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I- Conditions de stabilit des systmes asservis linaires


Soit la configuration normale dune boucle dasservissement rgulation suivante :








On pose T
BO
(p)= G
1
(p).G
2
(p).H(p) fonction de transfert en boucle ouverte
Expression de Y(p) :
) ( .
) ( 1
) (
) ( .
) ( 1
) ( ). (
) (
2 2 1
p Q
p T
p G
p X
p T
p G p G
p Y
BO BO
+
+
+
=
Avec H
1
(p) : Fonction de transfert en asservissement
H
2
(p) : Fonction de transfert en rgulation
D(p) = 1+ T
BO
(p) est appele quation caractristique du systme en boucle ferm
H
1
(p) et H
2
(p) ont mme dnominateur donc si le systme est stable vis--vis de lentre X(p)
il est alors stable vis--vis de lentre Q(p).
La fonction de transfert F(p) peut scrire sous forme de ples (p
i
) et de zros (z
i
).
)...... )( (
)..... )( (
) (
2 1
2 1
p p p p
z p z p
p
k
p F


=
o
avec k : gain statique ; :classe du systme
Les ples p
i
et les zros z
i
peuvent tre nuls imaginaires conjugues, chacun deux dun
ordre de multiplicit quelconque. Le numrateur et le dnominateur de la fonction de
transfert peuvent donc scrire sous la forme de produits de termes. La fraction rationnelle
reprsentant la fonction de transfert peut se dcomposer en lments simples. On obtient
donc l'criture suivante :
Performances des systmes asservis

Y(p)= H
1
(p) X(p)+H
2
(p).Q(p) (1)
Entre perturbation
Entre principale
G1(p)
G2(p)
H(p)
Q(p)
X(p)
Y (p)
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La rponse temporelle globale f(t) est la somme des rponses partielles qui correspondent
chacun des ples. Ces diffrentes contributions s'appellent les modes du systme, leurs
influences relatives dpendent de la valeur respective des ples.
Le lieu des ples suivant montre les rponses correspondantes :




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Condition de stabilit :
Un systme est stable si et seulement si tous les ples de la fonction de transfert en boucle
ferme ont leur partie relle ngative.
Pour vrifier cette condition on dispose de deux types de critres, les critres algbriques et
les critres graphiques.
Les critres algbriques sont bass sur les rgles qui permettent de savoir si les racines dune
quation algbrique de la forme : a
0
+a
1
.p+a
n
.p
n
=0 ont leurs parties relle ngative
et cela sans rsoudre explicitement lquation. Ces rgles sont appliques lquation
caractristique du systme D(p)= 1+ T
BO
(p).
Remarque : le calcul des ples nest pas toujours vident do lapplication des autres critres
algbriques et graphiques.
I.2- Critres de Routh :
Le critre se compose de deux conditions :
1re condition : Une condition ncessaire pour qu'un systme soit stable est que tous les
coefficients ai, du polynme caractristique, soient de mme signe (consquence
immdiate aucun de ces coefficients ne doit tre nul).
2me condition : Si la condition ncessaire prcdente est vrifie, une condition ncessaire et
suffisante est traduite par la rgle de ROUTH, rsultat de l'analyse du tableau
construit de la manire suivante.
Il permet de connaitre le nombre de racines parties relles positives dun polynme Q(p)
sans calculer ces racines. Q(p)= a
n
.P
n
+a
n-1.
P
n-1
+..a1.P
1
+a
0
On considrant lquation caractristique du systme boucl D(p)= 1+ T
BO
(p) et on lui
applique le critre de ROUTH
Supposons que les coefficients a
i
>0
Construction de Tableau de ROUTH









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1re tape
On crit sur deux premires lignes les coefficients ai de l'quation caractristique de la
manire suivante :
ligne 1 : coefficients des termes en p
n2i

ligne 2 : coefficients des termes en p
n2i1
avec i entier.
2me tape
On calcule de la manire suivante les coefficients A1, A2, A3, ,B1,..B2, ;..O1,.. O2,..








