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Cours Mecanique Solides
Cours Mecanique Solides
Mcanique du Solide
Anne 2008
Mohammed Loulidi
Laboratoire de Magntisme
et
Physique des Hautes Energies
Dpartement de Physique
Facult des Sciences
Universit Mohammed V-Agdal
loulidi@fsr.ac.ma
II-
5
5
5
6
7
10
10
11
13
14
15
16
16
II-
III-
IV-
VVI-
18
18
20
20
20
20
21
22
24
24
25
26
26
26
27
28
29
29
29
30
30
30
Elments dinertie
1- Masse
2- Centre dinertie
3- Moments dinertie
33
33
33
36
2
II-
IIIIVV-
40
40
40
41
44
44
44
45
45
46
47
47
47
47
IIIII-
49
49
50
50
54
54
54
56
56
57
IIIII-
60
60
61
62
63
65
65
67
67
67
68
Mcanique du solide
ChapI
Complments Mathmatiques
Complments Mathmatiques
(U+V) = U+V
(+)U=U+U
(U)=()U
1.U=U
f(U,V) = f(V,U)
f(U,V+W) = f(U,V) + f(U,W)
i =1
Les coefficients xi sont les composantes de U dans la base considre. La base est dite
orthonorme si i , j ei .e j = ij .
2- Espace affine
2-1 Dfinition
On appelle espace affine E un ensemble dlments, appels points tel qu tout couple
ordonn (A,B) de deux points A et B, on puisse associer un vecteur AB dun espace vectoriel
E. Si A, B et C dsignent trois points de E on doit avoir :
AB = BA
AC = AB + BC
r
r
Mcanique du solide
2-2 Espace mtrique
Un espace mtrique est un espace affine E auquel on a associ un espace vectoriel euclidien
E. La distance entre deux points A et A' de E nest autre que la norme du vecteur AA' :
n
r
AA' = OA' OA =(xi' xi )ei
i =1
// AA'// 2 = (xi' xi )2
i =1
Dans lespace affine physique 3 dimensions, si les points sont infiniment voisins la norme
est donne par :
n
r
r
Le produit scalaire entre deux vecteurs U .= ui ei
i =1
r n r
et V .= vi ei est dfini par :
i =1
rr
r r n
r
r
U.V = ui vi = //U // //V // cos(U , V)
i =1
ijk = 0 si au moins deux indices sont gaux et ijk = ikj = jik = 1 dans une permutation
circulaire directe. Dans le cas dun espace vectoriel 3 dimensions ils scrivent :
w1 = u2v3 u3v2
w2 = u3v1 u1 v3
w3 = u1 v2 u2v3
r
W est un vecteur axial qui dpend de lorientation de la base.
3-3 Produit mixte
3-4 Double produit vectoriel
r r r
r r r
r r r
(U V).W = (W U).V = (V W).U
r r r
r r r
r r r
U ( V W) = (U.W).V (U.V).W
r
r
Cest un vecteur contenu dans le plan form par V et W .
6
Complments Mathmatiques
r r
r
rU
X0 = V
U2
r r r
U X = V
r
r r
r r
r
U (X X 0 ) = 0 X X 0 = U
( )
On a r r
r
U X 0 = V
La solution gnrale scrit alors :
r r r
r
X = V r U + U
U2
( )
4- Champ de vecteurs
4-1 Vecteur li et systme de vecteurs lis : Glisseurs
Soit (P,N) un bipoint de lespace affine E. La relation dquipollence PN = P 'N ' est une
r
relation dquivalence qui dfini un vecteur V
N
de lespace vectoriel E associ E .
P
N
Considrons la relation dquivalence
P
dfinie sur lensemble des bipoints par :
(D)
( P, N ) ( P , N ) PN = P ' N ' et P, N, P, N sont aligns.
4-1-1 Dfinition
On appelle vecteur li (glisseur) toute classe dquivalence selon la relation . Le glisseur
Mcanique du solide
Proprits
r
- Le moment au point A dun vecteur li (P, V ) est indpendant du point choisi, P, sur son
support (D). En effet : soit Q un point appartenant au support (D) on a :
r r r
r
r
r
n
r r
r
moment rsultant au point A de lensemble des glisseurs : M A(V) = APi Vi
i =1
Proprit :
n
n
n
r r
r
r
r
M A(V) = APi Vi = AB Vi + BPi Vi
i =1
i =1
i =1
r
r
r
M A = M B + AB R
Complments Mathmatiques
r
F
(P) d
PE
r
le moment au point A ; M A =
r
la rsultante R =
r
F(P)
P
r
. d
AP F(P) d
PE
En pratique peut dsigner une densit de force linique,
surfacique ou volumique . Elle peut aussi reprsenter un champ de vecteurs de vitesse ou
dacclration. d est une mesure soit de longueur, de surface ou de volume ou bien une
mesure de masse.
Proprit
r
r
r
r
r
r
M A = M B + AB R
4-3 Champ de vecteurs antisymtrique
4-3-1 Champ de vecteurs
On appelle champ de vecteurs ou champ vectoriel toute application qui fait correspondre
tout point A de lespace affine E, un vecteur V dun espace vectoriel E de mme dimension
que E .
Exemple : Champ de vitesse, champ dacclration, champ de force, champ lectrique, champ
magntique,etc.
4-3-2 Champ antisymtrique
Dfinitions :
i) Un champ vectoriel V (A) est antisymtrique sil existe un vecteur R tel que : A et B de
lespace affine E on ait :
V (A) = V (B) + AB R
ii) Un champ vectoriel V (A) est antisymtrique sil existe une application linaire
r r
sont donns par uv =u .(v ) . Loprateur peut tre reprsent par = R .
4-3-3 Equiprojectivit
AB . V (A) = AB . V (B)
Mcanique du solide
V (B)
V (A)
Ce qui signifie
AC = BD
D
B
C
A
Proposition
Tout champ antisymtrique est quiprojectif et rciproquement tout champ quiprojectif est
antisymtrique.
On a : AB . (V (A) V (B)) = 0
En dduit que OA.W (A) = OA.W (A) = 0 OA W (A) et on peut crire W (A) = R OA
II- Torseurs
M (P) = M (A) + R AP
Remarque
Cette dfinition dpasse le cadre initial fix par les thormes gnraux, puisque, mme en
labsence de systme de vecteurs lis, on peut associer un torseur
10
un champ
Complments Mathmatiques
antisymtrique. Par exemple le torseur cinmatique v n'est pas construit partir d'un
ensemble de vecteurs lis, mais partir d'un champ antisymtrique de vitesse :
V (A) = V (B) + AB
r
pour lequel le vecteur rotation nest pas un vecteur li.
Exemples de torseurs
i)
Torseur cinmatique : cest le torseur vitesse dun solide S en mouvement dans E
v (S/A) = [ (S / A) , V (S / A)] .
ii)
iii)
F.
P A; M 1(P) = M 2(P)
Q A : M 1(Q) = M 2(Q)
2-2 Somme de deux torseurs
= 1 + 2 = [ R1 , M 1] + [ R 2 , M 2] = [ R1 + R 2 , M 1 + M 2]
2-3 Multiplication par un scalaire
=0
composantes de R et 3 composante de M ).
2-5 Drive dun torseur
11
Mcanique du solide
d t
d M t (P)
= [d R t ,
]
dt
dt
dt
Laxe centrale dun torseur = [ R , M ] est lensemble des points P tel que M (P) est
r r
M //
//
M (A) suivant : M (A) = M // + M tel que r
r
r
A
M . R = 0
M(A)
Si P est un point qui appartient on a :
r
r r
r r
r
r
M //
R . M(A) =R . M(P) M(P) = M //
r
H
On a alors
r
r
r
r
r
r
r
r
P
R
M // = M(P) = M(A) + R AP = M // + M + R AP
r
M(P)
r
r
On obtient lquation M = AP R
r r
r
R M
r
qui par division vectorielle donne la solution : AP =
+ R
// R // 2
r r
r
R rM(A)
AP =
+
R
// R // 2
r r
r
R rM(A)
Si on pose AH =
,
AP
=
AH
+
R
. H tant un point qui appartient laxe tel
// R // 2
que : AH au plan form par R et M (A) . Donc laxe central est une droite de mme
Complments Mathmatiques
Remarques :
r r
r R = I cest linvariant vectoriel du torseur.
