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6. Performances dun SAL chantillonn: Stabilit-Prcision-Rapidit

6. Performances d'un SAL chantillonn : Stabilit-Prcision-Rapidit

Zros - Causalit (rappels) Zros d'un systme numrique Comme en analogique, ils dterminent si le systme est phase minimale. Un zro instable ( de module > 1) suffit rendre un systme non minimum de phase ( systme non rapide par rapport un systme minimum de phase). Les zros dun systme caractrisent sa rapidit. Causalit
m

H ( z) =
Soit un systme de FT :

z
i =0 n i i =0

i zi

La causalit du systme impose n m sans quoi la rcurrence temporelle est exprime en fonction du futur et non du pass.
Y ( z) H ( z ) ~ z 1 = Ex. : X ( z) H ( z ) ~ z +1 = Y ( z) X ( z) Y ( z ) = z 1 X ( z ) Y ( z ) = z +1 X ( z ) TZ TZ
1 1

yk = xk 1 y k = xk +1

TR 6.

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6. Performances dun SAL chantillonn: Stabilit-Prcision-Rapidit

Stabilit d'un systme numrique Soit un Systme Boucl retour unitaire et comparateur +/-

F ( z) F ( z ) = , de FTBO F (z ) et de FTBF 1 + F ( z) . yc k
+ -

ek

F ( z)

yk

yc k

F (z )

yk

Stabilit : critre gnral Un systme numrique est stable si et seulement si tous les ples de sa FT sont situs l'intrieur du disque de rayon unit (cercle de rayon 1). Il est d'autant plus stable (amorti) que les ples sont plus l'intrieur du disque.

TR 6.

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6. Performances dun SAL chantillonn: Stabilit-Prcision-Rapidit

Lieu des racines Cette mthode consiste, comme en analogique, tracer dans le plan complexe, le lieu des racines du dnominateur, not

Q (z ) , de la FT du systme dont on veut tudier la stabilit.

Exemple :

F (z ) ? on forme Q ( z ) = 1 + F ( z ) dont on cherche les racines Q ( z ) = 0 .

Stabilit de la boucle ferme

Le Systme Boucl F (z ) est stable si le lieu de reste situ lintrieur du cercle unit. Exemple : Systme stable dordre 2 (2 ples) :

Q (z )

TR 6.

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6. Performances dun SAL chantillonn: Stabilit-Prcision-Rapidit

Critre de Jury (critre algbrique) Le critre de Jury est aux systmes numriques en z ce qu'est le critre de Routh aux systmes analogiques en p . La stabilit est conditionne par la place des ples, c'est dire par la place des racines de l'quation caractristique :

Q( z ) = a n z n + a n 1 z n 1 + ... + a1 z + a 0 = 0 ( a n > 0) (n entier > 0) (les coefficients a i sont rels)

par rapport au cercle unit.

Q (z ) : dnominateur de la FT du systme dont on veut

tudier la stabilit :

Stabilit de la BO

F (z ) ?

Q (z ) = dnominateur de F (z ) F (z ) ?

Stabilit de la BF
TR 6.

Q( z ) = 1 + F ( z )
4

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6. Performances dun SAL chantillonn: Stabilit-Prcision-Rapidit

Le systme dcrit par

Q (z ) est stable si et seulement si :

an > a0
et : et :

Q( z ) Q( z )

z =1

>0 >0
si n pair si n impair

z =1

Q( z )
et si n 3 :

z =1

<0

{ (n - 2) sous-conditions (si n < 3, la condition

a n a n 1 k bn 1 > b0 avec : bk = a 0 a k +1 et bn 1 bn 2 k cn 2 > c0 avec : c k = b0 b k +1 et ... jusqu' : p3 p2 k avec : q k = q2 > q0 p 0 p k +1

(n 3) :

est inexistante)

k = n 1 et

k =0

k = n 2 et

k =0

k =2

et

k =0

TR 6.

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scrit :

bn 1 > b0 avec : et cn 2 > c0 avec : et ... jusqu' : q2 > q0 avec :

an a0 2 2 bn 1 = = an a0 a0 an b = an an 1 = a a a a 1 n 0 n 1 0 a a1 0 bn 1 b0 2 = bn 1 b02 cn 2 = b0 bn 1 c = bn 1 bn 2 = b b b b 1 n 1 0 n2 0 b0 b1 p3 q2 = p0 q = p3 0 p 0 p0 2 2 = p3 p0 p3 p2 p1 = p1 p3 p0 p2

TR 6.

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5. Prcison statique Soit le Systme Boucl (SB) de Boucle Ouverte (BO) F ( z) (SB comparateur +/-) chantillonn au pas T :

yc

+ -

F(z)

F'(z)

FTBF :

F ( z) =

F ( z) 1 + F ( z)

Erreur :

(kT ) = yc (kT ) y (kT )

note :

k = yc y k
k

TR 6.