Exemple1 : Soit la fonction de transfert dfinie par lquation F(p)=
4 3 2
3 6 1 p p p p
k
+ + +

le systme est instable car les coefficients de dnominateur nont pas le mme signe.
Exemple2 : Soit lquation caractristique suivante : D(p)=p
4
+p
3
+5p
2
+4p+4
La premire condition est vrifie, dterminons le tableau de ROUTH
Remarque: Si le polynme admet des racines imaginaires pures, dans la dtermination des
coefficients du tableau, il apparat une ligne de zros.
Dans l'exemple propos, la dtermination du tableau de ROUTH fait apparatre cette
situation pour le coefficient de p
1
.
Pour continuer la dtermination des coefficients du tableau, on remplace la ligne de zros
par les coefficients du polynme driv par rapport p d'un polynme auxiliaire A(p) dont
les coefficients sont les termes de la dernire ligne non nulle. Les racines partie relle nulle
sont les ples du polynme auxiliaire. La thorie de ROUTH indique que les racines du
polynme auxiliaire A(p) sont aussi les racines de l'quation caractristique initiale. En effet
on peut poser : D(p) = A(p) D1(p)
Pour savoir si les autres racines de D(p), c'est--dire de D1(p), sont stables on continue le
tableau en remplaant la ligne faisant apparatre les zros par une ligne dont les coefficients
sont gaux aux coefficients du polynme driv, par rapport p, de A(p).


Critere de Routh : Toutes les racines de l'quation caractristique ont leur partie relle ngative
si et seulement si les lments de la premire colonne de la table de Routh (la colonne encadre)
ont le mme signe. Dans le cas contraire, le nombre de racines partie relle positive est gal au
nombre de chargements de signes comptabiliss dans cette colonne.


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Tableau de ROUTH
p
4
1 5 0
p
3
1 4 0
p
2
1 4 0
p
1
0 0 0
2 0 0 ligne qui correspond au polynme 2p
1 ?

Exemple 3 : Soit lquation caractristique dun systme : D(p)=p
4
+p
3
+2p
2
+2p+1
Tableau de ROUTH
p
4
1 2 1
p
3
1 2 0
p
2
0 1 0
p ? ? ?
p
0
?
I.3- Critre de NYQUIST
Thorme :
Soit une fonction complexe de la variable complexe p, note F(p). Si le point d'affixe p dcrit
une courbe ferme (C ) du plan complexe, dans le sens horaire, le point d'affixe F(p) dcrit un
lieu (image de C par F) de forme plus ou moins complique.
Les lieux de (C) et de () se correspondent point par point.
On note P le nombre de ples et Z le nombre de zros, compts avec leur ordre de multiplicit,
situs l'intrieur de la courbe C.
Quand un point M parcourt le contour C dans le sens anti-trigonomtrique, la variation
totale de phase de F(p) compte positivement dans le sens trigonomtrique est gale :
= 2 (P - Z) Le nombre de tours T effectu par le lieu de F(p) autour de l'origine est
donc gal (P Z).







le systme est instable car il ya
un zro sur la ligne des pivot
Polynme auxiliaire : p
2
+4
Drive du polynme : 2p
Colonne des pivots


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Cas d'une fraction rationnelle F(p)
Soit F(p) une fonction rationnelle de la variable complexe p tel que le degr de numrateur
soit infrieur au degr du dnominateur, on peut l'crire sous la forme :
)..... )( (
)...... )( (
) (
2 1
2 1
p p p p
z p z p
p F


=
On note respectivement zi et pi, les zros et les ples de F(p).
On considre un point M dcrivant le contour (C) dans le sens anti-trigonomtrique (sens
horaire).



















Si Z et P sont compts avec leur ordre de multiplicit, lorsque le point M dcrit le contour
(C) dans le sens antitrigonomtrique la phase de la fonction F(p) varie de la quantit :
= 2 (P Z).
Application aux systmes asservis
On fait dcrire au nombre complexe p le contour C, dnomm contour de BROMWICH. Ce
contour enferme la totalit du demi-plan complexe situ droite de l'axe des imaginaires (on
fait tendre le rayon vers l'infini) et il vite les ples imaginaires purs. Quand p dcrit le
contour (C), F(p) dcrit un lieu image de (C) dnomm contour de NYQUIST de F(p).
Cas des zros du numrateur
Zros situs l'extrieur du contour (C)


La variation de largument (OX,Z1M)est nulle
Zros situs l'intrieur du contour (C)


La variation de largument (OX,Z2M)est gale -2



Cas des ples du dnominateur
Ples situs l'extrieur du contour (C)

La variation de l'argument est nulle.

