristiques Cung suspension autamobile sont la raider et Vamortissemem Pour une masse de caisse denne. une raideur faible de lt suspension permet ahsomber efficacement les inggulariés de route. Cependant, pour cerraines fréquenves, des phécomenes de résomance ineanfertables naisen a la teauwe de soute et de stabilite du véhicule, Figuee } Nanitun Aerives V6 Document Chrratn Page i sur 16Lramortissement permet de controler ces phénamenes dés leur apparition. I amortisseur doit tromer simulnément les oscillations de la esisse et celles des roacs afin de maintenir ves deeni ins trop durcir Ja suspension oy au contact avec, Iwanls LT Cosrowt SBR TORRE ET COMBORTAMES F AHYSIOLOGIQUE DL CORPS HL MAIS 1 earpes humain est organise pour tolérer des solicitations verticales 4 fa friquence de la marehe. La norme APNOR F 90-400 ( Figure 2.) propose un madéle de tolérance physiologque aux vibrations veruicales. Sur ce pruahe, on identtlie la zone de mal des wansports » (Zone A) et « la zone d'usconfiert vibnatoize » (Zone Be AS okra seriesteen nes? . N Tage A le jane ; | i 7 T | LY] Ltrs i 1 = 7 a aT T = > Pe > Figure 2- Folévence aux vibrations versivales Nerme APNOR E90-400 Question 1: > Quelle accéiération verticale maximale peut supporter fe corps humuin, soll comprise entre 4 Hz.c18 117 pendant 30 minutes, sans étre ineommudé ? > Comment se comporte le corps humain soilicité par une vibration verti Ine? é avee une fréquence ine de ale de fréquonee vai 1.2 LA SUSPENSION AUTOMOBILE Le contisn sibestuire vertical d passuyers impose une fréquence de eaisse de valeur f, ~ L112. Pour ane vlarge Jonnge, Ja valeur de la caideur de la suspension est uinsi determing On recherche une valeur de Vamortissement qui permctic d'assurer le confor. vibratoire entve 4 Hy et 8 Ey co Lesitant La ésnaace autour de la fréquence de carsse sans dégrader sa tenue, 12.4 Suspension bytlractive Ccpendant, ie vchieule resic incontortable st la suspension est solticite de caisse. par ble vitesse sur route 4 revétement depradé ou 4 yrande vitesse sur route di fortes ondulatians: esempleVaur gézer ev double inconvenient, le eongtnieteur propose une suspension Hydractive a mode soumle et mode ferme, Le passage d'un mode 4 Tauire dupend des conditions de route ct du comportement dit conducteur 122 Contre setifelu oul J uigonvérient div mode souple est que Passicte di ethisule est modifige par les varztions de charge sir chacune ties roues. Le vébieule aura tendance & s"inehner en vurage provoquant le mouvement de roulis «le la case par rappoet dla route J.a prise do roulis produit les effers nélustes suivants ® Sensulion d insceurile des passazers et du vonducteur, = Problimes de perception angulaure. © Maavaises conditions de travail des pneumatiques. + Ditnination du pouvoir directeur du train, = Soulevernent des reues et modiificatinn des conditions d'adhérence, Pour pallier cet inconvenient, Ie constructeur auomobite PSA-PEUGEOT-CITROEN a développé sur ce vehicule Xantia Actrea V6 ape suspension hydro-pneumatique 4 Maintien d'Assictie Constante (MAC). a Mesibilité e¢ amortissement vartables (Hydractive Il j ct é Contrdle Actif'de Roulis ( SC/CAR ) Laide propesde an ccrndiclat porte sucoessivanent sae les xyaténes MAC, Hpdeactive Het SCAR en mode: ferme. 