ECOLE POLYTECHNIQUE FILIERE MP. OPTION SCIENCES INDUSTRIELLES CONCOURS D'ADMISSION 2002 COMPOSITION DE SCIENCES INDUSTRIELLES (Durée : 4 heures) utilisation des calculatrices est autorisée pour cette épreuve Le sujet est constitué d’un texte principal de 14 pages et d’un dossier ressources de 4 pages. CELLULE DE CONDITIONNEMENT DE FLACONS A ROBOTS PARALLELES DE TYPE « DELTA » Remarque préliminaire : ce sujet est composé de parties qui sont, dans une large mesure, indépendantes ; il est rmalgré tout conseillé au candidat d'aborder les questions dans ordre proposé. I. Présentation Une usine de fabrication de flacons en verre posséde un poste de mise en cartons qui est l'objet de Ia présente Etude (voir figure 1 ci-dessous et document DRA dans la documentation resource a Ia fin). Tapis darrivée des flacons Robot Delia Convoyeur cartons igure I : Vue d'ensemble du poste de mise en carton Les flacons, qui sortent du four de cuisson, sont disposés les uns derriére les autres sur un tapis roulant qui les achemine jusqu’au poste de mise en cartons. Une caméra, associée & un logiciel de reconnaissance de formes, stassure de la conformité géométrique des flacons. Les flacons non conformes (présentant un défaut géométri- que, renversé, cassé, ete.) sont évacués vers lextérieur sur le méme tapis. Chaque flacon conforme est saisi par un des deux robots Delta et est placé dans une alvéole du carton. Les deux robots Delta travaillent en paralléle sous la conduite d'une méme Partie Commande : ils saisissent les flacons sur le méme tapis roulant qui ache- mine les flacons et remplissent chacun un carton différent, Chaque carton plein contient 48 flacons. a8Les images issues de la caméra permettent aussi a la partie commande de donner un ordre orientation du flacon au robot qui la saisi de fagon a ce que le flacon rentre aisément dans Nalvéole correspondante de forme parallélépipé dique (voir figure 2). | ol “ya L.es cartons vides sont achemings sur la zone de chargement (zone ZC1 ou Z Figure 2: Flacon et orientation du flac -2 voir document DRA) par l'intermé- diaire d'un convoyeur a rouleaux et de vérins pousseurs. Les cartons remplis sont évacués vers lextérieur par ce méme convoyeur. Les autres opérations réalisées dans Tunité de conditionnement sont la fermeture, le {a paleut II. Etude globale de la solution On donne k 1 Flacons Figure 3: Diagramme \ SADT de niveau A-0 du \paste de mise en carton _| co Carions vides urquage et ion des cartons : elles ne seront pas étudiées ici diagrammes SADT du poste de mise en carton des niveaux A-0 (figure 3) et AO (figure 4). Données dexploitation: type de Fnettle acons, cadence de pectin, ce. aw Mettre en carton lacons non, conformes Cartons pleins enaval Poste de mise en carton ¥ ma a > Déplacer les > fiacons a a aco ; ay Oris wwe Déplacer tes as. cartons * Ao Gérer le fonctionnement ‘et analyser les images! Figure 4 : Diagramme SADT (incomplet) de ‘Donnas dexpniaon ype de acne e ed Y | yyy | Détecter | des Macon as | Biss" a | i |e |e ™ yous: Ranger les Nacons ‘dans les cartons At | ‘ ne ee > > ow areas pens ° neat AO du poste de mise en carton roQU. Donner les moyens (supports d’activité) des fonctions Al, A2, A3, Ad et AS du di niveau AO, Pi ssenter Ia réponse sous la forme du tableau ci-dessou Fonetions Al Létude qui suit con la validation partielle des fonctions AJ (partie III} et A4 (parties V et VI). IIL. Fonetion Al : « Gérer le fonetionnement et analyser les images » optimisation de la productivité est le fruit de la diminution du temps de cycle, c*est a dire du temps névessaire aut remplissage d'un carton en régime établi. On se propose a l'aide du modek praftet de quantifier ce