Ples situs l'intrieur du contour (C)

La variation de l'argument est
gale 2



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Thorme :
Si la fonction F(p) n'a ni ples ni zros l'intrieur du contour C, son lieu de NYQUIST
n'entoure pas l'origine.
En effet : arg(F(p)) = arg(pz1) + arg(pz2) ++ arg(pzn) arg(pp1) arg(pp2)
arg(ppm)
= (1 + 2 ++ n) (1 + 2 + + m)
Lorsque la variable p dcrit le contour C, les variations des angles i ou i sont nulles si les
ples pi et les zros zi sont situs l'extrieur de (C). La variation d'argument de F(p) est
nulle aprs avoir dcrit le contour , donc ce lieu n'entoure pas l'origine.

Application la stabilit d'un systme boucl

Le critre de NYQUIST rsulte du thorme prcdent. Il utilise une reprsentation
graphique de la rponse frquentielle et permet de prvoir le comportement d'un systme
boucl partir du trac de sa fonction de transfert en boucle ouverte.








La figure ci-dessus reprsente un systme boucl pour lequel le retour s'effectue avec une
fonction de transfert H(p) qui est le cas gnral. Ce retour pourrait tre unitaire.
la fonction de transfert du systme boucl s'crit :

) ( ). ( 1
) (
) (
) (
) (
p G p H
p G
p E
p S
p F
+
= =

Les ples de F(p) conditionnent la stabilit du systme, mais ces ples sont les zros du
dnominateur D(p) = 1 + H(p) G(p).
Pour que F(p) soit stable il faut que D(p) n'ait aucun zro partie relle positive.


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D'aprs le thorme prcdent, le lieu de NYQUIST de D(p) ne doit pas entourer l'origine, si
D(p) n'a pas de ple instable, ou ce qui est quivalent que la fonction H(p) G(p), c'est--dire
la fonction de transfert en boucle ouverte, n'entoure pas le point {1, 0}. Ce point est
souvent appel point critique.

Rgle de NYQUIST : Si la fonction de transfert na pas de ple partie relle positive




Rgle de NYQUIST : Si la fonction de transfert a des ples partie relle positive




Exemple1
Soit tudier la stabilit en fonction de K
B
>0 dun systme de fonction de transfert en
boucle ouverte
) 1 )( 1 )( 1 (
) (
3 2 1
p p p
K
p T
B
BO
t t t + + +
=
1 ;

2
et
3
sont positifs.
Exemple 2 Etudier la stabilit du systme en utilisant le critre de NYQUIST
) 1 )( 1 (
) (
2 1
p p
K
p T
B
BO
t t + +
= avec
1
>0 ;
2
>0 et K
B
>0
Exemple 3 fonction de transfert ple lorigine
) . 1 (
) (
p p
k
p T
BO
t +
= >0






Une condition ncessaire et suffisante pour quun systme asservi, dont la FTBO
ne comporte pas de ple partie relle positive, soit stable est que :
Son lieu de transfert en boucle ouverte nentoure pas le point critique (1, 0).

Une condition ncessaire et suffisante pour quun systme asservi soit stable est que :
Son lieu de transfert, en boucle ouverte parcouru de = = +, entoure dans le
sens trigonomtrique le point critique (1, 0) un nombre de fois gal au nombre de ples
instables de la fonction de transfert en boucle ouverte (ples partie relle positive).

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I.4- Critre de Revers
Cest un critre de stabilit dans le domaine frquentielle. Il permet dtudier la stabilit de
la fonction de transfert en boucle ferme a partir de la fonction de transfert en boucle
ouverte T
BO
(p).
Hypothses :
T
BO
(p) est minimum de phase
T
BO
(p) est stable au sens large
T
BO
(p) est stable au sens large :
tous les ples de T
BO
(p) sont parties relles strictement ngatives .
sil existe des ples sur laxe des imaginaires, ils doivent tre simples.
T
BO
(p) est minimum de phase
sil ne possde pas de zro partie relle positive.




a- Critre dans le plan de Nyquist



Enonc du critre :
Un systme boucl est stable si, on dcrivant le lieu de Nyquist de transfert de boucle
dans le sens des w croissants on laisse le point critique (-1,0) gauche.


