PARALLLISATION DES CALCULS

DE STABILIT TRANSITOIRE DES RESEAUX LECTRIQUES

COLE POLYTECHNIQUE FDRALE DE LAUSANNE

POUR L'OBTENTION DU GRADE DE DOCTEUR ES SCIENCES TECHNIQUES

PAR

Bruno BUGGlANl
DEA en informatique de l'Institut National Polytechnique de Grenoble
de nationalite franaise

accepte sur proposition du jury:

Prof. A. Gerrnond, rapporteur
Dr Y. Jaccard, corapporteur
Prof. C. Petitpierre, corapporteur
Dr M. Stubbe, corapporteur

Lausanne, EPFL
1995

Rsum

L'augmentation croissante des besoins des consommateurs oblige les entreprises

lectriques travailler avec des marges de scurit de plus en plus rduites, ce qui
augmente les risques d'incident. De tels incidents peuvent provoquer l'effondrement
partiel ou total d'un rseau, d'o l'importance de la mtrise de son comportement.
Les temps de calcul actuellement obtenus par des simulateurs squentiels peuvent
tre jusqu' 25 fois trop lents par rapport la dure relle des phnomnes que l'on veut
simuler ou un temps rel strict. De plus, les tudes de rseaux comportant plus de 2000
noeuds sont de plus en plus envisages notamment avec les futures liaisons
europennes Est-Ouest. De telles tudes ncessiteraient de nos jours des temps de
calculs dmesurs.
Le projet "PArdlisme de la Stabilit transitoire des Rseaux ELectriquel' (PASREL),
du Laboratoire d'nergie lectrique (LRE) de llEPFL, vise rduire les temps de
simulation du comportement d'un rseau lectrique lors d'tudes de stabilit transitoire
et pour cela il entend utiliser le paralilisme.
Le travail ralis dans le cadre de cette thse consiste en l'tude et le dveloppement
d'un simulateur parallle, portable et adaptatif pour l'analyse de la stabilit transitoire
des rseaux lectriques en temps-rel. Ce simulateur devra permettre la fois
l'apprentissage du comportement des rseaux aux tudiants, l'apprentissage de la
conduite moderne des rseaux aux dispatchers et l'aide la dcision dans les centres de
conduite.
Aprs une tude de l'tat de l'art des recherches sur le sujet, nous nous sommes
attachs analyser les mthodes mathmatiques utilisables pour notre application. De
cette analyse nous avons pu dduire que la rsolution d'un systme linaire complexe
symtrique de dimension gale la dimension du rseau tait le seul aspect non
intrinsquement parallle de notre application.
L'analyse thorique a t suivie d'une tude des performances squentielles des
mthodes qui nous a permis d'isoler les mthodes potentiellement intressantes:
suffisamment proche de la mthode la plus rapide (factorisation LU avec
ordonnancement des noeuds) et dont le potentiel de paralilisme est important.

-n- .

ParaIIlisation des calculs de stabilit transitoire des rseaux lectriques

Le simulateur PASREL a t conu suivant une architecture en couches de faon

rpondre aux exigences d'volutivit. Chaque couche dpend uniquement de la couche
qui lui est infrieure selon les profils des fonctionnalits fournies par cette dernire. Une
modification interne d'une couche n'introduit donc aucune modification des autres
couches de PASREL.
Pour satisfaire les contraintes d'adaptabilit, nos diffrentes couches s'appuient sur
des standards (C-ANSI, UNM, PVM).
L'aspect distribution des calculs a t ralis suivant le modle SPMD ("Single
Program Multiple Data"). Il permet l'utilisateur de dterminer, l'excution, les sites
qui seront impliqus dans les calculs. Cette distribution a t faite au plus bas niveau de
faon prtendre des performances optimales,
L'approche initialement propose tait fonde sur l'utilisation d'une architecture de
type "Metacomputingn (rseau d'ordinateurs) et non pas une architecture parallle
ddie. Les tests des mthodes mathmatiques retenues ont montr l'inefficacit totale
d'une telle approche cause des temps de communications trop grands. Mme des
optimisations pour diminuer le nombre des messages (placement) et pour recouvrir les
communications par des calculs n'ont pas abouti. A la suite de ces recherches l'approche
"Metacomputingna t abandonne du moins dans une version qui utiliserait le rseau
de communication standard et non pas un rseau de communication ddi.
Dans le cas d'une architecture parallle vritable, des essais sur le CRAY T3D de
I'EPFL ont montr l'inefficacit des mthodes classiques de rsolution des systmes
linaires dans le cas de notre application. Soit les mthodes gnrent trop de
communications, soit elles ne possdent pas suffisamment de calcul pour prtendre un
paralllisme massif. Mme si une mthode paralllise gagne du temps par rapport sa
version squentielle, elle reste plus lente que la meilleure mthode squentielle.
Un simulateur, pour l'analyse de la stabilit transitoire des rseaux lectriques,
distribu, volutif et adaptatif est donc ralisable. Mais les performances parallles du
simulateur seront fortement dgrades par l'emploi de mthodes classiques de
rsolution des systmes linaires moins que les temps de communications entre sites
de calcul soient extrmenent rapides.