temps de eyele Les deus robots Delta fonctionnent simultanément et sont nommés robot | et robot 2. Le robot i place les flacons arrivant sur le tapis dans le carton placé en zone ZCi (voir document DRA). Les cartons vides sont acheminés par le convoyeur qui fonctionne en continu. Trois barriéres permettent dle bloquer le carton sur la zone amont, en face de la zone ZC| ou en face de la zone ZC2. Des vérins permetient de pousser le carton du convoyeur & rouleaux vers la zone ZCi (carton vide) ou de la zone ZCi vers le convoyeur (carton plein) Le fonctionnement automatisé est décomposé en sept tiches dont la description et la dur en fonction d'un para métre T connu, sont donnés figure 5 (pour les durées variables, voir les régles 1 et 2) Le urafeet de supervision est donné sur la figure 5 ci-aprés. On suppose qu’a instant - on actionne le bouton bistable « 1 he » (la variable reste vraie pour toute la durée étudige), le tapis transportant les flacons se met en mouvement, + le wrafeet est dans sa situation initiale et aucun carton n'est présent dans le systéme hors de la zone amont, On rappelle que ~ quand les deus robots fonctionnent en méme temps, chacun des robots prend wn flacon sur deus. =n carton contient 48 flacons. On suppose que tous les lacons sont conformes, Q2. En part régime permanent: (5, Alimenter en carton atteindre le nt de Pinstant (= 0, tracer les chronogr: (2) Approvisionner Ia zone ZC1_— (x5) Approvisionner la zon (2) Remplir carton dansZC1_——()_Remplir carton dans ZC2 (.) Evacuer carton de ZC1 G) Evacuer carton de ZC2 Indications pour la mise en page de la réponse © placer les chronogrammes des sept tiches sur une pleine page horizontale de Ia copie © utiliser léchelle horizontale suivante : 1m pour 2 T le suivante : 1 cm entre Pétat logique 0 et état logique 1 anent (faire apparsitre isément ce temps Te sur les chronogrammes en indiquant la zone qui va se répéter). D i ériode pendant laquelle les deux robots sont inactifs ? Si tel est le eas, com de flacons conformes sont alors perdus, e*est-d-dire non rattrapés par un des deux robots ? transitoire, y14 21 31 smarce mee) 40) auimenter en carton een diptice |41 ar x SE |APPROVISIONNER |Aprrovistonven 51) ox zer 52) one 2c zon 201 aprovisonnse zone 22 aprovisonne es | el REMPLIR | {EMPLIR Jeawron 6A }pakszes 62 Ipans zc son dans 201 sem Caton dats 202 rept [74] evacumr zone ze1 2] gugcuen zone 02 ove 202 eneute Zeon 201 seis Tiiche Description Durée + | Alimenter en carton Passe un carton vide de Ia zone amont jusqu'a la zone intermédiaire | % | Approvisionner zone ZC! | Place un carton de la zone intermédiaire sur la zone ZC1 T + | Remplir carton dans ZC1_| Le robot n°] remplit le carton présent en zone ZCI | Variable ‘u | Evacuer zone ZC1 Evacue un carton plein de la zone ZC jusqu’a la sortie [ -er 4s | Approvisionner zone ZC? | Place un carton de la zone intermédiaire sur la zone ZC2 ar 4 | Remplir carton dans ZC2_|Le robot n°2 remplit le carton présent en zone ZC2 Variable ty | Evacuer zone ZC2 ‘Evacue un carton plein de la zone ZC2 jusqu’a la sortie T Régle 1 : Un robot fonetionnant seul est capable de placer tous les flacons arrivant sur le tapis dans le carton, La durée de la tache est alors de 6 T. Régle 2 : Les robots fonctionnant simultanément ne placent chacun qu'un flacon sur deux arrivant sur le tapis. Figure 5 : Grafcet de supervision et tableau de description des taiches 31enté sur la figure S par les trois grafeets synchronisés pré- On propose de remplacer le grafcet de supervision pré sentés sur la ure 6 ci-dessous ra fa | 110]) ‘0 | marche. X30 tare. X130 IO m 121 | recep recep? EMPLIR CARTON AEMPLIR CARTON | 112 pans zen 122) DANS ZC2 | Feeron dans 201 em | Teron dane 202 emp | 113 123 xis x10 j 1 2 “FP x0 x10 -——=,, | 120 | sne> ren apie rtp 14] ALIMENTER EN CARTON tazlévacvencr [198] evacurnes : rove 201 trace 202 evce eine rice arrmovisionser [-Jarrsovisionsen [rae 10 ssa] Mowery [sea] oneizes xis xin 0 | tt Grafeets synchronisés Je la question QI, les équations logiques des récept nnement soit identique au grafect Q3. Préciser, dans un tableau du méme type que cel ss 1.47 des grafeets synchronisés de Ia figure 6 pour que le fone de supervision de la figure 5. Le chronogramme met en évidence I'importance de la durée des tiches ts et t» sur la durée du eyele et done sur la productivité de Ia machine. Les parties suivantes (V et VI) permettent de valider certains choix technologiques fons par heure. ceffectués dans la conception des robots pour obtenir une productivité de 70 IV. Fonction Ad : « ranger les flacons dans les cartons » Les deux robots utilisés sont de type « Delta » a architecture paralléle (Cf. Document DRB). Dans ce type de robots, les stators des actionneurs (moteurs électriques) sont fixes sur le bati et les rotors agissent sur des chaines cinématiques indépendantes (bras + bielles) reliant, en paralléle, Ia partie active du robot (ici une plate-forme équipée d'une pince) Le robot étudié est & quatre « axes » (en robotique, un axe est une liaison motorisée) : * trois moteurs électriques assurent le déplacement de la plate-forme mobile en agissant sur les trois bras 1, 2 et 3 (c'est la structure « Delta » ti sure orientation de la pinee, via un axe cinématique d'orientation. par un vérin pneumatique. motorisée) + un moteur électriqu La fermeture et Fouverture de la pince sont assuréesQ4. Préciser, dans un tableau du méme type que celui de la question Q1, les Entrées (E47, E42 et E43), Sorties (S4 et 543) et Moyens (M42, M42 et M43) manquants dans le diagramme SADT de niveau Ad de la figure 7 correspondant a la fonction : « Ranger les flacons dans les cartons ». 0%) pOrdres z (W) qyOrdres E41? SAISIR/ ae LACHER, DANS Cartons vides LALVEOLE Ad YON) yOrdres ORIENTER Aa DEPLACER LE. FLACON SAISI JUSQU'A SON ALVEOLE | 543? AB wat Ad Figure 7 : Diagramme SADT de niveau A4 V.Fonction A43 : « Déplacer le flacon saisi jusqu’ son alyéole » Lextrait du cahier des charges concernant la fonction « Déplacer le flacon saisi jusqu'a son alvéole » fait apparaitre les critéres présentés figure 8. Fonetion _Critéres Niveaux ‘A43 | Déplacer le flacon saisi | Limiter les erreurs de positionnement 5, dy] « = 6) =+ 0,5 mm jjusqu’a son alvéole du et 5,du centre de gravité G de la plate-forme 4) 3,=- 1 mm | carton dans le repre (O,x,,¥o.Z)) (voir figure 9) ‘* Respecter le temps de cycle (un aller-retour | * 47 = 0.8 s tapis / alvéole) : AT ‘© Ne pas détériorer les flacons : aceélération ‘maxi du centre de gravité du flacon : + Position unique de ta pince pour une position angulaire donnée des trois bras motorisés * Pas de collision avec les éléments|* Volume de sécurité environnants : respect du volume de sécurité | Cylindre d'axe (O,z,) et de rayon Rs 80ms* Figure 8 : Criteres de la fonction A43 On se propose dans cette partie de vérifier tout @abord que les fonctions A43 (« Déplacer ») et A42 (« Orienter ») sont bien indépendantes l'une de autre. On vérifie ensuite certains critéres de la fonction Ad3 tels que « Position unique de la pince pour une position angulaire donnée des trois bras motorisés » et « Respecter le temps de cycle (un aller-retour tapis / alvéole) : AT», qui aboutit au choix des actionneurs des bras. 33A. Détermination de la nature du mouvement de la plate-forme 4 1. Modéle cinématique retenu Le robot Delta est d'abord étudié sans son axe cinématique d'orientation des pigces comme représenté sur la figure 9. Figure 9: schéma cinématique tridimensionnel du modele de la structure tri-motorisée (Cf. document DRB) Les bras 1, 2 et 3 sont entrainés en rotation par rapport au bati 0 par les moteurs M,, Mz et Ms. . 