(-1,0)
point critique
Module de TBO(jw)
phase
Automatique Page 10

Exemple1 : T
BO
(p)=k /[(1+.p)
2

T
BO
(p) na pas de zro donc minimum de phase
possde 3 ples parties relles ngatives donc stable au sens large

Exemple 2 : T
BO
(p)= k / [1+ p.)]
3

T
BO
(p) na pas de zro donc minimum de phase
possde 3 ples parties relles ngatives donc stable au sens large
Exemple3 : T
BO
(p)= k/p
2
(1+.p)
T
BO
(p) na pas de zro donc minimum de phase
possde un ple double p
o
=0 et un ple simple p
1
=-1/ donc pas de stabilit au
sens large on ne peut pas appliquer le critre de Revers.
Exemple 4 : la fonction de transfert en boucle ouverte dun systme est donne par :
T
BO
(p)= k/p(1+
1
.p)(1+
2
.p)
1
>0 et
2
>0
Discuter la stabilit du systme ?
b- Critre de revers dans le plan de Black
Un systme est stable si en dcrivant le lieu de black de transfert de boucle dans le sens des
w croissants on laisse le point critique droite.




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c- Critre de Revers dans le plan de Bode

Exercice : Etudier la stabilit du systme suivant





II- degr de stabilit
Pour obtenir une bonne stabilit, il ne suffira pas que le diagramme de nyquist de T
BO
(p)
laisse le point critique (-1,0) gauche, il faudra encore quil passe assez loin. Pour chiffrer
cette distance on utilise les notions de marge de phase et marge de gain.
Dfinitions :
a- Marge de phase M : Cest la phase quil faut ajouter la boucle ouverte pour
que le diagramme de nyquist passe par le point critique (-1,0)
Il est donn par lexpression suivante :


b- Marge de Gain MG : Cest le gain quil faut ajouter T
BO
(p) pour faire passer le
diagramme de nyquist par le point critique (-1,0).


H(p)= k/ [(2+p)(4+p)(10+p)] Y(p)
X(p)
MG=-20log lorsque Arg T(j)= -180

M= Arg T(j) + 180 lorsque =1

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Plan de Nyquist :









Plan de Bode









Les valeurs usuelles de marge de phase et de gain sont :
Marge de phase : 45 60
Marge de gain : 10 12 dB
Limite la rsonance : Q
dB
= 2.3dB
Dpassement D
r1
=23%
Coefficient damortissement : =0.425
Exemple : soit la fonction de transfert suivante :
T
BO
(p)= 100/[p(1+0.1p)(1+0.001p)]
Dterminer la marge de gain ?
Plan de Black


R
e
[ T
BO
(p)]
I
m
[ T
BO
(p)]
T
BO
(p)

Arg[T
BO
(jw)]
/T
BO
(jw)/ /T
BO
(jw)/
Arg[T
BO
(jw)]
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II- Prcision
II.1- Expression de lcart








On appelle cart du systme boucl la sortie du comparateur (t) = x(t) - m(t)
Avec : x(t) entre principale et m(t) la sortie du capteur ( image de la sortie y(t)).
A retour unitaire : (t) = x(t) y(t) lcart est appel aussi lerreur.
Dans notre cas :



a- Comportement vis--vis de la consigne x(t) : On fait Q(p) =0
) ( .
) ( 1
1
) ( p X
p T
p
BO
c
+
= c
) ( 1
1
) (
) (
p T p X
p
BO
c
+
=
c
on peut alors calculer
c
(t)
c- Comportement vis--vis de la perturbation Q(p) : On fait X(p)=0
) ( .
) ( 1
) ( ). (
) (
2
p Q
p T
p H p G
p
BO
q
+
= c
) ( 1
) ( ). (
) (
) (
2
p T
p H p G
p Q
p
BO
q
+
=
c

On peut alors calculer lerreur
q
(t)
Lcart total rsultant de lapplication simultan dune consigne et dune perturbation est
donn par (t)=
c
(t)+
q
(t)
Remarque :
Les deux carts comportent une partie transitoire et une partie permanente


Entre perturbation
Entre principale
G1(p)
G2(p)
H(p)
Q(p)
X(p)
Y (p)
) ( .
) ( 1
) ( ). (
) ( .
) ( 1
1
) (
2 1
p Q
p T
p G p G
p X
p T
p
BO BO
+

