ECOLE POLYTECHNIQUE FInmRE MP CONCOURS D'ADMISSION 2001 COMPOSITION DE SCIENCES INDUSTRIELLES (Durée : 4 heures) tilisation des calculatrices est autorisée pour cette épreuve. whe SYSTEME DE SOUDAGE PAR FRICTION INERTIELLE COMPOSITION DU SUIET : UN DOSSIER DE 14 PAGES NUMEROTEES DE 1 A 14. ~ UN DOSSIER "DOCUMENTS RESSOURCES" (DRI 4DR4). 1. Présentation du probléme 11. Le moteur GE 90 La Societé Nationale d'Etudes et de Construction des Moteurs d'Avions (S.N.E.C.M.A.) produit des moteurs davions civils et mi . Elle développe, entre autres, le GE. 90, un moteur de forte poussée pour avions gf0s porteurs qui équipe depuis 1995 les Boeing B777. Le compresseur du GE90 est réalisé en étages (trongons cylindriques) qu'il faut assembler par soudure. ‘Compresseur haute pression & neuf étages Figure 1 : Situation du compresseur 581.2, Le soudage par friction inertielle Le soudage par fusion permet d'assembler deux pices en dépassant localement la température de fusion des matériaux. I modifie les caractéristiques de ces matériaux ef, en particulier, fait chuter de fagon significative la durabilité des pices en fatigue. Ce procédé ne permet pas, en particulier, de satisfaire la durée de vie des moteurs imposée par la Société Boeing. Le soudage par friction inertielle permet l'assemblage sans atteindre 1a température de fusion. Il altére peu la qualité métallurgique des matériaux. De plus, la rapidité d'exécution de Vopération de soudage entraine une réduction des cofits de production et il est possible de souder des matériaux trés différents. Le but de cette étude est de valider les performances du systéme de soudage par friction inertielle utilisé par la SNECMA pour souder les différents éléments du rotor du moteur GE 90. Question 1: Quels sont les criteres retenus pour le choix de ce type de soudage ? Identifier la fonction slobale et la matiére d'euvre du systéme de soudage par friction inertielle. 1.3. Le principe du soudage par friction inertielle Le principe du soudage de deux pieces (notées 1 et 2) peut étre décrit en quatre phases: rime Spel 2 — rime Hope [TERE bo Phase: 1554 Figure 2 Phase 1 (t < to) : La pice a souder n° 1, solidaire d'un ensemble de volants d'inertie, est mise en rotation grice 4 un moteur hydraulique. Quand la vitesse de rotation N a atteint la vitesse de soudage N, désirée, V'alimentation du moteur hydraulique est coupée. La pice & souder n°I est alors libre en rotation. Phase 2 (to tora Machine MTI 480 program- Caleulateur IBM male | pel. aindepouate >[ clever] >[mandrins de serrag > N - | 5 moteur hydraulique < imprimante *] IF >[vérin de coulisseau \< N codeur jh manométre ‘capteurs de vibrations is Tégle numérique Figure 5 : Organisation du systéme de soudage 61‘groupe hydraulique volants dinertie enattente ‘automate programmable piéce en rotation robot manipulateur vérin de poussée chariot ae pidces a souder en attente Figure 6 : Implantation du systéme de soudage 2.2, Identification des pidces Le caleulateur est équipé d'un lecteur optique de codes & barres capable de lite le code 2/5 INTERLEAVED ("2 parmi 5 entrelacé”) permettant d'identifier automatiquement les pieces a souder. Chaque pice est identifi¢e par un nombre de quatre chiffres décimaux Cs, C2, Ci et Co. Le code 2/5 INTERLEAVED utilise 5 bits (2 valent 1 et 3 valent 0) pour coder un chiffre décimal. Les chiffres de rang impair (C3 et C:) sont codés sur les barres noires, les chiffres de rang pair (C2 et Co) sont codés sur les espaces