2 PRESENEALION DE LA SUSPENSION ACTIVA Vo 2.1 LES MODES 12 FONCTICENSEMIES 1 DE LA SLLSHENSION AC TIN 1Dars l'étude proposée. on ne retient que quelques phases du eyele de vie de la suspension Aviva A Farrét ou en mauvement : Ti garde ausol reste constant grace au systeme de mauntien ee assette constame (MAC) - En ligne droite: Le roulis est mul, Ja raideur Keniesiuey PIPGRRGEMAATE | Go de auspension ext Fonetion de Ja vitesse du velivule ( Mody quae ae an souple ou Made ferme } 7 Amorce du virage = sla tenue de moc est privilégige, le roulis upparait, la ay on suspension se durcit (Mode arom ca : ferme }. Le passe da Mode : DK | souple au” ode terme 1 Seflevtue en mame de fib | ole s ay seconde ; 1 Virage prononcé : | x + Ta tune de route est : ‘ privilegioe, le Meee lerme est sow mainteny, Je roulis: augeteme La caisse est samenee Figate 3: Virnge d plat Docrenvent Citroen horvontalement par acon comjuguée des vérins SCCAR, aavaunl et Question > Donner tes principales cat icteristiques fonetionneltes ue Ta suspension Activa, Pagge 3 suv 62.2 ANALYSE FAST PARTTELLE DE TA SUSPENSION ACTIVA, Une analyse de la suspension a pemnis d’élaborer le FAST de la figure 4. I"étudle proposée at: candidal se limite aux fonctions techniques FTI, FVI2 et PITS. eee Te travail demandé au candidat est donc de vérifler successivement les performances de 1a suspension Figure @: AST parnel dela suspension ACTIVA ¥6 ACTIVA en vétérence anx niveau des critéres associés aux fonctions techniques FT12, FTI] et ET13. 3b (MDE DF FT:2 : MAINTENIR LA GARDE AU SOL Lubjet de vette étude ext de valider le chore reiena par ies ngénieurs de la Socitté PSA PEUGEOT CTTROER pour mainienir ta garde au sul du vhieule Xantia detisa V6 bar garde au sol est la distance entre le has de fa ceatsse dee véhicute et fe plan de référence. de sol, Compie wa de la symetrie du probleme, seule Ja sunpension ele it roue arrive gauche sera ehudiée, Le vakicule est &Varvet Ki I Hainreni Criteces Niveaux large de gain MG > 20 dB Tomps de réponse & 5h, 518 s Coeffivient Uuinertissenens > 1,3 Eoort siatique rl Invern tbitite uate perturbations ‘Stubiliré = Rapidité © Amornxvement * Précision la gurde au sol i i | 3 CONTEXTIDE |"ETLDE Je cur wnient ressource DR présente organisation sirucnureite de la srespension du véhiewle Xante ceva Le docusnent recspuree DR? présente Tes fonctionnements dime sphere de roue et du correcteur de hitens fatervoaunte dims tee chaine fomeuionuclte. J partir de ces dactanents, d es} propose we candidat ta schématisation de la figure 5. Page d sw 6Correciewr Connaie de Hauteur Mat pression i ‘hu Tiautde Teedorveie Sphere Puseds m8 SCMAC von an elasarnire yn eta a mew targa Portucbatinn | 4 = g Monbane — | sn clustom’r yesnar a Caisse aple * Sol \ Trina < av : ! i Figure § Suspension hydropneumatique ave correction de hauteur de caisse ( rawe earicee } Modile ci inématique Qe essocie le repos RE (AX YZ.) a da esi R, (A,X seat le repire RA (AX, ¥o%,) id lo cou, } est considéré comme galikéen, Le mouvement de la eaisse par capporl au repere guliléen est unc translation d'exe 7, .d’oil AVA = Z,(1)Z On note VA RIR I= Vy, et TAe RFR =I, 2, Modile dynamique : © Lt roue est supposée indgformable ; AVM, =-R Z,. Rest lerayonde la roue * Le vectew BC est supposé vestical autour du pownt de foncionnernent Ms BC = 22, © Les actions mécaniques exer $ par La roue sur le levier D. sont modéLsables par le torscur suivant TR 1 (WeM.g TiRoue + Levier) 4 _ . *) avec M,~ 400 ke M(A,,R > L)Y, -0 # L-aceeleration de la pesanteur :g = 9.88 o1s* + Ja perturbation est créée par