+
= c
(p)
(p)
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Ecart transitoire en rponse des variations de x(t) ou de q(t) , cet cart
caractrise ce que lon appelle la prcision dynamique.
Ecart permanant est lcart subsistant lorsque le temps tend vers linfini en
rponse des signaux x(t) ou q(t) (chelon, rampe,), lcart permanat en rponse
un chelon caractrise la prcision statique.
II.2- Ecart relatif lentre principale
Expression gnrale

c
= limite
c
(t) =
c
() = limite p.
c
(p)
c
= limite [p. ) ( .
) ( 1
1
p X
p T
BO
+
]
la fonction de transfert T
BO
(p) peut se mettre sous la forme suivante :
m
m
n
n
l
BO
p b p b
p a p a
p
k
p T
. ...... 1
...... 1
. ) (
1
. 1 0
+ +
+ +
= = 1 ) 0 ( ) 0 (
) (
) (
.
0
= = D N avec
p D
p N
p
k
l

L : nombre dintgration contenus dans la fonction T
BO
(p) , l est appel classe du systme
asservi
a- Ecart permanent relatif dordre 0 ( cart statique) :Cest lcart correspondant une
entre en chelon X(p)=
p
x
0


c
= limite [p.
m
m
n
n
l
p b p b
p a p a
p
k
p X
+ + +
+ +
+
...... 1
...... 1
. 1
1
). (
1
1 0
]

c
() =
0
0
1 k
x
+
si l=0 lerreur diminue si k
0
augmente

c
()=0 si l >0
conclusion : pour annuler lerreur statique, il faut au moins une intgration dans la
fonction T
BO
(p).
b- Ecart permanent dordre 1 ( Erreur de trainage ou de vitesse)
Lentre est une rampe alors x(p) =
2
0
p
x

c
() =

+ si l=0
x
0
/K
0
si l=1
0 si l >1
Donc pour annuler lerreur de
trainage il faut au moins deux
intgrations
P 0
P 0 P 0
P 0
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II.3- Ecart permanent relatif une entre perturbation
Expression gnrale

q
()= limite [p.
q
(p)] = limite )] ( . .
) ( 1
) ( ). (
[
2
p Q p
p T
p H p G
BO
+

q
()=limite )] ( . .
) (
1
.
) ( 1
) (
[
1
p Q p
p G p T
p T
BO
BO
+

G
1
(p) peut se mettre sous la forme suivante :
m
m
n
n
k
p b p b
p a p a
p
k
p G
. ...... 1
...... 1
. ) (
1
. 1 1
1
+ +
+ +
= avec 0 k l
a- Ecart permanent dordre 0 (Ecart statique)
Q(p)= q
0
/p
q
()=limite [ ]
) (
1
) ( 1
) (
. [
1
0
p G p T
p T
p
q
p
BO
BO
+




) 1 (
.
0 1
0 0
k k
k q
+

si l=0 (k=0)
-q
0
/k
1
si l >0 et k=0
=
|
|
.
|

\
|
+

0 1
0 0
lim
.
k p
p
k
k q
l
k

0 si l >0 et 0 < k < l
Conclusion : Lerreur statique est nulle si la chaine directe comporte au moins un intgrateur
entre la sortie du comparateur et le point dapplication de la perturbation.