entre les barres noires. Les 1 sont codés par les barres ou espaces "larges” (utilisant deux largeurs de base), les 0 sont codés par les barres ou espaces "étroits" (utilisant une largeur de base). | GC Cio Figure 7 : Code d'une piece Chaque chiflre de 0 a 9 est codé sur 4 bits a, b, ¢ et d de poids respectifis 1, 2, 4 et 7. Le code est complété par un bit de controle de parité e. Question 6 : Déterminer les codes des chiffres de1a9 Poids} _1 | 2 | 4 | 7 en présentant le résultat sous forme de tableau. En aj bje}d déduire le code du chiffre 0 en justifiant son unicité. Déterminer le nombre correspondant au code de la figure 7. le = 62Le calculateur traduit chaque chiffre de ce code A barres en un nombre binaire codé sur les quatre bits 85,8355) ety (le poids du bit s, vaut 2°). Question 7 : Etablir 1a table de vérité des sorties s; en fonction des entrées a, b, c, d et e. En déduire Véquation simplifiée de la sortie s» 2.3. Phase de préparation du syst#me Llopérateur fixe les volants d'inertie adéquats sur la broche et les deux pices dans les mandrins de serrage. 1 déplace le chariot (en commandant l'automate) a l'aide du vérin de coulisseau jusqu’'a ce que les pices soient distantes de quelques res. Un robot manipulateur aide l'opérateur au chargement des volants d'inertie et des pices & souder. jéeel Volants, dinertie eer] ‘Vérin de poussée hydrautique Broche Coulisseau 7 ‘mandrins de Serrage Figure 8a : Machine MTI 480 en phase de préparation Lopérateur raméne alors manuellement l'écrou en butée sur le piston du vérin de poussée et ferme la porte coulissante de sécurité. —— Berou [Moteur] je hydraulique Figure 8) : Machine MT! 480 en phase 1 de soudage 63Question 8 : A partir des figures S et 6, identifier les éléments du milieu extérieur de la machine MTI 480 pendant Ia phase de préparation et proposer un diagramme pieuvre mettant en évidence les fonctions de service a satisfaire pendant cette phase. 2.4, Validation des solutions constructives de la machine MTI 480 Le document ressource DRI décrit les fonctions techniques associées a la fonction de service "Assurer le soudage de la pice 1 et de la pitce 2", Question 9 : Indiquer sur la copie les solutions constructives assurant les fonctions techniques FT11, FT12, FTI13, FT14, FT164 et FT172. 3. Etude de FT 161 "Réaliser la liaison broche-bati" 3.1. Objectifs de l'étude Liobjet de cette étude est de verifier certaines performances de la liaison broche-b Pour garantir les propriétés attendues de la soudure, la pression de contact entre les dew pidces souder doit etre uniforme. Le cahier des charges partiel impose les valeurs ci- dessous: Fonction technique | Critéres [Niveaux ‘FTI61 | Réaliser la liaison © Faux rond dela broche |* < 0,05mm broche-bati © Voile de broche © <0,25 10 rad 3.2. Modiles retenus Les volants d'inertie sont équilibrés par pergage de trous & la périphérie. Ils sont modélisés par un cylindre homogene daxe principal d'inertie (G,%,), de diamétre D et de hauteur h. Liinertie de Yensemble {broche + mandrin + pice} est supposée négligeable par rapport a celle des volants inert. Le repire Ry =(0,%p,Fo,Z) est li au bati O avec Jo vertical ascendant. Les repéres Ry =(O,%o,F15%1) et Ro =(G,X2,F2521) sont ligs a ensemble en rotation 1, de masse m. Figure 9 Ondonne: OG GorI=Gos% Ry +a9, (avec a= faux-rond de broche) 8 et (%,%2)=(1,F2)= = voile de broche Diamétre D= 2,08 m et hauteur h= 0,64 m Matrice d'inertie de 1 en G notée $(G,1) = coe ewe woo 4On