CM4 - MC-II3 - Transformée en Z

Mise en uvre du TNS Page 1 sur 60
Novembre 2011.
Traitement Numrique du Signal
CM4 : Transforme en z
Universit du Havre, IUT du Havre
Dpartement GEII


PPN 2008: MC-II3
Traitement du signal
Applications en GEII
Mise en uvre
Test
DSP
CAN/CNA
TF, compression, codage

Conversion Analogique-Numrique
Principe
Proprits
Tables
Filtrage numrique
Transforme en z
Filtres RII
Filtres RIF
Plan

1. Principe

Transforme en z
Principe: Description de systme discrets
Dans le domaine temporel, par une quation de rcurrence de la forme:
0 0
( ) ( )
k k
k d k n
k k
k k
k k
d s t d e t
a b
dt dt
= =
= =
=

Une fonction de transfert dun systme discret est donn par:
1
0 1
1 2
0 1 2
( )
z
b bz
T z
a a z a z

+
=
+ +
Dans le domaine de la transforme en z, par une fonction de transfert:
0
0
( )
n
k
k
k
z
d
k
k
k
b z
T z
a z
=
=
0 1 2 0 1
( ) ( 1) ( 2) ( ) ( 1) a s N a s N a s N b e N b e N + + = +
Par exemple, pour n = 1 et d = 2, on obtient:
0 0
( ) ( )
d n
k k
k k
a s N k b e N k
= =
=


Transforme en z
Dans le domaine de la transforme en z, on a:
0
( ) ( ).
e
pkT
L e
k
X p x kT e
+
=
=
Un signal discret x
k
est modlis mathmatiquement par pondration dune
distribution peigne de Dirac de priode T
e
par les chantillons x
k
= x(k.T
e
):
0
( ) ( ). ( )
d e e
k
x t x kT t kT
+
=
=
Dans le domaine de Laplace, la transforme donne: { }

( )
p
TL t e

=
{ }
( )
k
e
TZ t kT z

=
0
( ) ( ).
k
z e
k
X z x kT z
+
=
=

Transforme en z
La transforme en z se calcule simplement pour certains signaux:
Pour la fonction Heavyside attnu x(t) = H(t > 0).e
t
( > 0), on obtient:
Pour la fonction chelon (Heavyside) H(t > 0) = 1, on obtient:
0 0
( ) ( ).
1
k k
z e
k k
z
H z H kT z z
z
+ +

= =
= = =

1
0
1
( ) .
1
e
e e
kT k
z
T T
k
z
X z e z
e z z e

+

=
= = =

Pour la fonction cosinus x(t) = cos(t) = (e

+jt
+e
jt
)/2, on obtient:
2
2 1 1
0
cos( ) 1 1
( ) .
2 2 cos( ) 1 1 1
e e
e e
j kT j kT
k
e
z
j T j T
k
e
z z T e e
X z z
z z T e z e z

+
+
+
=
+
= = + =
+

2. Proprits

Transforme en z
Proprits: Linarit et translation temporelle
La transforme en z est une transforme linaire:
Le retard temporel de n
T
(> 0) chantillons scrit:
Le principe de superposition est vrifi:
{ } { } { }
. ( ) . ( ) . ( ) . ( ) TZ x t y t TZ x t TZ y t + = +
( ) { } ( ) { }
( ) .
T
n
T e e
TZ x k n T z TZ x kT =
Lavance temporelle de n
T
(< 0) chantillons scrit:
( ) { } ( ) { }
( ) .
T
n
T e e
TZ x k n T z TZ x kT =