un effort E, =-L,,.Z, appliqué ea A Page 5 sur 16MODELE D'ETLDE DL LA SUSPENSION HY DROPNEUMATIQUT EN MODE FERME splot nm comme ace te ‘a 2} svete dent te ys rane o Deans dn soni cree ts En enamide dove nsphie dees Be Delcam Bp tgs ere i ms Figure 6 : Schoma fonctiannel de ta suspension indrepueuranique wee correction de hnadeur de caisie A partir du schéma foactionnel ci-desvus le but de étude proposée au candidat ext ile + © dablir Jes fonctions de ¢ranstert b, pour i ¢ [1.7] em lingarisant au premier ardre autour du p ue fonstivancment My, de evordonnées ZO} 2,2X AO) %,5PLEO) BL (mode terme) :Q,,(0) =, :¥(O) = Vy <0) L'instant initial t= 0 correspond & Vinstant at Ta eaisse est A Péqu galidcea 8, . © yérifier les performances en mode ferme de la ehainy funclionnelle de correction de hauteur avec le cabier des charges. Mug bee pur rapport au repére 3.2.1 Modéle associé Ja sphire de ree, Nutatip signation ~ __| Naleur numerique P Pression de tarage de azote de la sphére de roue 40 10! Pa yo ~~" Golunic eit de Pazote de fa sphere de roue | astem Vv ~ Volume stabque de l’azote de la sphére de roue: Pression Siatique de Tavote de Ta sphere de roue Vott) Vo oyity Welume instantane de Mazote dns la sphere de roue Pi) P= pity Pression inswmtange de Vavore dang la sphire de roue We rons Ply P,lt) Pression instantande de Taide dans Ta sph K, Rapport du bras de teviel. Fy KF D, Diamétre du piston du verin 5, Section du pision du véria R. Gain U'urmortisscur de sphere dk rouc 10° Nsm Page 6 sur 16ucstion 3: Tr cxive est suppince 4 Pégubre par rapport au repre yaléen RL comportement de Fazote obgic la lot de Mariotue : PY =Constamte, =Ms “KS, > Calculer le volume d’azote V, dans la sphére lorsque Ia eaisse ost & Péq application numérique. Pour le suite du problime, Jz caisss n'est plus en éguilibre par rapport au repere galiléen Ry. Le 38. 1 “isolement du piston donne la pression statique de "azote dans la sphire + P, bre, Elfectucr camportement de Uazote obéut a la lor de Laplace PY" =! Constante avee ‘Question 4: On note s fa variable de Laplace, En fonetionnement My, > ablir la fonction de transfert du bloc b3, en fonction de ¥,P,,V,. tradaisant le ‘comportement de azote dans ta sphere, 7P, éarisaut an premier ordre autour du point de Pour la suite du probléme, on posera: Ky Question Le jquide est cunisidéré comme iacampressible. Justifice que la variation de volume du Hiquide it vet) - fe. (di > Flablir ta fonction de transfert do bloc b2 tradaisant le comportement du Liquide dans Ja sphere. dans ka sphitre s 3.2.2 Modele associé uv correrteur de hameur de caisse Netation Désignation “Valeur numérique | Q,t—4,—ai0) Debit volumique du Tiquide sortant du comecteur ~ | PO =P, Pression alimertation du hquide dans le commecteur_1175 10° Pa ! K Constante de perte de charge. 2587 10°N 5? X25, 4x0) Position da fro du distibulear 1 | En supposant Te liquide non visqueux et incompressible et fa vitesse du liquide a entrée du correcteur 1rés miéricure 4 la vilesse cn aval du corrcetcur, on peut retemr le modéle : Q,,(t) = K X,.4) yP,- 2.00 Question @: ur le sysitme réel, les pressions P,() (surtie du bloc b3) et Pit) (entrée du bloc b4) sont nes, Out les prendra dgales uniquement dans fa questian 6. > FtablirIa relation entre Qx/s}, Xe(s)etP, (8) at représonter ee madile (bloc b1) sous forme de schima bloc. Ley paramétres intervenant dans Pexpression du modéle analytique soul: K, Py, Pes 