2, 3) par les deux bielles il et i2 qui sont en liaison sphéri- La plate-forme mobile 4 est reliée a chaque bras i (i que A chaque extrémité (avec le bras i et la plate-forme 4). Paramétrage : pour la suite, i= 1,2 ou 3. * Le bras i est en liaison pivot d’axe (A,,x,,), tel que OA, = Ryo, avec le bati 0. La direction y,, est définie par l’angle constant 7, = (Xo.Xo,)=(VosYo.): Ona: m=0, m=2n/3et m=40/3. © La rotation du bras i par rapport au bati 0 est repérée par V’angle 8, = (Vy -Y,) = (Za-z,) * Le positionnement angulaire de la bielle il (le paramétrage est identique pour la bielle i2 qui est paralléle A il) par rapport au bras i (liaison sphérique en B,) est assuré par le paramétrage suivant y,.¥,,)=(Z,,W,,) rotation autour de x, = uy, (W.i.2) = (Uj »X;) rotation autour de V,, ~ La rotation de la bielle i par rapport & I’axe (B,D)) n'est pas paramétrée On donne sur la figure 10 les représentations planes de ce paramétrage. 3Zoi Ma Va =a Figure 10: Paramétrage angulaire 2. Mouvement de la plate-forme On siintéresse tout d'abord une seule chaine cinématique motorisée : biti 0, bras 1, bielles 11 et 12 et plate-forme 4. Cette chaine est représentée sur la figure 11 On s‘intéresse a la position od les bielles sont paralléles : (ExC:) // (D,B)) ; on a done : D,B, Ona, de plus : C,B, ‘i MI Di Ey Figure 11 : Schéma cinématique de la chaine 1 Pour les questions suivantes, le torseur cinématique de la liaison sphérique de centre M entre les solides i et j a pour éléments de réduction dans la base by Que ¥ne%Zq) et au point M Q5. Par une fermeture cinématique, montrer que q,,,, =4,,,, En déduire que G(4/1). On considére maintenant l'ensemble de la structure paralléle du robot, sans son axe cinématique d'orientation de la pince, conformément au schéma cinématique de la figure 9. 352.3 icur d. De plus, la géométrie est telle que, pour i Toutes les bielles ont la méme Loi DB =E,C=dz, et CB,=E,D,=2cx, Q6. En déduire que, lorsque la plate-forme 4 est relige aux 6 bielles 11 et 12 (bras 1), 21 et 22 (bras 2) et 31 ef 33 (bras 3), O(4/0)=6. Quelle est Ia nature du mouvement de 4 par rapport au bati ? On considé- 2,3) sont colinéaires. rera exelue Ja configuration oit au moins deux des veeteurs yi. (i Il est done justifié de dissocier, dans le diagramme SADT de niveau A4, la fonction « Orienter » de la fonction « Déplacer Ie flacon saisi jusqu’a son alvéole », B. Unicité de la position de la pince Loobjectif est de vérifier Punicité de la position de la pince pour une position angulaire donnée des trois #, +x, , BD, =C.E, =-dz,, GD, sey, tex, La position du centre de gravité de la plate-forme 4 est donnée par : OG = x()x, + Wy, + 2/02, Q7. Par une fermeture géométrique a projeter sur les vecteurs de Ia base ba, déterminer les trois Equations scalaires reliant x, 7, z 1s Oy @ eet les longueurs d et L. bras motorisés, On rappelle que : OA, = RY, A,B, = Le déplacement de la plate-forme 4 supportant la pince est obtenu en agissant sur les rotations 0), 6: et 8) des trois bras 1, 2 et 3 (ces rotations sont réalisées par les trois moteurs MI, M2 et M3). ingles de rotation @ des bras Les déplacements x, y et z du centre de gravité G de la plate-forme 4 sont appelés variables cartésiennes Les ‘ont appelés variables articulaires Deux modeles de pitotage de ta plate-forme sont traditionnellement utilisables en robotique Le modéte direct (0), 6:5 04) = (Xs), 2) + on