Increased consumer needs force utilities to work with smaller and smaller security
margins, leading to increased risks of technical incidents. Such incidents may lead to
partial or total blackout of the power network, making it primordial to master its
behaviour.
Computational times already achieved with sequential simulators could be up to 25
times slower than we need for strict real-the management. Moreover, studies whch
imply power systems with 2000 buses are more and more under consideration for future
European East-West connections. Nowadays, such studies will need too much
computational t h e .
The project "PAralllisme de la Stabilit transitoire des Rseaux ELectrique"(PASREL),
aims to reduce power systems simulation times for transient stability studies by using
paralielism.
This thesis deals with the study and the development of a parallel portable adaptative
and evolutive simulator for real-time transient stability analysis of power systems. This
simulator will enable its use by students training in power system behaviour, by
dispatchers training in modem management of power systems and as a decision tool in
dispatching centres.
After a study of the state of the art, we tried to analyse mathematical methods well
suited to Our application. From this analysis we deduced that the resolution of a
complex symmetric linear system, of dimension equal to the dimension of the power
system, was the unique part of Our application which is not intrinsically parallel.
The theoretical analysis was followed by a study of sequential performances of
mathematical methods which enabled us to isolate potentially interesting methods: close
enough to the best sequential method (LU factorisation with sparsity oriented ordering)
and with an important paralielism potential.
The PASREl simulator was designed according to a layered structure in order to
answer to the evolutivity constraint. Each layer only depends on its sublayer according
to its functionalities. An intemal modification of a layer does not introduce any change
in any other part of PASREL.
To fulfil the adaptativity constraint, PASREL layers are based on standards (C-ANSI,
UMX, PVM).

-N-

Para&lisation des calculs de stabiiit transitoie des rseaux lectriques

The distributed aspect was achieved using the SPMD mode1 (Single Program Multiple
Data). It allows the user to defme, at the tirne of execution, the sites which wiil be
involved in computations. This distribution was implemented at the lowest level in order
to obtain optimal performances.
The approach initially proposed was based on a "Metacomputingnarchitecture
(computer network) and not on a true parallel computer. Tests of mathematicai methods
have shown that communication times rendered this approach totally inefficient. Even
optimisations, such as reducing the number of messages (mapping) and overlapping of
computation and communication, did not succeed. Regarding these studies, the
"Metacomputing" approach was abandoned, at Ieast in a version which uses a standard
communication network and not a dedicated one.
In the case of a true parallel computer, tests on the EPFL's CRAY T3D have shown the
inefficiency of classicai linear solvers for Our application. Either methods generate too
many communications, or do not require enough computation to justify massive
parallelism. Even if a method saves time versus its sequential version, it is still slower
than the best sequential method.
A distributed adaptavive and evolutive simulator, for the transient stability analysis of

power systems, is feasible. However parailel performances of the simulator will be

strongly downgraded by the use of classical linear solvers, unless communications
between computational sites become extremely fast.

Table des matires

Chapitre 1 Introduction
1.1. Gnralits sur les rseaux d'nergie lectrique ............................ 1
1.2. L'analyse d'un rseau d'nergie lectrique ..................................... 5
1.3. Problme du "calcul" du comportement d'un rseau ..................... 8
1.4. Objectif de 1'etude .......................................................................... 11
@

1.5. Contribution de cette thse ........................................................... 13

Chapitre 2 La stabilit des rseaux d'nergie lectrique
2.1. Dfinition de la stabilit transitoire d'un rseau ........................... 16
2.2. Modlisation des lments d'un rseau d'nergie lectrique ....... 18
2.2.1.

Lesbranches ............................................................................................ 18

2.2.2.

Lescharges ............................................................................................. 19
Les gnratrices........................................................................................ 20

2.2.3.

2.3. quivalent mathmatique du rseau .............................................24

2.3.1.

Matrice y des admittances de branche .................................................... 24

2.3.2.

Matrice T de topologie ............................................................................. 25

2.3.3.