// R // 2
i)
r
Si P , M(P) =
ii)
iii)
1 = [R1 , M 1(P)]
2 = [R2 , M 2(P)]
Le comoment de 1 et 2 not (1,2) est dfini par le scalaire:
,
rr r r
1- Energie cintique T(S/ E) : 2 T(S / A) = ( v , c ) = v .p + .
r r r r
2- Puissance des forces P(S/ E) : P(S / A) = ( v , F ) = v .F + M.
3- Glisseurs et couples
3-1 Glisseur
3-1-1 Dfinition
r
Un glisseur est un torseur associ un vecteur li (A, R) de champ antisymtrique
r
r
r
r r
r
r
glisseur dont le torseur associ au vecteur impulsion (O, p) est = [p = mv , O(P) = OP mv ]
3-1-2 Proprits
i) Support de gA.
13
Mcanique du solide
r
r
g= [ R , M (P)]
Remarques
r r
i)
Linvariant scalaire dun glisseur = R . M(P) = 0
ii)
Le sous ensemble de glisseurs non nuls dont le support passe par un point A
donn, et du glisseur nul est un sous espace vectoriel 3-dimensions de lespace
1- R = 0
r
2- M =cst
Remarque
Lensemble des couples est un sous espace vectoriel de dimension 3 de lespace vectoriel
r
des torseurs. Seule la donne de M =(M x,M y,M z ) permet de dterminer le torseur
glisseur.
4- Dcomposition dun torseur
4-1 Dcomposition dun torseur en un couple et un glisseur
r
r
Tout torseur dlments de rduction (A, R) et M(P) dfinis en un point P de lespace
affine E peut scrire sous la forme :
gA +
14
Complments Mathmatiques
Si gA // C ( R // M(P) ), alors lensemble des points P nest autre que laxe central du
torseur .
Tout torseur = [ R , M (A)] peut tre dcompos en deux glisseurs dfinis en deux
points diffrents. En effet :
r
r
r
r
r
R
Supposons quil existe un vecteur V : M(A) = AP V
M(A)
Le moment au point P peut scrire:
r r
r
r
r
r
R
V
M(P) = M(A) + PA V = 0
V
A
P
r
= [ R , M (A)] = [ R , 0] + [0, M (A)]
V
r r
= [R-V , 0] A + [V , M (A)]A
r r
r
= [R-V , 0]A + [V 0]P
r r
r
r r
[R-V , 0] A est associ au glisseur (A, R V) tandis que le torseur [V 0]P est associ au
r
glisseur (P , V) .
5- Classification des torseurs
r r
La classification des torseurs se fait en fonction de linvariant scalaire (P) = R . M(P)
5-1 (P) = 0
Pour ce cas o linvariant scalaire est nul 4 cas se prsentent :
i) R = M = 0 = torseur nul
avec M(A) = AP V
r
iv) R 0 ; M(A) 0
r r
Vue que = R . M(P) = 0 , alors est un glisseur.
15
Mcanique du solide
r
r
r r
r
Si B
r
r
M(A) R .
5-2 (P) 0
= gA + C
A E.
6- Torseurs structure
Un torseur structure est un torseur dfini en tout point P dun domaine D relativement une
mesure d. Ses lments de rduction sont dfinis par :
r
r
F = F(P) d ; AP F(P) d
PD
PD
Proprit
Soit un torseur quelconque dfini au point A :
torseur structure est :
r
r
PD
= R.
r
AP
F
(P) d +
PD
r
M
(
P
)
.
F
(P) d
PD
r
(
M
(
P
)
+
PA
R) . F(P) d
PD
PD
7- Equiprojectivit
Le champ des moments dun torseur est quiprojectif. En effet on a :
r
r
r
M(A) = M(B) + AB R AB .. M (A) = AB .. M (B)
16
17
Mcanique du solide
ChapII
Cinmatique du solide
18
Cinmatique du solide
La cinmatique est ltude des mouvements des corps indpendamment des causes qui les
produisent. Elle sappuie uniquement sur les notions despace et du temps.
r
k
r
i
r
ks
Os
r
j
r
is
2-1 Dfinition
r
On appelle Vt (S / ) , le champ des vitesses de S/ linstant t le champ qui pour tout point
P(t) (S) , on associe le vecteur vitesse de ce point matriel :
r
r
Vt (S/): P (S) V(P S /) = d OP
dt
r
js
Mcanique du solide
r
r
vue que V(P(S) / ) 0 et V(Q(S) / ) 0 , on obtient
r
r
PQ(t).V(QS / ) = PQ(t).V(PS / )
r
Le champ de vitesse Vt (S / ) dun solide est un champ quiprojectif donc antisymtrique.
r
V(QS / ) V(PS / ) = PQ t (S / )
On note alors le torseur cinmatique par :
r
v = [r(S / R) ,V(S / )]
dont les lments de rduction sont :
r
(S / ) : la rsultante de v. Cest la vitesse instantane de rotation du solide S/
r
V(S / ) : le moment de v
La loi de transformation des moments dun tenseur permet dobtenir la vitesse en tout point
P (S) en fonction des lments de rduction du torseur v en un point particulier :
r
r
r
V(PS / ) = V(QS / ) + PQ (S / )
r
(S / ) V(Os / )
Laxe central est dfini par : = P / Os P =
+ (S / )
r2
(S / )
r
r
r
V(P) = V(Os ) + (S / ) Os P
r r
r r r
r
.V(Os / ) r
= V(Os ) + r 2
r 2. V(Os )
(S / )
(S / )
r
(O ) r
V(P ) = r 2 s (S / )
(S / )
20
Cinmatique du solide
r
r
avec (Os ) = (S / ).V(Os / )
Si = 0 on a axe de rotation.
Si 0 on a axe de viration
3- Champ des acclrations
Par drivation de la relation dantisymtrie du champ de vitesse
r
r
r
V(M) = V(A) + (S / ) AM
on obtient le champ dacclration dans un solide :
r
r
r
r
r
d(S / )
(M S / ) = (A S / ) +
/ AM + (S / ) ((S / ) AM )
dt
r
Le champ dacclration t (S / ) nest pas un champ antisymtrique.
r
k
r
i
B
O
r
j
S(t1)
A
S(t2)
u est le vecteur unitaire qui engendre les orientations de la droite AB au cours du temps.
r r
r
r
d AB = // AB
// du = V(B) V(A) = (S / ) AB
dt
dt
diffrentes situations sont possibles :
r
r
r
isi u(t) = cst , alors V(AS/) = V(BS /) on dit que (S) effectue un mouvement
r
de translation. Dans ce cas (S / ) = 0 et v est un couple de moment
r
V(M /) ( (PS) = 0 )
r
iisi u(t) cst et (P) = 0
r
r
r
a- si (S /) 0 , alors (S /).V(P) = 0 vue que (P) = 0 . v est donc un
torseur glisseur dont les points situs sur laxe centrale du torseur ont une
r
vitesse nulle ( P V(P) = 0 ). On a un mouvement de rotation de (S)
autour de . Deux cas se prsentent :
r
21
Mcanique du solide
r
r r
) (S / ) // e ( e est un vecteur unitaire port par laxe ). Si Os :
r
r
r
r
V(Os ) = 0 alors V(P ) = V(Os ) + (S / ) Os P = 0 . Donc
r
P V(P) = 0 .
r
r
b) si (S / ) V(M / ) , alors (S) est anim dun mouvement "plan sur plan".
r
b- Si Os (S) : t V(Os ) = 0 , alors (S) effectue un mouvement de rotation
iii-
r
r
autour du point Os : V(P S) = (S / ) Os P
r
si u(t) cst et aucun point de (S) fixe dans , alors le mouvement de (S) est la
compose dune translation et dune rotation.
r
r
r
et (S) V(M) = (S / ) OM car V(O) = 0
O
m
r
.r
.r
r
y
V(M S) = ez OM = ez // HM // e
r
. r
x
V(M S) = // HM // e
Les points matriels M effectuent un mouvement de rotation circulaire autour de laxe Oz et
de rayon // HM // = .
2-2 Proprits
iiiiii-
.r
Le torseur v est un glisseur daxe Oz : v = g0= [ ez ,0]
.. r
. r
r
r
r
(M S /)= e 2 e = t + n
.
si = cste , le mouvement de rotation est uniforme.
