Notions dasservissements et de Rgulations

I.

Notions dasservissements et de Rgulations

I.1 Introduction
Le professeur de Gnie Electrique doit faire passer des notions de rgulation travers ses enseignements. Les notions principales qu'il a transmettre sont:
- notions de Boucle Ouverte Boucle Ferme, - dvelopper un outil de description l'aide de schmas blocs, - notions de qualit d'un asservissement : - erreur statique, de poursuite - rapidit - stabilit correction des asservissements par correcteur de types : - proportionnel - intgral - driv. - avance ou retard de phase Pour faire passer toutes ces notions, le professeur a besoin d'un certain recul et s'appuie sur les diffrentes thories et mthodes pratiques de l'automatique linaire. C'est l'un des objectifs de ce qui suit.

I.2 Mthodologie
La mthodologie suivante est introduite pour permettre au professeur d'obtenir toutes les informations thoriques et exprimentales sur le systme support de Travaux Pratiques pour les lves de Terminales ou BTS. Les intentions pdagogiques seront dveloppes par le professeur partir des lments issus de son travail de prparation.

I.2.1.

schmas blocs et identification des matriels

- trouver sur le systme rel quels sont les diffrents objets qui participent la boucle de rgulation, - donner, Si possible, un modle mathmatique reprsentant la fonction de transfert de ce bloc.

Michel Bensoam

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I.2.2.

Boucle Ouverte, Boucle Ferme, Perturbations

- associer tous les blocs trouvs prcdemment pour tablir la fonction de transfert en Boucle Ouverte, - trouver les points de fermeture de la boucle, - identifier (liste non exhaustive) les perturbations ainsi que leur localisation, - existe-t-il une perturbation principale ?

I.2.3.

Domaine de linarit

Dans la mesure o cela est possible : - faire un relev exprimental de l'volution de la sortie en fonction de l'entre en Boucle Ouverte en rgime statique. (rgime statique : attendre, pour toute nouvelle valeur de l'entre, que la sortie soit stabilise pour relever la valeur). - tracer la caractristique statique du systme en Boucle Ouverte et en dduire le domaine de linarit.

I.2.4.

Identification du systme par deux mthodes

1 re mthode : rponse 1 chelon (rponse indicielle). - choisir un chelon de l'entre dont les valeurs initiale et finale sont dans [e domaine de linarit, - identifier la rponse avec les modles mathmatiques du 1er ordre, 2me ordre. 2me mthode : rponse harmonique (plus prcise). - autour d'un point Po choisi dans le domaine de linarit, appliquer un signal sinusodal sur l'entre, - pour chaque frquence de l'entre : - sassurer que la sortie a une variation sinusodale (rgime linaire), - relever le rapport des amplitudes entre l'entre et la sortie (gain), le reporter sur papier semi-log, - relever le dphasage entre la sortie et l'entre phase, le reporter sur papier semi-log.

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I.2.5.

Modle mathmatique.

Identifier les fonctions de transfert en Boucle Ouverte, de la rponse 1er, 2me ordres.

I.2.6.

Placement du correcteur (fermeture de la Boucle)

En fonction des performances souhaites et du modle trouv, choisir le correcteur adapt et calculer ses paramtres. Les performances pouvant tre : la rapidit, la prcision, la stabilit ou la bande passante.

I.2.7.

Validation des choix

- vrifier la conformit aux performances souhaites, - imposer des perturbations pour vrifier le comportement du systme.

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II.

.Elments de cours dasservissements

II.1 Structure gnrale d'un asservissement

Les asservissements, qui sont des systmes de commande en Boucle Ferme, sont constitus, dans la plupart des cas, de la faon suivante

rfrence erreur

PID Rgulateur

comparateur

grandeur rglante

1 Actionneur

tf(1,[1 1]) systmeme physique

5 capteur

Figure II-1 : structure gnrale d'un asservissement

Les principaux organes en sont : - le systme physique : (ou processus) : il gnre la variable que l'on dsire asservir, - l'actionneur : (organe de puissance) : il peut tre inclus dans le systme physique asservir, - le capteur : il ralise la mesure de la grandeur commande, - le comparateur : il calcule la diffrence entre la grandeur dsire et la grandeur obtenue (c'est dire lerreur), - le rgulateur : c'est l'organe de commande : son rle consiste ajuster l'action partir de l'erreur, Il labore la variable qui va agir et commander lactionneur - les perturbations : ce sont des modifications non prvisibles sur le systme.