Matrice Ycc des admittances en court-circuit ......................................... 25

2.3.4.

Matrice Ylf des admittances nodales ....................................................... 25

2.3.5.

Matrice Y = Ylf + charges ......................................................................... 27

2.3.6.

Matrice Y+

Y + machines

................................................................. 28

2.4. Algorithme utilis pour l'analyse de la stabilit du rseau ........... 30

2.4.1. Algorithme impdances constantes ...................................................... 30
2.4.2. Algorithme pour des modles plus complexes ....................................... 31
Gestion des vnements .......................................................................... 31
2.4.3.1 . Ouverture d'une ligne ......................................................................... 31
2.4.3.2. Fermeture d'une ligne ......................................................................... 33
2.4.3.3. Court-circuit sur une ligne .................................................................. 34

2.4.3.

-Mn-

ParaGlisation des calculs de stabilit transitoire des rseaux iectrfques

Chapitre 3 tat de l'art de la padllisation de la stabilit

3.1. Adaptation d'algorithmes conventionnels .................................... 38

3.1 .1. Optimisation de l'ordonnancement des calculs ......................................41
3.1.2. Avantages et inconvnients ..................................................................... 42
3.1.3. Autres approches .....................................................................................42
3.2. Mthodes labores pour le paralllisme ..................................... 44
3.2.1. Paralllisation spatiale .............................................................................45
3.2.1.1. "Waveform relaxation"........................................................................46
3.2.2. Paralllisation temporelle .......................................................................-51
3.2.2.1. "Gauss-Jacobin...................................................................................-52
3.2.2.2. "Gauss-Jacobi-Block-Newtonn............................................................54
3.2.2.3. "Gauss-Seidel-Block-Newton"
...........................................................-56
3.2.2.4. "Ring-Convolution-Integral"...............................................................56

3.3. Conclusion ..................................................................................... 58

Chapitre 4 PASREL: solution distribue. adaptative. volutive
4.1. Couche architecture parallle ........................................................ 6 4
4.1.1. Les diffrents types d'architectures ......................................................... 64
4.1.1.1. Les architectures SIMD ........................................................................ 65
4.1.1.2. Les architectures MISD ........................................................................66
4.1.1.3. Les architectures MIMD

......................................................................67

4.1.1.3.1 Mmoire partage .............................................................................................. 67

4.1.1 3 . 2 Mmoire distribue ............................................................................................
68
Le "Metacomputing": un MIMD distribu multi-ordinateurs ............................. 68

4.1.2.

Choix d'une architecture.......................................................................... 70

4.2. Couche systme de communication ............................................. 72

4.3. Couche modle de programmation parallle ............................... 75

4.4. Couche Application: les calculs .....................................................77
4.4.1. Application PASREL du modle SPMD ................................................78
4.4.1 .1. Le programme de chaque site ...........................................................-78
4.4.1.2. Les communications entre les sites ...................................................-79
4.4.1.3. Synchronisations entre les sites ..........................................................81
4.4.2. Le prototype PASREL ...............................................................................82
4.5. En rsum ...................................................................................... 84

Chapitre 5 Les mthodes mathmatiques

5.1. Rsolution du systme AE .............................................................86
5.1.1. Les mthodes directes ............................................................................. 86
5.1.1.1. Inversion de A ..................................................................................... 86
5.1.1.1.1. Woodbury (Sherman-Morrison)..........................................................................

87

5.1.1.2 . Gauss-Jordan ....................................................................................... 88

5.1.1.3. Factorisation LU ou LDLt .................................................................... 8
5.1.1.3.1. Mise jour des facteurs de LU ou de LDLt ..........................................................

30

5.1.2. Les mthodes itratives ........................................................................... 92

5.1.2.1. Algorithme de Jacobi .......................................................................... 93
5.1.2.2. Mthode de Gauss-Seidel ..................................................................-94
5.1.2.3. "Successive Over Relaxationn(SOR) ................................................. -95
5.1.2.4. Gradient Conjugu .............................................................................. 96
5.1.2.4.1. Optimisation par prconditionnement ............................................................... %
5.1.3.

Conclusion .............................................................................................100

5.2. Rsolution du systme DAE

........................................................ 101

5.2.1. Les mthodes de type point fure ...........................................................101

5.2.1.1. Newton-Raphson .............................................................................. 102
5.2.1.2. Very DisHonest Newton-Raphson (VDHN) ..................................... 103
5.2.1.3. Quasi Newton-Raphson ....................................................................103
5.2.2. Minimisation .......................................................................................... 104
5.2.2.1. Directions Simples ............................................................................104
5.2.2.2. Directions Conjugues ......................................................................105
5.2.3.