3. Tables

( ) t 1
( )
e
t kT
k
z
{ }
( ) ( )
z d
X z TZ x t =
{ }
1
( ) ( )
d z
x t TZ X z
=
( ) H t
Transforme en z
1
z
z
( ).
t
H t e

e
T
z
z e

t
2
( 1)
z
z
2
t
3
( 1)
( 1)
z z
z
+
/
e
t T
a
z
z a

( ) cos( )
t
H t e t
Transforme en z
cos( ) t
sin( ) t
2
2
cos( )
2 cos( ) 1
e
e
z z T
z z T
+
2
sin( )
2 cos( ) 1
e
e
z T
z z T
+
( ) sin( )
t
H t e t
2
2 2
cos( )
2 cos( )
e
e e
T
e
T T
e
z ze T
z ze T e
+
2 2
sin( )
2 cos( )
e
e e
T
e
T T
e
ze T
z ze T e

+
2
( )
T e
k T
t
( ).(1 )
t
H t e

(1 )
1 ( 1)( )
e
e e
T
T T
z z z e
z z e z z e
=

( )
1 1 1
T e T e T e T e
k T k T k T k T
z z z
z z z z
z z z
+ +
=

{ }
( ) ( )
z d
X z TZ x t =
{ }
1
( ) ( )
d z
x t TZ X z
=

4. Transforme en z

Transforme en z
Filtrage numrique: Forme gnrale
Conception de filtre numrique dans le domaine de la transforme en z:
La fonction de transfert dun filtre numrique scrit:
1
0 1
1
1
( )
( )
( ) 1
n
n
d
d
b b z b z B z
G z
A z a z a z

+ + +
= =
+ + +
La formulation factorise fait apparatre les zros z

k
et les ples p
k
du filtre:
1
1
1
1
(1 )
( ) (0)
(1 )
n
k
k
d
k
k
z z
G z b
p z
Les coefficients
a
k
et b
k
sont rels.
Les coefficients z
k
et p
k
sont rels ou en
paires complexes conjugues.

Transforme en z
La TZ dun filtre RIF (Rponse Impulsionnelle de dure Finie: n fini) scrit:
La formulation factorise fait apparatre uniquement des zros z
k
:
1
0 1
( )
( )
( )
n
n
B z
G z b bz b z
A z

= = + + +
1
1
( ) (0) (1 )
n
k
k
G z b z z
=
=
Attention: G(z) possde n zros et n ples situs lorigine, en z = 0.

Exemples: Filtre moyenne mobile, ou filtre MA (Moving Average).
Forme gnrale dun filtre RIF dans le domaine de la TZ:

1 1
1 1 1 1
( )
1 ( 1)
N N
N
z z
G z
N N z z z

= =

Transforme en z
Forme gnrale dun filtre RIF dans le domaine de la TZ:
La TZ dun filtre RIF (Rponse Impulsionnelle de dure Finie : N fini) scrit:
La formulation factorise fait apparatre des zros z
k
et des ples p
k
en z = 0.
[ ]
1/ 0, 1
( )
0
N k N
g k
ailleurs
=
=
1
0
1
( )
N
k
k
G z z
N
=
=

N zros, N1 ples en z=0,
1 ple en z=1
N zros et 1 ple
z = 1 est la fois ple et zro
Il reste N1 zros
et N1 ples en z = 0.

Transforme en z
La TZ dun filtre RII (Rponse Impulsionnelle de dure Infinie: n +) scrit:
La formulation factorise fait apparatre uniquement le pole a:
1
1
( )
1
z
G z
z a az
= =

Forme gnrale dun filtre RII dans le domaine de la TZ:
[ [
( ) pour 0;
k
g k a k = +
0
( )
k k
k
G z a z
+
=
=
g(k)
k
Attention: Srie convergente pour |a| < 1.
Remarque: Cette TZ correspond la RI dune exponentielle.
Ple en z = a
Zro en z = 0

Transforme en z
Exemple:
( ) 0,5. ( 1) 2. ( ) y k y k x k = +
1
( ) 2
( )
( ) 1 0,5.
z
z
Y z
G z
X z z
= =
La formulation factorise fait apparatre le pole a = 0,5:

1
2 2
( )
1
z
G z
z a az
= =

g(k)
k
Attention: Srie convergente car |a| < 1.
Ple en z = a
Zro en z = 0
La table donne:
( ) 2.(0,5) . ( )
k
g k H k =