Si on pose OA = h(t) k
A
r
. r r
M S V(M S) = h(t) k + (S /) AM
O
x
xs
22
ys
y
y
Cinmatique du solide
r
. r . r
V(M S) = h(t) k + k AM
2-3-2 Proprits
iLinvariant scalaire et vectoriel de v
r
. .
r
= (S /).V(M S) = (t) h(t)
. .
r h . r . r r
I = . k =h k = V(As /)
Linvariant vectoriel nest autre que la vitesse de translation du solide le long de laxe
oz. On lappelle vitesse de glissement.
iiClassification des mouvements
a- si (M) = 0
.
Soit = 0 , on a un mouvement de translation rectiligne parallle oz. v est un
couple.
.
Soit h = 0 , on a un mouvement de rotation autour de oz. v est un glisseur daxe
oz.
b- (M) 0
Le mouvement est une combinaison dun mouvement de translation parallle oz
et dun mouvement de rotation autour de oz. v peut tre dcompos en un couple
r
r
. r
C = [0, I ] et un glisseur g = [ k ,0] parallles laxe du torseur k oz qui est
aussi laxe de rotation.
.
On note finalement que si = cste , le mouvement hlicodal est uniforme.
3- Rotation dun solide autour dun point : angles dEuler
Un solide (S) est en rotation autour dun point fixe O de si il existe un point Os de s,
repre li au solide (S), qui concide tout instant avec le point O.
Angles dEuler
Les angles dEuler, qui sont en nombre de 3 (, , ), constituent un paramtrage de la
rotation dun solide (S) autour dun point O. Leurs variations au cours du temps engendrent la
rotation du solide (S) autour de O.
Considrons un solide (S) en rotation autour dun point fixe O, origine du repre fixe .
Supposant qu t = 0 = s .
r r r
r r r
Soient (O, x, y, z ) le repre fixe et s(O, xs , ys , zs ) le repre li au solide. Supposant que
Oz et Ozs ne soient pas colinaires (si non ce serait une rotation autour dun axe fixe). Alors
les plans (O, x ,y) et (O, xs, ys) se coupent suivant une droite sur laquelle on choisira laxe Ou.
Cet axe est appel ligne des nuds.
r r r
r r r
Soient les repres orthonorms directs intermdiaires 1(O, u , v , z ) et 2(O, u , w, zs ) . Le
r r r
r r r
passage de (O, x, y, z ) s(O, xs , ys , zs ) se fait par lintermdiaire de et en
effectuant 3 rotations :
1
23
Mcanique du solide
r
zs
r
ys
wr
r
y
r
u
r
r
xs
(0, x , y, z )
1(O, ur, vr, zr)
r
r
r
u = cos x + sin y
r
r
r
v = -sin x + cos y
quon peut crire matriciellement
r
y
r
r
r
ur = cos sin xr
v -sin cos y
()
r
u
()
.r
)
=
u
2
1
r r r
r
r r r
1(O, u , v , z )
2(O, u , w, zs )
r
r
r
w = cos v + sin z
r
r
r
zs = -sin v + cos z
quon peut crire matriciellement
r
zs
)( )
r r r ( /2) = z
r r r
2(O, u, w, zs )
s(O, xs , ys , zs )
s
r
w
r
r
rw = cos sin vr
z -sin cos z
s
24
Cinmatique du solide
wr
r
r
r
xs = cos u + sin w
r
r
r
ys = -sin u + cos w
quon peut crire matriciellement
r
ys
r
xs
r
V(M 1 /) = (1 /) OM
r
r
V(M 2 /1) = (2 /1 ) OM
r
r
V(M s /2) = (s /2) OM
r
r
V(M s /) = (s /) OM
Ce qui conduit
r
r
r
r
(s /) OM = (1 /) OM + (2 /1) OM + (s /2) OM
dou le rsultat
. r .r .r
r
(s /) = z + u + zs
1- Drivation compose
r
Soit un vecteur U de lespace vectoriel E 3 d variable dans le temps par rapport aux deux
r r r
r r r
repres (O, i , j , k ) et '(O', i ', j ', k ')
r
r
r
r
r
r
r
U = x(t) i + y(t) j + z(t) k = x'(t) i ' + y'(t) j '+ z'(t) k '
r
r
dU / = x. ir + y. rj + z. k
dt
r
r
dU / = x. ' ir'+ y. ' rj '+ z.' k '
dt
r
r
r
r
.r . r . r
dj '
d
U
d
i
'
d
k
or
/ = x' i '+ y' j '+ z' k ' + x' / + y' / + z' ' /
dt
dt
dt
dt
'
25
Mcanique du solide
r
r
r
r r
r r
r
d
U
d
U
do
/ =
/ + ('/) xi '+ ('/) yj '+ ('/) zk '
dt
dt
r
r
r
dU / = dU / + r('/) U
dt dt
Remarque
On peut utiliser la relation des vitesses du solide pour dterminer la loi des acclration
partir de la drive compose.
r
r
r
V(AS/) = V(BS/) + AB (S/)
r
r
r
r
dV(AS/)
dV(BS /)
d(S /)
d
AB
/ =
/ +
/ (S/) + AB
/
dt
dt
dt
dt
r
r
r
r
r
d(S /)
(AS /) = (BS /) + AB
/ + ((S /) AB) (S /)
dt
'
'
r
r
d
OM
d
OM
V(M S/) =
/
; V(M S /') =
/
dt
dt
'
Or OM = OO' + O'M
r
V(M S/) = d OM / = d OO' / + d O'M /
dt
dt
dt
r
r
r
= V(O'/) + V(M /') + ('/) O'M
r
r
r
r
V(M /') = V(O'/) + ('/) O'M + V(M /')
r
r
r
V(M /') = Ve (M) + V(M /')
La vitesse de M (S) est dcompose en deux termes :
r
r
r
- Ve (M) = V(O'/) + ('/) O'M , cest la vitesse dentranement ou la vitesse du point
concidant M* linstant t suppos fixe dans mais a les mmes coordonnes que M cet
instant.
r
- V(M S /') , cest la vitesse relative de M/
'.
Daprs le thorme du point concidant la vitesse du point M (S) peut scrire :
r
r
r
V(M /') = V(M*'/) + V(M /')
2-2 Torseur vitesse dans un mouvement compos
Soient 2 un repre li au solide (S) en mouvement /
0, 1 un repre intermdiaire en
mouvement /
0 et M (S) fixe dans 2. Les lments de rduction du torseur vitesse du
point M de S/
0 sont :
r
v20(M 2 /0) = [r(2 /0) , V(M 2 /0)] .
De mme les coordonnes des torseurs vitesse du point M 2/1 et celui du point
concident M 1/0 sont respectivement :
r
v21(M 2 /1) = [r(2 /1) , V(M 2 /1)]
26
Cinmatique du solide
Consquences
i-
ij
+ ji = ii = 0
= i +1,i
p-1
i =0
ij
ij
ii- La loi de dcomposition des vitesses dun solide (S) dans un repre est valable aussi au
niveau des torseurs.
3- Composition des acclrations
Par drivation de lquation
r
r
r
r
V(M /') = V(O'/) + ('/) O'M + V(M /')
on obtient
r
r
r
r
r
d('/)
dV(M/')
d
O'M
(M S /) = (O' /) +
/ O'M + ('/)
/ +
/
dt
dt
dt
or
dt r
rdt
r
r
dV(M /')
dV(M /')
/ =
/ + ('/) V(M /')
dt
dt
Il vient
r
r
r
r
(M S /) = r (M /') + e (M /) + c (M /)
avec
r
r
dV(M /')
r (M /') =
/
dt
r
r
r
r
r
d('/)
e (M /) = (O' /) +
/ O'M + ('/) (('/) O'M )
dt
r
r
r
c (M/) = 2 ('/) V(M /')
'
'
'
(S1)
1- Dfinition
Deux solides (S1) et (S2) en mouvement dans
z
sont dits en contact si tout instant t, il existe au moins
un point I1 (S1) et I2 (S2) qui soient en contact.
Soient :
n
I
I2
I1
S2
Mcanique du solide
iii-
2- Vitesse de glissement
2-1 Dfinition
r
On appelle vitesse de glissement de (S1) sur (S2), note Vg (I1 ) , la vitesse de I1 par rapport
r
r
(S2) et elle est donne par : Vg (I1 ) = V(I1 S1 / S2) .
r
r
r
Vg (I1 S1 / S2) = V(A S1 / S2) + (S1 / S2) AI1
2-3 Exemples
A- Disque vertical en contact avec un plan
y
(S1) est le disque de rayon r
(S2) est le plan horizontal fixe.
