Classes Préparatoires aux Grandes Ecoles

DAKHLA - Centre Okba Ibn Nafea

Matières : Sciences Industrielles de l‘Ingénieur (SII)
Classes : PCSI
Niveau : Première année

INTRODUCTION AUX SLCI

Professeur : BENHAOURECH MOHCINE

Année scolaire: 2022 / 2023
 INTRODUCTION AUX SLCI
Généralités
Exemples d’initiation à l’automatique pour comprendre (boucle d’asservissement)
Cas 1 : Action du conducteur sur le volant
 INTRODUCTION AUX SLCI
Généralités
Exemples d’initiation à l’automatique pour comprendre (boucle d’asservissement)
Cas 2 : Action du conducteur sur la pédale d’accélération et action du calculateur
 INTRODUCTION AUX SLCI
Généralités
Qualité de l’asservissement :

Ces deux exemples nous permettent déjà d’aborder des notions essentielles sur les asservissements
en termes de performances. Ils doivent être :
 Précis : lorsque l’on demande de tenir 130 km/h, est-on d’accord pour être entre 125 et 135 ?
 Rapides : lorsque l’on demande à rouler à 130 km/h, une montée en vitesse sur 5 minutes
convient-elle ? ou un coup de volant convient -il ?
 Stables : lorsque l’on demande 130 km/h, accepte-t-on que la vitesse puisse tendre vers 130 ou
l’infini?
 INTRODUCTION AUX SLCI
Généralités
Exemples Familles de systèmes automatisés
Il existe deux types de systèmes automatiques :
 Les systèmes logiques, combinatoires ou séquentiels
Ces systèmes ont un comportement décrit par des grandeurs logiques binaires (0 et 1) et par une
succession d’actions. Portail automatique
Store automatique
 INTRODUCTION AUX SLCI
Généralités
Exemples Familles de systèmes automatisés
 Les systèmes asservis
Ce sont des systèmes à retour : une mesure de la grandeur de sortie est en permanence prise en
considération dans la construction de la commande. La grandeur de retour, image de la sortie, est
comparée à la grandeur d'entrée, il y a élaboration d'un écart. Cet écart est ensuite amplifié.

Canne
robotisée
 INTRODUCTION AUX SLCI
Généralités
Différence entre asservir et réguler

On peut considérer deux types d'asservissements. On parle de :

 Régulation lorsque le système asservi est commandé par une consigne constante et qu'il doit
maintenir une sortie constante quelles que soient les perturbations qu'il subit (régulation de la
température d'une pièce)
 Asservissement ou de système suiveur lorsque la consigne varie dans le temps. Le système doit
ajuster en permanence le signal de sortie à celui de l'entrée (radar de poursuite, table traçante)
 INTRODUCTION AUX SLCI
Généralités
Différence entre asservir et réguler
Un système asservi général est à la fois régulateur et suiveur.

Exemple : Robot de poursuite Exemple : Réfrigérateur

 INTRODUCTION AUX SLCI
Les systèmes asservis
SLCI (systèmes linéaires continues invariants)
Les systèmes au programme sont les systèmes SLCI : systèmes linéaires continues invariants

 Linéarité
La courbe caractéristique d’un système est la représentation de la loi entrée-sortie en régime permanent et soit
𝐿 la relation entre entrée et sortie c-à-d. S= L (e)
 INTRODUCTION AUX SLCI
Les systèmes asservis
SLCI (systèmes linéaires continues invariants)
 Non linéarités
On trouve 4 types usuels de non-linéarités : seuil, saturation, hystérésis, courbure

 Continuité

Système discret : système numérique

Système continu : système analogique
 INTRODUCTION AUX SLCI
Les systèmes asservis
SLCI (systèmes linéaires continues invariants)
 Invariance
Un système invariant est un système dont les caractéristiques de comportement ne se modifient pas dans le
temps.
 INTRODUCTION AUX SLCI
Les systèmes asservis
Commande des systèmes:
 Commande en chaîne directe :