impose les variables articulaites et on obtient les variables carté- siennes par la géométrie de la structure. Verse (X35 2) > (Bry Bry 83) + variables articulaires névessaires, © Le modet n impose les variables cartésiennes et on en déduit par calcul les Le modile inverse est utilisé pour établir la commande des trois moteurs a partir des « besoins » de Mutilisateur. Q8. Recherche des solutions du probleme inverse : a) En utilisant les équations obtenues précédemment, déter dex y52 Ry Lyd et by Combi jons obtient-on avee cette équation ? Justifier, par une construction graphique simple, ce nombre de solutions. ©) Quelle procédure de test doit étre réalisée par la partic commande pour n’avoir, conformément au cahier des charges fonctionnel, qu’une seule solution ? er Pexpression de tan (6,/2) en fonetion de solu C. Détermination du degré d’hyperstatisme h de la structure paralléle Larchitecture particuliére de ce robot Delta lui assure une rigidité suffisante, et done, une précision de positionne- ment qui vérifie le critdre imposé (6:= 3) = + 0,5 mm et 5; = + 1 mm). On vise cependant, pour minimiser la taille des actionneurs, 4 Visostatisme de Ia structure. Q9. Tracer le graphe des liaisons puis donner le nombre cyelomatique 7 (qui correspond au nombre de cycles indépendants) de ce graphe. Déterminer alors le degré d’hyperstatisme du modéle utilisé pour Vétude, en justifiant notamment le caleul de la mobilité D. Choix des actionneurs des bras sont Les bielles 11, 12, 21, 22, 31 et 32 sont réalisées en fibres de carbone et, compte-tenui de leurs dimensions, supposées de masses et On étudie dans cette partie le mouvement de la plate-forme 4 dans le plan (O,y,,2,) « 36Puisque le mouvement de la plate-forme 4 est plan, sa position par rapport au bati 0 est définie par les paramétres Ht) et a(t) tels que : OG = yy, + (Hz, . De plus, on montrerait facilement que ) =0. Les données géométriques et cinétiques des pices sont données dans Ie tableau ci-aprés : Solides Géométrie Données d'inertie / remarques Batio OA, = Ry, Supposé fixe dans un repére galiléen R=175 mm Bras 1 + rotor moteur BB, =-Lz, +ex, ‘Masse : m ; centre de gravité G, = Ar ACG =-Lz-ex, ‘Moment d'inertie par rapport a I'axe (A,,x,) : Jy = 52,5 mm (nertie du bras seul J, et inertie du rotor moteur) L=375 mm Ji = 0,2 kg me Bielles 11 et 12 BD,-CE, Masses et inerties négligeables d= 825 mm Plate-forme 4 Masse M= 1 kg Centre de gravité : G ¢= 68mm Figure 13 : schéma cinématique dans le plan (O,; QUO. Quel(s) solide(s) doit-on isoler et quel(s) théoréme(s) doit-on utiliser pour montrer que I'action mécanique de 11 sur 1 est un glisseur en B, de direction z,, ? ‘On note maintenant la résultante des actions mécaniques du bras 1 sur la bielle 11: B\(11—>1)=F,z,. ‘De méme, et pour des raisons de symeétrie, on note C,(12->1) = F,2,, . On note : {Ha} { ‘} faction du moteur MI sur le bras 1. Nota : dans les questions suivantes, on précisera clairement, lorsque nécessaire, la (ou les) piéce(s) isolée(s) et le (ou les) théoréme(s) utilisé(s). 37QUI. Donner une relation entre Jy, Ciz, Fi, L, @1, 0, et ses dérivées successives (rappel : £) = 0). Pour des raisons de symétrie, et puisque le mouvement étudié est un mouvement plan de la plate-forme 4 dans le plan (O,y,,2,), les rotations des bras 2 et 3 sont identiques : @ = @,, gy = py et 6) =~ &. ‘On note :- la résultante des actions mécaniques de 21 sur 2: B,(21->2)= 2, - la résultante des actions mécaniques de 31 sur 3: B,(31—>3)= FZ, Pour des raison de symétrie : F, = Fy Q12. Déterminer expression des composantes dans (x,,Y,,z,) de 'accélération du centre de gravité G de la plate-forme 4 en fonction des efforts F; et F, des