q
()=
P 0
P 0 P 0
P 0
P 0
Automatique Page 16




1- Introduction
Lors de la conception dun asservissement, on rencontre deux types de problmes :
assurer une rponse acceptable pour des consignes dentre dfinies en fonction du temps
fournir des caractristiques frquentielles (gains, dphasage) demandes dans une bande de
frquences donne .
On impose par consquent les qualits dun asservissement en termes de spcifications
temporelles dans le premier cas et en spcifications frquentielles dans le second cas.
Spcifications
Les spcifications imposes pour les systmes asservis sont formules soit dans le domaine
temporel, soit dans le domaine frquentiel, avec des rgles simples de passage entre ces deux
domaines. Elles concernent gnralement les trois critres suivants, caractristiques pour les
systmes asservis :
la prcision en rgime tabli (cart de position, de vitesse) ;
la rapidit (temps de rponse, bande passante) ;
lallure de la rponse (rgime transitoire peu oscillant, courbe de rponse en
frquence plate).
Remarque
Il est entendu que ces spcifications ne peuvent sappliquer qu des systmes stables.
Spcification temporelles
Rappelons au pralable que tout systme linaire donne une rponse qui est la somme de
rponses lmentaires du premier ou du deuxime ordre, ensuite en fonction du placement des
racines dans le plan complexe certaines des rponses vont sattnuer rapidement et seul le
mode le plus lent subsistera. Ce mode pouvant correspondre celui dun premier ou dun
second ordre.
Pour un premier ordre, lerreur sattnue exponentiellement et le temps de rponse t
r5%
= 3 ,
si est la constante de temps du modle.
Pour un second ordre, la rponse obtenue dpend du facteur damortissement et le temps de
rponse minimal est obtenu pour = 0.69 (abaque donnant le temps de rponse dun systme
du second ordre).
Spcifications frquentielles
Ces spcifications peuvent tre donnes directement :
bande passante 3dB ou 6dB pour lasservissement ;
facteur de rsonance (ou coefficient de surtension) QdB, dans la pratique on utilise
la valeur QdB = 2.3 dB ;
la pulsation ou la frquence de rsonance.
Elles peuvent galement tre donnes en rfrence des filtres standard du premier ou du
second ordre.



Correction des systmes asservis

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2- POSITION DU PROBLEME

le comportement dun systme asservi est dfini partir de 3 caractristiques majeures
suivantes :
la rapidit (aptitude atteindre en sortie une rponse continment comprise, par
exemple, entre 95% et 105% de la rponse finale)
la stabilit (aptitude atteindre en sortie une rponse borne pour une entre
borne)
la prcision (aptitude atteindre en sortie une rponse correspondant celle
attendue).
ces trois caractristiques, on peut en ajouter une quatrime : lamortissement,
aptitude atteindre une rponse finale sans dpassement excessif de celle-ci lors
de la phase transitoire (dpassement nexcdant pas 20 30 % de la rponse finale)

Chaque systme asservi se voit impos pour chacune de ses caractristiques des performances
dfinies par le cahier des charges. Mais les composants mis en uvre par la chane dnergie
et la chane dinformations ne permettent pas de les atteindre toutes. De plus, ces quatre
caractristiques sont en gnral compatibles ou antagonistes deux deux.



Ainsi, laugmentation du gain de la T
BO
(p) permet daccrotre la prcision et la
rapidit. Mais laugmentation du gain entrane une translation du lieu de transfert (en
Black, par exemple) vers le haut et donc vers le point critique. Do un risque dinstabilit.
Afin dassurer un bon compromis entre les diffrentes performances, on introduit
dans la chane dinformation un composant appel correcteur . Situ aprs le comparateur,
il permet de gnrer le signal de commande.






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3- Quelques principe de la correction
partir du schma prcdent, on peut construire le schma-bloc suivant dun systme asservi





















1er principe :
On sait que leffet de la perturbation (dans le cas o elle serait assimilable un chelon)
peut tre annul si la chane de commande comporte une intgration en amont de celle-ci. Donc
si F1(p) nen comporte pas, alors C(p) en comportera au moins une.

2me principe :
La rapidit du systme dpend trs souvent dune constante de temps dite dominante .
Prsente dans le T
BO
(p) sous la forme dun terme en 1/(1+
dom
.p) , elle induit la rapidit en boucle
ferme. Le correcteur pourra compenser cette constante de temps en prsentant loppos un terme
en (1+
dom
p)

3me principe :
En annulant la perturbation, la T
BF
(p) du systme scrit :



do lexpression de C(p) :

La fonction T
BF
( p) attendue tant connue, on peut donc en dduire lexpression du
correcteur.
En gnral, on choisit pour H( p) une fonction du 2me ordre damortissement assez lev
pour viter les dpassements abusifs z= 0,7, de pulsation propre aussi leve que possible
(bande passante large donc temps de rponse meilleur) et de gain statique gal 1 afin dassurer
un cart de position nul en rgime permanent.












T
BF
(p)


4me principe :
Le correcteur doit tre physiquement ralisable.