Transforme en z
Exemple:
( ) ( 1) ( 1) y k x k x k = + +
1 1
( )
( )
( )
z
z
Y z
G z z z
X z
+
= = +
La transposition dans le domaine de Fourier discrtis avec z = e
+jTe
donne:
( ) 2cos( )
e e
j T j T
e e
G T e e T

+
= + =
G(T
e
)
T
e
/2 0
0
2
f
e
/4 f
e
/2 0 f
Filtre rjecteur de
frquence en f
c
= f
e
/2

Caractristique
Fonction
de transfert
Rponse
en frquence
Rponse
en phase
Stabilit
Complexit
de la structure
Sensibilit
aux erreurs
d'arrondi
Transforme en z
Filtrage numrique: Comparaison
Filtre RIF
Ne contient que des zros.
Aucune restriction.
Parfaitement linaire si
ncessaire.
Toujours stables.
Proportionnelle la longueur
de la rponse impulsionnelle.
Faible, sauf dans le cas d'une
ralisation rcursive.
Filtre RII
Contient des ples
et des zros.
Les mthodes limites
aux filtres LP, HP, BP, RB.
Approximation
dune phase linaire.
Ples dans le cercle unit.
Plus faible qu'un filtre FIR
pour la mme slectivit.
Les ples peuvent passer
l'extrieur du cercle unit.

5. Filtrage numrique

Transforme en z
Filtrage: Forme gnrale
La TF permet de dterminer les spectres et le produit dun filtre:
Intrt de la TF: Signaux continus
x(t)
x
f
(t)
X(f)
X
f
(f)
g(t) G(f)
Filtre
Signal brut
Signal filtr
Convolution Produit
TF
TF
1
( ) ( ). ( )
f
X f G f X f = ( ) ( ) ( )
f
x t g t x t =

Transforme en z
La FFT permet de dterminer la FT (Fonction de Transfert) dun filtre discret:
Intrt de la FFT: Signaux discrets
x(k)
x
f
(k)
X(k)
X
f
(k)
g(k) G(k)
Filtre
Signal brut
Signal filtr
Convolution Produit
FFT
IFFT
( ) ( ). ( )
f
X k G k X k = ( ) ( ) ( )
f
x k g k x k =

Transforme en z
La TZ permet de dterminer la RI (Rponse Impulsionnelle) dun filtre discret:
Intrt de la TZ: Signaux discrets
x(k)
x
f
(k)
X
z
(z)
X
z,f
(z)
g(k) G
z
(z)
Filtre
Signal brut
Signal filtr
Convolution Produit
TZ
,
( ) ( ). ( )
z f z z
X z G z X z = ( ) ( ) ( )
f
x k g k x k =
TZ
1

Transforme en z
,
( ) ( ). ( )
z f z z
X z G z X z = ( ) ( ) ( )
f
x k g k x k =
Convolution: Produit de TZ:
0
( ) ( ). ( )
k
f
n
x k g k n x k
=
=
soit
Au total, le calcul d'une convolution
sur N points ncessite donc:
n(n+1)/2 additions
et n(n+1)/2+1 multiplications
Illustration: Convolution d'une
porte rectangle par elle-mme:

6. Filtres RII

Transforme en z
Filtrage numrique: Filtres RII
Mthodologie:
Filtres de type RII:
Ressemblance avec les filtres analogiques:
Equation diffrentielle et fonction de transfert.
Filtres analogiques Filtres numriques RII.
1
1
1
1
(1 )
( ) (0)
(1 )
n
k
k
d
k
k
z z
G z b
p z

Transforme en z
Forme gnrale:
Filtres de Butterworth:
Coefficients:
2
2
1
( ) ( ). ( )
1
n
H H H
= =
+
Fonction de transfert:
Pour un filtre de Butterworth, on a :
- Pas dondulation dans la bande passante.
- Pour f >> f
c
, on retrouve les proprits
dun filtre dordre n: 20.n dB/dcade.
- Pour tout ordre n, G(f
c
) = 3 dB.
- Phase quasi linaire.