angles 0), :, yr, @» et 6, de l'accélération de la pe- santeur g, de la masse M et des données géométriques. Une simulation sur un logiciel de calcul numérique donne, pour une trajectoire circulaire du centre de gravité G de la plate-forme 4 proche de celui attendu lors du déplacement des flacons (voir document DRC), les évolutions au cours du temps de Paceélération angulaire 6,(t), de effort F(t) et de l’angle g,(t) (voir document DRD). Ce eycle ‘comprend un aller retour avec une loi de mouvement en trapéze. Q13. A partir de la courbe du document DRC et des données sur la trajectoire, indiquer si le critére : « Ne pas détériorer les flacons : aceélération maximale a= 8g » est respecté. Préciser le(s) instant(s) oi cette accélération est maximale et donner sa valeur. QL4. Griice aux courbes du document DRD, déterminer la valeur numérique du couple moteur Cy a I'ins- tant t = 0,24 s, Expliquer pourquoi cette valeur constitue une bonne approximation de Ia valeur maximale de Cs,;sur le mouvement étudié. On dispose des quatre servo-entrainements INVESYS-PARVEX proposés sur le tableau de la figure 14, Remarque : un servo-entrainement est l'association, optimisée par le fabricant, des trois éléments classiques de Pactionneur dun asservissement : un variateur électronique, un moteur & courant continu et un réducteur & train épieycloidal, eae a eee ee | .N°1 RX320E | 10/20-60 600 N22 Foa30c | 1020-60 |_|). 550 N°3 RXS30F | 12/24-130 500 403 N°4 RX620J | 12/24-130 400 368 (tours min") Figure 14 : Caractér .B. : couple et vitesse permanents correspondent au régime établi QUIS. Choi fabricant conseille de prendre une marge de 30 % sur le couple et la vitesse de pic. +, en Ie justifiant, le(s) servo-entrainement(s) qui conviennent a application, sachant que le E. Détermination du couple moteur d’entrainement des bras 2 et 3 On se trouve toujours dans le cas de la trajectoire circulaire plane du centre de gravité G de la plate-forme 4 par rapport au bati 0 comme indiqué dans le document DRC. 0 On note action mécanique du moteur Mi sur le bras i {Ku} 4, } . * MX) a, QU6, Donner Pexpression du couple moteur Cz (= Cy) en fonction du moment dinertie J; (identique pour les trois bras) des angles 6), 0; (= @), Get de leurs dérivées successives, de la masse M, de Paceélération de la pesanteur g, du rayon R; et du couple Cy.On constate pratiquement que le couple C; précédemment convient pour les 3 actionneurs des bras 1, 2 et 3 (= Cyp) est toujours inférieur & Cxyy et done que le moteur choisi VI. Etude de la fonction A42 : « Orienter le flacon » On se propose ici de vatider le niveau des performances de la commande de I’axe d’orientation de la pince A. Architecture de la commande les fonctions dans le domaine temporel seront notées en minuscule, alors que celles dans 5 en majuscule : par exemple : «9 (t) et Ae (t)] = 2(p). chacune de ses extrémités d’un joint de Cardan (voir document DRB), Le mouvement orientation de la pince est indépendant des mouvements de la plate-forme 4 Afin d'assurer un bon positionnement angulaire de la pince P, la commande de sa rotation est asservie de la fagon Remarque préliminaire le domaine de Laplace seront not Le servo-entrainement met en rotation un arbre télescopique muni suivante * laconsigne de position @--, entrée par l'utilisateur grace a une interface graphique (lors des réglages) ou impo- sée par la Partie Commande (lors des cycles de travail), est transformée en une tension vy gree & un convertis- seur qui sera assimilé & un systéme de gain pur Ke (en V rad") * la vitesse de rotation a, (en rad s') et l'angle de rotation @, (en rad) de Varbre moteur sont n esurés par un €0- ental, monté directement