Chap.

4 : Modélisation algébrique des systèmes automatisés :

Les équations différentielles

 Chap.4 : Modélisation par les équations différentielles

Modélisation d’un système dynamique linéaire
continu
Comportement d’un système dynamique
Modélisation par les transformées de Laplace
Théorème de retard
Théorème de la valeur initiale
Théorème de la valeur finale
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I.2 Principe de superposition :

Soient y1(t), y2(t), …, yn(t) les réponses
respectives des grandeurs d’entrée x1(t), x2(t), …,
xn(t) agissant simultanément sur un système. On
applique le principe de superposition en écrivant la
réponse de tout le système comme suit : y(t) = y1(t)
+ y2(t) + … + yn(t), sachant que y1(t), y2(t), …,
yn(t), sachant que y1(t), y2(t), …, yn(t) sont des
signaux d’entrée quand ils agissent
indépendamment les uns des autres. On écrit
alors :
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II MODELISATION D’UN SYSTÈME

DYNAMIQUE LINEAIRE CONTINU
 En vue d’effectuer la commande et le réglage d’un système
dynamique, il importe de déterminer les relations entre les grandeurs
d’entrée et les grandeurs de sortie. L’ensemble de ces relations forme
un modèle mathématique du système.
En effet, il en existe deux types : le modèle de connaissance et
le modèle de commande.
 
II.1 Modèle de connaissance :
C’est le modèle théorique obtenu par le physicien en écrivant
toutes les équations différentielles régissant le fonctionnement idéal
du système. Même si tous les paramètres physiques y apparaissent
clairement, ce modèle est néanmoins difficile à obtenir pratiquement.
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II.2 Modèle de commande :

C’est le modèle approché du modèle de connaissance.
Il est conçu par l’ingénieur automaticien avec des
approximations suffisantes pour donner une idée assez
précise du fonctionnement pratique du système dynamique.
 
N.B :

Face à la complexité d’un système dynamique où sera

difficile d’en déterminer les équations différentielles, on
cherchera le modèle de commande par étude
expérimentale.
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Exemple :
Soit un corps de masse m dont le déplacement
x se fait par rapport à sa position d’équilibre.
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III.1.2 Indépendance linéaire :

Soit un certain nombre de fonctions f1(t), f2(t), …, fn(t) affectées
respectivement des coefficients c1, c2, …, cn, telles qu’on a :
c1f1(t), c2f2(t), …, cnfn(t). Les fonctions f1(t), f2(t), …, fn(t)
forment un système de fonctions linéairement indépendantes si
l’équation c1f1(t) + c2f2(t) + … + cnfn(t) = 0 n’est vérifiée que
pour toute valeur de t telle qu’on a : c1 = c2 = … = cn = 0.

• Exemple :
 
Montrer que f1(t) = t et f2(t) = t2 forment un système de
fonctions linéairement indépendantes.
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• Solution :
 
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• Solution :
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solution :
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→ Réponse forcée :
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• Solution :
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III.2.3 Réponses permanente et transitoire :

 
Réponse permanente : yss(t)
 
C’est la partie de la réponse totale qui ne tend pas vers zéro quand le temps
tend vers l’infini.
 
Réponse transitoire : yt(t)
 
C’est la partie de la réponse totale qui tend vers zéro quand le temps tend vers
l’infini.
 
• Exemple :
 
En prenant toujours la même équation différentielle précédente, donner les
réponses permanente et transitoire du système.
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• Solution :
 
 Correction du devoir n°1
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Séance des travaux dirigés