Transforme en z
Forme gnrale:
Filtres de Chebyshev:
Coefficients:
2 2
1
( )
1 ( )
n
H
C

=
+
Fonction de transfert:
2
10
( ) 10log (1 ) G = +
Pour un filtre de Chebyshev, on a :
- Ondulation dans la bande passante.
- Pour f >> f
c
, on retrouve les proprits
dun filtre dordre n: 20.n dB/dcade.
- Coupure trs raide pour f > f
c
.
- Phase moins linaire que Butterworth.
Ondulation:

Transforme en z
Filtres: Comparaison
Fonctions de transfert:

Transforme en z
Synthse des filtres numriques RII:
Filtres de type RII:
Plan des z
Plan des p
Spcifications sur
le cercle unit
Spcifications sur
l'axe imaginaire
Approximation
Synthse
Fonction de
transfert g(z)
Fonction de
transfert G(p)
Filtre analogique Filtre discret
Mthodes
doptimisation
numriques

7. Filtres RIF
http://z.oumnad.123.fr/Signal/TNS.pdf

Transforme en z
Passe-Bas:
Fonctions de transfert G(f) idales de 4 types de filtres:
Passe-Bande:
Passe-Haut:
Coupe-Bande:
f
c
f
0
1
f
c
f
0
1
f
c1
f
0
1
f
0
1
f
c2
f
c1
f
c2
Pour les systmes discrets, on cherche G(z) et non plus G(f).

Transforme en z
Utilisation de fentres d'chantillonnage moins abruptes:
Filtres numrique: Fentrage
Fentres d'apodisation:
Comparaison: [Harris, 1978]
http://www.utdallas.edu/~cpb021000/EE 4361/Great DSP Papers/Harris on Windows.pdf
sin
( ) .
sin
e
f
j
e f
e
f
N
f
W f e
f
f
| |
|
\
=
| |
|
\

Transforme en z
http://en.wikipedia.org/wiki/Window_function
http://www.bksv.com/doc/Bv0031.pdf
TF
TF
1

Transforme en z
FFT
IFFT

Transforme en z
Fentres d'apodisation: Comparaison
13,3 dB
31,5 dB
Rectangle
1
1 si
( )
2
0 sinon
N
k
w k
Hanning
1 2 1
1 cos si
( ) 2 1 2
0 sinon
k N
k
w k N
| |
| |

| |
=
\ \

Transforme en z
40,6 dB
31,5 dB
13,3 dB

Transforme en z
Le trac de G(z) ntant pas parlant, on prfre remplacer z par exp(j2f/f
e
)
Filtre numrique Passe-Bas:
f
e
/2 f 0
1
f
c
f
e
Rponse impulsionnelle:
G(f)
2 2
( ) sinc
c c
e e
f f
g k k
f f
| |
=
|
\
Spectre discret du filtre Passe-Bas: Priodisation du spectre
g(k)
k
Cette RI nest ni finie, ni causale.

Transforme en z
x(k)
x
f
(k)
X
z
(z)
X
z,f
(z)
g(k) G
z
(z)
Filtre
Signal brut
Signal filtr
Convolution Produit
TZ
,
( ) ( ). ( )
z f z z
X z G z X z = ( ) ( ) ( )
f
x k g k x k =
TZ
1

Transforme en z
Comme g(k) dcrot rapidement, on lapproxime par sa troncature g
f
(k) :
avec la fentre (signal porte):
sin
( )
sin
e
e
f
N
f
W f
f
f
| |
|
\
=
| |
|
\
g(k)
k
La FT de cette porte chantillonne est:
1
1 si
( )
2
0 sinon
N
k
w k
0
1
w(k)
k +(N1)/2 (N1)/2
( ) ( ). ( )
w
g k g k w k =