note : XKy + VF +ZzZ, Bo) { a a | le torseur en O des actions mécaniques exereées par le bati 0 sur 1 1+N3, Ga)= te o ei ‘| Je torseur en O des actions mécaniques exercées par la piéce 2 sur 1 0 Question 10 : Calculer les composantes des actions du bati 0 sur Vensemble 1 et le couple C en fonction des caractéristiques du systme (on tiendra compte du fait que & est un angle faible). Question 11: A partir de la figure 4, donner Vordre de grandeur du couple C (exercé par ta pidce 2 sur Tensemble I) maximal au cours du soudage. ez) ‘composante Y (en N) Un capteur d'effort enregistre la composante Y de | 167050 / action du bati sur la broche pendant la phase 1, ‘au moment oi la vitesse de rotation est constante | 167000 | et égale A148 trmin* 166960 | Question 12 : Déterminer la masse m et le faue angle en deg rond a de la broche, Le cahier des charges est-il | 166900 wa respecté ? 0 45 90 195 180 225 270 315 360 Figure 10 Leensemble en rotation est guidé par deux roulements en O et en A. On adopte la modélisation de la figure 11 avec AO=1, 1=0,7meL=09m On note : Xap Ro +X Fo + Ze Zi Ty ony= 4 mre MY es ot Lem Bo +Muy Fo + Nu Zo. le torseur des actions mécaniques exercées par le Figure 11 ‘ati 0 sur 1 au point M. Question 13 : Déterminer les composantes des torseurs des actions mécaniques du bati sur 1 en O et Aen projection dans le repere Ry . Calculer les moments d'inertie A et B et montrer que Zo et Z, sont négligeables devant Yo et Yq. On se place dans le cas le plus défavorable: effort axial Fyyyg = 4070KN et myaxy = 20000 kg Question 14 : Donner Vordre de grandeur de Yo et Ya. 65Les roulements choisis sont de type a rouleaux coniques a deux rangées de rouleaux pour lesquels les actions mécaniques provoquent un déplacement radial 6 dépendant du rapport entre Ieffort axial X et effort radial Y 0.025) Déplacement 5 (en mm)— Y=500kN | | 0+) Déplacement § (en mm) Y=500 kN oa | PoUrle roulement en pour le roulement en, . 0.03 ots Y=300 kN Y=300 KN 092 oot 0.008 me oot po Yt] ° x ° x 0 2 4 6 8 wy 8 wy Figure 12 : Déplacements radiaux des roulements Question 15 : Evaluer les déplacements radiaux de chaque roulement. En déduire amplitude du faux ond et du voile de broche ? Le cahier des charges est-il respecte? Pour limiter les déplacements radiaux, le constructeur a choisi d'implanter un vérin (diamatre de piston = 477 mm et diamétre Pression P de tige = 230 mm), alimenté par la méme pression p que le vérin de poussée (voir . figure 13). % Question 16 : Justifier et valider ‘numériquement cette solution. Figure 13 4. Etude de FT 162 "Transmettre l'énergie électrique 4 la broche" 4.1, Objectifs de 'étude Liobjet de cette étude est d'analyser le fonctionnement de la machine MTI 480 concernant la mise en rotation de la broche durant la phase 1. 4.2. Contexte de étude Le document ressource DR2 décrit, sous forme de schéma hydraulique, la solution industrielle uilisée. Le principe retenu est d'alimenter, en chaine directe, le moteur hydraulique afin d'accélérer la broche. Durant la phase d'accélération, la pompe hydraulique fonctionne aébit variable. Question 17 : Indiquer sur la copie les numéros des composants qui permettent d'assurer l’accélération angulaire de la broche. Parmi les commandes a, b, ¢ et d, lesquelles doit on activer ? Question 18 : Construire le schéma hydraulique correspondant en positionnant correctement les tiroirs des différents distributeurs utilisés. Question 19 : Quelle est 1a conséquence sur la partie opérative d’une action impulsionnelle de Vopérateur sur la commande a du distributeur 9 ? 