Le choix du rgulateur tant li la caractristique "entre sortie" du systme asservir, il sera tout d'abord ncessaire d'tudier le systme physique asservir et d'en tablir un "modle mathmatique".
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II.2 Notions de Boucle Ouverte

Lobjectif est de trouver un modle, juste ou approch, du systme physique asservir.

Nous ouvrons la boucle dans le schma bloc. Les paramtres accessibles nous donnent l'entre et la sortie possibles du systme : - entre : grandeur rglante, - sortie : image de la grandeur de sortie (gnralement travers le capteur).
tf(1,[1 1]) systmeme physique 1 capteur

grandeur rglante

sortie physique

image de la grandeur rgle

Figure II-2 : schma bloc en boucle ouverte

II.3 Domaine de linarit (caractristique statique)

Tout ce que nous sommes en train de faire est issu de la thorie des asservissements linaires continus. Il faut donc que nous nous assurions que notre systme est bien linaire dans le domaine utilis.

II.4 Identification exprimentale du systme en Boucle Ouverte.

Deux mthodes simples d'identification sont possibles pour la fonction de transfert en Boucle Ouverte.

II.4.1. Diagramme de Bode (rponse harmonique)

Nous nous plaons l'entre du systme, autour d'un point de repos, compris dans le domaine de linarit et nous superposons une sinusode de frquence variable et d'ampl itude faible. La sortie doit, Si le systme est linaire, osciller sinusodalement autour d'un point de repos Ce sont deux sinusodes, d'entre et de sortie, qui sont compares pour tracer le diagramme de Bode. Ce diagramme est compos de deux parties : - le diagramme de gain qui est le rapport entre les amplitudes des deux sinusodes, - le diagramme de phase qui est le rsultat du dphasage entre les deux sinusodes.

II.4.2. Rponse un chelon (rponse indicielle)

Nous plaons l'entre du systme, un chelon de consigne compris dans le domaine de linarit. L'volution de la sortie, (dans le temps), nous donnera les informations ncessaires sur le modle mathmatique et ses paramtres dans la plupart des cas.
Nous allons passer en revue les modles les plus courants et donner leur comportement pour ces deux mthodes,

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II.4.3. systmes du premier ordre

u(t)=L.di/dt + Ri U(p)=L .p.I(p)+R. I(p)

(1) (2)

Nous cherchons exprimentalement trouver les paramtres K et de cette fonction de transfert. la rponse indicielle est la suivante :
Step Response 0.7

0.6

0.5

Amplitude

0.4

0.3

0.2

0.1

0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4

Time (sec.)

Figure II-3 : rponse indicielle d'un systme du premier ordre

K=s(t)/ e(t) gain statique identique la caractristique statique. est l'instant o la tangente l'origine coupe la valeur finale de s(t). La rponse harmonique du systme est la suivante :

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Bode Diagrams

-10

Phase (deg); Magnitude (dB)

-20

-30 0

-50

-100 10
-1

10

10

Frequency (rad/sec)

Figure II-4 : diagramme de Bode du systme du premier ordre

- Le gain statique se lit sur le diagramme du haut pour les tendant vers O. - La constante de temps est l'inverse de la pulsation de coupure l'intersection des deux asymptotes systmes du premier ordre avec un retard pur C'est le modle courant des processus thermiques 0(p)= (K.e-T.P)/(1+T.p) L'entre du systme est une tension de rfrence et la sortie une tension mesure par le capteur. Le systme est donc reprsent par son schma bloc :

s+1
Ur

s rgulateur

Vcde

tf(1,[1 1]) chauffe

temprature

1 capteur

Um

Figure II-5 : schma bloc d'un systme thermique

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Step Response 0.7

0.6

0.5

Amplitude

0.4

0.3

0.2

0.1

0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5

Time (sec.)