2s. Pour la suite du probléme, on pasera : K, = K,/B)— >, et considérera que la pasition du tirvir au poim de fonctionerent Me ast nulle soit x, — 0 ‘Question 7 : Le modéle du bloc b? (tringlerie et distributcur) est modéisé par an premier ordre de gain statique K,, = 16,6 10 et de canstante detemps T=3s. > A parr du schéma fonctiounel (figure 6), représenter te schéma blue de La suspension hydrupneumatique avee correction de hauteur de caisse. Madéliser tous les bloes en utilisant les aotations littérales données dans le sujet, Page 7 sur 16on: > En utilisant a courbe de la réponse indiciclle de powrsui connier Ie cemps de répouse A 5 % du systeme. Etude en poursuite de lz suspension hydropneumatique en mode ferme (F,,,(8)= 0) du document resource DR2, 424 — Etude on regulation de la suspension hydropacumatique en mode ferme (X,.(8) = 0) ‘Question 9: D Tracer le xchéma bloc de la régulation cous la forme suivante + Question 10 : Tow oe Chine Fontan. > ‘> Fun régulation, Ia fonction de transfert de la suspension hydrepneumatique en mode ferme "écrit sous la forme: y= 20 = Compléter Je tableau cidessons ¢ s(Ts +1) £,(3) as ta,s'+a,s'tasta, Calculer a,,2,.4,, 8,.c 2, ea fonction de M,.Ky.K,8,,K,,KyetR ,. Valeur iitérale ‘Valeur numérique Cate 2 1200 kgs 7 4380 ke i ? 36700 kgm” : 2 12200 “kg? 2540 - Montror que le medile propost ext stable, - Em utilisant le document Ressources DR2, déierminer ta marge de gain du systeme, Questiva 11 : > Fi ufilisant le sctéma bloc du modéle, justifier que Ja suspension earrige la hauteur quelle que soit la perturbation et conclure contormément au cahier des charges. 3.3 ANALYSE DUSYSTEME SCMAC Question 12 : > Fxpliquer la raison d°étre du robinet SC/MAC repeésencé sur Ia figure $, La solution techaique proposée répond-telle au cabler des charges fonctionnel quelles que soient ley conditions atmasphériqes * Justi 4 STLOE DE FTIL ta réponse. ASSURER LE CONFORT VIBRATOIRE DES OCCUPANTS Liabjet de cette étude est de vatider le choix retenu par les ingénteurs de la Société PSA-PEUGEOT CITROEN pour ussurer le contort vibratoire des oceupants du vehicule Xanita Activa V6. i ‘T” Fonetlow de service FFI | Tusucor fe cangort vibratoive | des occupa. ! Question 13 Les péles de la fonction : PB) = - 1056 + 5,165: 2 = —1656 - 5,165) Ze gat) seme 0167 + 0,269i Oy } Bp. = 0167 — 0.2691 Page 8 sur 16> Montcer que le modile de ta suspension ea mode ferme presente une fréquence propre maxi infricure 41 Hertz. Valider la répunse 4 aide du diegramme de Bode de Ia fonction transfert H,(s) en mode ferme fourni dans le document ressource DRZ. Question 14 Ia copie, remplir Je tableau réponse ci-dessous : Pid TAssurer fa garde ar gol Sauer Ta garde ausol FTV]: Assorer le eonfort wibratoire des occupanis ioe ferme Validité. par rapport am_cabier des ‘leur numérique et ualeé charges fonetionnel Warge de 7 Guin nor = powrquoT Armpltade mas powr un ésbelun > (Fam resulta? Fréquence propre maximum: 2 | Oui ou non : pourquoi?’ Tenps de reponse 85% = Pourguar 3 ETUDE DE FT13: ASSURER LE CONFORT POSTURAL DES CCCUPANTS ET PERMETTRE AU VEHICULE DE « VIRER A PLAT» i Fonction de service [Grimes SNe FTIS | Asner ie conjort posteral|* Asservir Cangie de coulis |* Angle de _roulis 66° = Temps de retour dé fe position A éguilibre tnférieur a Is SL Convex te be ETUDE La solution industrielle précomsée par le constructeur automobile est présentée sur lex docunents ressources DR3A of DR3R, Las chuine fometionnelle du systime SCICAR peut Stre représentée ci dessus dime SCICAR Figure 11 Schéma fonctionnel dus) Le principe retenu ext de piloter te déplacement angulaire de chaque barre anti roulix en fonction de Uangle de voulis de la caisse du vehicule. Les modéles cinématigue et dynamique Hant choisis, le candidat devra sulider tes aiveaua des critéres de la fonction de service FTI $8.2 COMPORTEMENT DYNAMIQUE DU YRIICLLF Lobjectif de cette partie est de déterminer le modéle de connaissance du véhicule en anpliquant les thgurémes fonlamentans de ta dyncunique aux systemes marériels isolés. Le véhioule \yy ext mouelise cennune un ensemble de 2 solides indéformables. Page 9 sur 16r SYSTEME MATERIEL Véhicule Vax Caisse CF Ensemble roucs Ets Calese C Cente” T Masse [Matrice d'inertie de C, au point G, dans K, | supposée mdéformable Binetie iM et . G A 0 -B) i associée au repére R,, : [kG,Q]=| 6 Boo i oc), i Trccmble roves ER Conte Masse ~ supposé indéiormable associé | dinertie m OG = hd, 0 5 curepére R, Figure Sb: Modélisation cinématique Figure 8s Moddlisation cinématique Le modele dynamique chotsi est wn mnadéle & 3 egrés ee Bibarté «Angle de hecet © Angle de dérive a © Ante de routis 0 Cette moélisaiion ne prend donc pas en compte : # femouvement d avancée du véhicule * lemouvement de pompage Page 16 sur 16Figure 9: Figures de calcul ReOpko todd Oy (X.Y) —m, plan ise per apporaiarame 1 Repire galiléen Wea teroue | OG, od) titre direct, Ral Rye 0 v Ae) Repire imerméciaire he au chissis QR (Re aver O02, VOR / Ry (er ¥ =Constante RAGS VA) G Repere lave! Xap) = y angle de baet RMX eA) : c Repére eainss . anele de roulis RAR ForZn) “ Repare roue contre de le nme Ry OL Y= A angle de braquage des roues avant Le torseur einématique du manvement de ER par rappart a R,, est noté + Les actions mévuniques de ensemble roves sur la caisse ( suspension ) sont modélisées par le torseur suivant: R(ER > Cy MiO,FR >) OA, UX, ¥, DA, = -LX,+¥,¥, OA, = = -¥(k,0+R,0) (k.8 + RA) ‘Tontes les caractéristiques du vehicule Aanta sunt répertoriées duns le document resource URS. ERR y é Qursr,) LVO,ERIR,) 5.2.1 knfluence de la suspension sur la eaisse Question 18 : > Enoncer le théoréme du moment dynamique, au point ©, appliqué a la caisse © en mouvement par rapport a Ry. k é vo y Davee OA, LX, 44%, | (6, + £, 0X, Lok ar] LX, -LX, -¥)%, 24K,8 + RB) AK ,8 +R) Page 1 sur 16Question 16 : On note G(C/R,) le vecteur rotstion instantanée de Ja caisse C par rapport au référentiet galitéea RK. > Determiner les composantes de O(C/R,,) dans R., en fonction de 6,9 et ip Question 17: On note B(O,C/R,) le moment ci rapport a R,,. > Justifier [a forme proposée de la matrice d’inertie du véhicule. Déterminer les composantes de G(O,C/R,.) dans R,. en fonction de 9, 6.4.2, b V,MAB.CetE. étique, au point Q, de I caisse C dans som mouvement par Dans la sute du probléme, on se place au voisinage de la positon déquiliore défne pour | & = 0; = 0;0=0 et on linéarise toutes fes expressions autour de cette position. j Question 18: On note B(O,C/R,,} le moment dynamique, au point O, de la caisse C dans son mouverncat par rapport a R,,. > Déterminer es composantes de &(0,C/R,) dams Ren fonction de 6,9,6,, a,b, V,M,A\B,C et B. 52.2 Influence du sol sur Ie véhieule V,, M. Figure Hib: Contaci roue * sol —S 1H Figure 1a: Contact roue sof Question 19 : On note F(G/R.,,) le veeteur accélération de G par rapport au réfreatiel galiléen R... > Enoncer le théoréme de la résaltante dynamique, applique au vehicule V,, ,en projection sur Y, Question 20: ‘D Determiner expression de GIR) ¥. etde FO/R,).