Exercices sur les quaternions

Note importante : Pour effectuer des calculs avec des quaternions aux questions 4 6, vous pouvez utiliser des outils sur internet (comme, par exemple, au bas de la page http://www.euclideanspace.com/maths/algebra/realNormedAlgebra/quaternions/arithmetic/index.htm) ou, pour ceux qui sont familiers avec Matlab, la bote outil http://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/1176-quaternion-toolbox. 1- Montrer, laide dun graphique, quune rotation de +90o du vecteur (0,1,0) autour de laxe x, suivie dune rotation de +90o autour de laxe y, produit un vecteur K dont les coordonnes sont (1,0,0). 2- Dterminer le quaternion unitaire (que nous nommerons qx) permettant deffectuer une rotation de +90o autour de laxe x. 3- Dterminer le quaternion unitaire (que nous nommerons qy) permettant deffectuer une rotation de +90o autour de laxe y. 4- Utiliser le quaternion obtenu la question 2 (qx) de manire trouver le vecteur V rsultant dune rotation de +90o du vecteur (0,1,0) autour de laxe x. V = qx (0i+1j+0k) qx-1 5- Utiliser le quaternion obtenu la question 3 (qy) de manire trouver le vecteur K rsultant dune rotation de +90o du vecteur trouv la question 4 autour de laxe y. K = qy V qy -1 6- Sachant que le vecteur final K rsultant des rotations dcrites la question 1 peut tre obtenu en combinant les quations prcdentes, soit K = qy V qy -1 K = qy qx (0i+1j+0k) qx-1 qy -1 a) b) Trouvez le quaternion rsultant du produit qy qx . Trouvez le quaternion rsultant du produit qx-1 qy -1.

7- Calculer langle de rotation correspondant au quaternion trouv la question 6a.

8- Calculer les coordonnes du vecteur correspondant laxe de rotation partir du quaternion trouv la question 6a. 9- crivez la fonction dOpenGL permettant de raliser une rotation dont langle est celui trouv la question 7, autour de laxe trouv la question 8. Il est noter que cette fonction permettrait deffectuer en une seule opration les deux rotations dcrites la question 1. Sur le site http://twist-and-shout.appspot.com/, on peut dailleurs vrifier le rsultat de lopration avec langle trouv, le vecteur de laxe de rotation trouv et le point tourner, soit (0,1,0). Il faut galement dfinir le point (0,0,0) comme tant un point que traverse laxe de rotation..