S1
La vitesse de glissement est :
r
r
r
r
Vg = V(I1 /) V(I 2 /)
C
r
r
r
j
V(I1 /) = V(C /) + (S1 /) CI 1
.r
.r r
I
S2
r
= xi + r j k
i
28
Cinmatique du solide
r
V(I 2 /) = 0
r
.
. r
Vg = (x + r ) i
La condition du roulement sans glissement se traduit par :
r
.
.
Vg = 0 x + r = 0 x = r
Cette relation traduit lgalit des longueurs parcourues par le point gomtrique I sur le
disque et sur la droite (Ox). Le signe (-) traduit la diminution de quand x augmente.
B- Disque en contact ponctuel avec un guide circulaire en mouvement
(S1) est le disque de rayon r
(S2) est le cerceau de rayon R.
(S2) effectue un mouvement de rotation
S2
autour de laxe Oz. Les angles et fixent
la position dun point du disque (S1) tandis
que langle fixe celle du guide (S2)/
O
r
r
r
Vg = V(I1 S1 /) V(I 2 S2 /)
r
r
r
V(I1 S1 /) = V(C /) + (S1 /) CI 1
o r
o
o r
r
= (R r) j ' + ( + ) k r i '
o
o r
= (R + r ) j '
r
o r
V(I 2 /) = R j '
r
o
o
o
r
Vg = (R + r - R ) j '
o
S1
R = r
S1
3- Roulement et pivotement
(S1 / S2)
3-1 Dfinition
Soient (S1) et (S2) deux solides en contact ponctuel
Au point I. Les plans tangents S1 et S2 en I1 et I2
r
Se confondent et ont pour normale n .
r
r
r
Le vecteur rotation (S1 / S2) = (S1 /) (S2 /)
29
t
r
I
S2
Mcanique du solide
rr
partir du vecteur OC et de langle = (x , x ') .
y
x
r
V(I /) = 0 .
2-1- Dfinition
Le centre instantan de rotation (CIR) du plan s, la date t, est le point I (S) dont la
r
vitesse par rapport est nulle , V(I s /) = 0 .
r
r
r
V(I s / ) =V(Os s / ) + ( s /) Os I
r
r
r
( s /) V(Os s / )
vue que Os I on obtient Os I =
.
r
2( s /)
r
V(M s) = (S /) IM
r
La vitesse de tous les points lis au plan s est la mmes que dans une rotation autour
r
r r
du point I. IM plan (, V(M /)) . Vue que IM V(M /)) , le CIR est situ, un instant
donn, sur les normales aux trajectoires dans le plan fixe des points lis au plan mobile.
2-2- Exemples
2-2-1 Mouvement plan dun cylindre qui roule sans glisser sur le sol
30
Cinmatique du solide
y
s
O
I
or
r
= k 2 xi = xo j
o
r
r
r
o
o r
r
Or Vg = V(I s /) = V(O'/) + (S /) O'I = (x + r ) i .
o
r
O'I = r j .
y
I
2-2-2 Barre contre un mur
B
Considrons une barre AB de longueur l et de centre C
en contact par ces extrmits A et B avec deux plans
C
perpendiculaires Ox et Oy.
Les points A et B dcrivent respectivement les axes Ox et Oy :
x
A
r
r
r
r
V(A/) = ((AB)/) IA
V(B /) = ((AB)/) IB
r
r
Puisque V(A) et V(B) sont portes respectivement par les axes Ox et Oy, il en rsulte que
le CIR, I, se trouve sur la normale en A Ox et la normale en B Oy. Il est lintersection
des demi-droites Ay et Bx.
31
Mcanique du solide
Les solides ne sont gnralement pas libres dans lespace. Leurs mouvements sont
ncessairement limits par les proprits de la matire : impntrabilit, obstacles
extrieurs, tat des surfaces de contact,etc.
Les liaisons sont les relations existantes entre les paramtres primitifs, leurs drives et le
o
temps, pour traduire ces limitations. Ce sont des quations du genre f({qi }, {qi }, t) = 0 , o
les qi sont les paramtres primitifs du solide.
Pour classer les liaisons, on distingue :
i- Liaisons bilatrales et liaisons unilatrales
Une liaison bilatrale se traduit par des quations alors quune liaison unilatrale introduit
au moins une inquation.
ii- Liaisons holonomes et liaisons non holonomes
Une liaison holonome est une liaison qui se traduit par des relations entre les paramtres,
et ventuellement le temps, mais lexclusion de leurs drives : f({qi }, t) = 0 .
Une liaison dite nonholonome dans le cas contraire. Une liaison est semi holonome si les
drives des paramtres interviennent linairement.
iii- Liaison dpendante du temps et liaison indpendante du temps
Une liaison est dite indpendante du temps lorsque celui ci nintervient pas explicitement
et dpendante du temps dans le cas contraire.
2-2 Exemple
i- Pendule simple
Le systme possde 3 paramtres OM(x,y,z) qui sont lis par OM 2 = l2 .
32
33
Mcanique du solide
ChapIII
Cintique du solide
34
Cintique du solide
La cintique du solide est ltude de la dynamique des masses pesantes. Afin dexprimer les
concepts cintiques qui apparaissent dans les lois de la dynamique et qui relient dune part les
lments cintiques, quantit de mouvement, moment cintique et moment dynamique et
dautre part, les forces et les moments qui sexercent sur les systmes la cintique introduit
certaines grandeurs dinertie : Masse dinertie, centre dinertie et moment dinertie.
I- Elments dinertie
1- Masse
Dans ltude dynamique dun systme matriel, on lui associe un nombre positif rel quon
apple sa masse inerte, possdant les proprits suivantes :
i-
ou
mi GPi = 0
i =1
o le point O est une origine quelconque et M est la masse totale du systme, M =mi .
i
OG = 1
dm OP
M PS
ou
PS dm GP = 0
Mcanique du solide
2-2-1- Associativit
Soit une partition dun systme S en n ensembles disjoints Sk de masse mk et de centre
dinertie Gk. Si G est le centre dinertie de S on a :
PS
Or
dm GP = 0
PS dm GP =
PS
k
et
dmk GGk +
=mk GGk
do
mk GGk =
PS
PSk
dmk GP
dmk Gk P
mk GGk = 0 .
Donc G est le centre dinertie des points Gk affects des masses respectives mk :
M OG = mk OGk
k =1
M = mk
n
k =1
Si un systme matriel est une somme de systmes matriels simples, cette proprit
permet de concentrer la masse de ces parties en leurs propre centres de masse puis de
dterminer le centre de masse de lensemble.
2-2-2- Symtries matrielles
1- Dfinition
On dit quun systme (S) possde un lment de symtrie matrielle (point, droite, plan)
si la distribution de masse en tout point P est gale celle en P point symtrique de P par
rapport cet lment de symtrie : (P) = (P).
Exemples :
iLa boule B(O,R) admet O comme point de symtrie matriel
iiLa boule daxe Oz et le cne daxe Oz admettent tous deux laxe Oz comme axe
de symtrie matrielle. Cest un axe de symtrie de rvolution.
2- Proprits
iSi Un systme admet un point A comme point
de symtrie matrielle, alors le centre dinertie
G concide avec A. Exemple la boule B(O,R),
une tige homogne,etc
ii- Si un systme admet un axe de symtrie
matrielle , alors le centre dinertie G .
Exemple boule, cne,..etc
P1
P1
'
P2
P
P3
'
'
P4
'
P2
P1
'
P2
'
'
'
P3
'
36
'
'
Cintique du solide
iii-
r
laxe Oz : OG = zG z
C
On dcompose le systme en deux parties simples
h
S = S1 S2 avec S1 B(C,R) et S2 C(C,R)
S2
x
z h
m1 OG1 =
OP dV1
m
m1
Or = 1 =
V1 2/3 R3
G1
3
(z +h) dV1
2R3 S1
et
dV1 = 2 r 2 sin dr d
/2
R
R3
3
2
= 3 r dr sin cos d + h
3
R 0
0
z = 3R + h
G1 8
Calcul du centre de masse du cne C(C,R)
Lquation du cne est
37
Mcanique du solide
x 2 + y 2 r 2
z h
avec tan g = R = r
h z
S OP dV2
m2 OG2 =
avec dV2 = r 2 dz .