Figure II-6 : rponse indicielle d'un systme avec retard pur

L'identification se fait le plus souvent par la mthode de Broida. Les temps t1 et t2 sont dfinis comme suit : t1 est l'instant o la sortie prend la valeur de 0.28 Um, t2 est l'instant o la sortie prend la valeur de 0.4 Um. A partir de ces deux valeurs, nous pouvons dfinir les paramtres T et :

T=(2 8*t1 {(l.8*t2)

=5.5(t2-t1)
K=Um / Ur

Pour les systmes lents comme les systmes thermiques, l'acquisition exprimentale du diagramme de Bode n'est pas possible car les constantes de temps sont Si longues que les frquences d'tude doivent tre basses et les temps d'acquisition seraient trop longs.

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II.4.4. systme du second ordre oscillatoire : T ( p) = K 2z p2 + 2 1+ n n

Step Response 1.8

exemple pour deux valeurs diffrentes de z

1.6

1.4

1.2

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0 0 2 4 6 Time (sec.) 8 10 12

Figure II-7 : rponse un chelon d'un systme du deuxime ordre pour deux valeurs de z.
- Le gain statique est K=Um / Ur - La valeur du coefficient d'amortissement z se trouve grce aux abaques de premier dpassement

p =

2 Tp

et

n =

p
1 z2

- La pulsation de coupure n est obtenue en fonction de p qui est la pseudo pulsation de la rponse indicielle. diagramme de Bode

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Bode Diagrams

20

Phase (deg); Magnitude (dB)

-20

-40

-60 0

-50 -100

-150 -200 10
0

10

10

Frequency (rad/sec)

Figure II-8 : diagramme de Bode pour deux coefficients d'amortissement z= 0.1(bleu) et 0.4(rouge)
- Le gain se lit sur le diagramme du haut pour les tendant vers 0, - La pulsation de coupure n est l'intersection des deux asymptotes, et aussi pour la phase de 90 La valeur du coefficient d'amortissement z se trouve par des abaques.
Step Response 1.8

1.6

1.4

1.2 Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0 0 10 20 30 40 Time (sec.) 50 60 70 80

Figure 9 : diagramme de Bode pour les coefficients d'amortissement z= 0.1 z=1

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II.4.5. systmes du second ordre non oscillatoire T ( p) = K (1 + 1 )(1 + 2 )

Step Response 0.7

0.6

0.5

Amplitude

0.4

0.3

0.2

0.1

0 0 1 2 3 4 Time (sec.) 5 6 7 8

Figure II-10 : rponse un chelon d'un systme du deuxime ordre

- Le gain statique est K=AUm I AUr, -Les valeurs de 1 et 2 se trouvent sur l'intersection de la tangente au point d'inflexion avec les valeurs initiales et finales de la sortie. A partir de la rponse indicielle de ce type, il est possible d'utiliser la mthode de Caldwell (voir annexes)

II.5 Placement du correcteur (passage en Boucle Ferme)

Une fois que la fonction de transfert est identifie et que son modle approch est connu, il faut raliser la fermeture de la boucle pour qu'il puisse y avoir asservissement. Eventuellement, il faut aussi corriger l'ensemble pour en amliorer les performances. La fonction de transfert en Boucle Ouverte est note T(P). Tout ce qui suit est tudi pour une fonction de transfert en Boucle Ferme retour unitaire. C'est dire que la sortie de T(P) est compare avec la consigne. Si ce n'est pas le cas dans la ralit, nous verrons plus loin comment en tenir compte.
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rfrence erreur

PID Rgulateur

tf(1,[1 1]) systme physique

sortie mesure

comparateur

retour unitaire

Figure II-11 : schma bloc de l'asservissement en Boucle Ferme

Le choix du correcteur va dpendre des performances attendues du systme en Boucle Ferme. Ces critres sont : - La stabilit : le systme est instable Si sa sortie volue indfiniment sans modification de l'entre (rgime transitoire infini), - La rapidit : c'est le temps que met le systme ragir pour arriver sa valeur finale, - La prcision : elle est dfinie par l'erreur entre la valeur finale souhaite et celle qui est rellement atteinte.

