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Moteur pas pas

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Source : Guide du technicien en lectrotechnique, d. Hachette Technique.
Remarque : un certain nombre dillustrations de ce cours sont issues de la rfrence ci-dessus.

1. Introduction
Les moteurs pas pas permettent en particulier un positionnement prcis sans asservissement. Principe de commande en position dun moteur courant continu
Consigne Commande Ampli de puissance Boucle de retour

M
cc

Capteur de position

Principe de commande dun moteur pas pas.

Commande
Pilotage ou squenceur Ampli de puissance

M
pas pas

On constate que le systme est beaucoup plus simple. A chaque impulsion du signal de commande correspond au niveau du rotor un dplacement angulaire dfini appel pas ou incrment mcanique . La vitesse de rotation est fonction de la frquence des impulsions. On distingue 3 groupes de moteur pas pas : les moteurs aimant permanent les moteurs reluctance variable les moteurs hybrides

2. Moteur aimant permanents

Il utilise le principe de laction dun champ magntique sur un moment magntique (aimant) 2.1 Moteur unipolaire Le rotor est constitu par un aimant permanent (en ferrite par exemple) comportant une paire de ples. Le stator, comprend deux circuits magntiques dcals de 90. Les enroulements point milieu sont aliments avec une polarit toujours du mme signe, do le nom dunipolaire.

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Moteur unipolaire enroulements (4 phases).

deux

Pour inverser le sens de rotation il suffit dinverser les squences de commutation.

En associant les modes 1 et 2, on obtient un fonctionnement en demi-pas.

2.2 Moteur bipolaire

2.3 Caractristiques principales Faible rsolution : nombre de pas / tour peu important ; couple dutilisation plus lev par rapport au moteur reluctance variable ; prsence dun couple rsiduel lorsque le moteur est hors tension.

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3. Moteur reluctance variable

Il utilise le principe physique du flux maximum. Le stator constitu de fer doux, va se placer de telle sorte que le flux magntique qui le traverse soit maximum. 3.1 Introduction : circuit magntique Un circuit magntique est une suite de substances toujours ferromagntiques de faible hystrsis, destines canaliser le flux magntique cre par un courant lectrique parcourant des conducteurs qui entourent le circuit magntique. Le circuit magntique est ferm sil ne comprend que des ferromagntiques. Sil est interrompu par des intervalles dair, ou entrefers, il est dit ouvert. Le circuit est exempt de fuites magntiques si le flux de linduction B travers une de ses I I section S est partout le mme. est alors de la forme : = dl = S Le nombre dampres-tours inducteurs I=F est la force magntomotrice du circuit et lintgrale est la rluctance , o est la permabilit dun lment du circuit de longueur dl. Si des pices du circuit magntique sont mobiles, elle vont se placer de telle sorte que la reluctance soit minimum et donc le flux maximum ce qui revient en fait rduire les entrefers. Le circuit magntique dun moteur est constitu du stator et du rotor. 3.2 Constitution Rotor : cylindre en fer doux dans lequel sont tailles des dents (ples du rotor) Stator : empilage de tles dcoupes, encoches. Les enroulements en srie sont diamtralement opposs afin que les attractions simultanes nengendrent pas une usure prmature des paliers du rotor. ns = nombre de dents du stator nr = nombre de dents du rotor n .n np = nombre de pas par tours np = s r Exemple : ns = 12 ; nr = 8 ; np = 24 ns + nr 3.3 Fonctionnement A chaque impulsion de la commande, la phase suivante du stator est alimente. On constate que les ples les plus proches des bobines alimentes se positionnent en face de ces dernires. Suivant lordre dalimentation des phases du stator, on peut choisir le sens de rotation.

3.4 Caractristiques Bonne rsolution ; construction simple mais dlicate ; couple dvelopp faible ; absence de couple rsiduel avec le moteur hors tension.

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4. Moteur hybride

5. Etude dynamique du moteur

Fonctionnement par -coups : le positionnement du rotor samortit entre chaque pas, ce qui ne pose aucun problme de fonctionnement. Fonctionnement en continu : si on lve assez la frquence de commutation, on arrive un rgime de vitesse quasi constant. Cest le rgime synchrone. Cest la vitesse limite de bon fonctionnement du moteur. Fonctionnement en survitesse : si lenchanement des pas se produit en des intervalles de temps trop court, nous sommes en rgime de survitesse . Le moteur peut subir des dommages irrparables.

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6. Comparaison des trois moteurs

7. Alimentation et circuits intgrs pour la commande et ltage de puissance

7.1 Alimentation

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7.2 Circuits intgrs La plupart des circuits intgrs regroupent : - une logique de commande dont la frquence dtermine la frquence de commutation des pas ; - un tage de puissance (transistors et diodes de roue libre). Ils ncessitent trs peu de composants extrieurs.

Commande dun moteur pas pas aimant permanent (moteur 4 phases unipolaire). Circuit SAA 10 27 de R.T.C.

Commande dun moteur pas pas bipolaire 2 phases. Circuit SAA 10 24 de R.T.C.

Documents extraits de : Guide du technicien en lectrotechnique, J.-C. Mauclerc, Y. Aubert, A. Domenach, dition Hachette Technique, 1995.

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