R2 h
On obtient V2 = 2 z 2 dz = h R 2
3
h 0
z =
G2
R2
z3 dz
h
3
G2 = 4 h
V2 h2 0
(m1 + m2) zG = m1 (3 R + h) + m2 3h
8
4
m
m
m +m
vue que = 1 = 2 = 1 2
V1 V2 V1 +V2
V
V
on obtient (1 + 2 ) zG = 3 R + h + 2 3h
8
V1
V1 4
zG =
3- Moments dinertie
3-1 Moment dinertie par rapport un axe
On apple moment dinertie dun systme S par rapport un axe , la quantit positive :
Systme discret
Systme continu
I = HA2 dm
I = mi (Hi Ai )2
de masse m laxe .
i
Si S = Si , I = I (Si ) .
n
=1
di
i =1
r
ei
Ai(mi)
Hi
y
Exemple : Moment dinertie dune tige homogne, de masse m et de longueur L, par rapport
un axe perpendiculaire passant par son centre.
38
Cintique du solide
I = CA2 dm =
L mL
L/2 2
l dl =
=
L/ 2
12 12
(T)
L/2
r
Le moment dinertie dun systme S par rapport un axe de vecteur unitaire e passant
-L/2
I = HA dm = (OA2 OH 2) dm
2
r
r
r
= e OA2 e dm (OA e)2 dm
S
S
r
r r
= e OA2 e dm (OA e) OA dm
S
S
r
r
= e. OA ( e OA) dm
S
r
o (O,S) est loprateur (tenseur ) dinertie en O du solide S qui agit sur le vecteur e .
3-2-1 Dfinition
r
Soit C un point de lespace affine E et u un vecteur de lespace vectoriel associ E.
Loprateur dinertie en C du solide S est loprateur (C,S) dfini par :
r
r
(C,S) u = CP ( u CP) dm
PS
3-2-2- Proprits
iiiiii-
=1
i =1
r
r
Lapplication u (C,S)u est une application linaire
r
r
r
r
(C,S)( u + v ) = (C,S)u + (C,S)v
(C,S) est un oprateur symtrique
r
r r
r
v (C,S)u = v .(CP (u CP) dm
S
r r
= (v CP). (u CP) dm
S
r
r
= u .(CP (v CP) dm
S
r
r
= u (C,S)v
39
Mcanique du solide
3-3 Matrice dinertie
Etant symtrique et linaire, loprateur dinertie (O,S) peut tre reprsent par une matrice
r
dordre 3 symtrique, I(O,S) dans une base orthonorme {ei } .
r r r
Dans la base cartsienne (ex , e y, ez ) associe au repre (O, x, y, z) , les lments de la matrice
I(O,S) sont donns par :
r
r
Iij (O,S) = ei .(O,S)e j
que nous pouvons expliciter sous la forme :
r
r
Iij =ei .OP (e j OP) dm
S
r r
r
r
Iij = (OP 2 ei .e j - (OP. ei )(OP.e j )) dm
S
Les lments diagonaux sont appels moments dinertie par rapport aux axes Ox, Oy et Oz, ils
sont donne respectivement par :
r
r
I xx = (OP2- (OP. ex )(OP.ex )) dm = (y 2 + z 2) dm = A
I yy = (x 2 + z 2) dm = B
S
I zz = (x2 + y 2) dm =C
I yz = yz dm = D
Le moment dinertie par rapport un axe de vecteur unitaire u est obtenu partir de la
r
r
matrice dinertie I(O,S) par : I = u I(O,S) u
Elle scrit explicitement
A F E
I = (, ,) F B D
E D C
I = A 2 + B 2 + C 2 - 2 D - 2 E - 2 F
r
Remarques :
iLes moments dinerties A, B et C sont positifs ou nuls et les produits dinerties D,
E et F peuvent tre positifs, ngatifs ou nuls.
iiOn dfini les moments dinertie planaires ,cd par rapport un plan par :
I yOz = x 2 dm ,
S
I xx = I xOz + I xOy ,
I xOz = y 2 dm ,
I yOx = z 2 dm
I yy = I yOz + I xOy ,
I zz = I xOz + I zOy
40
Cintique du solide
0 0
1
J(O,S) = 0 2 0
0 0 3
r
o les sont les valeurs propres associes aux vecteurs propres ui et P la matrice de
r
r
passage de la base {ei } la nouvelle base {ui } dite aussi base principale dinertie.
J(O,S) est appele matrice principale dinertie. Les axes Ou sont le axes principaux alors
que les valeurs propres sont les moments dinertie correspondants.
i
Remarques :
i-
ii-
0 0
0 0
3
r
r
r
rvolution ou cylindrique. Tout axe Ou avec u = 1 u1 + 2u2 est aussi un axe
1
rr r
Considrons un solide S auquel est li un repre orthonorm direct S (A,u ,v ,w) .
r
iSi la droite (A,w) est un axe de symtrie matrielle de S alors est un vecteur propre de
r
I(C,S) C laxe (A,w) . En effet :
r E
I(C,S) w = D , or E = xz dm = 0 et D = yz dm = 0 .
S
S
C
r
r
r
Donc I(C,S) w = C w = I zz w et la matrice dinertie devient :
41
Mcanique du solide
A F 0
r
C laxe (A,w) .
I(C,S) = F B 0
0 0 C (ur,vr,wr )
r
Si de plus laxe (A,w) est de symtrie de rvolution, alors A = B. Exemple le cne
de rvolution par rapport laxe Oz.
Ainsi tout axe de symtrie matrielle est axe principal dinertie.
rr
iiSi le plan (A,u ,v ) est un plan de symtrie matrielle pour S, alors tout vecteur
r r r
perpendiculaire ( w = u v ) est un vecteur propre de I(C,S) C . Alors
D= E = 0. Ainsi tout axe perpendiculaire un plan de symtrie matrielle est axe
principal dinertie.
3-5-2 Consquences
iTout tridre tri-rectangle dont deux de ses axes sont axes de symtrie matrielle
pour un systme S, est un tridre principal dinertie de ce systme.
r
r
r
r
En effet : Soient (A,u ) et (A,v ) axes de symtrie matrielles alors u et v sont des
vecteurs propres de I(A,S). En consquences E = F = 0 et D = F = 0. Alors I(A,S)
r
est diagonale et donc w est vecteur propre de I(A,S).
iiTout tridre tri-rectangle dont deux de ses plans sont de symtrie matrielle pour
un systme S, est un tridre principal dinertie de ce systme.
rr
r r
En effet : Soient (A,u ,v ) et (A,u ,w) deux plans de symtrie matrielles pour S.
r
rr
r
rr
w (A,u ,v ) et v (A,u ,v ) sont des vecteurs propres de I(A,S), alors E = D = 0 et F
r
= D = 0. En consquence u est aussi un vecteur propre de I(A,S).
r
r
(O,S) u = OP ( u OP) dm
PS
En dcomposant OP = OG + GP , on obtient
r
r
r
(O,S) u = OG ( u OG) dm + OG ( u GP) dm +
+
PS
GP ( u
PS
PS
GP) dm
r
r
r
(O,S) u = m OG (u OG) + (G,S) u
r
r
r
(O,S) u = (O,G{m}) u + (G,S) u
Do la dmonstration du thorme
42
r
GP
(
u
OG
) dm
PS
Cintique du solide
2- Thorme de Hygens
Le moment dinertie dun solide S par rapport une droite est gale au moment dinertie du
solide par rapport la droite G passant par G et parallle augment du moment dinertie
quaurait toute la masse de S si elle tait concentre en G.
I (O,S) = I (G,S) + m d 2
G
H
r
r
r
r
= m u .[OG (u OG)] + u .(G,S) u
r
= m [OG 2 (OG.u )2] + I
(G,S)
r
Or OG 2 (OG.u )2 = OG 2 OH 2 = d 2
Do la dmonstration du thorme.