sur arbre moteur, qui délivre une information numérique ; celle-ci est alors transformée par une carte de conversion numérique ~ analogique (C.A.N.) supposée linéaire en deux ten- sions vy et vg elles que * pour la vitesse : v= * pour la position : vo oy Ko Bx ‘+ Iatension vp (image de la rotation @y du moteur) est soustraite & la tension ve pour donner la tension & * cette tension «» est modifige par un correcte de fonetion de transfert C(p) pour donner Ia tension ey» + Ia tension v,, (image de la vitesse de rotation ey du moteur) est soustraite a fa tension ey» en sortie du correcteur pour donner fa tension « * cette tension ¢;-est amplifiée par un amplificateur de gain pur G pour donner la tension d’alimentation du mo- a la vitesse angulaire an, telle que Ou(p) = M(p) Un(p) © Ia rotation Bic de la piéce d’entrée du double joint de Cardan est telle que Oe = A By er teur my; le moteur tourne alors ce au réducteur de vitesse fixé sur ’arbre moteur * Ie double joint de Cardan est homoci étique et a pour fonction de transfert R(p) = 1 (Ventrée est Pangle de, et la sortie est Ah = 0 oit 8 est la rotation de la pince fixée sur la piéce de sortie du double joint de Cardan). QUT. Tracer le se ion, d’entrée Opc(p) et de sortie O}(p), faisant apparai- joutes les variables et les fonetions de transfert définies ci-dessus. éma bloc dasservissement en pos B. Performances de la commande On donne : 2=0,2 et Ky= 0,01 V rad QI8. On veut que, lorsque la pince atteint la position demandée (soit p= Orc), Véeart sp = vec ~ vp soit nul. En déduire la relation entre Ke, Ky et 2 puis la valeur numérique de Ke qui permette d'assurer cet Geart nul.Le servo-entrainement utilisé est le AXL30SRS330ES qui est composé du moteur RS330F, du variateur 10/20-60 et du réducteur GB a train épicyeloidal de réduction 2 = 0,2. Le moteur RS330E a comme earactéristiques : = Constante de force électromotrice : Ke = 14,3 V/ 1000 tours min = Constante de couple : Kr= 0,137 N m A = Résistance de Pinduit : R)= 1.0 "Inductance de Pinduit : £,= 1,65 mH * Prottement visqueux rapporté 4 axe de rotation du moteur négligeable * Inertie du rotor + de la charge entrainée rapportée a l’axe de rotation du moteur ;.J= 12 10° kg m? A partir des Equations du moteur & courant continu, on obtient la fonetion de transfert suivante K, Mop) = 2). aap Uy) K,-K,+.Rp+ J Lp On donne V/ 1000 tours mi Q19. Déterminer Pexpression littérale et Ia valeur numérique du gain G de Pamplificateur pour que la bou- cle tachymeét 5% minimum pour une entrée en échelon. Quel est alors le temps de réponse A 5 % ? jue (entrée eyp et de sortie ay) présente un temps de réponse Avec la valeur de G trouvée précédemment, on a alors calculé la fonction de transfert de bouele (ou en boucle ou- verte) suivante pour l'asservissement en positon VP) _ oy 86 Hy(p)= =C(p) ee Sp(P) » p(10°+3,2 p+5,3 10% p> Les critéres et niveaux de Iasservissement sont les suivants [Fon res Niveaux A42 |Orienter le flacon «Stabilité | * Marge de phase Mg> 45° | «Marge de gain MG> 10 4B |= Précision 0 it statique nul une entrée en échelon : Nota : écart statique : ¢, = lim e(t) *Rapidité | Bande Passante a 0 dB de la fonction Hy(p) : BP, > 50 rad Nota : bande passante 4 0 dB : BP, = {pulsations @/ Guy (@) > 0} | On définit la bande p 0 rads") | sante par sa largeur de bande (ici : Figure 15 : Critéres et niveaux de la fonction A42 (On considére pour I"instant que fe systéme n’est pas corrigé : C(p) = 1 Q20. Tracer sur Ia copie les diagrammes asymptotiques de Bode en amplitude et phase de la fonction de ansfert Hy(p) du systéme non corrigé en plagant avec précision les points caractéristiques. Pour la fin, la courbe de gain sera