665, Etude de FT17 : "Assurer I'effort de soudage nécessaire" 5.1. Objectifs de l'étude Liobjet de cette étude est de vérifier les performances de la machine MTI 480 concernant application de Veffort de poussée. Le cahier des charges partiel impose les valeurs ci dessous Fonction technique Grittres Niveaux FTI7 |Appliquer effort de|* Stabilité = Marge de phase Ma > 60°. soudage nécessaire * Précision = Ecart statique nul en poursuite. "= Rapidité "= Pulsation de coupure & 04B = Amortissement oc =40rads" © Pression maximale pyyyx =3%10" Pa * Dépassement maximal D=10% * Régulation # Insensibilité en régime permanent auc perturbations. 5.2, Contexte de étude Le document DR2 décrit, sous forme de schéma hydraulique, la solution industrielle utilisée. La cchaine fonctionnelle qui décrit Vapplication de Veffort de poussée est représentée ci-dessous Figure 14 : Application de Veffort de poussée Durant la phase 2, le vérin hydraulique de poussée améne la pidce & souder n° 2 en contact avec la piéce n° 1 et exerce l'effort F nécessaire au soudage. L'énergie cinétique se transforme alors en énergie thermique sans avancement notable du vérin de poussée. Pendant cette phase, le déplacement du piston de poussée est limité par la raideur de la machine. La servo-valve REXROTH a un débit faible (compensation des déplacements). Le systéme fonctionne en poursuite. Durant la phase 3, les conditions thermo-mécaniques du soudage sont réalisées. Il y a soudage des deux pieces et avancement du vérin de poussée sous effort contrélé. Cette phase cesse avec la rotation de la broche. La servo-valve REXROTH a un débit important (compensation du phénomene de fusion). ‘Au début de la phase 4, Varrét de la rotation de la broche provoque une diminution de effort résistant done de la pression de soudage. Le systéme fonctionne alors en régulation. Le principe retenu est de piloter la différence de pression entre les deux chambres du vérin de ‘poussée afin de contréler effort appliqué pour effectuer le soudage. Bien que la raideur du systéme soit différente pendant les phases 2 et 3, le modéle de calcul proposé retient une raideur équivalente constante pendant ces dewx phases. 675.3. Modiles retenus 5.3.1. Paramétrage et notations ‘Notation Designation ‘Valeur numérique Ue Tension de consigne I@=1) +10) Courant de commande de la servo-valve QyO=Qyo Fay) | Debit volumique sortant de Ta servo-valve Qu (= Quo aut) | Débit massique sortant de Ta servo-valve P,()=Pao +Pa(t)__| Pression dans la chambre A du vérin Py(t)=Pao =Pana __| Pression dans la chambre B du vérin V=Vo + v0) ‘Volume dans la chambre A du vérin XW=Xp +x) Position du vérin de poussée ‘Masse volumique de Thuile Po Pression de soudage de consigne 261x10° Pa x Coefficient de frottement visqueux de Thuile 28x10°Nm's r Coefficient de raideur Equivalente 34x10® Nm? B= of Module de compressibilité de Ihuile (supposé constant) 1500 MPa Vo ‘Volume initial dans la chambre A du vérin 0,1028 m* M Masse de Péquipage mobile 10° kg $s Section du piston du vérin de poussée 0,137 m? Ks Gain statique de la servo-valve 37,5x10% m>s At T Constante de temps de la servo-vaive 004 s Ke Gain statique du capteur de pression 1,25x107 V Pa? Le vérin de poussée est symétrique et le point de fonctionnement est défini ainsi par les conditions initiales sont les suivantes : instant initial est l'instant du contact entre les pices 1 et 