Le calcul du moment dinertie par rapport un axe ' seffectue partir du thorme
z
O
x
A= I xx = (z 2 + y 2)dm= (z 2 + y 2)dy
T
l/2
l / 2
y 2 dy =
l3
12
=m
de mme on obtient C = I zz = m
l2 1 0 0
I(O,T) = m 0 0 0
12 0 0 1
l2
12
l2
12
43
Mcanique du solide
I zz = (x2 + y 2) ds = I xx + I yy = 2I xx = 2I yy
I zz
2
R
R4
R2
m
3
2
= r rdrd = r dr d = 2 2
=m
;
4
2
R
D
0
0
mR 2 1 0 0
0 1 0
I(O,D) =
4 0 0 2
Remarque : La matrice dinertie dun cerceau sobtient de la mme faon, sauf que dans ce
mR 2 1 0 0
2
2
2
2
2
2
0 1 0
cas x + y = R , do I zz = (x + y )dm = mR . I(O,C) =
2 0 0 2
C
3-2-3 Cylindre plein homogne
Soit un cylindre C plein homogne de de masse m , de rayon R et de hauteur h.
z
(O, x, y, z) est principal(deux plans de symtrie matrielle).
De plus laxe Oz est un axe de symtrie de rvolution.
A0 0
I(O,C) = 0 A 0 , avec A = Ixx =B =Iyy. C=Izz
0 0C
I xx = (y 2 + z 2) dV = I yy = (x 2 + z 2) dV
I zz = (x 2 + y 2) dV
I zz = r 2rdrddz = r 3dr d
C
m 2
dz = hR
2
h/2
h/ 2
R4
4
h=m
R2
2
x
.
z 2dV =
2 h / 2
R
mh2
m r 3dr d
2
z dz = 12
hR2 0
0 h / 2
On obtient finalement A =
mR 2
4
mh2
12
m (h2 +3R 2)
0
0
12
m
2
2
I(O,C) =
0
(h +3R ) 0
12
mR 2
0
0
44
Cintique du solide
A0 0
I(O,S) = 0 A 0 ,
0 0A
A = (y 2 + z 2) dV = (x 2 + z 2) dV = (x 2 + y 2) dV
3A =2 (x 2 + y 2 + z 2) dV = 2m 3 r 2r 2 sin drdd
4/3R S
S
S
2
R
A = 2m3 r 4dr sin d d = 2 mR 2
5
4R 0
0
0
1 0 0
I(O,S) = 2 mR 2 0 1 0
5
0 0 1
y
x
1 0 0
I(O,S) = 2 mR 2 0 1 0
3
0 0 1
Or 2A= C + 2
V = dV = dz
h
z 2dV
rdr d = 13hR2
zR / h 2
0
C = r 2r drddz =2 dz r 3dr = hR 4
10
C
C = 3 mR2
10
zR/h
h
zR / h
2
2
z dV = 2 z dz rdr = R2h3 = 3 mh2
5
5
C
0
0
45
Mcanique du solide
3m (4h2 + R 2)
0
0
20
3
m
2
2
I(O,C) =
0
(4 h + R ) 0
20
3mR 2
0
0
10
A = 3m (4h2 + R 2) ,
20
N
r
r
(C,S /) =mi CM i V(M i S /)
i =1
r
r
P(S / ) = V(M S / ) dm
r
(C, S / ) = CM V(M S / ) dm
rRemarques
r
i- (C,S /) dpend du point o on le calcul alors que P(S /) ne dpend que du repre .
ii- Souvent on prend CO (origine du repre ) ou CG (origine du repre G)
2- Proprits
1-
2-
r
P(S /) =
i =1
i =1
r
V
(M /) dm =
M S
M S
d OG dm +
dt
M S
d GM dm = mVr(G /) .
dt
r
r
P(S /)=mV(G /)
3-
46
Cintique du solide
M S
M S
M S
r
r
(O,S /) = OA P(S /) + (A,S /)
4- Cas dun solide
r
r
r
M S
r
= m CG V(A/) +
M S
CM ((S /) AM ) dm
M S
M S
M S
Cas particuliers
iCA S
iiiiiiv-
v-
r
r
On note que (A,G{m})(S/) = m AG ((S /) AG) (Ce nest autre que
r
limage de (S /) par loprateur dinertie (A,G{m}) ) et par consquent
r
47
Mcanique du solide
Le torseur dynamique de S/ not D(S /) est le torseur associ au champ des acclrations
par rapport , des points de S. Les lments de rduction en un point C quelconque sont la
r
r
rsultante dynamique S(S /) et le moment dynamique (S /) . Ils sont dfinis par :
N
r
r
S
(
S
/
)
=
mi (M i S /)
i =1
(C,S /) =mi CM i (M i S /)
i =1
r
r
S(S /) = (M S /) dm
r
(C,S /) = CM (M S /) dm
S
2- Proprit
i =1
i =1
r
r
dV(G /)
V(M /) dm = m dt .
M S
Mr S
r
S(S /)=m(G /)
La rsultante dynamique dun systme S est la rsultante de son centre de masse affect
de la masse totale de S. Elle est aussi la drive dans de la rsultante cintique
r
P(S /) .
r
dV(M /)
dm = d
dt
dt
r
2- S(S /) =
r
r
r
d(C,S /)
= mV(C /) V(G /) + CM (M S /) dm
dt
rS
4-
(C,S /) = CM r (M S /) dm = CA r (M S /) dm + AM r (M S /) dm
48
Cintique du solide
r
r
r
r
d(C,S /) d(G,S /)
=
+ m CG (G /) mV(C /) V(G /)
dt
dt
do le thorme III de Koenig pour le moment dynamique qui snonce comme suit :
r
r
r
r
(O,S /) = d(Odt,S /)
r
r
d (O,S /)
Dans ce cas V(O /) = 0 et par consquent D(O,S /) = c
dt
V- Energie cintique
1- Dfinition
Lnergie cintique, linstant t, dun systme S de points matriels quelconque dans son
mouvement par rapport est le scalaire
N
r
T(S /) = 1 mi V 2(M i /)
2
i =1
T(S /) =
Systme discret
2- Proprits
M S
r
1V 2(M /) dm
2
systme continu
1- Si S = U Si , T(S /) =T(Si /)
i =1
i =1
M S
M S
r
r
r
= mV(G /).V(A/) + (S /).
AM V(M /) dm
M S
r
r
r
r
2T(S /) = mV(G /).V(A/) + (S /).(A,S /)
1- Vue que lnergie cintique est le comoment du torseur v et du torseur c alors elle est
indpendante du point o on la calcule.
49
Mcanique du solide
r
r
2- Si A S fixe dans alors : 2T(S /) = (S /).(A,S /) .
r
r
Or (A,S /) = (A,S/)(S/) , do :
r
r
T(S /) = (S/) (A,S/)(S/)
3- Thorme VI de Koenig
Si on substitue A par G, le centre de masse du systme, dans lexpression de T(S/) on
r
r
r
obtient : 2T(S /) = mV 2(G /) + (S /).(G,S /)(S /)
Enonc du thorme :
Lnergie cintique dun systme de points matriel S dans son mouvement par rapport et
gal la somme de son nergie cintique dans son mouvement autour de son centre de gravit
et de lnergie cintique de son centre de masse affect de la masse totale dans son
mouvement par rapport .
50
51
Mcanique du solide
ChapIV
Principe fondamental de la dynamique
Thormes gnraux
52
r
gnrique (P, f(P)) reprsentant la densit massique de force qui sexerce sur le point courant
r
P. Si on associe llment de masse dm au point P, leffort total est la rsultante F(S /) :
r
r
F(S /) = f(P) dm .
PS
c- Forces de contact
Ce sont des forces qui rsultent du contact entre deux solides. Ces forces ne sont pas
fondamentales simples dont on connat lexpression. Elles dpendent de la nature
exacte de linteraction entre des ensembles de particules, de la position de ces
particules au voisinage des surfaces en contact et par consquent de la structure
microscopique des surfaces. Ces forces augmentent le nombre dinconnues du
problme.
53
Mcanique du solide
1-3 Torseur force
Dfinition
M O =OAi F i
Systme continu
R=
PS
f (P) dm
MO =
OP
PS
f (P) dm
P(S /) =
g dm(P)
et
PS
MO =
OP g dm(P)
PS
OP dm(P)] g = OG m g
PS
D(S /)
ext
sexercent sur S.
Par rapport tout rfrentiel galilen et pour tout systme matriel S ferm en mouvement
dans , le torseur dynamique est gal au torseur des forces extrieures.
D(S /) = F
ext
(S /)
54
F ext (S /) = S
F ext (S /) = m (G /)
3-2 Thorme du moment dynamique
En un point O quelconque dun systme S en mouvement par rapport un rfrentiel galilen
, le moment dynamique de S est gale au moment des forces extrieures appliques S en
ce point.