Cette commande consiste, à partir de la connaissance physique du système, à chercher une chaîne de grandeurs
physiques qui permet de passer de la grandeur d’entrée à la grandeur de sortie.
Un tel système non bouclé ne contrôle pas la manière dont l'ordre a été exécuté.
La structure classique d'une commande en chaîne directe est représentée ci-dessous :

Grandeur d’entrée Pré- Processus Grandeur de sortie

Actionneur
actionneur physique
 INTRODUCTION AUX SLCI
Les systèmes asservis
Commande des systèmes:  Commande en chaîne directe :
Exemple : réglage de la température d’un four en agissant sur le débit du combustible assurant la production de la

chaleur
 INTRODUCTION AUX SLCI
Les systèmes asservis
Commande des systèmes:
 Commande en chaîne directe :

Exemple : réglage de la température d’un four en agissant sur le débit du combustible assurant la production de la

chaleur

une commande en boucle

ouverte ne permet pas de
régler précisément le
niveau de sortie contre
l'effet des perturbations
 INTRODUCTION AUX SLCI
Les systèmes asservis
Commande des systèmes:
 Commande avec chaîne de retour :

Pour améliorer les performances d’un système, on insère une chaîne de retour (Rétroaction) qui permet de surveiller
l’évolution de la grandeur de sortie.
Ce processus correspond à un système bouclé, dont la structure sera sous la forme suivante :

Commande Pré- Processus Grandeur de sortie

Actionneur
Grandeur d’entrée Système actionneur physique
de
commande Mesure Chaîne de
retour
 INTRODUCTION AUX SLCI
Les systèmes asservis
Commande des systèmes:  Commande avec chaîne de retour :
Exemple : réglage de la température d’un four

une commande en boucle

fermée permet de régler
précisément le niveau de
sortie contre l'effet des
perturbations
 INTRODUCTION AUX SLCI
Les systèmes asservis
Commande des systèmes:
 Commande avec chaîne de retour :

Exemple : commande du niveau dans un bac:

Pour régler le niveau on

doit agir sur l'organe de
réglage (la vanne) en
fonction de l’écart entre la
valeur désirée et la valeur
réelle mesurée:
 INTRODUCTION AUX SLCI
Les systèmes asservis
système asservi:
Un système est dit asservi lorsqu’une grandeur de sortie (Action) suit aussi précisément que possible les
variations de la grandeur d’entrée (ordre ou consigne), quelles que soient les effets perturbateurs extérieurs.
 Caractéristiques d’un Système asservi :

Un système asservi doit être :

 A retour
L'évolution de la grandeur de sortie est surveillée au moyen d'un Capteur qui la transforme en une grandeur image
appelée Mesure (ou Retour). Perturbation

Processus Grandeur de sortie

Mesure (Retour)
Capteur Processus : Ensemble à commander
 INTRODUCTION AUX SLCI
Les systèmes asservis
système asservi:
 Générateur d’écart
La mesure est comparée, au moyen d’un comparateur, à la grandeur d'entrée par élaboration de la différence ou Ecart. Le but de
l'asservissement est d'annuler en permanence cet écart, de manière à ce que la sortie suive l'entrée. La sortie est alors Asservie à l'entrée.
Perturbation

+ Ecart
Grandeur d’entrée Processus Grandeur de sortie
_
Retour
Capteur

Remarque :

Pour que la comparaison ait un sens, la mesure doit être de même nature physique que la grandeur

d'entrée et sur une même échelle de valeurs (Ce qui nécessite parfois une adaptation de la grandeur d’entrée).
 INTRODUCTION AUX SLCI
Les systèmes asservis
système asservi
 Système Amplificateur

L'écart est une grandeur faible et lorsqu'on se rapproche du but elle devient insuffisante pour maintenir un signal de puissance en sortie.

L'écart est donc Amplifié pour élaborer le signal de Commande.