%, en fonction de OV ks oto. Page i2snr ifLes actions mécaniques du sol sur chaysie roue sont modélisées par le tarseur suivant soior,) {_RGarRI = XK AVN AZ MM, Sol > R,) a a OM, - 13, 14%, -R%, OM, 1%, -¥,¥, -R2, OM, = -1L,X +¥,¥, R OM, -LX, vi ¥, - RZ, = Lrangle dk dérive d'un pncumatique est defini ainsi = 8, XVM Ry) + De plus, si D designe le coefficient de derive du pneumatique, on peut éerire Y, = -D8;. @ Seules les roves avant sont directrices. ‘Question 21 vit > En négligeant “!" <1, caleuler Pangle de dérive 8, pour ieltslen fonction de Bits h oI, at ¥ Question 22: > Calculer Jes composantes Y, pour ic [14] en fonction de Dic, [il,.l,,y et V. En déduire RW, > VY. Question 23 > Determiner M(O.C -> C).X, en fonction de M, gb. vy, k, vk 6), C..8,Ry.R, ct. Par application du théorgme du moment dynamique au systéme matériel V,,, au paint O, en projection sur Vaxe Z,, onobtient M(O,V,, > V,).Z,, en fonction de o,D,1)5] Baie V. MIO, ¥,, > V,).2, = 2Da(-I, + ],}+ 2D1B - Pu! Hy Question 24 Afin d'alléger Pécriture, om utilise ley paramétres réduite donuds dans le document ressource DRS, > Montrer que Mon obtient alors le systéme d’équations suivantes (EL) : (A+Mh’}O-EU +R,O-Mhyy—-MhVé—(Mgh—-L,)9 = 0 (en) = [ist mys Ne fy (ate mv Ya vB N HBO + Cy + Sy No = NB On abrticnt les valeurs numériques suivantes Paramétres réduits whites ‘Valeur nusiérique ¥, 24D, Nragt 114650 m Nrad* 3440 Nrag! 57320 m Nad? 215900 Nav s 3020 Nimrad” 215290 mm Nrad* 80250 Page 13 sur 16Question 25 = ‘> Mettre le systéme d’équations (E1) sous la forme matricielle suivante ; o (2) Lab] Jb] + fCIb<]- [] avec px] =] 8 ‘Question 26: > Far application de la transformée de Laplace autour du point de fonctionnement 0. = 0; = 0;0=0, mettre le systme d’équations (E2) sous la forme suivante = 3) Me] xc] - [Ne Be ot [Mé)] désigne une matrice [3,3], [X()] et [N(s)]désignent deux matrices [3,1] 4 identifier. La résolution du sys Vis(s}= ne - On pose Hy(s) = éme (F3) @ permis d'obtenir Is forction de transfert «dynamique du véhicule » bs tbs + b,x? +bs+b, Les applications numériques suivantes scat données pour 3. = 0,026rad et V= 25 ms! Wage: 96305 m N raK 87133 m Nrad" [a 3.9155 10? 9155 107 a, s 1.0887 10° 10887 10" ! 1.947 10" 1,947 10" 7334 10" 7,334 10" “by 9573810" 9,5238 10" be 5 3,0687 10" 61708 107 b, 8 i 1,5334 1014 1,998 10 be I 1.7313 10" 2,004 10" 5.3 CONTROL D'ATTITUDE AUTOUR NE LAXE DE ROULIS Question 27: Les piles de 17,(s) sont donaés ci dessous : p, 3,73 418,91 = 3,244+4.84i Py 373-1897 “3.24484 Pr 165 = 167 Ps — 3,85 — 4.83 > Conclure quant & la stabilité du comportement du véhicule en roulis. Placer les pOles dans le plan complexe. Quel modéle peut-om associer au comportement en roulis du véhicute ? + En régime établi ? + En régime transitaire ? Page 14 sur 16Question 28 : > Déterminer la valeur du roulis atteinte par le véhicule en régime permaneat, sans SCICAR pour un angle de braquage (3, = 0.026 rd. © Sans barres anti routis * Avec les Darres anti coulis En utitisant le document ressource DR6A, vérifior le résultat obtenu préecdemment, S.2.1 Performances en régulation de Ja suspension Activa ave SCICAR fin de comtriler fe roulis de la eaisse, on désire agir sur tes barres anti roulis. La fonetion de