Automatique Page 19


4- Diffrents types de correcteurs
41- Diffrentes actions des correcteurs
- laction proportionnelle (P):
le correcteur sera de la forme C( p) = K
P
. K
P
permet de modifier le gain de la T
BO
(p) et donc
davoir une incidence sur la prcision Ce type de correcteur va rendre le systme plus prcis
mais moins stable
- laction intgrale (I):
le correcteur sera de la forme C( p) =
p
i
.
1
t
. La prsence dune intgration permet dobtenir
une bonne prcision statique, mais il introduit un dphasage de -90 et risque donc de rendre
le systme instable.
laction drive (D):
le correcteur sera de la forme C( p) = (1+
d
p). La constante de temps permet de compenser
une constante dominante et donc daccrotre la rapidit, mais aussi de rduire les risques
dinstabilit.

Hormis laction proportionnelle qui peut tre utilise seule, les deux autres sont associes,
sparment o ensemble une action proportionnelle. On distinguera ainsi :
- les correcteurs de type proportionnel : P
- les correcteurs de type proportionnel-intgral: P-I
- les correcteurs de type proportionnel -driv: P-D
- les correcteurs de type proportionnel-intgral-driv : P-I-D.

4.2- Correcteur proportionnel
Loi de commande :
C(p) = k
p

K
p
est gain rglable, il permet de rgler la prcision mais aussi la stabilit du systme.

4.3- Correcteur de type proportionnel- intgral PI
La fonction de transfert de ce correcteur est :





kp
(p)


Automatique Page 20

K
p
: est un gain rglable

i :
est la constante du temps dintgration galement rglable

La fonction de transfert du correcteur peut encore se mettre sous la forme suivante :



Le premier terme devient le gain global de laction proportionnelle. Le deuxime correspond
lintroduction du intgrale en vue dune action sur la prcision et la neutralisation de leffet
dune perturbation. Le troisime permet de corriger les risques dinstabilit par apport de
phase.

4.4- Correcteur de type proportionnel- drive
La fonction de transfert de ce correcteur est : C( p) = K
p
(1+
d
p ).






- K
p
est un gain rglable.
-
d
est la constante de temps de drivation,
galement rglable.
Le gain K
p
permet de rgler la prcision mais aussi la stabilit du systme. La constante de
temps
d
permet de compenser une constante de temps dominante, mais aussi dassurer la
stabilit par apport de phase.

4.5- Correcteur de type proportionnel-drive-intgral P-I-D
a- structure srie







la fonction de transfert de ce correcteur est :






K
p

d
.p
1/
i
.p
(p)
U(p)
+

Automatique Page 21


b- Structure parallle








La fonction de transfert est donne par :

c-Structure mixte :







Fonction de transfert :


4.5- Etude frquentielle de correcteur PID
C(p) =K(1+1/i.p+
d
.p)
Ce correcteur combine les trois actions vues prcdemment, il permet de bnficier des
avantages du correcteur PI qui permet davoir une erreur statique nulle, de ceux de
correcteur PD qui permet stabiliser le systme et daugmenter sa bande passante.
Prenons le cas ou : K=1.5 ;
1
=20s ;
2
= 0.04

K
p
1/
i
.p

d
.p

(p) U(p)

d
.p

1/
i
.p

K
p


(p)

Automatique Page 22

C(p)=
p
K
i
. t
(1+
1
.p+
1
.
2
.p
2
) = ) . 1 )( . 1 (
2 1
p T p T
p
k
+ +
Avec )
4
1 1 (
2
1
2 1
1
t
t t
+ = T )
4
1 1 (
2
1
2 1
2
t
t t
= T si
1
>= 4
2
On pose
1
2
4
1
t
t
o = alors ) 1 (
2
1
1
o
t
+ = T

) 1 (
2
1
2
o
t
= T
Rponse frquentielle du correcteur
G(w) =-20log(w.
1
)+20log(K)+20log
2
1
) ( 1 wT + +20log
2
2
) . ( 1 T w +
Phase=-90+arctg(w.T
1
)+arctg(w.T
2
)
Phase=0 pour
2 1
.
1
T T
w w
p
= =
Pour cette frquence w
p
le gain passe son minimum 20logK, les actions intgrale et drive
nont pas deffets, on lappelle point pivot.
Lorsque w 0 C(p) se comporte comme une action intgrale
Lorsque w C(p) se comporte comme une action drive.





2 1 1
1 1 1
T T
et > >
t