Nous allons maintenant dvelopper plusieurs types de correcteurs agissant sur les diffrents modles prcdents. Les trois actions possibles sont : - L'action proportionnelle P : elle agit de manire proportionnelle l'erreur (par exemple, Si l'erreur est nulle, cette action est nulle), - L'action intgrale : elle agit sur l'intgrale de l'erreur, - L'action drive : elle agit de manire proportionnelle la drive de l'erreur.

II.5.1. Modle du premier ordre : T ( p) =

K 1 + p

En Boucle ouverte, le systme a une rponse un chelon unitaire de la forme :

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Step Response 0.7

0.6

0.5

Amplitude

0.4

0.3

0.2

0.1

0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 Time (sec.)

Figure II-12 : rponse un chelon unitaire

l'erreur statique est de 40% et le temps de rponse de 2.1s

II.5.2. correction proportionnelle C(p) = A

Modle

A1
.6 0.7s+1 C(p)=A Transfer Fcn

rfrence E(p erreur comparateur

PID

retour unitaire

Figure II-13 : schma bloc avec correcteur P

E(p) est un chelon unitaire, Hu( p) est la rponse du systme en boucle ferme retour unitaire. En pratique, on choisit : '=/10 de faon acclrer le systme de manire significative. Si le gain augmente trop, il risque d'y avoir instabilit.

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AK K' 0.0909 1 + AK Hu( p) = = = ' p 1 + p 1 + 0.07 p 1+ 1 + AK

Ceci entrane que K' 0.9 d'o une erreur statique de 10%
Step Response 1 0.9 0.8 0.7 Amplitude 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 Time (sec.)

Figure II-14 : rponses superposes en Boucle Ouverte et en Boucle Ferme.

Nous voyons que le systme est plus rapide car la constante de temps a t divise par 10. De mme, la prcision est amliore mais 1' erreur statique n'est pas nulle.

II.5.3. Correction Intgrale C(p) = B/p,

Modle A2

rfrence E(p erreur comparateur

PID C(p)=B/p

.6 0.7s+1 Transfer Fcn

retour unitaire

Figure II-15 : schma bloc avec correcteur I

E(p) est un chelon unitaire,

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Hu( p) est la rponse du systme en boucle ferme retour unitaire.

Hu( p) =

p p + 1+ BK BK
2

1 2z p2 1+ p+ 2 n n
Step Response 1.4

1.2

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0 0 1 2 3 4 Time (sec.) 5 6 7 8

Figure II-16 : rponses superposes en Boucle Ouverte et en Boucle Ferme. En pratique, on choisit : un coefficient d'amortissement entre z=O.43 et z=0.707(ceci correspond au meilleur compromis rapidit/oscillations)
Nous voyons que le systme est plus lent, mais que la prcision s'est amliore puisque 1' erreur statique est nulle. Le correcteur intgral est donc prcis mais ralentit le systme. Nous allons donc essayer une combinaison des deux prcdents correcteurs.

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II.5.4. Correction Proportionnelle-Intgrale C(p) = A+B/p

Modle A3

rfrence E(p erreur comparateur

PID C(p)=A+B/p

.6 0.7s+1 Transfer Fcn

retour unitaire

Figure II-17 : schma bloc avec correcteur PI

E(p) est un chelon unitaire,

C( p ) =

B A (1 + p) p B

On pose A/B= de manire liminer la plus grande des constantes de temps (ici )

Hu( p) =

1 1+ p BK

Hu( p) est la rponse du systme en boucle ferme retour unitaire.

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Step Response 1 0.9 0.8 0.7

Amplitude

0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4

Time (sec.)

Figure II-18 : rponses superposes en Boucle Ouverte et en Boucle Ferme.