sransfert HAS) intégre Pinjlucnce dex barres anti roulis par Cimermédiaire de C,clC,. Ajin de découpler eene influence, le document ressenarce D4 propose au candidat fe schéma fonctionnel complet du systime SCCAR. Question 29: Fn utilisant le document ressousce DR4, > Proposer le schémia ble de Ja suspension avec barres anti roulis et sans correction Sé Quescinn 30 : On pose fi,(s)=0 et H,(s) =as' =bste, Sachamt que H,(s) et Hy Gessaus, s) sont données ci- WS Fas +a, > Déterminer les coefficients a,bete de Ia fonction de transfert 11,(s) en fometion de b., by by etT.,. Effectuer Jes applications aumériqnes. S31] Chaine de détection SCAR Langle de raulis est directement proportionnel au déplacement angulaive relatif des bras de suspension. Lonsemble de ddtection repréventé ci-dessous est constitu’ de 2 biellettes, 2 tringles et um palonnier central Cet ensemble transforme te déplacemem angulaire reiaif des bras de suspension droit ef gauche en un Aéplacement ixial de tes tige de commande du correeteur SCICAR evstaor Figure 11 : Chaine de déiection de Vangle de rowis Le captour de roulis est assimilé & un gain proportionnel de valeur Keap = 2mm! degeé Question 31: > Déterminer la valeur de Ky 00 VSL Page 15 sur 16S312 Chains de conection SCCAR, 1s dias da correctear SCICAR esi utilisé pour alimenser Tey vérins SC/CAR, L action des vérins SCICAR prurluit alors sur les barres unti reulis currespandantes les déplacements angulaires 0, €t 0 y Question 32 + Le correcteur est assimilé a un modéle du 1 ordre de gain statique K ., constante de temps T = 50'ms. > Ecrire ta fonctlon de transfert cocrespondante Heo, (5)- 0.0075? s | et de Question 33 + Compte tenn des paramétres intermédiaires utilises et de lears valenrs anmeériques, > déterminer les fonctinus de traustertH,,(p), Hys(p) et Hyp). Question 34 : M. 1a eiparition de debit aversiarviere ext ealeulée pour que? = | M, Moment de barre anti rewlis avant sur la eaisse M, — Moment de harre ami roulis arviare sur I caisce 1, Distance entre le cenive d'inertie Get Fessien avant ( véhicule a vide) Distance entre le centre d'inertie G et l'essieu arvigre ( véhicule & vide } > aérerminer “2-9 fonction de |y,1,,C,,Cp,bl,,% bl, et vp. Fn déduire que q, =4p- SA1.3 Verification des performances du systems SC!CAR, Le systéme SC/CAR fouctioune en régulaiion, Soumis & une enirée en écheton B= 0,026 rd , la sortie est Fanigle de roulis 0. Fe document ressoure DROR donne fas répensas indicielte ot harmonique du systéme SCHR, 135s > Donner Ja valeur maximum atteinte par te roulis en régime transitoire 7 Coucture contormément au Cabier des Charges. La correction n'a pas été réalisée dams te temps demande. ‘Commenter ce eésultat, Qui Question 34 = > Déterminer ta marge de gain et la marge de phase en explis ¢. Conclure conformément au Cahier des Charges. ant cluirement lx méthode Fin de Ienoncé Page (6sur 16DOSSIER RESSOURCES DR1 COMPOSANTS DE LA SUSPENSLON ARRIERE DE XANTIA ACTIVA SPHERE DE ROUE, i PRINCIPE DE FONCTIONNEMENT Le volume intérieur de la sphére est divisé en deux chambres par une membrane souple en slastomére Un gaz inerte, azote, porte a fa pression de taraye, est insufflé dans la chambre supéricure. Le gax oceupe alors en |'absence du liquide, appelé LHM, tout le volume de la sphere orsque la chambre inféricure regoit Ie liquide, le volume de gaz. dimioue d’autant ct sa pression augmente. "La pression du HM, équivalente par