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1

Magasin Y
2.2 Z
1 2 Magasin
d d 1.2
évacuation
du rack 4 3 D2 Alimentation
c c du rack 1.2

Magasin D1
2.1 1 2 Magasin
b b 1.1
évacuation
du rack 4 3
ROBOT 2

Alimentation
a a du rack 1.1

ROBOT 1

PRESSE
Moule mobile
Moule fixe

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(23 s) M1 "M1: MOULAGE"

1

5-2 1-2

Autorisation fonctionnement
(1,5 s) M2 "M2: Préhension ardoises
finies / moule fixe"
1

(1,5 s) M3 "M3: Dépose ardoises

brutes / moule mobile"
1

3-4 6-4

1
"M4: Dépose ardoises
M4
finies / support D1 & D2"
1

"M5: Préhension ardoises 4-6

M5 7-6
brutes / Robot 1"
1
1

M6 "M6: Préhension ardoises

finies / robot 2 sur D1 ou D2"
1
"M7: Dépose ardoises finies
M7
/ magasins 2.1 ou 2.2"
B B

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Zp m(m)
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1 2 4 12
-0.2

-0.3
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-0.4
5 7 8 11
@
-0.5
:
-0.6

-0.7 s
3 0 55 10 temps (s)
15
14
650 mm

10
9
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Vp (mm.s
/s
-1)
Sp eed
600 mm

2.5
2.5
2 5 8 12
350 mm

450 mm

6 1.5
1.5
13
650 mm

400 mm

300 mm

0.5
0.5

1 2 12 11 8 7 5 4 -0.5

-1.5

Zone D1 Zone D2
dépose dépose -2.5 1 4 7 11 ss

00 55 10
10 temps (s)
15
15
Presse Magasin 1.1
injection cartons bruts

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0I "
γI "
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a Cm =

γI b Cm =

a b c c Cm =
ta tb tc Temps

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8
Etape Description Pièces dans les Axe en Course Durée
préhenseurs mouvement (mm) (s)
1 Descente dans le moule de la presse 2 (inserts) Z- 650
--- Préhension ardoises et dépose cartons 1
2 Remontée des ardoises finies 2 (pièces injectées) Z+ 650
3 Déplacement vers zone de dépose 2 X+ --- 3
4 Descente vers dépose D2 2 Z- 600
--- Dépose ardoise 1 0,5
5 Remontée préhenseurs 1 Z+ 300
6 Déplacement vers zone dépose D1 1 X- --- 0,5
7 Descente vers dépose D1 1 Z- 400
--- Dépose ardoise 1 0 0,5
8 Remontée préhenseurs 0 Z+ 450
9 Déplacement vers magasin 1.1 0 X- --- 2
10 Retournement préhenseur à l’horizontal 0 U- 0,5
11 Descente vers magasin 1.1 prise cartons 0 Z- 350
12 Remontée préhenseurs 2 (inserts) Z+ 600
13 Retournement préhenseur en vertical 2 (inserts) U+ 1
14 Déplacement vers presse 2 (inserts) X- --- 2
--- Attente ouverture presse (boucle idem tant 2 (inserts) 1
que magasin 1.1 non vide…)

B &&&? ' !

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Pignon-crémaillère : Rp=25mm ; module = 1,5
Inertie : Jp = &*% C '

Moteur : ,+%3F +* 333*MC )J6;+,+@

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I *
Réducteur : SP 60 – M
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Masse totale du chariot mobile : Mz = 23 kg
Masse d’un insert (carton brut) : Mi = 0,1 kg
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Masse d’une ardoise : Mp = 0,5 kg
Course totale utile : 1m
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3 , 9 )Annexe 1+
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(Les grandeurs peuvent être légèrement différentes de celles calculées précédemment)

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Poutre verticale fixe
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Masse MY
Moteur Y ?
Moteur X
Ensemble SX
Chariot X
Masse MX
Ensemble mobile X
Masse M X

Bâti Module droit X 7*

Rail droit X

Module
gauche X Bâti 0
Rail gauche X :
Moteur Z
?
@
Poutre mobile
verticale
Masse mobile MZ : Poutre mobile
verticale : SZ
Masse mobile MZ

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Chariot Y

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P.G. 10
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arrière
P.G. supérieur
11
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P.G. inférieur
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Z
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CZ
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0 0 GYZ ,

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A B
3 γY D KY KZ
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* ! ! SZ MZ 1
Z : γZ ' ! ! SZ #
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0 0
{D(SZ / 0) } = 0 0
γ Z ⋅ MZ 0 GYZ ,

? C .
" , A B 3 S#

A B
3 γZ D KY KZ
34 #

16
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* ! ! SY 1
Y : γY * ! ! SZ 1
Y : γY Z : γZ ' !
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0 0
{D(SY +SZ / 0) } = γ Y ⋅ MYZ 0
γ Z ⋅ MZ 0 GYZ ,

" "
3 S , A B#

! E F G*# * #
1 3 " , A B
"

γY > 0 0 γY < 0 0 Cas extrême Ressort

0 γZ > 0 0 γZ < 0 combinaison sollicité
YA YA>YAS
ZA ZA<ZAS
ZB ZB>ZBS

+# & YAS ZAS ZBS # "