assimilée A son tracé asymptotique. Q2L. Déterminer les valeurs de Mfg, marge de phase, MG, marge de gain et BP,, bande passante 4 0 dB de la fonction A42 sont-ils vérifiés ? fonction de transfert Hy(p). Les eritéres de 60On prend alors une correction proportionnelle : C(p) = Co. Q22. Déterminer la bande de valeurs de Cy qui permettent de vérifier les eritdres de la fonction A42. ;pidité de la réponse & une consigne de ce systéme d'orientation de la pince (caractéristique importante ici, car est ci doit avoir un temps de réponse inférieur au systéme & structure Delta qui déplace Ia plate-forme 4) obtenue par une bande passante suffisante, La stabilité et la limitation des oscillations de la pince sont obtenues par les marges de stabilité relativement importantes de 45° en phase et de 10 dB en gain, La précision statique est Passervissement : on a done un systéme performant de maniére intrinséque de part la structure méme de pour le systeme d'orientation de la pince, Grace aux calculs effectués pour la détermination des actionneurs (partie V) et pour la validation de la commande orientation de la pince (partie VI), on peut déterminer la durée du cycle de remplissage dun carton de 48 flacons. Dans entreprise ot ce systéme est utilisé la productivité est de ordre de 70 cartons & I"heure : une performance st rendue possible par utilisation de robots a structure Delta dont le temps de cycle de 0,8 seconde exceptionnellement faible. — Fin-oso 2107) Ang}our np uoNMOY, ALIN E sauuroguo9 wou suosey sep uonenoeag sapia suds SOP apa SuODe Sap Side np TSWIONJENN,p INaION: ALP (uous ua asi ap arsod np anos) jeae aBeo0|q ap uPA : SEA ceHea oq (19 2u07 wa asyur 2] amo @p yaure : aureyppuuLiayuy IGA 9p aysod np agus) juoure 9800019 9p WHOA : AGA (Zno | =1) xnvajnor y makoauos 2] awe SI9A 1Z 9UOZ B 2p VOLVO MP Mo}ar Op ULOA | RUA, Tea 1oqou, su0oey (Zno | =1) NZ auoz by SIA xnvajnor ‘sop 99aLLy BamedoAUoD np LOH Np a9ssnod ap ULIPA = LEA B.LI9A Ud SUODL] 9p JUIWIIUUONIpUOD op 9}1U) : VAC JUEUINI0Gg vua saumossoxr woEpUSUINDOq ‘So|PHASMpuy seauaI—g op oandIdypomuoy-aetd ane | > F @nbppuponoy arucu | | - ap juno gsoddns ‘repre ex19p 30404 np neal ap sutof a]qnop) sourd eB Op WOE UDILO,p 9U1g}sA¢ | Thana TL IPH MN = Tsvaq np juowUpLyUD,P AND;0\, af = ar Tse : seq np quowouresyUa,p ana},0p, zseaq np aourd &] op jUaMIOUYEA}LD,P AND}OTAL a ecest pee aien 7st JuoUIOUFEsTUa,P AND,OWy « Bap » adAy ap ajayfeaed a.mjon.ys & }OqoY : TU JuoUNI0g: 63 mia saunossoa woneywouI0q Sy Menpuy ssauaIS op anos(ZH = 0.0 anb ja ,o 9040) WUT 9SZ = FY = 9,0 ose ap a}9499 : Q HBA NE udder sod p suuey-a1pjd vy ap 5 puEAvsd ap anued np auloroaten : (0 / b* 9) 2 (y) og ° (AD WO eee (o/p oe sina wa 2 % 3 2 S010: yuan C) (m0 20-2 SOK0=1V © 0 =(OL'0=3) N29 , UT sino} gz —= (+90 =1) NB UO |S 9O'O HEptIad ayuEIsHOD anEMTUE LONEAD]299P - (pwiog 20-9 SOLD=1V ° '§ 81‘0 luepuad ( urw sino} ¢Z] —) ayUBISUOD assartA - (Dwg = .st=5 — SP9'0=1V ° MIU SOI STL ~ = (9F'0 = 1) N90 = (y'0 =) NB UO : s 99°9 1uepuad ayuMstOD anEINSuE UONEA[QII" - (weg 6SLi=3 — sov'0=1V « $090 anova (apm 2 0BI=2 SOPO=1V © S010: quone 5) aw 508I=3 — S0g0=1V a WMOd —o eu =? s too =) y . 0 = (0€0 =3) NW , UMA SMO} CTT = (F7'0 = 1) N & UO ; S 99°0 INEpUad orUN}sUOD auEINSUL LONLI9;909p ~ D imog ewes soyDLIy « 'S $10 qwepuad (, urur sino} ¢Z]) a1UR|sUOD assortA = (Dao, . a . 4 ve fat smo} $71 = (900 = 1) N19.0 = (0 =1) NB UO: s gO'Q JUMpuod ayuBsUOD auTINTUE LO!RIg|999R - ad 2058 = sor'o nT ee 5 SOTUTSTE SOME TTT SION = (stossap-fo aqanoo 19 artojaatean Rf ap UISSop "J9) Ms suUOD asodwuOD9p 2s 5 9 OP [e901 91949 ap sduutoy 9+ p sut0J-9)e]d eB] ap JuUoUTOANOT ? 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