Perturbation

+ Ecart Commande
Grandeur d’entrée Amplificateur Processus Grandeur de sortie
_
Mesure
Capteur

Remarque :
D’autres traitements peuvent être appliqués sur l’écart avant son amplification : on parle alors de la Correction.
 INTRODUCTION AUX SLCI
Les systèmes asservis
Structure d’un système asservi:
Perturbation

+ Ecart Commande
Grandeur d’entrée Correcteur Amplificateur Processus Grandeur de sortie
_
Mesure
Capteur

Perturbation

+ Ecart Commande
Consigne Adaptateur Correcteur Amplificateur Processus Grandeur de sortie
_
Mesure
Capteur
 INTRODUCTION AUX SLCI
Les systèmes asservis
R
Exemple d’un système asservi:
Ecart Commande Pignon-
Adapta- + Correc- Amplifi-
MCC
Réduc-
crémail- Aiguilles Z
teur teur cateur teur
_ lère

Mesure
Capteur axe

24 V

Carte de R
commande Réducteur Pignon-
Capteur Moteur Z
à Aiguilles
axe MCC
et de Engrenages Crémaillère
puissance
 INTRODUCTION AUX SLCI
Les systèmes asservis
Exemple d’un système asservi:

Déplacement Déplacement
Tension Tension Tension Rotation Rotation linéaire
linéaire
V V V Rad Rad R m
m

Ecart Pignon-
Adapta- + Correc- Amplifi- Commande
MCC
Réduc-
crémail- Aiguilles Z
teur teur cateur teur
_ lère

Mesure
Capteur axe
Tension Déplacement
V linéaire
m
 INTRODUCTION AUX SLCI
Les systèmes asservis
Exemple d’un système asservi:

 Le capteur mesure le déplacement des aiguilles et délivre une tension ;

 La carte de commande et de puissance permet de :
• Adapter la consigne à la mesure du déplacement des aiguilles ;
• Générer l’écart ;
• Corriger puis amplifier l’écart pour fournir la tension de commande aux bornes du moteur.
 INTRODUCTION AUX SLCI
Les systèmes asservis

Partie 1 du TD
 INTRODUCTION AUX SLCI
Signaux canoniques d’entrée
Les signaux d'entrée sont des fonctions du temps. Généralement, ce sont des tensions et ils sont causales :

Les entrées types étudiées dans notre cours sont les suivantes :
 INTRODUCTION AUX SLCI
Réponse temporelle d’un système
La réponse d’un système évolue dans le temps, ainsi elle peut être décomposée en deux parties

Au cours de ces deux régimes, on met en évidence ses performances :

 Stabilité
 Précision
 Rapidité
 Présence de dépassements
 INTRODUCTION AUX SLCI
Réponse temporelle d’un système
La Rapidité

𝒔(𝒕)
Le plus rapide
𝑺(ꝏ)
La condition que le système soit rapide est que
son temps de réponse soit suffisamment court. Le moins rapide

t
 INTRODUCTION AUX SLCI
Réponse temporelle d’un système
La Rapidité:
1,05.
En pratique, on mesure expérimentalement ou
on calcule, le temps que met la réponse du 𝑺(ꝏ)
système pour se stabiliser dans une zone
comprise à ± 5 % de la valeur finale pour une 0,95. )
entrée échelon. Ce temps est appelé : Temps
de réponse à 5 % ().

t(s)
Le système en Bleu est plus rapide que
celui en Rouge
Bleu T (5 %) Rouge
 INTRODUCTION AUX SLCI
Réponse temporelle d’un système
La précision:
Un système asservi est d’autant plus précis que l’Ecart est faible (Nul pour un asservissement
L’étude parfait).
de la précision peut se faire dans le régime :
Le + précis en R.P
 Transitoire : Précision dynamique ;
 Permanent : Précision statique . Le + précis en R.P
𝒆( 𝒕 )

𝒆( 𝒕 ) 𝒆( 𝒕 ) 𝒔 𝟐( 𝒕)
𝑬𝒄𝒂𝒓𝒕 (∞ ) 𝒔 𝟏( 𝒕)
𝒔( 𝒕 ) 𝒔 𝟐( 𝒕 ) 𝒔 𝟏( 𝒕 )
𝑬𝒄𝒂𝒓𝒕(𝒕𝟏)