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6. Performances dun SAL chantillonn: Stabilit-Prcision-Rapidit

Soit

E ( z) la TZ de (kT ) . On a : 1 E ( z) = Yc ( z) Y ( z) = Yc ( z) 1 + F ( z)

On obtient lerreur statique :

= lim ( kT )
k

par lutilisation du thorme de la valeur finale :

= lim ( kT ) = lim( z 1) E ( z )
k z1

(le th. de la valeur finale nest applicable que si les ples de

E ( z) sont stables, donc si F ( z) est stable). F ( z) sous la forme : K N ( z) ( z 1) n D( z)

En mettant

F ( z) =

pour mettre en vidence le nombre n d intgrateurs (purs) numriques de la BO

1 (Intgrateur num. : terme z 1 en facteur dans la BO)

TR 6. 8

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6. Performances dun SAL chantillonn: Stabilit-Prcision-Rapidit

On a :

Yc ( z) E ( z) = = 1 + F ( z)

Yc ( z) 1 N ( z) 1+ K ( z 1) n D( z)

Lerreur, donc la prcision, dpend du type de consigne. On a, selon le type de consigne :

= p

: erreur statique de position :

consigne = chelon :

y c ( kT ) = Y0 ( kT )

=v

: erreur statique de vitesse :

consigne = rampe :

y c ( kT ) = akT ( kT )

=a

: erreur statique dacclration :

1 2 2 y ( kT ) = bk T ( kT ) consigne = parabole : c 2
TR 6. 9

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6. Performances dun SAL chantillonn: Stabilit-Prcision-Rapidit

Prcision en position (consigne : chelon damplitude

Y0 )

y c ( kT ) = Y0 ( kT )
TZ

Y0 Yc ( z ) = 1 z 1
y c ( kT ) = Y0

y ( kT = )
Ex. :

p
y ( kT ) kT

Yc ( z ) Y0 1 E( z) = = 1 + F ( z ) 1 z 1 1 + F ( z ) zY0 Y0 p = lim ( z 1)E ( z ) = lim = z 1 z 1 1 + F ( z) 1 + K p avec

K p = F0 = lim F ( z ) = lim K
z 1 z 1

1 N ( z) ( z 1) n D ( z )

Gain statique de BO

n= 0:

p = Y0

1 1+ Kp

avec : K p = F0 = lim F ( z ) z 1 ( Kp

n 1: p = 0

TR 6.

10

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6. Performances dun SAL chantillonn: Stabilit-Prcision-Rapidit

Prcision en vitesse (consigne : rampe de pente a )

aT z 1 yc ( kT ) = akT ( kT ) TZ Yc ( z ) = (1 z 1 ) 2 y c ( kT )
Ex. :

v
y ( kT ) kT

Yc ( z ) T z 1 a E ( z) = = 1 + F ( z ) (1 z 1 ) 2 1 + F ( z )
v = lim ( z 1)E ( z ) = lim
z 1

T a T a a = lim = z 1 1 z 1 1 + F ( z ) z 1 1 z 1 F ( z ) Kv

avec :

(1 z 1 ) (1 z 1 ) 1 N ( z) K v = F10 = lim F ( z ) = lim K z 1 z 1 T T ( z 1) n D ( z )

n = 0 : v =

( Kv

0)

a = n = 1: v Kv
n2:
TR 6.

(1 z 1 ) K v = F10 = lim F ( z) z 1 T
( Kv

v = 0

)
11

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6. Performances dun SAL chantillonn: Stabilit-Prcision-Rapidit

Prcision en acclration (consigne : parabole de coeff.

b)

b T 2 z 1 (1 + z 1 ) b yc (kT ) = (kT ) 2 (kT ) TZ Yc ( z ) = 2 (1 z 1 ) 3 2

y c ( kT ) 0

Ex. :

a y ( kT )

kT

Yc ( z ) T 2 z 1 (1 + z 1 ) b / 2 = E ( z) = 1 + F ( z) (1 z 1 ) 3 1 + F ( z )
T 2 (1 + z 1 ) b / 2 T 2 (1 + z 1 ) b / 2 b = lim = a = lim ( z 1)E ( z ) = lim z 1 z 1 (1 z 1 ) 2 1 + F ( z ) z 1 (1 z 1 ) 2 F ( z ) Ka

avec :
2 (1 z 1 ) 2 2 (1 z 1 ) 2 1 N ( z) K a = F20 = lim 2 F ( z ) = lim 2 K z 1 T (1 + z 1 ) z 1 T (1 + z 1 ) ( z 1) n D ( z )

n 1: a =

( Ka

0)

b a = n = 2: Ka

(1 z 1 ) 2 K a = F20 = lim F ( z) 2 z 1 T
( Ka

n 3: a = 0

)
12

TR 6.

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6. Performances dun SAL chantillonn: Stabilit-Prcision-Rapidit

Rsum : Erreurs statiques absolues (non unitaires)

n : nombre dintgrateurs dans la BO F ( z)

1 ( facteurs z 1 )
yc
y ( kT )
+ Echelon de position
y c ( kT ) = Y0 ( kT )

T : priode dchantillonnage

F(z) y

Rampe de vitesse
y c ( kT ) = akT ( kT )

Parabole dacclration
y c ( kT ) = b ( kT ) 2 ( kT ) 2

n=0
p = Y0

p
1 1+ Kp

v =
v

a =
a

n=1

p =0
n=2
p

v =

a Kv
v

a =
a
b Ka
a

p =0
n3
p

v = 0
v

a =

p =0
K p = F0 = lim F ( z)
z 1

v =0

a = 0

(1 z 1 ) 2 (1 z 1 ) F(z) Kv = F10 = lim F (z) Ka = F20 = lim z 1 z 1 T2 T

Gain statique de BO
TR 6. 13

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6. Performances dun SAL chantillonn: Stabilit-Prcision-Rapidit

Rsum : Erreurs statiques absolues (unitaires) Erreurs statiques absolues ( entres unitaires) du SB : Elles sont obtenues partir des erreurs absolues prcdentes lorsque le coefficient de lentre de consigne est unitaire :

Y0 = 1 ,

a =1,

b =1

1 p = Position : 1+ Kp

avec

K p = lim F ( z )
z 1

1 v = Vitesse : Kv

(1 z 1 ) F ( z ) K v = lim avec z 1 T

1 (1 z 1 ) 2 a = Acclration : K a avec K a = lim T 2 F ( z ) z 1

__________

TR 6.

14