Nous voyons que le systme est plus rapide que dans le cas A2. L'erreur statique est nulle. Le correcteur Proportionel-intgral est donc prcis et rapide. Nous chercherons toujours nous ramener un modle en Boucle Ferm de ce type.

A3

II.5.5. modle du deuxime ordre de la forme T ( p) = K K p(1 + p)

Ce modle correspond en gnral aux asservissements de position. Dans la boucle ouverte, il y a un intgrateur qui reprsente, par exemple, le passage d'une vitesse une position. correction Proportionnelle C(p) = A Dans ce cas nous nous ramenons au cas A2 en remplaant B par A. correction proportionnelle et Drive C(p) = A +C.p = A(1+C/A.p) Dans ce cas, nous allons calculer le correcteur de manire annuler la constante de temps Nous prenons donc C/A = .
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Nous aboutissons ainsi la forme du cas A3.

II.5.6. modle du deuxime ordre de la forme T ( p) = K (1 + 1 p)(1 + 21 p)

Remarque: Pour un systme du premier ordre avec un retard pur, de la forme

KeTp T ( p) = 1 + p
nous prendrons le mme modle en posant T = 1 .et . = 2 correction Proportionnelle C(p) = A Dans ce cas nous nous ramenons au cas A2 avec K'=A.K/(1+AK) Ce systme est lent et peu prcis. correction Proportionnelle -Intgrale C(p) = A+B/p = B/p(1+A/B) Pour cette forme, nous annulons la plus grande des constantes de temps en prenant A/B=1>2. Donc

Hu( p) =

p p + 1+ BK BK
2

1 2z p2 1+ p+ 2 n n

ce qui nous ramne au cas A2.

correction Proportionnelle Intgrale -Drive C(p) = A + B/i, + C.p C(p) peut se mettre sous deux formes diffrentes : C(p) = B/p (1+ 2.z.p/n + p2/n2) 1re forme C(p) = B/p (l+ 1.p)(1+2.p) 2me forme Pour corriger notre modle, nous prendrons la 2me forme avec comme critres de rglages

i=1 et d =2
Le calcul du correcteur se ramne ainsi au cas A3.

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II.5.7. modle du deuxime ordre de la forme T ( p) = K 2z p2 1+ p+ 2 n n

Nous choisissons un correcteur pris sous la premire forme pour nous ramener encore au cas A3.

II.5.8. Conclusion sur l'emploi des rgulateurs

- l'erreur statique est nulle Si la fonction de transfert en Boucle Ouverte prsente une intgration : - Si le mode le T(P) prsente une intgration ou ne doit pas faire d'action intgrale =>(P ou PD), - une action Intgrale amliore 0 ( 0=0) Si le rgulateur est un rgulateur I(et non PI), le systme est ralenti, - une action drive amliore la rapidit. Pratiquement, nous utiliserons une action drive uniquement lorsque nous y serons obligs car cela provoque du bruit, - en gnral, avec un rgulateur P, la prcision est de l'ordre de 10%, - tous les systmes prcdents sont thoriquement stables. Nanmoins, une trop grande valeur de gain peut les rendre instables. C'est pourquoi, en pratique, nous limitons le temps de rponse.

II.6 Vrifications
Une fois les paramtres du correcteur dfinis et mis en place sur le systme, il est ncessaire de vrifier que le comportement en Boucle Ferme est celui attendu. Pour cela, nous distinguons deux cas : - le systme fonctionne en rgulation (entre de consigne fixe), - le systme fonctionne en asservissement (suivi de consignes).

II.6.1. Rgulation
Il s'agit d'imposer une consigne qui corresponde au cahier des charges et en agissant sur les perturbations, de vrifier que le systme a les performances attendues indpendamment des perturbations. Eventuellement, nous pouvons modifier les paramtres du correcteur pour ajuster les performances.

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II.6.2. Asservissement
Il faut effectuer des cycles de consignes correspondant en fonctionnement normal pour plusieurs valeurs de perturbations et vrifier que la sortie suit l'entre dans ces conditions. Il est ventuellement possible d'ajuster les paramtres.

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