Le - précis en R.P

t t
t1 Le - précis en R.P
 INTRODUCTION AUX SLCI
Réponse temporelle d’un système
La stabilité:

Un système est stable si à une entrée bornée correspond une sortie

bornée.
𝒔( 𝒕 )
𝒔( 𝒕 )
𝒆( 𝒕 ) 𝒆( 𝒕 ) 𝒆( 𝒕 ) 𝒆( 𝒕 )
𝒔( 𝒕 )
𝒔( 𝒕 )

t t t t

Stable Instable Stable Instable

 INTRODUCTION AUX SLCI
Réponse temporelle d’un système
 Dépassement et amortissement
Lors de la réponse en régime transitoire, on peut mettre en évidence l’éventuelle présence de dépassements
(possibilité du système à dépasser la valeur de consigne au cours de sa réponse)

Après un certain temps la valeur de la sortie se stabilise à une valeur finie, on parle du phénomène
d’amortissement.
L'amortissement est caractérisé par le rapport entre les amplitudes successives des oscillations de la sortie.
Plus ces oscillations s'atténuent rapidement, plus le système est amorti.
 INTRODUCTION AUX SLCI
Réponse temporelle d’un système

Conclusion
L’art de l’automatique sert à étudier les systèmes en déterminant les performances en fonction de l’entrée,
en effet :
 Imposer une entrée échelon permet de juger la précision, la rapidité et l’éventuel dépassement d’un système.
 Imposer une entrée en rampe permet de juger la capacité d’un système à suivre une consigne.
 Imposer une entrée sinusoïdale permet de juger la stabilité d’un système.

Ou en agissant sur le système lui-même en ajoutant un correcteur à la chaine directe de telle façons à modeler
le tout pour atteindre les exigences spécificatrices d’un cahier des charges, généralement le cahier des charges
impose les performances que le système doit satisfaire et le travail de l’automaticien c’est de concevoir le
correcteur permettant la satisfaction du CDCF.
 INTRODUCTION AUX SLCI
Réponse temporelle d’un système
Exemple CNC 2020 PSI:
 INTRODUCTION AUX SLCI
Réponse temporelle d’un système
Exemple CNC 2020 PSI:
 INTRODUCTION AUX SLCI
Réponse temporelle d’un système
Réponse du système avant l’amélioration
Exemple CNC 2020 PSI: des performances
 INTRODUCTION AUX SLCI
Réponse temporelle d’un système
Réponse du système après l’amélioration
Exemple CNC 2020 PSI: des performances
 INTRODUCTION AUX SLCI
Modélisation d’un système par équation différentielle
De nombreux systèmes peuvent être modélisés, à partir des lois de la physique par un ensemble
d'équations différentielles, éventuellement non linéaires.
Considérons un système linéaire continu quelconque. Il est caractérisé par l'équation différentielle
suivante (modèle):

 Exemple 1 : circuit RC (Equation diff ordre 1)

Considérant le circuit RC présenté ci-dessous. Le signal d`entrée injecté est e(t)=3t et la sortie correspond à
s(t) dont on cherche l`expression.
 INTRODUCTION AUX SLCI
Modélisation d’un système par équation différentielle

 Exemple 3 : moteur pas à pas (Equation diff ordre 1)

 INTRODUCTION AUX SLCI
Modélisation d’un système par équation différentielle

 Exemple 2 : système masse ressort amortisseur (Equation diff ordre 2)

 INTRODUCTION AUX SLCI
Résolution de l’équation différentielle
 INTRODUCTION AUX SLCI
Transformée de Laplace
Définition
Soit 𝑓, une fonction réelle de la variable réelle 𝑡, définie pour 𝑡 > 0, on appelle transformée de
Laplace de 𝑓 , la fonction 𝐹(𝑝) définie par :

 𝑝 est appelée variable complexe.