Or on sait que :
(O,S /) = d (Odt,S /) + m V (O /) V (G /)
Si V (O /) // V (G /) ou V (O /) = 0 ,
d (O,S /)
M O(F ext S) =
dt
d (G,S /)
M G(F ext S) =
dt
Elle exprime le thorme du moment cintique dun systme matriel S en mouvement autour
de son centre dinertie :
Le moment en G, centre dinertie dun systme matriel S quelconque, des forces extrieures
appliques S est gal la drive du moment cintique de S dans son mouvement autour de
G.
3-3 Thorme du moment cintique par rapport un axe fixe
55
Mcanique du solide
(O,S /)
u . M O(F ext S) = u .
dt
d( u . (O,S /))
u . M O(F ext S) =
dt
Le moment par rapport un axe fixe, li un repre galilen, des forces extrieures
appliques un systme matriel S quelconque est gal la drive du moment cintique de S
par rapport cet axe.
3-4 Thorme de laction et de la raction
S1 et S2 tant deux systmes matriel sans partie commune. Le torseur des forces exerces par
S1 sur S2 et le torseur des forces exerces par S2 sur S1 sont opposs.
Soit un systme matriel S = S1 U S2 avec S1 I S2 = et soient les torseurs forces suivants :
F (S1 S2 /) = F
1 2
F (S2 S1 /) = F
2 1
F (S1 /) = F + F
1
2 1
F (S2 /) = F + F
1 2
Or daprs le P.F.D. on a :
D(S1 /) = F + F
1
2 1
1 2
D(S2 /) = F + F
1 2
F21
Consquences
iSi S1 et S2 se rduisent des points matriels, on obtient le rsultat :
ii-
F 12 + F 12 = 0
En gnralisant cette proprit pour tous les points matriels dun systme S, on
avec
d (/0)
e(P)= (O'/0) + (/0) ( (/0) O'P) +
dt
O'P
0
e(P ) dm + c(P ) dm
PS
PS
m (G /0) = m (G /) +
(O,S /0) = OP (P /0 ) dm
PS
OP (P /) dm + OP e(P ) dm + OP c(P) dm
PS
PS
PS
F ie =
e(P) dm
PS
M ie(O, S /) = OP e(P) dm
PS
F ic =
c(P) dm
PS
M ic(O, S /) = OP c(P) dm
PS
(S /) =
Fext
Fext
(S /) ) conduit :
Thorme
Le torseur dynamique dun systme matriel S quelconque en mouvement par rapport un
repre quelconque est gal la somme du torseur des forces extrieures appliques S et
des torseurs des forces dinertie dentranement et de Coriolis de S.
Cas particuliers
Si est anim dun mouvement de translation par rapport 0 on a :
PS
57
Mcanique du solide
Dans le cas des solides en contact, en plus des forces distance tel que la pesanteur de
nouvelles forces dites de contact sajoutent. La dtermination de ces forces de contact est trs
complexe car elles dpendent de la structure microscopique des surfaces de contact et de la
nature exacte de linteraction entre les particules au voisinage des surfaces. Bien que les
forces de contact diminuent le degr de libert du systme, ltude du mouvement ezst trs
complexe du fait du nombre dinconnu qui est augment cause de ces forces. Cependant afin
dtudier des systmes en contact un modle simplifi de ces actions est propos.
1- Actions de contact
Laction de contact quexerce un solide S2 sur
un solide S1 est dcrite par un ensemble de forces
qui agissent sur S1 aux quelles on associe un torseur
des actions de contact
I
ac
(S1)
MI
= [ R , M I ] ou R est
R = R n + Rt
Rn
M I,t
MIn
Rt
(S2)
M I = M I,n + M I,t
Rn est la raction normale au plan alors que R t est la force de frottement ou force de
rsistance au glissement.
i- V g = 0
58
Si on exerce une force F de traction sur un solide S1 en contact sans glissement avec
le solide S2 de tel sorte que cette force soit situe dans le plan tangent en I aux
surfaces limitant S1 et S2, lexprience montre que le solide reste immobile tant que
// R t,m // = s // R n//
s est une constante appele facteur dadhsion statique ou de frottement statique.
Exprimentalement on constate que :
1re loi : le facteur de frottement s est indpendant de laire de la surface en contact.
(S1)
// R t // s // R n//
Gomtriquement cette ingalit exprime le fait
s
I
(S2)
ii- V g 0
vitesse de glissement V g : V g R t = 0 .
// R t // = // R n//
ou est le coefficient de frottement dynamique. On dfinit aussi langle de frottement
dynamique par tang = .
4me loi : est indpendant de la vitesse de glissement et est infrieur au coefficient
de frottement statique : < s.
En posant (S1 / S2) = n(S1 / S2) + t (S1 / S2) , ces lois de Coulomb peuvent se
gnraliser au frottement de roulement et de pivotement comme suit :
i- Sil ny a pas de roulement, alors t (S1 / S2) = 0 et // M I,t // < h // R n// ou h est le
coefficient de frottement de roulement.
Mcanique du solide
- M I,t et t (S1 / S2) sont de sens opposs : t (S1 / S2) . M I,t < 0 ( < 0).
- M I,n et n(S1 / S2) sont de sens opposs : n(S1 / S2) . M I,n < 0 ( < 0).
P + R = m (C /) ,
(C,D /) = CI R + M
d (C, D /)
, avec
Or (C, D /) =
dt
(C,D /) = (C,D) (D /) .
mr 2 1 0 0 0
mr 2 oo
(C,D /) = 4 0 1 0 0o ; on obtient alors (C,D /) = 2 z .
0 0 2
Par projection sur les axes on obtient, en supposant que le contact est ponctuel
( // M I // << ) :
60
oo
mr 2 oo
= rRt
2
La 1re et la 3me quation contiennent les trois inconnus x, , Rt. Par consquent la prise en
compte des lois de Coulomb sur le frottement est indispensable.
m x = Rt
Rn = mg
V g = V (C /) + IC (D /)
o
V g = (x+ r ) x
d V g oo oo 3Rt 3
= ( x + r ) x =
x = Rt
dt
m
m
2
dV g d V g 3
= Rt . V g < 0 .
Vg.
=
dt
dt 2 m
C.
m g + R = m (C /)
(C /) = d (dtC /) = M I + CI R + M c
x
I
Les quations dynamiques deviennent, vue que = cste (condition de roulement sans
glissement),
mg cos + Rn = 0 ;
M I, z + rRt M m = 0
Pour que la condition de roulement sans glissement soit satisfaite, il faut que :
mg sin + Rt = 0
61
Mcanique du solide
// R t // s // R n// soit
/ M m M I, z /
s mg cos . Puisque le contact est ponctuel MI,z <<Mm,
r
Mm
s mg cos .
r
Par consquent, la monte nest possible que si :
i- le coefficient de frottement statique ms est suffisamment grand.
Dans le contact caoutchou-bitume s = 0,6 alors que pour le contact acier-acier s = 0,2. Ce ci
explique la relative facilit qu a un camion avec remorque de franchir une rampe incline
alors que pour un train le contact acier-acier est un handicape pour obtenir une grande force
de traction, alors quil est nergitiquement avantageux.
ii- La masse m des roues motrices est suffisamment grande.
Cest ce qui est ralis dans les trains de montagne qui sont quips de deux locomotives, non
pas pour aller plus vite mais pour augmenter la masse des roues motrices.
iii- Le couple moteur nest pas trop grand.
62
63
Mcanique du solide
ChapV
Travail, Puissance :
Thorme de lnergie cintique
64
Travail, Puissance
Thorme de lnergie cintique
Ltude nergtique des systmes matriels ncessite la connaissance du travail des forces
appliques et leurs puissances. Ainsi on peut tablir une relation entre lnergie cintique du
systme et lensemble des travaux des forces appliques. Cette tude nous conduit partir des
expressions de lnergie potentielle et de lnergie mcanique dans de nombreux cas une
quation dite intgrale premire.