Transforme en z
Le produit de signaux chantillonns donne une convolution () de leurs spectres:
sin
( ) ( )
sin
e
w
e
f
N
f
G f G f
f
f
| |
|
\
=
| |
|
\
La fonction de transfert est alors:
( ) ( ) ( )
w
G f G f W f =
f
e
f
f f
e
G(f)
G
w
(f)
Ondulation de la fonction de transfert, rsultant de la troncature (RIF).
soit
( ) ( ). ( )
w
g k g k w k =

Transforme en z
Le produit de signaux chantillonns donne une convolution () de leurs spectres:
( ) ( ). ( )
w
g k g k w k =
La rponse impulsionnelle initiale est non causale:
g(k)
k
g(k)
k
La rponse impulsionnelle initiale est causale:
Le module de la TF reste inchang.
2 2
( ) sinc
c c
w
e e
f f
g k k
f f
| |
=
|
\
2 2 1
( ) sinc
2
c c
c
e e
f f N
g k k
f f
| |
| |
=
|
|
\
\
1
2
N
k

si

Transforme en z
Daprs la fonction de transfert de la FT dun dphaseur, on a:
Le module de la TF reste inchang.
sin
( ) ( )
sin
e
f
e
f
N
f
G f G f
f
f
| |
|
\
=
| |
|
\
( 1)
sin
( ) ( ) .
sin
e
f
j N
e f
fc
e
f
N
f
G f G f e
f
f

| |
| |
|
|
\
|
=
|
| |
|
|
|
\
\
La rponse impulsionnelle initiale est non causale:
La rponse impulsionnelle initiale est causale:
2 2 1
( ) sinc
2
c c
c
e e
f f N
g k k
f f
| |
| |
=
|
|
\
\
( ) ( ). ( )
w
g k g k w k =
2 2
( ) sinc
c c
w
e e
f f
g k k
f f
| |
=
|
\
1
2
N
k

si

Transforme en z
Le filtre ralisable G
fc
(f) n est quune approximation du filtre recherch G(f) :
( 1)
sin
( ) ( ) .
sin
e
f
j N
e f
fc
e
f
N
f
G f G f e
f
f

| |
| |
|
|
\
|
=
|
| |
|
|
|
\
\
0
1
k
1+
1
1
1
Ondulation dans la Bande Passante: 2
1
Ondulation dans la Bande Coupe:
2
2
Transition de coupure da Bande: f
T
f
T

Transforme en z
Une dmarche similaire permet de raliser les autres types de filtres:
Filtre numrique Passe-Haut:
2 2 1 1
( ) sinc cos
2 2
e c e c
fc
e e
f f f f N N
g k k k
f f

| | | |
| | | |
=
|
| | |
\ \
\
\
( )
fc
g k ( )
fc
G f
1
2
N
k

,

Transforme en z
Filtre numrique Passe-Bande:
2 1 2 1 2 1
1 1
( ) sinc 2cos
2 2
fc
e e e
f f f f f f N N
g k k k
f f f
| | | |
+
| | | |
=
| |
| |
\ \
\ \
( )
fc
g k ( )
fc
G f
,
1
2
N
k


Transforme en z
Filtre numrique Coupe-Bande:
1 2
, ( ) , ( )
( ) ( ) ( )
fc fc LP f fc HP f
g k g k g k = +
( )
fc
g k ( )
fc
G f
Passe-Bas
f
c
= f
1
Passe-Haut
f
c
= f
2