 On notera ℒ -1 la transformée de Laplace inverse :
 Fonction de temps on associe lettre minuscule
 Fonction dans le domaine de Laplace on associe lettre majuscule
 F(p) n’existe que si l'intégrale a un sens et converge. Dans les cas rencontrés en SII, les conditions d'existence
et de convergence sont réunies.
 Dans la pratique, on ne calcule que les transformées de Laplace de fonctions causales, c'est-à-dire telles que
f(t) = 0 pour t < 0. Ces fonctions f représentent des grandeurs physiques : intensité, température, effort,
vitesse, ...
 INTRODUCTION AUX SLCI
Transformée de Laplace
Propriété de la transformée de Laplace
 INTRODUCTION AUX SLCI
Transformée de Laplace
Propriété de la transformée de Laplace
 INTRODUCTION AUX SLCI
Transformée de Laplace
Exemple de calcul de transformée de Laplace
 Echelon
 INTRODUCTION AUX SLCI
Transformée de Laplace
Tableau des transformées de Laplace usuelles
 INTRODUCTION AUX SLCI
Transformée de Laplace
Décomposition en éléments simples et transformation inverse
 INTRODUCTION AUX SLCI
Méthodes de décomposition en éléments simples des fonctions F(p)
 INTRODUCTION AUX SLCI
Méthodes de décomposition en éléments simples des fonctions F(p)
 INTRODUCTION AUX SLCI
Applications:

 Exemple 1

 Exemple 2
1- Déterminer la valeur initiale et finale de f(t),
2- Déterminer l’expression de f(t).
 INTRODUCTION AUX SLCI
Les systèmes asservis

Partie 2 du TD
Exercices: 3,4,5
 INTRODUCTION AUX SLCI
Fonction de transfert
Définition
La loi entrée-sortie d’un système linéaire continu s’écrit sous la forme d’une équation différentielle linéaire à
coefficients réels et constants :

Le système est au repos (toutes les conditions initiales sont nulles), en prenant les transformées de Laplace
des deux membres, on obtient :
 INTRODUCTION AUX SLCI
Fonction de transfert
Définition

H (p) est une fraction rationnelle en p. Elle est caractéristique du système. On l’appelle : Fonction de
transfert (F.T) ou Transmittance.
On peut représenter chaque fonction de transfert par le schéma bloc suivant :

Le système est, en transformée de Laplace, un simple opérateur de multiplication : S(p) =

E(p).H(p)
 INTRODUCTION AUX SLCI
Fonction de transfert
Caractéristique de la fonction de transfert
 INTRODUCTION AUX SLCI
Fonction de transfert
Caractéristique de la fonction de transfert:
Exemple 1:
K= ? ; n=? ; α=?

Exemple 2:
1- Déterminer les fonctions de transfert liées aux différentes équations différentielles.
2- Ecrire ces fonctions de transfert sous forme canonique.
3- En déduire le gain statique, la classe et l’ordre de chaque fonction de transfert.

;
 INTRODUCTION AUX SLCI
Schéma de blocs et algèbre du schéma fonctionnel
Un diagramme ou schéma bloc est une représentation graphique abrégée des relations de cause à effet
entre le signal d’entrée et de sortie d’un système.
 INTRODUCTION AUX SLCI
Schéma de blocs et algèbre du schéma fonctionnel
Formules fondamentales des systèmes bouclés
 INTRODUCTION AUX SLCI
Schéma de blocs et algèbre du schéma fonctionnel
Formules fondamentales des systèmes bouclés
 AUTOMATIQUE
Schéma de blocs et algèbre du schéma fonctionnel
Formules fondamentales des systèmes bouclés
 INTRODUCTION AUX SLCI
Schéma de blocs et algèbre du schéma fonctionnel
Théorèmes de transformation :
 INTRODUCTION AUX SLCI
Schéma de blocs et algèbre du schéma fonctionnel
Théorèmes de transformation :
INTRODUCTION AUX SLCI

FIN