0
MX = 230 kg E = 0,5 m
MYZ = 120 kg a = 0,2 m
MZ = 25 kg CY = 0,5 m
γ Y = ±5 m ⋅ s−2 CZ = 0,5 m
γ Z = ±20 m ⋅ s−2

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Cm(s) ωm(s) VCh(s) F2 (s)
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C2 (s) V2 (s)
F2 (s)
q

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resolver
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moteur
synchrone

Cm ; ωm
B ; B ;; B &; Fv Vch
Courroie crantée
Jp Jp
Poulie rayon Rp

Ordre de commutation
des interrupteurs Kt
M1 M2
Cmréf Autopilotage
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µt V2
Commande θ θ

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Processus mécanique
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+ H V (s) H m (s) HB(s) HC(s)
-
Boucle de couple

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Vitesses (m/s)
1.4

V2
1.2

Vch
1

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5
Temps (s)

: 2 )L

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+ + ;

ωA ω ;A
QM9 6
;ζ
+ 7 + ; ;

ω7 ω7

Amplitude (dB) phase (°) Amplitude (dB) phase (°)

100 20

10
50 fnN=44Hz fnD=24Hz
ζN=2.9e-3 ζD=2.8e-3 0

0
-10 fnN=44Hz fnD=45Hz
ζN=2.9e-3 ζD=2.8e-3
-50 -20
0 200
-100 100
-200 0
50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 100 150 200 250 300 350 400 450 500

0
1
-0.2
0.8
-0.4
0.6
-0.6
0.4 fnN=44Hz fnD=44Hz fnN=44Hz fnD=44Hz
0.2 ζN=2.9e-3 ζD=2.6e-3 -0.8 ζN=2.9e-3 ζD=3.2e-3

0 -1
4 4
2 2
0 0
-2 -2
-4 -4
100 150 200 250 300 350 400 450 500 100 150 200 250 300 350 400 450 500

rad/s rad/s

; P *

& ! :
Processus mécanique
Vchréf(s) Cmréf(s) C m(s) Vch (s) V2 (s)
+ C V (s) T BC(s) Hm(s)=1 HB(s) HC(s)
-
Correcteur PI Filtre bicarré Boucle de couple

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26
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Vitesses (m/s)
1.4

V2
1.2
Vch
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0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5

Temps (s)

2 )LI5

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V2
1.2
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0
0 0.5 1 1.5

Temps (s)

2 )LI5 ;
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27
 ANNEXE 1
67%:,?J@+@)7J ,7@?:; )J6;+,+@* T;+C 0?;@)%+

Référence: MACO7 1A-2000-HS-1-0

Moteur synchrone à excitation permanente. Moteur avec frein.

Masse du moteur 8,5 kg

Moment d' inertie 5,4.10-4 kgm²
Diamètre d'arbre 19 mm
Vitesse nominale 2000 tr/min
Vitesse maximale 3100 tr/min
Couple nominal à l’arrêt 2,2 Nm
Couple maximal 6,1 Nm
Constante de couple (Kt) 1 Nm/A

Courbe caractéristique
Characteristic curves

INDRAMAT MAC071A-2000-HS-1-0(Continuous)
Nm INDRAMAT MAC071A-2000-HS-1-0(ED=1%)
7

0 U/min

0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000

28
 ANNEXE 2 :

29
 Montage 1 NOM : ……………………………. CONCOURS BANQUE PT

SCIENCES INDUSTRIELLES A
Prénom : …………………………..
DR1 : expansion des Macro
Académie : ………………………….

N° d’inscription : ……………………. A rendre à la fin de l’épreuve

Ne
rien Dépliez la feuille S.V.P.
écrire
dans
ce
cadre

!
"# !

$% # !
# !

E2 E3
1 1

2.1 Autorisation au robot 1 : =1 3.1 Autorisation au robot 1 : =1

1 1
"Descente Z- préhenseur1 Robot 1
2.2 3.2
devant moule fixe et translation Y+"
Fin de mouvement robot 1 0,2s/X2.3

M2 Ventouses moule
2.3 Ventouses V2 : =1 M3
fixe : =0
1 aspiration V2 obtenue
1

2.4 Autorisation au robot 1 : =1

1
"Translation Y- Préhenseur Robot 1
2.5
en position attente "
Fin de mouvement robot 1

S2

&

Dépliez la feuille S.V.P. Tournez la page S.V.P.

 E6
1

6.1 B:=B
M6
1 B B
"Préhension ardoise "Préhension ardoise
M61 M62
sur D1 par robot 2" sur D2 par robot 2"
1 1

S6

E7
1

7.1 C : = C+1
M7
1 [C < n] . [j=1] [C < n] . [j=2] [C < n] . [j=3] ...
"Dépose ardoise "Dépose ardoise
M71 M72
position 1 " position 2 "
1 1

S7
Dépliez la feuille S.V.P.
 Montage 1 NOM : ……………………………. CONCOURS BANQUE PT

SCIENCES INDUSTRIELLES A
Prénom : …………………………..
DR2 : lieux de Bode
Académie : ………………………….

N° d’inscription : ……………………. A rendre à la fin de l’épreuve

Ne
rien
écrire
dans
ce
cadre
DR2

ω ω

Amplitude (dB)
20

-20

-40

-60

-80

-100

-120

Phase (deg)
90

-90

-180

-270
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Fréquence (rad/sec)