2. A l'instant t= 0, on peut donc considérer que : Qn(0)=Qqo =0 5 Pa(O)=Pao =Parw 5 P(0)= Pao = Pare § 1(0)=1y =0 ; V(O)=Vy ; X(0)=Xy On retiendra la notation p pour la variable de Laplace. On note done L[U¢(t Lpx()— pa] = P(e) ; Llatt) Uc(P) 5 QP) § Li]=10) ; L{x()]= X(p) sete. Le schéma bloc de I'asservissement de pression est donné ci-dessous Pr) um) l | Heap) + J Figure 15 : Schéma bloc de asservissement de pression 685.3.2. Modélisation du comportement de la servo-valve Le comportement retenu est celui d'un modéle du premier ordre de gain statique K, et de constante de temps Ts. Question 20 : Ecrire la fonction de transfert de la servo-valve notée H()= GO en fonction de Ks et P de la constante de temps , 5.3.3. Modélisation du comportement du capteur de pression Le comportement retenu est celui d'un modele proportionnel du type : Heap(P)=Ke 5.3.4. Modélisation du comportement du systéme {vérin + charge} i PA) Fal) Chambre B 1 ‘Chambre A T wok few | | St x | o Xs Figure 16 : L'ensemble vérin + charge Question 21 : En appliquant le principe de conservation de la masse du fluide du vérin hydraulique, ax(d) , Vo [Papal] dt B dt Question 22 : Déterminer l'équation différentielle liant x(t), X(t), X()s[p,()- Pp (O}M,A,retS. démontrer que : q()=s L’ensemble vérin + charge est modélisé sur la figure 17. aw) at) Pop) a ee Figure 17 : Fonction de transfert de 'ensemble vérin'tcharge Question 23 : Déterminer les fonctions de transfert Hi,(p), H,(p) et Hy(p) of P(p) désigne la transformée de Laplace de [p,(t)— py (t)]. PE) Question 24 : Déterminer ta fonction de transfert Hy(p)=—>-. Metre Hy(p) sous Ia forme QW) . Effectuer les applications numériques. Ky l+ap+ayp? Hy! OD Lb peep 69Question 25 : Déterminer Uexpression littérale de la fonction de transfert en boucle ouverte Une) Hao(P)= = “(P)" 5.4. Performances en pourst du systéme de poussée sans correction Dans une premiere approche, il n'y a pas de correcteur done H cog (P) = 1 Question 26 : En utilisant le document resource DR3, conclure quant @ 1a stabilité de Vasservissement étudié. Justifier la réponse. Le Cahier des Charges Fonetionnel est-il vérifié ? 5.5. Performances en poursuite du systéme de poussée avec correction propor Dans une seconde approche, la correction proposée est proportionnelle done H cox (P)= Kor Question 27 : Calculer la valeur de K cox qui assure une pulsation de coupure @ 0 dB i, = 40 rads". Calculer alors la marge de phase du systéme ? En utilisant le document ressource DR3, retrouver ces résultats. Question 28 : Si po(t)=Pe u(t) o# u(t) désigne l'échelon unitaire, déterminer la valeur de I'écartstatique Bs. Question 29 : En utilisant le document ressource DR3, déterminer le temps de réponse a 5% ainsi que le dépassement obtenu. Pop) Question 30 : Déterminer la fonction de transfert en boucle fermée Hye(p) = Mettre Hy, (p) sous la forme suivante: H ge(p)=K———=P* 22P___. 1+ bip+byp? + bp? +byp’ Déterminer numériquement les coefficients a',,2',b;,b3,3 et. Les poles de la fonction de transfert H-(p)= Ae sont donnés ci dessous : c Pi T1244 21,60] Pe 12,44 —21,60j Po = 140+ 7645 Ps =140- 7645 Question 31 : Conclure quant @ ta stabilité de l'asservissement étudié. Quel modéte simplifié peut-on associer au comportement de l'asservissement étudié en régime établi ? Justifier la réponse. Conclure conformément au Cahier des Charges Fonctionnel. 