function h = myfirb(N,f1,f2,fe);
fo=(f1+f2)/fe;
B=(f2-f1)/fe;
N2=(N-1)/2;
n=0:N-1;
h= 2 * B * sinc(B*(n-N2)) .* cos(pi*fo*(n-N2));
Transforme en z
Passe-Bas:
Scripts de calcul de filtres RIF et causal pour les 4 types de filtres:
Passe-Bande:
Passe-Haut:
Coupe-Bande:
function h = myfirs(N,f1,f2,fe);
f1=f1/fe;
f2=f2/fe;
N2=(N-1)/2;
B1=2*f1;
B2=1-2*f2;
n=0:N-1;
h= B1 * sinc(B1*(n-N2))
+ B2 * sinc(B2*(n-N2)) .* cos(%pi*(n-N2));
function h=myfirl(N,fc,fe)
B=2*fc/fe;
n=0:N-1;
h=B*sinc(B*(n-(N-1)/2));
function h = myfirh(N,fc,fe)
B=1-2*fc/fe;
n=0:N-1;
N2=(N-1)/2;
h= B * sinc(B*(n-N2)) .* cos(pi*(n-N2));

Transforme en z
Filtres numrique: Filtre RIF avec fentrage spectral
Echelle linaire: Fentre rectangle Echelle dB: Fentre rectangle

Transforme en z
Echelle lin.: Fentre de Hamming Echelle dB: Fentre de Hamming

Transforme en z
Echelle lin.: Fentre de Blackman Echelle dB: Fentre de Blackman

Transforme en z
Echelle lin.: Fentre de Kaiser Echelle dB: Fentre de Kaiser

Transforme en z
Echelle lin.: Fentre de Hanning Echelle dB: Fentre de Hanning

Transforme en z
Exemple: Filtre Passe-Bas
Si la frquence d'chantillonnage est fe = 8 kHz, dterminer la rponse
impulsionnelle d'un filtre RIF d'ordre N = 21, de frquence de coupure fc = 1 kHz,
et tracer le module de la fonction de transfert dans les deux cas suivants :
1) Troncature par fentre carre:
2) Troncature par fentre de Hamming:

Transforme en z
1) Troncature par fentre carre:

Transforme en z
2) Troncature par fentre de Hamming:

8. Scripts RII et RIF
www.eeng.dcu.ie/~ee317/Matlab_Clones/signal.pdf

hz=iir(3,'bp','ellip',[.15 .25],[.08 .03]);
[hzm,fr]=frmag(hz,256);
figure; plot2d(fr',hzm');
Transforme en z
Passe-Bas:
Scripts de calcul de filtres RII et causal pour les 4 types de filtres:
Passe-Bande:
Passe-Haut:
Coupe-Bande:
hz=iir(16,'sb','cheb2',[.2 .4],[0.1 .1]);
hz=iir(4,'lp','butt',[.2 0],[0 0]);
figure; plot2d(fr,hzm);
hz=iir(16,'hp','butt',[.2 0],[0 0]);

[h,hm,fr]=wfir('bp',8,[0.2 .3],'kr',[0.2 0.1]);
figure; plot2d(fr,hm);
Transforme en z
Passe-Bas:
Scripts de calcul de filtres RIF et causal pour les 4 types de filtres:
Passe-Bande:
Passe-Haut:
Coupe-Bande:
[h,hm,fr]=wfir('sb',64,[0.1 .3],'kr',[0.2 0.1]);
[h,hm,fr]=wfir('lp',33,[0.2 0],'hm',[0 0]);
t = 0:200;
x = sin(2*%pi*t/20)+sin(2*%pi*t/3);
hz=syslin('d',poly(h,'z','c')./%z**33);
yhz=flts(x,hz);
figure; plot(t,x);plot(t,yhz,'r');
[h,hm,fr]=wfir('hp',8,[0.1 0],'hn',[0 0]);
t = 0:200;
x = sin(2*%pi*t/40)+sin(2*%pi*t/3);
hz=syslin('d',poly(h,'z','c')./%z**33);
yhz=flts(x,hz);
figure; plot(t,x);plot(t,yhz,'r');

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La formulation factorise fait apparatre les zros z

Attention: G(z) possde n zros et n ples situs lorigine, en z = 0.

La formulation factorise fait apparatre le pole a = 0,5:

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Mise en uvre du TNS Page 48 sur 60

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