Soit une force F applique un point matriel M de vitesse V (M) . La puissance, dans le
P = Wt
t1
t0
dE p
.
dt
P(t) dt
P = F .V (M
i
.M
.M
Dans le cas dun systme de distribution continue tel que les forces sont rparties en densit
P=
f (M).V (M) dm
M S
La force applique en chaque point M est la somme des forces appliques par un lment
extrieur S et des forces intrieures exerces par tut autre point M de S :
i
ext
Fi = Fi
+ F ij
65
Mcanique du solide
do
P = F .V (M
ext
i
) + F ij.V (M i )
i, j
P=P
+P
Donc la puissance totale est la somme de puissance des forces intrieures S, et de la
puissance des forces extrieures S. Le travail lmentaire pendant linterval de temps dt est :
ext
in
avec
Wext = Fiext.d OM i
Wint = F ij.d OM i
i, j
'
int
= F ij.V '(M i )
i, j
int
i, j
i, j
int
i, j
i, j
int
Comme le torseur des forces intrieures est nul : S = F ij = 0 , M O
=O'M i F ij = 0
'
i, j
Alors
int
= Pint'
i, j
Wint = Wint'
La puissance et le travail des forces intrieures dun systme sont indpendants du rfrentiel
par rapport auquel on les calcule. En consquence la puissance des forces intrieures doit tre
value dans le rfrentiel o elle est le plus simple calculer.
Remarquons que le travail des forces intrieures nest en gnral pas nul. Dans de nombreux
cas, le travail peut se mettre sous la forme de la diffrentielle dune fonction :
Wint = dE int
est lnergie potentielle associe aux forces
p ( r 1, r 2,..., r N ) , o E int
p
intrieures.
Considrons le cas particulier de deux particules en interaction.
W21 = F 21.d M 1
F 12
M2
W12 = F 12 d M 2
. M1
Travail, Puissance
Thorme de lnergie cintique
A
Wint = A2 dr = d( A) E int
p = + cste .
r
Dans le cas dun solide(systme compos dun ensemble de points rigides) le travail, et en
Wext = Fiext.V (M i ) dt
V (M i ) = V (A) + (S /) AM i
ext
(A). (S /)
ext
(A)]
ext
(A). (S /)
Exemples
1- Travail des forces de pesanteur : Energie potentielle
Le travail lmentaire des forces de pesanteur qui sexercent sur un systme matriel S
est :
Z
ZG
Wext =mi g .d OM i = g .mi d OM i
i
E p = mgZG + cste
Wext = mg (Z
o Z
G2
Z )
G1
Mcanique du solide
des instants diffrents.
2- Travail des forces dinertie dentranement
2-1 Cas de translation
Soit un rfrentiel en mouvement de translation par rapport un rfrentiel .
'
E p = m ie.O G + cste
'
Considrons un systme matriel en rotation uniforme autour dun axe fixe par rapport
2
A une force centrifuge F ie = mi Hi M i .
H
i
Wext = mi 2 Hi M i .d OM i
.M
Wext = mi
or d OM i = d OH i + d H i M i
Ep =
dH i M i2 =
2
2
dIOz
I + cste
2 Oz
o Ioz est le moment dinertie par rapport laxe Oz.
4- Travail total des actions de contact entre solides
1-4 Travail de laction dun solide fixe sur un solide en mouvement
Considrons un solide S0 fixe qui exerce une force via un contact ponctuel en I avec un
solide S1 en mouvement.
z0
Soit V I1 la vitesse du point I1 de S1 qui concide avec I
P = R.V I
I1
S1
+ M I1 ( R). (S1 / S0 ) .
x0
P = R.V I
S0
y0
Travail, Puissance
Thorme de lnergie cintique
* R V I1 . Sachant que V I1 est contenue dans le plan tangent , alors les forces de
frottement sont nulles.
* V I1 = 0 . Il ny a pas de glissement.
2-4 Puissance totale des actions en contact
Considrons deux solides S1 et S2 en mouvement par rapport et assujettis rester en
contact pseudo-ponctuel, moment des actions de contacts nest pas ngligeable. Notons par I
lun des points gomtriques de contact I1 et I2 les points respectifs de S1 et S2 qui concident
avec I linstant considr.
Si R = [ R 21 , M I ( R)] est le torseur associ aux actions de contact quexerce S2 sur S1, le
travail lmentaire est :
En consquence
Pt
Dans le cas o R 21.V g 0 le terme M I . (S1 / S2) peut tre ngligeable vue quon assimile
le contact un contact ponctuel.
Comme la vitesse de glissement V g est porte par le plan tangent en I, la puissance totale des
actions de contact se rduit :
Pt
= T 21.V g
Dautre part, en raison des lois de Coulomb sur le frottement : la composante tangentielle de
R , i .e T 12 , est oppose V g ,
0.
Rappelons que P est indpendante du choix du rfrentiel par rapport auquel on la calcule
puisque le torseur force correspondant est nul. Il est donc judicieux de lvaluer dans le
rfrentiel o les calculs sont les plus simples.
O
Exemple
y
Considrons le systme constitu par une tige T et un disque
x
69
Mcanique du solide
Pt
o
= R.V (O/) + M O( R). (T /)= M O( R ). e z
Pt
o o
= M C ( R ). (D /') = M C ( R ). ( ) e z
Pt
= R.V g .
= 0
V g = 0 ; pas de glissement.
P = F .V =m ddtV .V
= d (1/ 2mV 2)
dt
P = dT
dt
La puissance totale est gale la variation de lnergie cinmatique par rapport au temps. Si
nest pas galilen, on doit ajouter la puissance de la force dinertie dentranement. La
La puissance de F est :
.La variation de lnergie cintique dun point matriel M, par rapport un rfrentiel , est
gale au travail des forces extrieures appliques sur ce point.
1-2 Cas dun systme de points matriel
Par application du thorme de lnergie cintique pour chaque point matriel A on obtient :
P (A
Or
dT(Ai )
.
dt
ij
point A du systme sur le point A . Si on somme sur tous les points A on obtient :
j
70
Travail, Puissance
Thorme de lnergie cintique
dT(Ai )
=Piext + Pij .
dt
ij
i
quelconque est :
dT = P ext + P int
dt
qui par intgration se met sous la forme :
T = W ext + W int
La variation de lnergie cintique, par rapport au temps, dun systme matriel quelconque
est gal la somme des puissances extrieures et intrieures.
Remarque : Comme pour le cas du point matriel, dans le cas dun rfrentiel non galilen il
faut tenir compte de la puissance de la force dinertie dentranement, celle de Coriolis est
nulle.
1-3 Cas dun solide
Comme la puissance des forces intrieures est indpendante du rfrentiel par rapport auquel
on fait les calculs alors
int/
=P
int/
Pint = 0. En
ext
PS
PS
PS
PS
PS
P ext =
PS
PS
(P).V (P)dm =
PS
PS
d V (P)
.V (P) dm
dt
V 2(P) dm
PS
do le rsultat.
P ext = dtd 12
71
Mcanique du solide
intrieures dites conservatives drive dune nergie potentielle Ep et scrit respectivement
dE ext
dE int
Pcext = dtp , Pcint = dtp .
ext et P int les puissances des autres forces non conservatives estrieures et
Si on note par Pnc
nc
intrieures, le thorme de lnergie cintique devient :
d (T + E ext + E int ) = P ext + P int .
p
p
nc
nc
dt
Si on dfinit lnergie mcanique par :
Em = T + E p
On obtient le thorme de lnergie mcanique
dEm
nc + P nc
= Pext
int
dt
qui peut scrire sous la forme intgrale :
ext + W int .
Em = Wnc
nc
int
dEm
ext
= Pnc
dt
ext
Em = Wnc
Remarque
Dans le cas o on a plusieurs solides en contact, la puissance interne se rduit celle des
actions entre les solides qui le composent. Alors cette puissance sannule dans le cas o il ny
a pas de frottement ou de glissement.
1- Conservation de lnergie
Soit un systme de solides dont le mouvement est repr dans un repre galilen . Si
lensemble des forces exerces sur le systme drive dun potentiel (systme conservatif)
alors le thorme de lnergie mcanique, vue que
conduit :
Pncext = Pnc
int
=0
donne
dEm
= 0 . Ce qui
dt
Em = T + E p = Cst
Cette quation qui introduit la conservation de lnergie mcanique du systme sappelle
intgrale premire de lnergie.
2- Intgrale premire du moment cintique
Le thorme du moment cintique appliqu un systme matriel en un point O fixe dun
repre galilen , scrit :
72
Travail, Puissance
Thorme de lnergie cintique
d (O,S /)
= M O(F ext )
dt
(O,S /)
des forces extrieures appliques S. Sil existe un axe galilen fixe de direction unitaire u
d (O,S /)
tel que u M O(F ext ) on obtient alors u .
= 0 . Ce qui donne la premire
dt
intgrale du moment cintique :
. (O,S /) = cst
73