705.6. Performances en poursuite du systéme de poussée avec correction proportionnelle et derive Dans une troisiéme approche, la correction proposée est la suivante : Heo) =Keon| IE Jee Question 32 : Dans le plan de Bode, tracer les diagrammes asymptotiques de gain et de phase de ce correcteur. Donner Vallure des courbes en précisant la phase maxi o,, de ce correcteur ainsi que la pulsation ©,, correspondante. Exprimer tan, et ©,, en fonction de a et . Justifier V'intérét de Vemptoi d'un tel correcteur. Question 33 : En plagant le correcteur tel que (,, =, = 40 rads", déterminer a,T et K oon pour que le systéme étudié possede une marge de phase conforme au Cahier des Charges Fonctionnel. Question 34 : En utilisant le document resource DR4, déterminer la marge de phase du systeme corrigé, le temps de réponse & 5% ainsi que la valeur du dépassement en %. Conclure conformément au Cahier des Charges Fonctionnel. 5.7. Performances en régulation du systéme de poussée Question 35 : L'essai de soudage figure 4 montre qu'une chute de pression intervient lorsque la broche cesse de tourner. Justifier que influence de cette perturbation est effacée comme demandé par le Cahier des Charges Fonctionnel. 5.8. Validation du modéle pression (en MPa) Un essai a été réalisé sur la machine MTT 480. a La pression de consigne p, est égale & 261 bars La courbe donnant lévolution de la pression | 25 7 Pa(t)—Pa(t) est donnée ci-contre: a Question 36 : Comparer ce résultat d'essai avec | 24 celui obtenu par le modele de calcul. Commenter a validité des modeles de| 19 comportement utilisés dans cette étude. 7 temps ens 18 120° 140160 1,80 2,002.20 Figure 18 : Réponse indicielle Question 37 : Le modele de calcul utilisé a retenu une raideur r du systéme constante. Proposer une ‘modélisation de cette raideur r plus conforme a l'essai de soudage de la figure 4. 7DOSSIER RESSOURCES DRI: .A.S.T. PARTIEL DU SYSTEME MTI 480 [rennin cert ‘masnaraen al sortase Saji Finance tor done FT Rereiaioomag |___FAN [Tamaierinapraeainn A _Tawee iam | oor ‘venue — SnapeniarieDOSSIER RESSOURCES DR 2: SCHEMA HYDRAULIQUE PARTIEL DU SYSTEME MTI 480 3 ay (6) «aay (as) Xi ap aE _ DESIGNATION PAS CARACTERISTIQUES, ‘Moteur électrique 200 kW ; 380 V ; 1500 tr min” ‘Accouplement Pompe hydraulique T pistons axiaux ; debit variable Distributeur 4/3 MTT Servo-valve 44 voies 4 2 Gages avec contre réaction mécanique ‘Vérin de poussée Surface de poussée $ = 0,137 m? Filtre Tadicateur de colmatage Limiteur de pression Entre 4,1 MPa et 31 MPa Distributeur 4-2 ‘Commande lectrique & un enroulement Distributeur 42 ‘Commande électrique 4 un enroulement Distributeur 4-2 ‘Commande lectrique & un enroulement ‘Régulateur de debit Clapet anti retour T 2 3 4 3 6 7 8 9 10 Tl 2 3 14 5 16 7 Limiteur de pression 2.8 MPa Capteur de pression Pigzo capacitif(5 V740 MPa) —_ Moteur hydraulique T pistons axiaux ; cylindrée variable Réservoir de charge BDOSSIER RESSOURCES DR 3: PERFORMANCES DU SYSTEME MTI 480 DR3A : Réponse fréquentielle en boucle ouverte sans correction proportionnelle K co, PULSATION en rad/s DRSB : Réponse indicielle en boucle fermée avec correction proportionnelle K cog = 20,9 a0. as 204 a4 fof a | { | of ————EEE—E——EE | eee °° oe Tb rar} 78 zs TEMPS en secondes 74DOSSIER RESSOURCES DR 4: PERFORMANCES DU SYSTEME MTI 480 AVEC CORRECTEUR PROPORTIONNEL DERIVE DR4A : Réponse indicielle en boucle fermée avec Correcteur Proportionnel Dérivé +108 “$ on ot oF rey oF o8 oe Temps en secondes DRAB : Réponse fréquentielle en boucle ouverte avec Correcteur Proportionnel Dérivé. GAIN en de PULSATION en rd/s 15