Conclusion ............................................................................................. 106

5.3. Rsolution du systme ODE ........................................................ 107

5.3.1. Les mthodes explicites......................................................................... 108
5.3.1.1. Taylor ................................................................................................ 108
5.3.1.2. Extrapolation ..................................................................................... 108
5.3.1.2.1. Extrapolation Polynomiale ................................................................................
5.3.1.2.2. Extrapolation Rationnelle ..................................................................................
5.3.1.2.3. Avantages et inconvnients...............................................................................

103
110
110

5.3.1.3. Runge-Kutta .....................................................................................-111

5.3.1.4. Prdiction-correction ........................................................................ 111
5.3.1.5. conclusion .........................................................................................112

- X.

ParaIIIisation des calculs de stabilit transitoitri des r6seau.x lechiques

5.3.2. Les mthodes implicites ........................................................................113

5.3.2.1. Discrtisation.....................................................................................113
5.3.2.1.1. Taylor ............................................................................................................... 113
5.3.2.1.2. Rgle du Trapze ............................................................................................... 113
5.3.2.1.3. Rgle du Trapze Amliore ............................................................................. 113
5.3.2.1.4. Midpoint ............................................................................................................
114
5.3.2.1.5. Rgle de Simpson .............................................................................................. 114
5.3.2.1.6. Conclusion ......................................................................................................... 114
5.3.2.2. Rsolution .........................................................................................114
5.3.3.

Conclusion .............................................................................................115

5.4. Conclusion ................................................................................... 116

'

Chapitre 6 Rsultats pratigues obtenus

6.1. Les rseaux lectriques utiliss pour les tests ............................. 122
6.2. Dfinitions .................................................................................... 124
6.2.1. Temps squentiel d'une mthode ......................................................... 124
6.2.2. Temps parallle d'une mthode ............................................................ 124
6.2.3. Gain relatif d'une mthode .................................................................... 124
6.2.4. Gain absolu d'une mthode .................................................................. 125
6.2.5. Efficacit relative d'une mthode .......................................................... 125
6.2.6.

Efficacit absolue d'une mthode ......................................................... 125

6.3. Versions squentielles ................................................................. 126

6.3.1. Evaluation du nombre de calculs ..........................................................126
6.3.1.1. Les mthodes directes .......................................................................127
6.3.1.2. Les mthodes itratives .....................................................................130
6.3.2. Conclusion ............................................................................................. 135

6.4. Versions parallles: cas du "Metacomputing" ............................. 139

6.4.1. Factorisation LU ..................................................................................... 141
6.4.2. Gradient Conjugu ................................................................................143
6.4.2.1. Multiplication matrice-vecteur classique .......................................... 143
6.4.2.1.1. Prcontiomement ILUO .....................................................................................143
6.4.2.1.2. Prcontiomement Jacobi ..................................................................................145
6.4.2.2. Multiplication matrice-vecteur modifie ..........................................147
6.4.2.2.1. Prcontionnement ILUO .....................................................................................147
6.4.2.2.2. Prcontiomement Jacobi ..................................................................................149
6.4.3.

Conclusion .............................................................................................151

6.5. Versions parallles: cas du MPP .................................................. 153

6.5.1. Factorisation LU ..................................................................................... 153
6.5.2. Gradient conjugu .................................................................................155
6.5.2.1. Multiplication matrice-vecteur classique .......................................... 155
6.5.2.1.1. Prconditionnement ILUO................................................................................ 155
6.5.2.1.2. PrconditionnementJacobi ...............................................................................
157
6.5.2.2. Multiplication matrice-vecteur modifie ......................................... -159
6.5.2.2.1. Prconditionnement ILUO..................................................................................
159
6.5.2.2.2. PrconditionnementJacobi ...............................................................................
161
6.5.3. Conclusion ............................................................................................. 165

6.6. Conclusion ................................................................................... 166

Chapitre 7 Conclusions
Simulateur distribu ............................................................................. 171
Simulateur volutif ............................................................................... 172
Simulateur adaptatif ............................................................................. 173
Simulateur performant ......................................................................... 173
Directions de recherche futures .......................................................... 175

Bibliographie
Annexe A:

Matrices d'adjacence des rseaux tests

Annexe B:

Influence du choix du critre d'arrt des mthodes

itratives

Annexe C:

Le placement des calculs pour diminuer les

communications

Annexe D:

volution du gain d'une application parallle

Annexe E:

Multiplication matrice-vecteur modifie

Annexe F:

produit scalaire parallle par " r e m i v edoublingn

Curriculum vitae