construction & celle de !’azote. oroit également, CORRECTEUR DE HAUTEUR PRiXCWE DE FONCTIONNEMENT Afin @eviter toutes corrections intempestives, le tiroir du disiributeur correcteur est fiviné dans ses déplacements. Lorsyur le tizoir s*éearte de sa position neutre (admission) le clapet est plagué sur fa Jace de la chemise abstruant le trou T et Je Liquide interne au correcteur passe par le dash-pot oll 'amortissement. Quand le tirair tentera de revenir dans sa position neuire, le hquide passera parle trou T, d'oh retour net st rapide dle position neabe. ztur) = A AVTALIANT SASNOd TA AKU AGOK NA VALLOV VLLNVX NOISN@dSIS ¢ TAO. ST IMAIOSSAM NAISSOUDOSSIER RESSOURCES DR3A : ORGANISATION STRUCTURELLE DE LA SUSPENSION AVANT DE XANTIA ACTIVA ssino1 9p snayzau0g f | Wager unaLONOrKOO =DOSSIER RESSOURCES DR3B : ORGANISATION STRUCTURELLE DE LA SUSPENSION ARRIERE DE XANTIA ACTIVA HYOIOS UY. UPA SoULeAONIOeI3 Z e/ Ld La, auauresseyeiue aigudg f {s2 via) sino que aueg favaros) aeuag + ana SY As ——F anayeingje Saf (inajou ans) ait, adtwod ap iainAVIS STINOD 9P ATL IV FIOWLNOD 9 NIONLI AWLSAS pique anos Be 9] ap $819 IC dueae aro 24 ap Se14 HC sipuse amnwap Zz» rae UNIDOS UNDA np HAUAEGED ZX ene aon ap LA ivo0g nae np nyeuen women eens aque syn0) gue ea @ 39 cone op fue => uae BvO/OS UURAA| SURE IUpe Ange 2b ssyay05 sr aic008 np paysUes ap UEND He (ICH wear syno1 sue 29 ap wore: ap Ife H Wane NvoigG eka: Suen cusp Y3P 1B ru auesuen uewsoedap suD0x, | YVOI/OS TI LSAS 10 TANNOILONOd VINAHOS ¢ FU STDRAOSSTA ATISSOTDOSSIER RESSOURCES DRS : CARACTERISTIQUES DU VEHICULE XANTIA ACTIVA V6 = Masses ctingtiss : eee valear Masse totale (en charge? a vide) M, t77ifasy “Masse de la calsse (en charge’ vide) Mo TeITRIT kg “Masse de ensemble roues ™ 152 kg Moment @ mere 7oulis x 310 kgm? Moment @inerte Tacet cy us kgm? ‘Produit Pinertie Ej 0 kgm? Z Géométie "Distance G essieu avant (en charge’ £ vide) i) tana m Distance G essieu arriére (en charges & vide) 1, | 134/1,50 m4 Demi voie avant ¥, aye im ‘Demi- voir arnitre vy O73 m Distance de Cau sol i O535 m Ressoris | Raider par rouc avant K 1s000 Nav Raideur par rout arricre kK) 12000 Nm? aides de Waive aati foutis avant c 96305 mN ne" Raider de barre anti roulis arviGre C, W753 mN rad Section de virim SCCAR wart s, zie | m Seonon de vérin SCICAR siridre 3, 410° m [Tiras Ge Tevier roue avant rs 09° | mo Bras de levier eoue arviére bi, o50 | m Coeifisisnt Pamortissement de roue avant RB Teer Nms | Coeificient Pamonissementde roue ariere Ry 1150 Ym's | Coefficient de dérive de rove D 28662 Nratt Ee Tnflusnee du conductor ‘Angle de braquage des roucs avant Vitesse yalsiéenne du point 0 [Rigdie oul de diawe [Reppel de ace XN, Voavoir drecteur di rain evani “YS 2p Mead! ‘Rawdéur de reulis vik, +2vik, +€, 40, mN rad! “rvarisserent ewaT FO T eR +R, Nm ‘Arnortissereat de Ieeet Daz +8) a Nia" Goidage dv vais want Ny =20)DOSSIER RESSOURCES DR 64 : SUSPENSION ACTIVA, SANS CORRECTION SC/CAR, AVEC ET SANS BARRES ANTI ROULIS Réponse ndivielic pour fi = 0.026 rd , sans barres anti roulis et sens SCICAR ag Réponse indivielle pour fi = 0,026 rd, aver barres anti roulis ee sans § 10°73 out 8 | rons. a os 10 ie 0 zDOSSIER RESSOURCES DR GB : SUSPENSION ACTIVA AVEC CORRECTION SC/CAR Réponse indicielle en boucle fennée pour 3 = 0,026 ed a i Z 4 t 100. - cars so - Réponse harmonique en boucle ouverte : diagramme de Black 50. 2004 “159. 200. 300 ss 300 “120-150-100 = 0 Pass